JPH09193857A - ２軸操縦トロコイド自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車体が揺れても、運転者がふらついても、不
安なく操縦のできる２軸操縦トロコイド自走車を提供す
ることを目的としている。 【構成】 車体１０に間隔を置いて並設された一対の運
転軸１・２の上部にはハンドル２１・２２、下部には摺
動リンク１１・１２が設けられ、この摺動リンク１１と
摺動リンク１２との重なった部分に操縦部３が設けら
れ、前記運転軸１・２の運動によりトロコイド車輪機構
８の操縦部３を自在に動かしうるようになされた構成で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はトロコイド自走車に関し
ており、詳しくは運転の安全な２軸操縦トロコイド自走
車に係るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、トロコイド自走車としては、特公
昭６１−５２０３２号及び特公昭６１−５２０３３号に
記載されているように、車体の底面に垂直筒が下方に向
けて突設され、この垂直筒の外周には複数個の首振車輪
を環状に配した水平回転車が車体に設けたエンジンによ
り回転自在に設けられ、該垂直筒の内側には前後左右に
移動しうる操縦部が配設され、この操縦部の下端は前記
複数個の首振車輪の首振角度を制御し得るように該首振
車輪とそれぞれ連結棒により連結された構造が知られて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のものは、唯一本の操縦桿で運転する仕組みであっ
て、急発進、急停止などで身体が揺れたときに操縦桿が
ふらついて運転を誤まる虞れがあった。

【０００４】本発明は、従来の技術の有する上記問題点
に鑑みてなされたものであり、その目的とするところ
は、運転者の身体の揺れの影響を受けにくい２軸操縦ト
ロコイド自走車を提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明２軸操縦トロコイド自走車では、車体に間隔
を置いて並設された一対の運転軸の下部がトロコイド車
輪機構の操縦部を動かし得るように該操縦部と連結さ
れ、該一対の運転軸の回動により加減速・停止・後退及
び舵取を制御しうるようになされてなるものである。
（請求項１）

【０００６】また、上記一対の運転軸の下部に摺動リン
クが設けられ、該摺動リンクがトロコイド車輪機構の操
縦部を動かし得るように該操縦部と連結されていてもよ
い。（請求項２）

【０００７】また、上記一対の運転軸の下部に回動レバ
ーが設けられ、該回動レバーが別体の摺動リンクを動か
し得るように該摺動リンクが配設され、該摺動リンクが
トロコイド車輪機構の操縦部を動かし得るように該操縦
部と連結されていてもよい。（請求項３）

【０００８】更に、上記一対の運転軸の下部に回動レバ
ーが設けられ、片方の回動レバーはトロコイド車輪機構
の操縦部と連結され、他方の回動レバーは前輪の操向装
置と連結されていてもよい。（請求項４）

【０００９】また、上記一対の運転軸の上部にそれぞれ
ハンドルが設けられるか、もしくはそれぞれステップが
設けられると好都合である。（請求項５、請求項６）

【００１０】

【作用】本発明２軸操縦トロコイド自走車では、運転者
が一対の運転軸を操縦し、トロコイド車輪機構の操縦部
を動かして無段階に加速し、減速し、停止し、後退させ
る。且つ、舵取も行なう。

【００１１】

【実施例】実施例について、図面を参照して説明する。
（透明プラスチック製の透視図）。図１では本発明の第
一実施例を示し、１は右側運転軸、２は左側運転軸であ
り、車体１０に間隔を置いて並設され、上部にハンドル
２１，２２を備え、下部には摺動リンク１１，１２を備
えている。３は摺動部であり、摺動リンク１１の溝に沿
って摺動自在となされ、且つ摺動リンク１２を角筒状に
覆って摺動自在となされ、摺動リンク１１，１２の重な
りの部分により前後左右に移動しうるようになされてい
る。８はトロコイド車輪機構であり、水平旋回盤３０と
駆動輪３１とを持ち、一体に旋回する構造を有する。４
は車体１０の後部に配された被動輪であり、ステップ６
に立乗った運転者の荷重を支える役目を有する。

