JPS58177783A - 走行装置 - Google Patents
走行装置Info
- Publication number
- JPS58177783A JPS58177783A JP57060181A JP6018182A JPS58177783A JP S58177783 A JPS58177783 A JP S58177783A JP 57060181 A JP57060181 A JP 57060181A JP 6018182 A JP6018182 A JP 6018182A JP S58177783 A JPS58177783 A JP S58177783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- respect
- detecting
- working machine
- signal
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D49/00—Tractors
- B62D49/08—Tractors having means for preventing overturning or tipping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
能とした走行装置に関する。
原子力発電所内部の放射線を多量に被燦する虞のある場
所や化学的鍍金工場等のように作業環境か著しく悪い所
、或いは登降を紬繁に繰り返したり軸斜面に沿って移動
する必要のある場所では、従来人聞が行なっていた作業
を機械が代って行なうようにすることが望まれている。
所や化学的鍍金工場等のように作業環境か著しく悪い所
、或いは登降を紬繁に繰り返したり軸斜面に沿って移動
する必要のある場所では、従来人聞が行なっていた作業
を機械が代って行なうようにすることが望まれている。
このためには、各種作業機器が搭載された走行装置を遠
隔操作で作動させることが必要であり、従来から種々の
形式のものがすでに実用化されつつある。
隔操作で作動させることが必要であり、従来から種々の
形式のものがすでに実用化されつつある。
しかし、前述した原子力発電所等においてはスペースの
関係で通路の幅や踊り場が狭くて急勾配であり、しかも
挟小部や凹凸面がいたる所にあるため、従来知られてい
る走行装置を使用することは全くできない。
関係で通路の幅や踊り場が狭くて急勾配であり、しかも
挟小部や凹凸面がいたる所にあるため、従来知られてい
る走行装置を使用することは全くできない。
本発明はこのような観点から、狭隘な場所や急斜面でも
自由に走行可能な走行装置を提供することを目的とする
。
自由に走行可能な走行装置を提供することを目的とする
。
この目的を達成する本発明の走行装置にかかる構成は、
走行手段を具えた装置本体と、前記装置本体に基端部が
揺動自在に枢支された作業機器と、前記装置本体の水平
面に対する傾きを検知する検出器と、前記作業機器の前
記装置本体に対する揺動量を検知する第２検出器と、前
記検出器からの検出信号に対する前記第２検出器の検出
信号の偏差が零若しくは零付近きなるように前記作業機
器を前記装置本体に対して回動させる駆動制御装置とか
ら成る。
走行手段を具えた装置本体と、前記装置本体に基端部が
揺動自在に枢支された作業機器と、前記装置本体の水平
面に対する傾きを検知する検出器と、前記作業機器の前
記装置本体に対する揺動量を検知する第２検出器と、前
記検出器からの検出信号に対する前記第２検出器の検出
信号の偏差が零若しくは零付近きなるように前記作業機
器を前記装置本体に対して回動させる駆動制御装置とか
ら成る。
以下、本発明による走行装置の一実施例について第１図
〜第４図を参照しなから詳細に説明する。本実施例を正
面から見た第１図（イ）、それを右側面から見た第１図
（ロ）及びそれを真上から見た第１図（ハ）に示すよう
に、走行目的に対応した各種の作業機器１が搭載される
装置本体２の下方両端部には、それぞれ独立して１動回
転される２個の主車輪３．３ａが同軸に取り付けられて
いる。これら主車輪３，３ａの図示しない回転軸は、そ
れぞれ図示しない駆動モータの出力軸と連結している。
〜第４図を参照しなから詳細に説明する。本実施例を正
面から見た第１図（イ）、それを右側面から見た第１図
（ロ）及びそれを真上から見た第１図（ハ）に示すよう
に、走行目的に対応した各種の作業機器１が搭載される
装置本体２の下方両端部には、それぞれ独立して１動回
転される２個の主車輪３．３ａが同軸に取り付けられて
いる。これら主車輪３，３ａの図示しない回転軸は、そ
れぞれ図示しない駆動モータの出力軸と連結している。
装置本体２の上方両端部には、それぞれ２個づつ前記回
転軸と直角な方向に回動自在に取り付けられた第１関節
４を基端部とする４本の脚５がそれぞれ装置本体２に対
して直角な方向に回動自在に連結されている。
転軸と直角な方向に回動自在に取り付けられた第１関節
４を基端部とする４本の脚５がそれぞれ装置本体２に対
して直角な方向に回動自在に連結されている。
更に各脚５の中央部には、第１関節と同様に回動自在の
第２関節６が介装されており、これらの脚５Ｆｉ屈伸自
在となっている。各脚５の先端部には、図示しない回り
