JPH10119765A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ガイドレールに前後一対の被案内部を作用さ
せ、非操舵式の駆動輪と従動輪とによってガイドレール
に沿わせて自走する搬送車を、ガイドレールが湾曲して
いてもスムーズに走行するようにする。 【解決手段】 駆動輪１２の車軸芯が、一対の被案内部
３０，３０どうしの車体前後方向での中心を通る車体横
方向の仮想直線ＫＬの線上に位置している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫で物品を
搬出したり、搬入したりする搬送車など、案内体に沿っ
て移動する前後一対の被案内部が車体に備えられて、床
面上を駆動輪と従動輪とによって前記案内体に沿って自
走する搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記搬送車において、従来、たとえば特
開昭５９−５９５６４号公報に示されるように、従動輪
としての前輪を支持するフレームや、駆動輪としての後
輪を支持するフレームを旋回装置を介して車体に旋回自
在に取付けるとともに、案内体としてのガイドレールに
ガイドローラによって沿って移動する被案内部としての
操舵装置を前輪や後輪の支持フレームに設け、ガイドレ
ールが湾曲していると、操舵装置のために支持フレーム
が車体に対して旋回して駆動輪や従動輪の車体に対する
取付向きがガイドレールに沿う取付け向きになり、車体
がガイドレールに沿って走行するようになったものがあ
った。すなわち、駆動輪や従動輪が操舵装置によって操
向制御され、車体を案内体に沿って走行するように操向
させるものであった。また、たとえば特公昭５９−４５
５４１号公報に示されるように、案内体としてのガイド
溝に沿って移動する前後一対の被案内部としてのガイド
ローラを車体に備えるとともに、駆動輪および従動輪は
操向制御されない状態で車体に取付け、ガイド溝が湾曲
していると、ガイドローラが車体を前側と後側とで案内
することにより、車体がガイド溝に沿って走行するよう
になったものがあった。すなわち、被案内部が案内体に
案内され、車体を案内体に沿っ走行するように操向させ
るものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の前者の
操向技術の場合、駆動輪や従動輪を操向制御されるよう
に操舵輪に構成していることから、たとえば車輪の支持
部材を車体に旋回自在に支持させるなど、車輪の操向を
可能にする構造が必要になり、構造が複雑になるととも
に車体が重くなる問題があった。また、構造が複雑にな
る結果、点検や整備が行いにくいなどメンテナンス性が
悪くなる問題もあった。さらに、車輪操向を可能にする
構造は一般に車体の下部に装備することから、車体高さ
が高くなる問題もあった。上記した従来の後者の操向技
術にあっては、駆動輪の操向制御も従動輪の操向制御も
行わないことから、車輪を操向制御するためのステアリ
ング機構が不要であり、前者の操向技術の場合に発生す
る構造面や重量面、車高面などの問題を解消しながら車
体を案内体に沿うように操向できる。しかし、この従来
の操向技術の場合、後述の如く、駆動輪と被案内部との
配置関係の都合から案内体と被案内部との間にこじれが
出るとか、駆動輪の駆動ロスが大になるとかの不具合が
発生しやすくなっていた。本発明の目的は、構造面や重
量面、車高面などで有利に得られるのみならず、案内体
が湾曲する場合でも上記したこじれや駆動ロスなどが発
生しにくい搬送車を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】目的を達成するために、
請求項１に記載の発明によれば、冒頭に記した搬送車に
おいて、駆動輪および従動輪を非操舵輪に構成するとと
もに、駆動輪の車軸芯が前記一対の被案内部どうしの車
体前後方向での中心を通る車体横方向の仮想直線上に位
置するように駆動輪と被案内部とを配置してあるものだ
から、案内体が湾曲していても、その湾曲部に被案内部
が位置するとともに駆動輪が旋回内側に位置する際には
駆動輪が車体の旋回中心と案内体との間に位置するよう
に構成してあれば、駆動輪による車体の推進が可能にな
る。そして、一対の被案内部が案内体に案内されて車体
を案内体に沿うように操向させるため、駆動輪および従
動輪を操向制御するステアリング機構を不要にしなが
ら、車体が案内体に沿って走行していくようにできるの
であり、構造簡単かつ軽量に得られるとともに点検や整
備が行いやすいようにでき、かつ、車体高さを極力低く
して安定面などで有利に走行するようにできる。

