JP2003053640A - 鋼材搬送装置および鋼材搬送方法 - Google Patents
鋼材搬送装置および鋼材搬送方法Info
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Abstract
業を行なうことのできる鋼材搬送装置および鋼材搬送方
法を提供する。 【解決手段】 鋼材搬送装置1では、鋼材加工機5,7
に鋼材としての例えばH形鋼を搬入する鋼材搬入装置1
3と鋼材加工機5,7から加工後のH形鋼を搬出する鋼
材搬出装置25とは、おなじ装置を加工機を中心として
点対称に配置しているので、制御を同じように行なうこ
とができると共に、装置を簡略化することができる。鋼
材搬入装置13および鋼材搬出装置15では、ともにH
形鋼をクランプして持ち上げて移動自在の第1のリフタ
ー81と第2のリフター83を備えているので、長いH
形鋼の場合には両端をクランプして搬送する。また、短
いH形鋼については、一方のみ用いてH形鋼をクランプ
して搬送することもできる。固定ツメ151とグリッパ
ー159でクランプするので、電源が断たれてもH形鋼
は落下しない。
Description
搬入あるいは加工機から鋼材を搬出する鋼材搬送装置お
よび鋼材搬送方法に関するものである。
端材の搬出は自動化が難しく、また通常作業者が長さ位
置決めして切断しているため、製品や残材の搬出は、作
業者が直接又はクレーンで搬出するか、図19(A)、
(B)に示されているように、搬送用チェーン装置20
1等を用いて作業者が行なっている。この搬送用チェー
ン装置201では、チェーン203が所定の間隔で走行
自在に設けられており、チェーン203の上に製品P等
を載せてチェーン203を走行させることにより製品P
等を搬出するものである。
残材の搬出や端材の処理を作業者が行っているため、省
人化、合理化を図ることができないという問題がある。
特に、搬送用チェーン装置201により短い製品を搬出
する場合、図19(A)に示されているように、チェー
ン203のピッチを短くする必要があり、コストアップ
の原因となる。また、平面上で搬出するため、一度に搬
出できるストック量が少なく、作業効率が悪いという問
題がある。
術の問題点に着目してなされたものであり、簡易な装置
により鋼材をクランプして搬入出できるようにした鋼材
搬送装置および鋼材搬送方法を提供することにある。
めに、請求項1による発明の鋼材搬送装置は、鋼材を加
工する鋼材加工機に、鋼材を搬入出する鋼材搬送装置で
あって、前記鋼材加工機に前記鋼材を搬入する鋼材搬入
装置と、前記鋼材加工機から加工後の鋼材を搬出する鋼
材搬出装置とが、同じ鋼材搬送機構であって、しかも前
記鋼材加工機を中心として対称に配置したものであるこ
と、を特徴とするものである。
鋼材を搬入する鋼材搬入装置と鋼材加工機から加工後の
鋼材を搬出する鋼材搬出装置とは、おなじ鋼材搬送機構
からなっていて、鋼材加工機を中心として点対称に配置
されているので、鋼材搬入装置と鋼材搬出装置の制御を
同じように行なうことができると共に、装置を簡略化す
ることができ、さらに部品についても共用できる。
求項1に記載の鋼材搬送装置において、前記鋼材搬送機
構が、鋼材の長さ方向の両側をクランプしたクランプを
上下動自在に備えていると共に搬入出方向へ個々に移動
自在な第1のリフターおよび第2のリフターで構成され
ていること、を特徴とするものである。
では、ともに鋼材をクランプでクランプして持ち上げて
移動自在の第1のリフターと第2のリフターを備えてい
るので、長い鋼材の場合には両端をクランプでクランプ
して搬送する。また、短い鋼材については、一方のみの
クランプを用いて鋼材をクランプして搬送することもで
きる。
求項2に記載の鋼材搬送装置において、前記リフタが、
前後方向へ延伸した一対のビーム部材の内側にあって、
前記ビーム部材に吊り下げられていることを特徴とする
ものである。
でき、天井に設けられているクレーンと干渉せずに鋼材