止め装置が組み付けられ且つ走行面（床面）７に対して
転動する車輪８．８ａが、それぞれ回転自在に取り付け
られている。尚各脚５の屈伸動け、第１関節４及び第２
１！１１１１節６に内蔵された図示しない駆動装置によ
って行なわれる。一方、第２図（イ）、（ロ）に示すよ
うに作業機器１は、装置本体２に回動自在に取り付けら
れた揺動軸９にキー１０を介して固定されている。この
作業機器１は、例えば測定作業や監視作業等の作業内容
に応じた種々のものが使われる。揺動軸９は、装置本体
２に固定した駆動モータ１１に、歯車１２．１２ａを介
して連結されている。従って駆動モータ１１の往彷回転
により、作業機器１が揺動軸９と共に揺動する。更に揺
動軸９の一端部には、装置本体２に固定したポテショメ
ータ（第２ 検出器）１３が連結されており、このポテ
ショメータ１３により、装置本体２に対する作業機器１
の傾きが検出される。また装置本体２には、水平面に対
するこの装置本体２の傾きを検出する軸斜器（検出器）
１４が取り付けられている。尚、本装置の駆動部にモー
タを用いる場合は、出力軸から低速回転でありながら高
トルクが出せるキャードモータ等が好ましい。
第２関節６が介装されており、これらの脚５Ｆｉ屈伸自
在となっている。各脚５の先端部には、図示しない回り
止め装置が組み付けられ且つ走行面（床面）７に対して
転動する車輪８．８ａが、それぞれ回転自在に取り付け
られている。尚各脚５の屈伸動け、第１関節４及び第２
１！１１１１節６に内蔵された図示しない駆動装置によ
って行なわれる。一方、第２図（イ）、（ロ）に示すよ
うに作業機器１は、装置本体２に回動自在に取り付けら
れた揺動軸９にキー１０を介して固定されている。この
作業機器１は、例えば測定作業や監視作業等の作業内容
に応じた種々のものが使われる。揺動軸９は、装置本体
２に固定した駆動モータ１１に、歯車１２．１２ａを介
して連結されている。従って駆動モータ１１の往彷回転
により、作業機器１が揺動軸９と共に揺動する。更に揺
動軸９の一端部には、装置本体２に固定したポテショメ
ータ（第２ 検出器）１３が連結されており、このポテ
ショメータ１３により、装置本体２に対する作業機器１
の傾きが検出される。また装置本体２には、水平面に対
するこの装置本体２の傾きを検出する軸斜器（検出器）
１４が取り付けられている。尚、本装置の駆動部にモー
タを用いる場合は、出力軸から低速回転でありながら高
トルクが出せるキャードモータ等が好ましい。
本装置を平面にて走行させる場合、脚５を十分広けた方
が安定するが、走行する場所の広さに合わせて脚５か邪
魔とならないようにその広かり具合を調整する。直進す
る場合は、２個の主車輪３，３ａの回転速度を同一とす
るが、右若しくは左に曲がる場合は、曲がる側の主車輪
３若しくけ３ａの回転速度を反対側の主車輪３ａ若しく
は３よりも小さくすれば良い。逆転する場合は、２個の
主車＠３．３ａを相反する方向に回転させればその場で
行なえる。 ・ところが、第３図に示すように本装置が
平坦面から傾斜面を登ろうとするときは、装置本体２が
進行方向を向いている為に、作業機器ｌは鉛直方向に対
して、斜面の傾斜角θと等しい角度０だけ紬〈。言うま
でもないが斜面を降るときも同じである。このような状
態では、作業機器ｌの重力ｆの作用点である重心Ｇが下
方の車輪８が走行面７と接する支点ｆ。より後方に来る
ことがあり、そのとき重力ｆは装置全体を後方に倒そう
と働き、非常に不安定になる。そのとき駆動モータ１１
を回転させて作業機器１を図中二点鎖線で示すように装
置本体２に対して回動し、作業機器ｌの重力ｆ′の作用
点である重心Ｇ′が上り斜面側に接近して装置全体を安
定に保つよう働くように作業機器１の回動角が制御され
る。
が安定するが、走行する場所の広さに合わせて脚５か邪
魔とならないようにその広かり具合を調整する。直進す
る場合は、２個の主車輪３，３ａの回転速度を同一とす
るが、右若しくは左に曲がる場合は、曲がる側の主車輪
３若しくけ３ａの回転速度を反対側の主車輪３ａ若しく
は３よりも小さくすれば良い。逆転する場合は、２個の
主車＠３．３ａを相反する方向に回転させればその場で
行なえる。 ・ところが、第３図に示すように本装置が
平坦面から傾斜面を登ろうとするときは、装置本体２が
進行方向を向いている為に、作業機器ｌは鉛直方向に対
して、斜面の傾斜角θと等しい角度０だけ紬〈。言うま
でもないが斜面を降るときも同じである。このような状
態では、作業機器ｌの重力ｆの作用点である重心Ｇが下
方の車輪８が走行面７と接する支点ｆ。より後方に来る
ことがあり、そのとき重力ｆは装置全体を後方に倒そう
と働き、非常に不安定になる。そのとき駆動モータ１１
を回転させて作業機器１を図中二点鎖線で示すように装
置本体２に対して回動し、作業機器ｌの重力ｆ′の作用
点である重心Ｇ′が上り斜面側に接近して装置全体を安
定に保つよう働くように作業機器１の回動角が制御され
る。
このｍ ｓ方法は、第４図に示すブロック図のようにな
っている。水平面に対する装置本体２の傾き角を検知す
る傾斜器１４の検出信号と、作業機器ｌの装置本体２に
対する傾き角を検知するポテンショメータ１３の検出信
号とが、比較器１５に送られる。比較器１５では、これ