【０００５】図１０および図１１に示すように、駆動輪
１２および従動輪の操向制御を行わず、車体を案内体８
の湾曲部に沿って走行していくように前後一対の被案内
部３０，３０によって操向させる場合、いずれの被案内
部３０にも、駆動輪１２による推進力Ｆと同じ方向で同
じ強さの操作力Ｆが作用し、この操作力Ｆの接線方向の
第１分力Ｆ１が被案内部３０を案内体８に沿わせて移動
させるように作用し、前記操作力Ｆの法線方向の第２分
力Ｆ２のために案内体８からの反力Ｒが発生する。そし
て、この反力Ｒは、車体を駆動輪１２の接地点まわりで
回転させるべく作用する。冒頭に記した従来の非操舵輪
式の操向技術の場合、図１１に示すように、駆動輪１２
の車軸芯が被案内部３０どうしの車体前後方向での中心
線上よりも一方の被案内部３０の方に偏位していること
から、一方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ
１が他方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ２
よりも大になり、一方の被案内部３０に発生する反力Ｒ
による回転モーメントが他方の被案内部３０に発生する
反力Ｒによる回転モーメントよりも大になる。この結
果、被案内部３０が案内体８に強く押し付けられ、被案
内部３０と案内体８との間にこじれが発生しやすくなっ
たり、駆動輪１２による車体の推進効率が悪くなりやす
い。これに対し、請求項１に記載の本発明によれば、図
１０に示すように、駆動輪１２の車軸芯が被案内部３０
どうしの車体前後方向での中心を通る車体横方向の仮想
直線上に位置するものだから、一方の被案内部３０から
駆動輪１２までの距離Ｌ１と、他方の被案内部３０から
駆動輪１２までの距離Ｌ２とが等しくなり、一方の被案
内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメントと、他
方の被案内部３０に発生する反力Ｒによる回転モーメン
トとが釣り合う。この結果、前記反力Ｒに起因する被案
内部３０の案内体８に対する押し付けを回避し、被案内
部３０と案内体８との間のこじれを発生しにくくすると
ともに、駆動輪１２の回動力を車体の推進に効率よく使
用して車体をスムーズに走行させられる。

【０００６】請求項２に記載の発明によれば、前記従動
輪がキャスタ輪機能を備えているから、案内体に沿って
車体の走行方向が変化しても、従動輪がキャスタ輪機能
のために常に走行方向に向く取付け姿勢に自ずと変化し
てスムーズに転動するようにでき、従動輪が被操舵輪で
ある割りには車体がスムーズに走行する。

【０００７】請求項３に記載の発明によれば、前記一対
の被案内部が車体から横外側に突出しているから、案内
体を壁際に配置してもこれに被案内部を作用させて車体
を案内体に沿わせて走行でき、床面上の車体走行経路を
車体走行以外に使用する際に案内体が障害物になりにく
くて有利に使用できるようにしながら搬送車を使用でき
る。

【０００８】請求項４に記載の発明によれば、前記駆動
輪が車体の左右方向での中心に対して前記被案内部が位
置する側に偏位しているから、駆動輪が被案内部に極力
近づき、駆動輪による推進力のために車体が被案内部を
中心として回転して被案内部と案内体との間にこじれが
発生することがあっても、駆動輪と被案内部との距離の
面からこじれが比較的小で済み、この面からも被案内部
が案内体にスムーズに沿って移動する。