搬送装置の全高が短かくなる。
求項2または3に記載の鋼材搬送装置において、前記各
クランプが前記鋼材の端部を挟持する固定ツメと、この
固定ツメに対してクランプ用シリンダーにより回動する
グリッパーとで構成されていること、を特徴とするもの
である。
鋼材を引っ掛けて、クランプのうちのグリッパーにより
これを挟んで搬送するので、万が一電源が断たれても鋼
材は落下しない。
求項2,3または4に記載の鋼材搬送装置において、前
記クランプが、挟持する鋼材を先端部分で検出する第1
のセンサと、奥部で検出する第2のセンサとを有するこ
と、を特徴とするものである。
第1のセンサおよび第2のセンサで確認してクランプす
ることができる。
材の搬入出方向に個々に移動自在で、かつ相対向して設
けられた一対のリフターに備えられたクランプのうちの
固定ツメを鋼材の両端部に各々引掛け、シリンダにより
前記クランプのうちのグリッパーを下向きに回動させて
鋼材をクランプし、持ち上げて搬送すること、を特徴と
するものである。
メは固定されており、グリッパーをシリンダで下向きに
回動させて固定ツメとの協働により鋼材をクランプす
る。
求項6に記載の鋼材搬送方法において、鋼材が短かい場
合には、前記一対のリフターの一方のみ用いて鋼材の一
端をクランプすること、を特徴とするものである。
ターあるいは第2のリフターの一方のリフターのみを用
いてクランプして搬送する。
求項7に記載の鋼材搬送方法において、前記鋼材がごく
短く且つ軽量である場合には、前記一方のリフターに備
えられたクランプのうちの固定ツメの先端で鋼材の一端
をクランプすること、を特徴とするものである。
は、一方のリフターのクランプを用いて固定ツメの先端
部分で鋼材をクランプして搬送する。
求項7または8に記載の鋼材搬送方法において、前記一
方のリフターによって鋼材の一端をクランプした後、鋼
材を持ち上げた時、シリンダが、所定量以上縮んだ場合
には、前記鋼材が短いものではなく、一方のリフターで
持ち上げる重さを越えていると判断して、クランプを行
なわないこと、を特徴とするものである。
して持ち上げた際に、鋼材が長いとクランプ用のシリン
ダを押し縮めることになるので、シリンダが所定量以上
縮められた場合には、一方のリフターのみで搬送するに
は鋼材が長すぎ、一方のリフターで持ち上げる重さを越
えていると判断して、両方のリフターを用いるようにす
る。
請求項6または7に記載の鋼材搬送方法において、前記
鋼材が、前記リフターに備えられたクランプのうちの固
定ツメの奥に設けられているセンサにより検出されてか
らクランプすること、を特徴とするものである。
送する場合や、一方のリフターのみで鋼材を搬送する場
合でもごく短くて軽量な場合を除き、鋼材が固定ツメの
奥まで入っていることをセンサにより検出してから搬送
を行なう。
面に基づいて詳細に説明する。図1〜図3には、この発
明にかかる鋼材搬送装置1の全体が示されている。この
鋼材搬送装置1では、安全柵3に囲まれた作業領域の中
央に鋼材としての例えばH形鋼Wを切断する鋼材加工機
としての例えば横型帯鋸盤の切断機5およびH形鋼Wに
穴明け加工する穴明け機7が設けられており、切断機5
と穴明け機7の間には切粉除去装置9およびマーキング
装置11が設けられている。なお、切断機5、穴明け機
7、切粉除去装置9、マーキング装置11等については
既によく知られているものなので、詳細な説明は省略す
ることとする。
して図1中右側には、H形鋼Wを穴明け機7に搬入する
鋼材搬入装置13が設けられている。この鋼材搬入装置
13では、穴明け機7の図1中右側にX軸方向にローデ
ィングテーブル15が設けられており、このローディン
グテーブル15の上方には、図1において上下に設けら
れている材料置き場17に積載されている加工待ちのH
形鋼Wをローディングテーブル15にローディングする
ローディング装置19が設けられている。
はキャレッジレール21が取付けられており、このキャ
