SU876493A1 - Транспортное средство - Google Patents
Транспортное средство Download PDFInfo
- Publication number
- SU876493A1 SU876493A1 SU802874714A SU2874714A SU876493A1 SU 876493 A1 SU876493 A1 SU 876493A1 SU 802874714 A SU802874714 A SU 802874714A SU 2874714 A SU2874714 A SU 2874714A SU 876493 A1 SU876493 A1 SU 876493A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- vehicle
- wheels
- mechanisms
- wheel
- speed
- Prior art date
Links
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
I
Изобретение относитс к транспортным средствам и может быть использовано дл перевозки людей и грузов.
Известно транспортное средство, содержащее раму с установленным на ней двигателем , механически соединенным с генератором и мотор-колеса, установленные на раме транспортного средства, каждое из которых состоит из электродвигател , кинематически св занного с колесным движителем и электрически с упом нутым генератором I.
Недостатком данного транспортного средства вл етс его недостаточна маневренность .
Цель изобретени - повышение маневренности транспортного средства.
Указанна цель достигаетс тем, что транспортное средство снабжено механизмами управлени положением мотор колес в пространстве, каждое из которых состоит из корпуса, в котором размещено упом нутое мотор-колесо, установленного на раме с возможностью поворота относительно оси, параллельной продольной оси транспортного средства и относительно вертикальной оси, причем каждый ид упом нутых колесных движителей выполнен в виде полусферы .
На фиг. 1 изображено транспортное средство , общий вид; на фиг. 2 - функциональна схема; на фиг. 3 - установка переднего левого колеса в системе координат xyz.
5 Транспортное средство имеет шасси I, полусферические колеса 2, двигатель 3, генератор 4, руль 5, рычаг 6 скорости движени , педаль 7 экстренного торможени , рычаг 8 поперечного движени , рычаг 9
,0 разворота, блок 10 управлени механизмы 11 изменени скорости движени , механизмы 12 поворота; электромоторы 13.
Руль 5, рычаг 6 скорости движени и ледаль 7 экстренного торможени через
15 блок 10 управлени подключены к механизмам 11 изменени скорости движени , рычаг 8 поперечного движени рычаг разворота 9 через блок 10 управлени подключены к механизмам 12 поворота, механизмы И изменени скорости движени и поворота, 12
20 соединены непосредственно с ос ми полусферических колес 2. Двигатель 3 через генератор 4 соединен с электромоторами 13, установленными на ос х колес 2.
Полусферические колеса 2 выполнены, например из полусферических резиновых ка .мер -и покрышек с протекторами по всей полусфере, во врем движени колеса могут касатьс опорной поверхности любой точкой полусферы.
Рычаг 6 скорости движени установлен, например слева от рул бив зависимости от степени его наклона вперед или назад посредством блокг1|, 10 управлени и механизмов 11 изменени скорости движени обеспечивает передвижение транспортного средства с различной скоростью вперед или назад.
Рычаг 8 поперечного движени установлен , например справа от рул 5 и в зависимости от степени его наклона вправо или влево посредством блока 10управлени и механизмов поворота 12 обеспечивает передвижение транспортного средства под различными углами вправо или влево, не мен его ориентации в пространстве. Руль 5 установлен перед водителем н посредством блока 10 управлени и механизмов 11 изменени скорости движени управл ет поворотом транспортного средства, измен степень наклона правых и левых колес. Педаль 7 экстренного торможени находитс на полу кабины транспортного средства, н-апример справе от рул в месте удобном дл . нажати на нее правой ногой воДител . При ее нажатии блок 10 управлени подает усиленный сигнал на механизмы 1 изменени скорости движени и.механизмы устанавливают оси колес в вертикальное положение.
Рычаг 9 разворота установлен на оси рул 5 и посредством блока 10 управлени и механизмов 12 поворота обеспечивает поворот транспортного средства налево или направо в зависимости от поворота рычага против или по часовой стрелке с нулевым радиусом вращени центра транспортного средства .
Блок 10 управлени вл етс , например след щей системой., обеспечивающей преобразование и усиление сигнала дл управлени механизмами 11 и 12.