【０００９】請求項５に記載の発明によれば、前記駆動
輪を１個備え、前記従動輪を２個備えているから、床面
に凹凸があっても駆動輪もいずれの従動輪も確実に床面
に接触するようにでき、床面の凹凸にかかわらず、車体
が安定的に確実に走行していくようになる。

【００１０】請求項６に記載の発明によれば、前記車体
が前記案内体の湾曲部に沿って旋回するとともに旋回内
側に前記駆動輪が位置する際には駆動輪が車体の旋回中
心と、案内体との間に位置するように駆動輪を配置して
あるから、案内体が湾曲していてこの湾曲部の内側を駆
動輪が通っていく場合でも、駆動車輪が推進作用を確実
に発揮して車体がスムーズかつ確実に走行していく。

【００１１】請求項７に記載の発明によれば、前記一対
の被案内部それぞれに、前記案内体の左側に接触すると
ともに車体前後方向に並ぶ２個のガイドローラと、前記
案内体の右側に接触するとともに車体前後方向に並ぶ２
個のガイドローラとを備えてあるから、案内体が湾曲し
ていても、その左右側のいずれにも少なくとも一つのガ
イドローラが作用するなど、左側または右側からガイド
ローラが全く離れてしまうという事態が発生しにくくな
り、案内体が湾曲するしないにかかわらず車体が案内体
に精度よく沿うように確実に操向される。

【００１２】請求項８に記載の発明によれば、前記一対
の被案内部それぞれに、前記案内体の上方に位置する車
体上下方向の軸芯まわりで回動自在に前記車体に支持さ
れるとともに前記４個のガイドローラを支持するローラ
支持体を備えてあるから、案内体が湾曲していても、そ
の左右側のいずれにもガイドローラが極力２個ずつ作用
するようにローラ支持体が回動し、案内体が湾曲するし
ないにかかわらず車体が案内体に一層精度よく沿うよう
に確実に操向される。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１に示すように、各種の物品Ａ
をパレットＰに載置した状態で収納保管する収納部１ａ
が上下方向および横方向に並ぶ保管棚１を複数個備え、
保管棚１どうしの間に、昇降台やフォークをなどを有す
るスタッカクレーン２をレール３に沿って移動可能に設
け、一部の保管棚１の入口側に搬入リフタ４ａ、コンベ
ア４ｂ、移載リフタ４ｃを有する搬入装置４を設け、一
部の保管棚１の入口側に搬出リフタ５ａ、コンベア５
ｂ、移載リフタ５ｃを有する搬出装置５を設けてある。
この搬出装置５および前記搬入装置４に対して保管棚１
とは反対側に物品搬入部６および物品搬出部７を設ける
とともに、これら物品搬入部６、物品搬出部７と、前記
搬入装置４、搬出装置５との間をループ状のガイドレー
ル８に沿って搬送車Ｔが自走するように構成し、もっ
て、自動倉庫を構成してある。

【００１４】すなわち、物品Ａを収納するに当たり、パ
レットＰに載せたままで入庫コンベア９によって物品搬
入部６に供給する。すると、搬送車Ｔが物品Ａをパレッ
トＰに載せた状態で物品搬入部６から移載され、いずれ
かの搬入装置４に搬送してこれの移載リフタ４ｃにパレ
ットＰと共に移載する。搬入装置４は物品Ａをパレット
Ｐと共に移載リフタ４ｃからコンベア４ｂによって搬入
リフタ４ａに搬送し、この搬入リフタ４ａからスタッカ
クレーン２に移載する。スタッカクレーン２は搬入装置
４ａからの物品Ａを保管棚１の多数の収納部１ａのうち
のその物品Ａを収納するべき所定の収納部１ａに搬送し
てパレットＰと共に移載する。そして、物品Ａを取り出
すに当たり、その指令を制御装置に入力する。すると、
スタッカクレーン２が制御装置からの情報に基づいてそ
の物品Ａが収納されている保管棚１の収納部１ａに移動
して物品ＡをパレットＰと共に取り出し、搬出装置５に
搬送してこれの搬出リフタ５ａに移載する。搬出装置５
は物品ＡをパレットＰと共に搬出リフタ５ａからコンベ
ア５ｂによって移載リフタ５ａに搬送し、この移載リフ
タ５からパレットＰに載せたままで搬送車Ｔに移載す
る。搬送車Ｔは物品Ａを物品搬出部７に搬送してパレッ
トＰと共に移載し、出庫コンベア１０が物品Ａをパレッ
トＰに載せたままで物品搬出部７から出庫箇所に搬送す
る。