レッジレール21には、H形鋼Wを把持して所定の長さ
だけ搬入するためのキャレッジ23がX軸方向に移動・
位置決め自在に設けられている。
中心として図1中左側には、切断機5により切断された
製品Pを搬出する鋼材搬出装置25が設けられている。
この鋼材搬出装置25では、切断機5から図1中X軸方
向左側にアンローディングテーブル27が設けられてお
り、このアンローディングテーブル27により搬出され
た製品Pを、図1において上下に設けられている製品置
き場29に積載するためのアンローディング装置31が
アンローディングテーブル27および製品置き場29の
上方に設けられている。
ィング装置31とは、全く同じ機構(構造)のものであ
り、切断機5および穴明け機7を中心として点対称の位
置に配置されている。従って、以下においてはローディ
ング装置19を説明することとし、特に区別する場合を
除き、ローディング装置19とアンローディング装置3
1において共通する部位には同じ符号を付して重複する
説明は省略する。
3におけるローディング装置19では、図4中左右両端
にガイドレール33、35がY軸方向へ延伸して設けら
れており、このガイドレール33、35に沿ってY軸方
向へ移動自在の支持フレーム37が設けられている。中
央側(すなわち切断機5等の加工機に近い側、図4にお
いて左側)のガイドレール35は、土台39に立設され
ている支柱41、43の上に架設されている梁45の上
面に設けられており、前述の切断機5や穴明け機7の上
方まで持ち上げられている。一方、外側(加工機から遠
い側、図4において右側)のガイドレール33は、ベー
ス47を介して土台39に直接敷設されている。
移動機構49により直接ガイドレール35の上をY軸方
向へ移動自在に支持されている。一方、支持フレーム3
7の外側端部を支持する外側移動機構51は、下端部に
ガイドレール33に沿って移動自在の車輪53Aを有
し、この車輪53Aが取付けられている台車55の上に
支柱57、59が鉛直上方へ延伸して設けられていて、
この支柱57、59の上に支持フレーム37が取付けら
れている。
部材61、63と、このビーム部材61、63に直角の
繋ぎ部材65、67により矩形の枠状に構成されてお
り、中央には空間69を有している。一方のビーム部材
61の側面にはドライブシャフト71が回転自在にX軸
方向に延設されており、このドライブシャフト71の中
央側端部に設けられているスプロケット73Aによりチ
ェーン74を回転走行させて車輪53Aに取り付けられ
たスプロケット73Bを回転せしめることにより、中央
側移動機構49が駆動される。また、ドライブシャフト
71の外側端部に取付けられているスプロケット75A
によりチェーン77を車輪53Aに取り付けられたスプ
ロケット75Bを回転せしめることにより外側移動機構
51が駆動される。また、ドライブシャフト71を回転
駆動するフレーム走行用モータ79がビーム部材61の
中央部に取付けられている。
イブシャフト71を介して中央側移動機構49を駆動さ
せると、支持フレーム37は高い位置にあるガイドレー
ル35に沿って移動する。また、同時にフレーム走行用
モータ79がドライブシャフト71を駆動させて外側移
動機構51を駆動させるので、土台39の上にあるガイ
ドレール33に沿って移動し、支持フレーム37はY軸
方向へ移動・位置決めされる。
にH形鋼Wの一端をクランプする第1のリフター81が
X軸方向へ移動自在に設けられており、外側にはH形鋼
Wの一端をクランプする第2のリフター83が各々X軸
方向へ移動自在に設けられている。ここで、第1のリフ
ター81と第2のリフター83は、同じもの使用してい
るので、以下では第1のリフター81を例として説明す
る。
ター81は、ビーム部材61、63に吊り下げられた状
態でX軸方向へ移動するために、上端部にリフター移動
機構85を有している。このリフター移動機構85で
は、一対のビーム部材61、63に跨る台車フレーム8