ら２つの検出信号に基づいた偏差信号を増巾器１６に送
る。増巾器１６は検出信号を受けてこれを電圧として駆
動モータ１１に出力し、駆動モータ１１は、伝達機（歯
車１２．１２ａ等）１７を介して揺動軸９に固定した作
業ｍ器１を装置本体２の傾きと反対方向つまり作業機器
ｌが船一方向に沿うように回動し、ＪｉｌｉＪ揺動軸９
上に作業機器ｌの重心Ｇが来るようにする。傾斜器１４
に対するポテンショメータ１３の検出信号の偏差が零と
なったところで増巾器１６から駆動モータ１１への出力
は止まり、その結果作業様器１の動作は止まる。従って
装置本体２の傾き角が変わる毎に、作業機器１の重心Ｇ
が揺勢軸９上に来るように作業機器ｌが補正移動され、
常に装置全体が安定に保たれるが、装置全体の重心上に
来るようＫすれば尚良い。これは、下り斜面の場合も同
様に慟〈。尚、第４図に示すポテンショメータ１３を伝
達機１７より独立（取り外し）させ、図中の破線で示す
１３′の位置におけば、外部より上記した作業機器ｌの
停止位置の制御が可能となり、走行条件により、それら
を任意に選択設定できる。また、傾斜器１４に対するポ
テンショメータ１３の検出信号の偏差は必ずしも零とな
るように制御しなくても良く、走行条件に応じて装置全
体が安定するように作業機器１０回動量を制御すれば良
い。
っている。水平面に対する装置本体２の傾き角を検知す
る傾斜器１４の検出信号と、作業機器ｌの装置本体２に
対する傾き角を検知するポテンショメータ１３の検出信
号とが、比較器１５に送られる。比較器１５では、これ
ら２つの検出信号に基づいた偏差信号を増巾器１６に送
る。増巾器１６は検出信号を受けてこれを電圧として駆
動モータ１１に出力し、駆動モータ１１は、伝達機（歯
車１２．１２ａ等）１７を介して揺動軸９に固定した作
業ｍ器１を装置本体２の傾きと反対方向つまり作業機器
ｌが船一方向に沿うように回動し、ＪｉｌｉＪ揺動軸９
上に作業機器ｌの重心Ｇが来るようにする。傾斜器１４
に対するポテンショメータ１３の検出信号の偏差が零と
なったところで増巾器１６から駆動モータ１１への出力
は止まり、その結果作業様器１の動作は止まる。従って
装置本体２の傾き角が変わる毎に、作業機器１の重心Ｇ
が揺勢軸９上に来るように作業機器ｌが補正移動され、
常に装置全体が安定に保たれるが、装置全体の重心上に
来るようＫすれば尚良い。これは、下り斜面の場合も同
様に慟〈。尚、第４図に示すポテンショメータ１３を伝
達機１７より独立（取り外し）させ、図中の破線で示す
１３′の位置におけば、外部より上記した作業機器ｌの
停止位置の制御が可能となり、走行条件により、それら
を任意に選択設定できる。また、傾斜器１４に対するポ
テンショメータ１３の検出信号の偏差は必ずしも零とな
るように制御しなくても良く、走行条件に応じて装置全
体が安定するように作業機器１０回動量を制御すれば良
い。
つまり作業機器１の重心Ｇを上り斜面側に近づければ良
い。
い。
本実施例による装置の脚５を蟹歩きのように屈伸して階
段の登降や障害物の乗り越えを行なうときも、同様であ
る。
段の登降や障害物の乗り越えを行なうときも、同様であ
る。
尚、本実施例では、装置本体２に具えた走行手段に脚５
を用いたが、単なる車輪のみであって本良い。
を用いたが、単なる車輪のみであって本良い。
以上説明したように、本発明による走行装置は、装置全
体が傾斜面の走行によって傾くことＫより、作業機器の
重力が装置全体を不安定にするように働くのを防ぐ為に
作業機器を装置本体に対して上り斜面側に傾け、装置本
体に対する作業機器の重力の相対位置が装置全体を常に
安定に保つように移動するので、凹凸面や傾斜面に対し
ても常に安定走行か保てる。
体が傾斜面の走行によって傾くことＫより、作業機器の
重力が装置全体を不安定にするように働くのを防ぐ為に
作業機器を装置本体に対して上り斜面側に傾け、装置本
体に対する作業機器の重力の相対位置が装置全体を常に
安定に保つように移動するので、凹凸面や傾斜面に対し
ても常に安定走行か保てる。
第１図（イ）は本発明による走行装置の一実施例を示し
た正面図、第１図（嗜はその右側面図、第１図（ハ）は
その平面図、第２図（イ）、（口１それぞれ作業機器の
装置本体に対する一駆動手段を示した正面部分断面図、
側方部分断面図、第３図は本装置の階段走行説明図、第
４図は作業機器の装置本体に対する駆動制御手段を示し
たブロック線図である。 図面中、 ｌは作業機器、 ２は装置本体、 ３．３ａは主車輪 ５は脚、 ９は揺動軸、 １１は駆動モータ、 １３はポテンショメータ、 １４は傾斜器、 １５は比較器、 １６は増巾器、 １７は伝達機 である。 特許用願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 光石士部 （他１名）第１図 Ｃイノ
（ｐ）Ｃノリ 第２図 （イノ （ＣＪ）
た正面図、第１図（嗜はその右側面図、第１図（ハ）は
その平面図、第２図（イ）、（口１それぞれ作業機器の
装置本体に対する一駆動手段を示した正面部分断面図、
側方部分断面図、第３図は本装置の階段走行説明図、第
４図は作業機器の装置本体に対する駆動制御手段を示し