【００１５】前記搬送車Ｔは、図２および図３に示すよ
うに構成してある。すなわち、左右一対の車体前後方向
に長いメインフレーム１１ａ，１１ｂと、両メインフレ
ーム１１ａ，１１ｂの前端側どうしを連結する前連結フ
レーム１１ｃと、両メインフレーム１１ａ，１１ｂの後
端側どうしを連結する後連結フレーム１１ｄとによって
車体１１を形成し、左側のメインフレーム１１ａの前後
方向での中間部の下側に走行用の駆動輪１２を電動モー
タＭ１によって駆動できるように取付け、右側のメイン
フレーム１１ｂの前端側と後端側との下面側に従動輪１
３を遊転自在に取付け、左側のメインフレーム１１ａの
前記駆動輪１２よりも車体前方側の下面側と車体後方側
の下面側とに補助輪１４を取付け、左側のメインフレー
ム１１ａの前端側の左横外側と後端側の左横外側とに４
個のガイドローラ３１，３２を有する被案内部３０を備
え、これら前後一対の被案内部３０，３０の上方および
横側方を覆うガイドカバー１５を左側のメインフレーム
１１ａから車体１１の横外側に延出させ、両メインフレ
ーム１１ａ，１１ｂの前端側の上面側どうしにわたって
前側の荷受け台装置４０を、両メインフレーム１１ａ，
１１ｂの後端側の上面側どうしにわたって後側の荷受け
台装置４０をそれぞれ取付け、前記電動モータＭ１や両
荷受け台装置４０の電動モータＭ２に電力供給するとと
もにこれらの制御を行う電源部１６と、この電源部１６
の上下および横側を覆う電源部カバー１７とを右側のメ
インフレーム１１ｂに支持させ、前連結フレーム１１ｃ
の前面側に樹脂製のフロントバンパー１８を取付け、後
連結フレーム１１ｄの後面側に樹脂製のリヤバンパー１
９を取付けてある。

【００１６】図４に明示するように、前記駆動輪１２
は、メインフレーム１１ａの下面側に固定された車軸ケ
ース２０が車体横方向の軸芯Ｙまわりでの回転のみ可能
に支持しているとともに前記電動モータＭ１によって駆
動される車軸２１に一体回転自在に支持させてある。こ
れにより、駆動輪１２は、車体１１を推進させるように
駆動制御されるが、車体１１の走行向きを変更するよう
に操向制御はされない非操舵輪になっており、そして、
被案内部３０に極力近づくように車体１１の左右方向で
の中心ＣＬに対して前記被案内部３０が位置する側に偏
位している。