【００１２】５はガソリンエンジン等の動力源であり、
ガソリンタンク等のエネルギ箱５０からのエネルギで前
記トロコイド車輪機構８の水平旋回円盤３０をタイヤ駆
動する構成となされている。動力源５が電気モーターの
ときはエネルギ箱５０は具体的にはバッテリーボックス
となる。また、動力源５がハイブリッド動力の際には交
流モーターとガソリン発電機とガソリンタンクとが装備
される。

【００１３】上記第一実施例の２軸操縦トロコイド自走
車を運転する際には、運転者がステップ６に立って乗
り、両手でハンドル２１，２２を握って運転準備をす
る。その姿勢は竹馬に乗る時と似ている。

【００１４】動力源５を始動し、トロコイド車輪機構８
を旋回し始めても運転者が操縦部３の位置をトロコイド
車輪機構８の中央に保っている限り、走り出しはしな
い。

【００１５】運転者がハンドル２１，２２により運転軸
１，２を互いに逆方向に回動させれば摺動リンク１１，
１２の交差部分により操縦部３が後方へ動かされて前進
力が生み出され、また前方へ動かされれば後退すること
になる。また、操縦部３をトロコイド車輪機構８の中心
へ戻せば停止する。

【００１６】運転者がハンドル２１，２２により運転軸
１，２を共に右側へ回動すれば、操縦部３が左へ動き、
トロコイド車輪機構８は右方への推進力を発生して右旋
回をおこなう。また、逆に、運転者がハンドル２１，２
２により運転軸１，２を共に左側へ回動すれば、操縦部
３が右へ動き、トロコイド車輪機構８は左方への推進力
を発生して左旋回をおこなう。

【００１７】上記多種類の運転操作を組み合わせて、運
転者は２軸操縦トロコイド自走車を無段階の速度制御で
前進させ、右左折させ、制動させ、停止させ、その場旋
回させ、後退させることができる。

【００１８】本実施例における２軸操縦トロコイド自走
車は立ち乗り竹馬タイプであるが、補助的にサドル等を
つけて、座って走れるようにしても良い。また、動力源
５からトロコイド車輪機構８を駆動する方法は必ずしも
本例のように水平旋回盤３０の外周のタイヤを摩擦駆動
で動力伝達するものに限定されず、ベルト駆動でもギア
駆動でも、チェーン駆動でもよいものである。

【００１９】図２に示すものは本発明２軸操縦トロコイ
ド自走車の第２実施例である。前記実施例と相違する点
は舵取のできない被動輪４が前輪となされ、トロコイド
車輪機構８を後輪として配した、フォークリフトと類似
の方式を示している。

【００２０】第２実施例では、運転者はシート９に座
し、ステップ６に足を置き、ハンドル２１，２２を持っ
て操縦する。後輪のトロコイド車輪機構８を舵取しなけ
ればならないので、前記第一実施例のものとは異り、右
運転軸１・左運転軸２の下部に回動レバー１３，１４が
設けられ、該回動レバー１３，１４が別体の摺動リンク
１１，１２を動かし得るように該摺動リンク１１・１２
が支点１５・１６に保持され、トロコイド車輪機構の操
縦部３を動かし得るように該操縦部３と連結されてい
る。

【００２１】このような構造であるから、運転者がハン
ドル２１，２２を持って共に運転軸１，２を右へ回動さ
せれば、摺動リンク１１は左へ回り、摺動リンク１２も
左へ回り、従って操縦部３は右側へ動き、トロコイド車
輪機構８が左方への推進力を発生して右旋回をおこな
う。ハンドル２１，２２を持って、運転軸１，２を互い
に逆方向へ回動させれば操縦部３が前後に動き、前進又
は後退する。

【００２２】上記第二実施例の２軸操縦トロコイド自走
車では、シート９に座し、広いステップ６に両足を載
せ、シート横のハンドル２１，２２にて身体を安定に保
持できるから、老人や身障者に好適なものとなってい
る。

【００２３】また、図２のシート９の代わりに荷台をと
りつけ、運転者はステップ６に立ち乗るスタイルで走る
ことにより、運搬自動車とすることもできる。勿論、前
方にフォークをとりつけてフォークリフトとすることも
できるものである。