たブロック線図である。 図面中、 ｌは作業機器、 ２は装置本体、 ３．３ａは主車輪 ５は脚、 ９は揺動軸、 １１は駆動モータ、 １３はポテンショメータ、 １４は傾斜器、 １５は比較器、 １６は増巾器、 １７は伝達機 である。 特許用願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 光石士部 （他１名）第１図 Ｃイノ
（ｐ）Ｃノリ 第２図 （イノ （ＣＪ）
Claims (1)
- 走行手段を具えた装置本体と、前記装置本体に基端部が
揺動自在に枢支された作業機器と、Ａｌｌ記装置本体の
水平面に対する傾きを検知する検出器と、前記作業機器
の前記装置本体に対する揺動量を検知する第２検出器と
、前記検出器からの検出信号に対する前記第２検出器の
検出信号の偏差が零若しくは零付近となるようにｉす記
作業＠器を前記装置本体に対して回動させる駆動制御装
置とから成る走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060181A JPS58177783A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060181A JPS58177783A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58177783A true JPS58177783A (ja) | 1983-10-18 |
Family
ID=13134727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57060181A Pending JPS58177783A (ja) | 1982-04-10 | 1982-04-10 | 走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58177783A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61222879A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-03 | Kobe Steel Ltd | 移動装置 |
| EP0960799A1 (de) * | 1998-05-28 | 1999-12-01 | Johann-Peter Aebli | Verfahren zur Sicherstellung des Betriebes eines Motorgeräts, fahrbares oder im Gelände aufstellbares Motorgerät mit einem Verbrennungsmotor |
| EP0960800A3 (de) * | 1998-05-28 | 2003-01-08 | Aebli Johann-Peter Landmaschinen | Verfahren und Vorrichtung zur Verminderung der Gefahr des Kippens von Fahrzeugen mit Fahrgestell und einem Aufbau |
| CN103703332A (zh) * | 2011-06-10 | 2014-04-02 | 株式会社东芝 | 冰箱 |
| TWI477728B (zh) * | 2011-06-14 | 2015-03-21 | Toshiba Kk | 電冰箱 |
-
1982
- 1982-04-10 JP JP57060181A patent/JPS58177783A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61222879A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-03 | Kobe Steel Ltd | 移動装置 |
| EP0960799A1 (de) * | 1998-05-28 | 1999-12-01 | Johann-Peter Aebli | Verfahren zur Sicherstellung des Betriebes eines Motorgeräts, fahrbares oder im Gelände aufstellbares Motorgerät mit einem Verbrennungsmotor |
| EP0960800A3 (de) * | 1998-05-28 | 2003-01-08 | Aebli Johann-Peter Landmaschinen | Verfahren und Vorrichtung zur Verminderung der Gefahr des Kippens von Fahrzeugen mit Fahrgestell und einem Aufbau |
| CN103703332A (zh) * | 2011-06-10 | 2014-04-02 | 株式会社东芝 | 冰箱 |
| TWI477728B (zh) * | 2011-06-14 | 2015-03-21 | Toshiba Kk | 電冰箱 |
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