【００１７】図５に明示するように、前記前後一対の従
動輪１３，１３のいずれもは、メインフレーム１１ｂが
車輪支持部材２２を介して支持する車軸２３に相対回転
自在に取付けた一対の遊転輪体１３ａ，１３ａによって
構成してある。車輪支持部材２２は、メインフレーム１
１ｂに固定している支持具２４と車輪支持部材２２との
間に介在するベアリングを介して前記支持具２４に支持
させて、車体１１に対して車体上下方向の軸芯Ｘ１まわ
りで自由に回動するように構成してある。車軸２３は、
車輪支持部材２２が備える前後一対の支持ピン２５，２
５に前記軸芯Ｘ１に直交する支持ピン２５の軸芯まわり
で回動自在に支持させて、車体１１に対して前記軸芯Ｘ
１に直交する方向の軸芯まわりでローリングするように
構成してある。これにより、前側の従動輪１３も後側の
従動輪１３も、車体１１の走行向きが変化した際に一対
の遊転輪体１３ａ，１３ａの接地と相対回転とのための
自ずと車体１１に対して軸芯Ｘ１まわりで旋回して車体
走行方向に沿う取付け向きになるようにキャスタ輪機能
を備えるとともに、車体１１が左右に傾斜しても自ずと
車体１１に対して支持ピン２５の軸芯まわりで傾斜して
床面上に確実に接触するようにローリング機能を備えて
いる。そして、車体１１の走行向きを変更するように操
向制御されない非操舵輪になっている。

【００１８】図６に明示するように、前記前後一対の補
助輪１４，１４のいずれもは、補助輪１４を遊転自在に
支持する車輪側支持体２６を、メインフレーム１１ａが
車体上下方向の軸芯Ｘ２まわりで旋回自在に支持してい
る車体側支持体２７に、補助輪１４の車軸芯に平行でこ
の車軸芯とは偏位している連結ピン２８によって回動自
在に連結することにより、車体１１に取付けてある。補
助輪１４が車体側支持体２７に対して連結ピン２８の軸
芯まわりで上昇揺動するに伴い、車輪側支持体２６の基
端側の上面側に突出している当り部２６ａが車体側支持
体２７に付設してあるストッパーボルト２９に当接して
補助輪１４が上昇限界になるように構成してある。これ
により、前側の補助輪１４も後側の補助輪１４も、車体
１１が前後に傾斜すると、これに伴って掛かる荷重のた
めに連結ピン２８の軸芯まわりで車体１１に対して上昇
し、限界まで上昇すると、車輪側支持体２６、ストッパ
ーボルト２９を介して車体側支持体２７に支持されて車
体１１をそれ以上傾斜しないように受け止め支持する。
また、車体１１の走行向きが変化すると、自ずと車体１
１に対して軸芯Ｘ２まわりで旋回して車体走行方向に沿
う取付け向きになるようにキャスタ車輪になっている。

【００１９】図７および図８に明示するように、前記前
後一対の被案内部３０，３０のいずれもは、メインフレ
ーム１１ａの下面側に固定されているガイドブラケット
３３から車体１１の横外側に延出するガイドアーム３４
と、このガイドアーム３４の延出端側にこの箇所を回転
自在に貫通する回転支軸３５によって車体上下方向の軸
芯Ｐ１まわりで回転自在に取付けたローラ支持体３６
と、このローラ支持体３６から下向きに延出する４本の
ローラ支軸３７それぞれに１個ずつ回転自在に取付けた
計４個の前記ガイドローラ３１・３２・とによって構成
してある。ガイドアーム３４の基端側に備えた長孔３４
ａと、この長孔３４ａを貫通するように構成してガイド
ブラケット３３に付設した車体前後方向のアーム連結ピ
ン３８とによってガイドアーム３４とガイドブラケット
３３とを連結し、ガイドアーム３４をアーム連結ピン３
８を支点にしてガイドブラケット３３に対して上下に揺
動操作することにより、被案内部３０を図８に実線で示
す如く４個のガイドローラ３１，３２が車体１１から横
外側に突出するとともに前記ガイドレール８に上方から
装着して接触作用する下降使用状態と、図８に二点鎖線
で示す如く４個のガイドローラ３１，３２がガイドレー
ル８から上方に抜け出るとともに下降使用状態のときよ
りも車体側に寄る上昇格納状態とに切り換えできるよう
にしてある。被案内部３０をガイドレール８に作用させ
る際には、ガイドアーム３４の基端側にその上面側から
装着してガイドアーム３４をガイドブラケット３３に締
付け固定するように構成した複数本のロックボルト３９
を作用させることにより、前記下降使用状態に固定する
ようにしてある。被案内部３０を下降使用状態にする
と、前記軸芯Ｐ１がガイドレール８の直上方に位置し、
かつ、前記４個のガイドローラ３１・３２・のうちの前
記軸芯Ｐ１よりも車体外側に位置する２個のガイドロー
ラ３１，３１がガイドレール８の左側の側面に車体前後
方向に並んで接触し、前記軸芯Ｐ１よりも車体内側に位
置する２個のガイドローラ３２，３２がガイドレール８
の右側の側面に車体前後方向に並んで接触するように構
成してある。これにより、前後一対の被案内部３０，３
０を前記下降使用状態にして固定すると、両被案内部３
０，３０は、駆動輪１２による推進作用と、４個のガイ
ドローラ３１，３２の案内作用とのためにガイドレール
８に沿って移動し、車体１１をガイドレール８に沿って
走行するように操向制御する。