Механизмы 11 изменени скорости движени и поворота 12 вл ютс , например гидравлические механизмы или электрические двигатели с редукторами, обеспечивающие изменение положени колес в пространстве .
Транспортное средство работает следующим образом.
Дл рассмотрени вводитс сферическа система координат, св занна с транспортным средством. Дл определенности будем полагать, что начало координат совпадает с неподвижной (относительно транспортно.го средства) опорной точкой оси переднего левого колеса (по отношению к направлению движени транспортного средства).
Ось X совпадает с направлением движени , ось У совпадает с осью колеса, ось Z -
вертикальна. На фиг. 3 обозначено О - угол между вертикалью и осью колеса (широтный угол), «Р - угол между направлением движени и осью колеса (меридиональный угол), причем р 90° сеютветствует плоскости, ортогональной к продольной оси симметрии транспортного средства. Электромоторы 13, приводимь1е в движение генератором 4, обеспечивают вращение колес с посто нной скоростью. Механизмы 11 изменени скорости поворачивают оси в плоскости угла в . Механизмы 12 поворота поворачивают оси колес в плоскости угла «р.
Изменени скорости движени рассматриваемого транспортного устройства в отличие от известного осуществл етс не за счет переключени передач (переключением, одной из нескольких шестерен), а за счет . синхронного поворота осей колес относительно вертикали (изменение угла Q ) механизмами 11. Когда средство состоит на месте, все оси колес ориентированы вверх, угол 0 180°. Колеса вращаютс , но ввиду того, что они касаютс опорной поверхности одной н той же точкой сфер, транспортное средство неподвижно.
5 При наклоне рычага 6 скорости вперед сигнал воздействует на блок 10 управлени и усиленный подаетс на механизмы П изменени скорости движени , которые синхронно наклон ют оси {олес и, если колеса вращаютс , транспортное средство начинает
0 двигатьс вперед. От степени наклона рычага 6 скорости увеличиваетс скорость движени транспортного средства и достига бт максимальной при угле Э 90°, когда полусферические колеса качаютс опорной
- поверхности диаметральной частью сферы. При изменении скорости движени транспортного средства, скорость вращени осей колес остаетс посто нной. При наклоне рычага 6 скорости назад or среднего положени угол 0 становитс больше 180° и трансг
0 портное средство начинает двигатьс назад. Дл изменени направлени движени транспортного средства направо, поворачивают руль 5 направо и посредством блока 10 управлени и механизмов 11 изменени скорости движени оси левых колес транспортного средства наклон ютс на больший угол от вертикали, а оси правых колес - на меньший угол от вертикали, скорость левых колес становитс больше, чем правых и транспортное средство поворачивает иапра0 во. Дл изменени направлени движени транспортного средства налево, руль 5 поворачивают налево и управление происходит аналогично описанному. При, управлении рулем предлагаемое транспортное средство поворачиваетс с радиусом поворота как у
5 нзвестного.
Дл осуществлени движени транспортного средства в сторону под углом без изменени его ориентации в пространстве или
бокового перемещени ортогонального направлению первоначально1 о движени наклон ют рычаг 8 поперечного движени . Если рычаг 8 наклон ют вправо, сигнал воздействи на блок 10 управлени и, усиленный , управл ет механизмами 12 поворота, которые в свою очередь поворачивают все четыре колеса направо. Транспортное средство начинает двигатьс направо под некоторым углом от первоначального направлени движени . Если рычаг 8 наклон ют вправо до отказа (угол р 0), транспортное средство двигаетс направо ортогонально первоначальному направлению движени . При этом скорость бокового движени зависит от степени наклона рычага 6 скорости (от угла в ). Аналогично транспортным средством управл ют при движении налево.
Дл осуществлени поворота направо или разворота транспортного средства с нулевым радиусом рычаг 9 разворота поворачивают по часовой стрелке и сигнал от рычага воздействует на блок 10 управлени , сформированный и усиленный в блоке управлени дифференциальный сигнал управл ет механизмами 12 поворота, обеспечива поворот осей передних колес на угол , а осей задних колес на угол 9 . Транспортное средство начинает вращатьс на месте слева направо. Аналогичным образом осуществл ют поворот или разворот транспорт,ного средства с нулевым радиусом налево.