【００２４】図３に示すものは本発明２軸操縦トロコイ
ド自走車の第三実施例である。前記の２例と異なる点
は、運転軸１・２の上部にそれぞれステップ６・６が設
けられ、このステップ６・６により操縦することであ
る。ステップ６は回動可能になされている。

【００２５】運転者はステップ６・６の上に両足を載
せ、両足首をひねるようにして運転軸１・２を回動さ
せ、前記第２実施例と同様に構成された回動レバー１３
・１４及び摺動リンク１１・１２を動かせて操縦部３を
前後左右に移動させ、トロコイド車輪機構８の推進力発
生を自由自在にコントロールして前記と同様に加減速・
停止・後退及び舵取する。

【００２６】車輪配置は前輪がトロコイド車輪機構８
で、後輪が舵取できない被動輪４であるから、第一実施
例のものと同じであるが、操縦部３の動かし方は第二実
施例のものと同じである。

【００２７】図３のものはステップ６・６による運転で
走行するから、遊具またはスポーツ用品として面白味が
あり、コンパクトで持運びにも便利な体裁を備えてい
る。両手は自由に使えるので、両手に物を持ったまま運
転することもできる。

【００２８】図４に示すものは本発明２軸操縦トロコイ
ド自走車の第四実施例である。前記３例と異なる点は、
本例のものが右側運転軸１を回動させて舵取を、左側運
転軸２を回動させてトロコイド車輪機構８に前後方向の
推進力を負担させるようにしたことである。

【００２９】第四実施例では外観に於ては図１のものと
似ており、図示しないが、運転軸１・２の上部にハンド
ル２１・２２を備えている。そして、運転軸１の下部に
回動レバー１１が設けられており、この回動レバー１１
はアッカーマンリンク１７を介して左右前輪４の操向を
コントロールしうるようになされている。

【００３０】また、運転軸２の下部には前後進制御用の
回動レバー１２が設けられており、この回動レバー１２
は摺動リンク１９を介して操縦部３を前後方向に動かし
うるようになされている。これによりトロコイド車輪機
構８に前進力または後進力を発生せしめる。

【００３１】図４に示されるトロコイド車輪機構８は公
知であるので詳細には記さないが、４個の駆動輪３１が
取付ブロック３２に片持支持されており、該取付ブロッ
ク３２はキングピン３３により水平旋回円盤３０の下面
に等間隔に回転自在に設けられている。更に、この取付
ブロック３２には制御ロッド３４の一端が連結されてお
り、四本の制御ロッド３４の他端は束ねられて操縦点３
により保持されている。

【００３２】上記構造の２軸操縦トロコイド自走車で
は、運転者はステップ６・６上に立ち、運転軸１・２を
握って操縦する。右側運転軸１を回動させて舵取をし、
左側運転軸２を回動させて操縦部３を前後に動かし、制
御ロッド３４を押し引きさせて駆動輪３１をキングピン
３３の回りに揺動させ、周期的制御首振運動を起させて
一定方向に推進力を発生させる仕組みである。

【００３３】図４の実施例のものは、トロコイド車輪機
構８の水平旋回円盤３０を白矢印の如く時計方向に回転
させるが、この回転動力を与えるのに、動力源５をもっ
てなし、前記実施例と同様に摩擦伝動駆動する。

【００３４】尚、本例２軸操縦トロコイド自走車ではト
ロコイド車輪機構８が前後方向のみの推進力しか発生し
ないので、その場旋回などの芸当はできない点で前述実
施例と相違する。

【００３５】

【発明の効果】本発明は、上述の通り構成されているの
で、次に記載する効果を奏する。

【００３６】請求項１の２軸操縦トロコイド自走車にお
いては、車体に間隔を置いて並設された一対の運転軸の
下部がトロコイド車輪機構の操縦部を動かし得るように
該操縦部と連結され、該一対の運転軸の回動により加減
速・停止・後退及び舵取を制御しうるようになされてい
るから、運転者の身体は一対の運転軸により安定に支え
られて揺れにくく、しかもトロコイド車輪機構により無
段階のスムーズな加減速ができる為、極めて安全な運転
となるメリットがある。