【００２０】前記一対の被案内部３０，３０を下降使用
状態にすると、駆動輪１２と両被案内部３０，３０とが
図２および図１０に示す位置関係になるように駆動輪１
２と両被案内部３０，３０とを配置してある。すなわ
ち、一対の被案内部３０，３０どうしの車体前後方向で
の中心を通る車体横方向の直線ＫＬを仮想すると、この
仮想直線ＫＬの上に駆動輪１２の車軸芯Ｙが位置するよ
うに、かつ、ガイドレール８に駆動輪１２が旋回内側に
位置することになる湾曲部が存在し、車体１１がこの湾
曲部に沿って旋回中心Ｑのまわりで旋回するとすると、
駆動輪１２が旋回中心Ｑとガイドレール８との間に位置
するようにしてある。これにより、ガイドレール８が湾
曲していても、駆動輪１２による車体１１の推進が可能
になる。また、前後一対の被案内部３０，３０のいずれ
にも、駆動輪１２による推進力Ｆと同じ方向で同じ強さ
の操作力Ｆが作用し、この操作力Ｆの接線方向の第１分
力Ｆ１が被案内部３０をガイドレール８に沿わせて移動
させるように作用し、前記操作力Ｆの法線方向の第２分
力Ｆ２のためにガイドレール８からの反力Ｒが発生す
る。そして、この反力Ｒのため、車体１１に駆動輪１２
の接地点まわりで回転させるモーメントが作用する。し
かし、一方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ
１と、他方の被案内部３０から駆動輪１２までの距離Ｌ
２とが等しくなり、一方の被案内部３０に発生する反力
Ｒによる回転モーメントと、他方の被案内部３０に発生
する反力Ｒによる回転モーメントとが釣り合う。

【００２１】図２および図９に示すように、前記前後の
荷受け台装置４０，４０のいずれもは、メインフレーム
１１ａと１１ｂとにわたって取付けたコンベアケース４
１と、このコンベアケース４１に前記電動モータＭ２に
よって正回転方向と逆回転方向とに回動駆動できるよう
に取付けた無端チェーンでなるチェーンコンベア４２
と、前記コンベアケース４１が支持する搬送ガイド４３
とによって構成してある。すなわち、前後いずれもの荷
受け台装置４０は、パレットＰの一端側を正回転方向に
回動する無端チェーン４２によって搬送ガイド４３に沿
わせてコンベアケース４１の上方に搬入することによ
り、搬送用の物品Ａを前記移載リフタ５ｃや物品搬入部
６から車体１１に積み込む。そして、コンベアケース４
１の上方に位置するパレットＰの一端側を逆回転方向に
回動する無端チェーン４２によって搬送ガイド４３に沿
わせて車体１１の横外側に搬出することにより、搬送用
の物品Ａを車体１１から前記移載リフタ４ｃや物品搬出
部７に降ろす。