Дл осуществлени плавного торможени рычаг 6 скорости движени медленно привод т в среднее положение, оси колес устанавливаютс вертикально, транспортное средство останавливаетс . Дл осуществлени экстренного торможени нажимают педаль 7 экстренного торможени , сигнал поступает на блок 10 управлени и, усиленный, управл ет механизмами П, которые устанавливают оси колес в вертикальное положение . Колеса продолжают вращатьс , каса сь опорной поверхности одной и той же точкой полусфер, движение транспортного средства прекращаетс . Вращающиес колеса обладают свойствами гироскопов, это обеспечивает повышенную устойчивость предлагаемого транспортного средства, предотвраща его от опрокидывани во врем резкого торможени .
Использование предлагаемого транспортного средства, обладающего улучшенной маневренностью , позволит првысить безопасность движени и эффективность транспортных перевозок.
Claims (1)
- Формула изобретениТранспортное средство, содержащее раму с установленным на ней двигателем, механически соединенным с генератором, и мотор-колеса , установленные на раме транспортного средства, каждое из которых состоит из электродвигател , кинематически св занного с колесным движителем и электрически с упом нутым генератором, отличающеес тем, что, с целью повышени маневренности транспортного средства, оно снабжено механизмами управлени положением мотор-колес в пространстве, каждое из которых состоит из корпуса, в котором размещено упом нутое мотор-колесо, установленного на раме с возможностью поворота0 относительно оси, параллельной продольной оси транспортного средства, и относительно вертикальной оси, причем каждый из упом нутых колесных движителей выполнен в виде полусферы.5Источники информации,прин тые во. внимание при экспертизе 1. Плешков Д. И. и др. Самоходные пиевмоколесиые скреперы и землевозы. М., «Машиностроение, 1971 с. 207 (прототип). f 78
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802874714A SU876493A1 (ru) | 1980-01-24 | 1980-01-24 | Транспортное средство |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802874714A SU876493A1 (ru) | 1980-01-24 | 1980-01-24 | Транспортное средство |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU876493A1 true SU876493A1 (ru) | 1981-10-30 |
Family
ID=20874375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU802874714A SU876493A1 (ru) | 1980-01-24 | 1980-01-24 | Транспортное средство |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU876493A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6543559B1 (en) * | 2000-07-19 | 2003-04-08 | Gregory Kaplun | Vehicle propulsion system |
-
1980
- 1980-01-24 SU SU802874714A patent/SU876493A1/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6543559B1 (en) * | 2000-07-19 | 2003-04-08 | Gregory Kaplun | Vehicle propulsion system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11903886B2 (en) | Drifting kart | |
US8028775B2 (en) | Spherical mobility mechanism | |
JP4193496B2 (ja) | 制御対象の駆動制御装置 | |
US4605086A (en) | Lifting and maneuvering device for motor vehicles | |
CN103124668B (zh) | 具有可变轮距的车辆 | |
JP4576825B2 (ja) | 電動スク−タの駆動制御装置およびそれを備えた電動スクータ | |
US3666036A (en) | Trailing road arm system | |
CN107792264B (zh) | 行驶装置 | |
EP0529188A1 (en) | Motor vehicle | |
US3920093A (en) | Omnidirectionally steerable vehicle | |
KR20170021251A (ko) | 차량용 섀시 | |
US3364874A (en) | Driving mechanism for a vehicle | |
JP5812395B2 (ja) | トロコイド駆動機構及び移動体 | |
SU876493A1 (ru) | Транспортное средство | |
JP3711300B2 (ja) | ドライビングシュミレータ | |
JPS63501357A (ja) | 自己安定化傾斜式車両 | |
US4093260A (en) | Velocipede steering and driving arrangement | |
CN206606019U (zh) | 一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车 | |
JPS6152032B2 (ru) | ||
GB2319235A (en) | Vehicle steering mechanism | |
ES2938534T3 (es) | Vehículo monociclo | |
KR101417466B1 (ko) | 속도와 방향 제어가 가능한 헤미스피어 이동장치 | |
KR101856249B1 (ko) | 1인승 4륜 컴팩트카 | |
GB2318555A (en) | Vehicle for leisure or competitive use | |
JPH09193857A (ja) | 2軸操縦トロコイド自走車 |