【００３７】請求項２の２軸操縦トロコイド自走車にお
いては、上記一対の運転軸の下部に摺動リンクが設けら
れ、該摺動リンクがトロコイド車輪機構の操縦部を動か
し得るように該操縦部と連結されているから、簡単な構
造でトロコイド車輪機構の操縦部を制御できる。

【００３８】請求項３の２軸操縦トロコイド自走車で
は、上記一対の運転軸の下部に回動レバーが設けられ、
該回動レバーが別体の摺動リンクを動かし得るように該
摺動リンクが配設され、該摺動リンクがトロコイド車輪
機構の操縦部を動かし得るように該操縦部と連結されて
いるから、一対の運転軸の間隔を広くとることができ、
且つ操縦部を動かす際の運転軸への回転トルクを小さく
することができる。

【００３９】請求項４の２軸操縦トロコイド自走車で
は、上記一対の運転軸の下部に回動レバーが設けられ、
片方の回動レバーはトロコイド車輪機構の操縦部と連結
され、他方の回動レバーは前輪の操向装置と連結されて
いるから、右左の運転軸は連動して動かせる必要はな
く、それぞれ独立して回転制御することができ、不器用
な人にも運転できる。

【００４０】請求項５の２軸操縦トロコイド自走車で
は、上記一対の運転軸の上部にそれぞれハンドルが設け
られているから、運転軸の回動がスムーズで大きな力を
込めることもできる。また杖がわりとなって、上体を支
える大きな補助となる。

【００４１】請求項６の２軸操縦トロコイド自走車で
は、上記一対の運転軸の上部にそれぞれステップが設け
られているから、足で操縦することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施例を示す透視図である。

【図２】本発明の第二実施例を示す透視図である。

【図３】本発明の第三実施例を示す透視図である。

【図４】本発明の第四実施例を上から見た透視平面図で
ある。

【符号の説明】

１ 運転軸（右） ２ 運転軸（左） １０ 車体 １１ 摺動リンク １２ 摺動リンク １３ 回動レバー １４ 回動レバー ３ 操縦点 ４ 被動輪 ５ 動力源 ６ ステップ ８ トロコイド車輪機構 ３０ 水平旋回盤 ３１ 駆動輪 ２１ ハンドル（右） ２２ ハンドル（左）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に間隔を置いて並設された一対の運
   転軸の下部がトロコイド車輪機構の操縦部を動かし得る
   ように該操縦部と連結され、該一対の運転軸の回動によ
   り加減速・停止・後退及び舵取を制御しうるようになさ
   れたことを特徴とする２軸操縦トロコイド自走車。
2. 【請求項２】 上記一対の運転軸の下部に摺動リンクが
   設けられ、該摺動リンクがトロコイド車輪機構の操縦部
   を動かし得るように該操縦部と連結されていることを特
   徴とする請求項１記載の２軸操縦トロコイド自走車。
3. 【請求項３】 上記一対の運転軸の下部に回動レバーが
   設けられ、該回動レバーが別体の摺動リンクを動かし得
   るように該摺動リンクが配設され、該摺動リンクがトロ
   コイド車輪機構の操縦部を動かし得るように該操縦部と
   連結されていることを特徴とする請求項１記載の２軸操
   縦トロコイド自走車。
4. 【請求項４】 上記一対の運転軸の下部に回動レバーが
   設けられ、片方の回動レバーはトロコイド車輪機構の操
   縦部と連結され、他方の回動レバーは前輪の操向装置と
   連結されていることを特徴とする請求項１記載の２軸操
   縦トロコイド自走車。
5. 【請求項５】 上記一対の運転軸の上部にそれぞれハン
   ドルが設けられたことを特徴とする請求項１乃至４記載
   の２軸操縦トロコイド自走車。
6. 【請求項６】 上記一対の運転軸の上部にそれぞれステ
   ップが設けられたことを特徴とする請求項１乃至４記載
   の２軸操縦トロコイド自走車。