【００２２】図８に示すように、前記前後一対のガイド
ブラケット３３，３３のいずれか一方のガイドブラケッ
ト３３から延出する集電アーム５０に車体上下方向に並
ぶ複数個の集電子５１を支持させるとともに、これら集
電子５１は、ガイドレール８の支柱５２が支持する給電
レール５３に接触し、駆動用電力を給電レール５３から
取り入れるとともに前記電源部１６を介して前記電動モ
ータＭ１，Ｍ２に供給するように構成してある。

【００２３】つまり、搬送車Ｔは、前後一対の被案内部
３０，３０によってガイドレール８に沿うように操向制
御されながら、かつ、集電子５１によって駆動用電力を
給電レール５３から取り入れて電動モータＭ１に供給し
ながら、１個の駆動輪１２と２個の従動輪１３，１３と
に荷重を支持させながらこれら３個の車輪１２，１３，
１３によって床面上を自走していく。ガイドレール８が
湾曲していても、ローラ支持体３６が軸芯Ｐ１まわりで
車体１１に対して回動し、全てのガイドローラ３１，３
２がガイドレール８に確実に接触して被案内部３０がガ
イドレール８に精度よく沿うことにより、かつ、前側の
被案内部３０に作用する前記反力Ｒによって車体１１に
作用する回転モーメントと、後側の被案内部３０に作用
する前記反力Ｒによって車体１１に作用する回転モーメ
ントとが釣り合うことにより、各被案内部３０，３０と
ガイドレール８との間にこじれが発生しにくいとともに
駆動輪１２の推進力のロスが発生しにくくてガイドレー
ル８の湾曲部に沿ってスムーズに走行していく。また、
車体１１が走行振動や床面凹凸などに起因して前後に傾
斜しても、補助輪１４が上昇限界に至った際にはそれ以
上傾斜しないように補助輪１４によって支持されて安定
よく走行していく。そして、物品搬入の際には、物品搬
入部６の横側で停止して前後一対のチェーンコンベア４
２，４２によってパレットＰを前側の荷受け装置４０と
後側の荷受け装置と４０にわたって搬入することによっ
て物品Ａを積み込み、いずれかの搬入装置４の移載リフ
ト４ｃの横側で停止して前後一対のチェーンコンベア４
２，４２によってパレットＰを両荷受け装置４０，４０
から搬出することによって物品Ａを移載リフト４ｃに降
ろす。また、物品搬出の際には、いずれかの搬出装置５
の移載リフタ５ｃの横側で停止して前後一対のチェーン
コンベア４２，４２によってパレットＰを前側の荷受け
装置４０と後側の荷受け装置と４０にわたって搬入する
ことによって物品Ａを積み込み、物品搬出部７の横側で
停止して前後一対のチェーンコンベア４２，４２によっ
てパレットＰを両荷受け装置４０，４０から搬出するこ
とによって物品Ａを物品搬出部７に降ろす。

【００２４】〔別実施形態〕図１２および図１３は別の
実施形態を備える搬送車Ｔを示し、図１２に示す搬送車
Ｔは、車体１１から横外側に突出する前後一対の被案内
部３０，３０を備えているとともに、車体１１の左右方
向での中心線ＣＬの両横側に別れて位置する一対の駆動
輪１２，１２と、両駆動輪１２，１２よりも車体前方側
の前記中心線ＣＬの線上と、両駆動輪１２，１２よりも
車体後方側の前記中心線ＣＬの線上とに位置する従動輪
１３との計４個の車輪によって床面上を自走するように
構成してある。そして、左右一対の駆動輪１２，１２そ
れぞれの車軸芯が前後の被案内部３０，３０どうしの車
体前後方向での中心を通る車体横方向の仮想直線ＫＬの
線上に位置するように両駆動車輪１２，１２を配置して
ある。

【００２５】図１３に示す搬送車Ｔは、車体１１から横
外側に突出する前後一対の被案内部３０，３０を備えて
いるとともに、車体１１の左右方向での中心線ＣＬの線
上に位置する１個の駆動輪１２と、駆動輪１２よりも車
体前方側の前記中心線ＣＬの両横側と、駆動輪１２より
も車体後方側の前記中心線ＣＬの両横側とに位置する従
動輪１３との計５個の車輪によって床面上を自走するよ
うに構成してある。そして、駆動輪１２の車軸芯が前後
の被案内部３０，３０どうしの車体前後方向での中心を
通る車体横方向の仮想直線ＫＬの線上に位置するように
駆動車輪１２を配置してある。

【００２６】上記実施形態に示した如く、被案内部３０
を車体１１から横外側に突出するように設ける他、車体
１１の左右方向での中心線上に位置する箇所や、この中
心線から横側に位置ずれする箇所など車体の横幅内に設
けて実施する搬送車の場合にも本発明は適用できる。

【００２７】前記補助輪１４は省略して実施する搬送車
の場合にも本発明は適用できる。

【００２８】前記ガイドレール８に替え、搬送車Ｔの搬
送経路に沿わせて床面に形成するガイド溝を採用して実
施する搬送車Ｔの場合にも本発明は適用できる。したが
って、これらガイドレール８、ガイド溝を総称して案内
体と呼称する。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の概略平面図

【図２】搬送車全体の平面図

【図３】搬送車全体の後面図

【図４】駆動輪取付け部の後面図

【図５】従動輪取付け部の後面図

【図６】補助輪取付け部の側面図

【図７】被案内部の平面図

【図８】被案内部の取付け部の断面図

【図９】荷受け装置の断面図

【図１０】本発明の駆動輪による推進作用の説明図

【図１１】従来の駆動輪による推進作用の説明図

【図１２】別実施形態の搬送車の概略平面図

【図１３】別実施形態の搬送車の概略平面図

【符号の説明】 ８ 案内体 １２ 駆動輪 １３ 従動輪 ３０ 被案内部 ３１ ガイドローラ ３２ ガイドローラ ３６ ローラ支持体 ＫＬ 仮想直線 Ｑ 旋回中心

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 案内体に沿って移動する前後一対の被案
   内部が車体に備えられて、床面上を駆動輪と従動輪とに
   よって前記案内体に沿って自走する搬送車であって、 前記駆動輪および前記従動輪を非操舵輪に構成するとと
   もに、前記駆動輪の車軸芯が前記一対の被案内部どうし
   の車体前後方向での中心を通る車体横方向の仮想直線上
   に位置するように前記駆動輪と前記被案内部とを配置し
   てある搬送車。
2. 【請求項２】 前記従動輪がキャスタ輪機能を備えてい
   る請求項１記載の搬送車。
3. 【請求項３】 前記一対の被案内部が車体から横外側に
   突出している請求項１又は２記載の搬送車。
4. 【請求項４】 前記駆動輪が車体の左右方向での中心に
   対して前記被案内部が位置する側に偏位している請求項
   ３記載の搬送車。
5. 【請求項５】 前記駆動輪を１個備え、前記従動輪を２
   個備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送
   車。
6. 【請求項６】 前記車体が前記案内体の湾曲部に沿って
   旋回するとともに旋回内側に前記駆動輪が位置する際に
   は駆動輪が車体の旋回中心と、案内体との間に位置する
   ように駆動輪を配置してある請求項１〜５のいずれか１
   項に記載の搬送車。
7. 【請求項７】 前記一対の被案内部それぞれに、前記案
   内体の左側に接触するとともに車体前後方向に並ぶ２個
   のガイドローラと、前記案内体の右側に接触するととも
   に車体前後方向に並ぶ２個のガイドローラとを備えてあ
   る請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送車。
8. 【請求項８】 前記一対の被案内部それぞれに、前記案
   内体の上方に位置する車体上下方向の軸芯まわりで回動
   自在に前記車体に支持されるとともに前記４個のガイド
   ローラを支持するローラ支持体を備えてある請求項７記
   載の搬送車。