7を有しており、台車フレーム87の両端部には移動用
のローラ89が設けられている。
て、図7を併せて参照するに、台車フレーム87の下側
におけるビーム部材61にはリフター移動用モータ91
が設けられており、その回転軸にはスプロケット93が
取付けられている。一方、ビーム部材61を構成してい
る一方のH形鋼の上フランジ95の他端にはアイドラス
プロケット96が取付けられており、このアイドラスプ
ロケット96とスプロケット93とにはチェーン97が
巻回されている。しかも、チェーン97の一部には前記
台車フレーム87に設けられている連結部材98が取付
けられている。
によりスプロケット93が回転されると、チェーン97
が動かされ第1のリフター81はビーム部材61、63
に沿ってX軸方向に移動・位置決めされる。
把持するクランプ99を上下移動させるクランプ上下機
構101が設けられている。このクランプ上下機構10
1は、一対のビーム部材61、63の間においてボール
ネジ103が上下方向に垂設されており、このボールネ
ジ103の上端部は円錐コロを有する軸受け105によ
り回転自在に支持されている。なお、ボールネジ103
の上端部には従動スプロケット107が取付けられてい
る。
のクランプ上下用のギヤードモータ109が取付けられ
ており、このギヤードモータ109の回転軸111には
駆動スプロケット113が取付けられている。この駆動
スプロケット113と前述のボールネジ103の従動ス
プロケット107とにはチェーン115が巻回されてい
る。
17が螺合しており、このボールナット117の外側に
設けられているボールネジホルダ119にはボールネジ
103を覆うチューブ121が取付けられている。な
お、ボールネジ103の下端部には軸受け123が取付
けられており、チューブ121に対してボールネジ10
3が回転自在となっている。また、ボールネジホルダ1
19には溝形鋼から成るチャンネルガイド125が下方
に取付けられており、このチャンネルガイド125は前
述のボールネジホルダ119およびチューブ121と共
に上下移動する。
プから成るガイドパイプ127が垂設されており、この
ガイドパイプ127の内部には、ガイドパイプ127よ
り小さめのサイズの角パイプから成る移動用パイプ12
9が図8、図9および図10に示されているように上下
動自在に設けられている。
は、その上端部に回転自在に設けられている4個のカム
フロアー131によりガイドパイプ127の内部をスム
ーズに移動するようになっている。また、図9に図10
を併せて参照するに、ガイドパイプ127の下側には、
移動用パイプ129を鉛直状態に保持してスムーズに上
下移動させるために複数のガイドローラ133が回転自
在に設けられている。
のラック135(図5参照が取付けられており、ガイド
パイプ127の下端部内側には前述のラック135に噛
合するピニオン137が回転自在に設けられている。こ
のピニオン137にはロータリーエンコーダ139が取
付けられており、ラック135の上下移動に伴うピニオ
ン137の回転数から移動用パイプ129の高さ、すな
わちクランプ99の高さを検出するようにしている。
は、フレーム141を介してガイドローラ143が取付
けられており、前述のチャンネルガイド125を上下移
動自在にガイドしている。
の下端部にはクランプ99を支持するベースプレート1
45が水平に取付けられており、このベースプレート1
45は、前述のボールネジ103を覆っているチューブ
121およびチャンネルガイド125の下端部も取付け
られていて、ベースプレート145の水平を保持した状
態で一体で上下移動するようになっている。なお、ベー
スプレート145の上面には、チューブ121の下端部
を検出するための近接スイッチ147が設けられてい
る。
5の下面には、ブラケット149がX軸方向に取付けら
れており、このブラケット149の下側にはH形鋼Wを
受ける固定ツメ151が、段差部153とボルト155
の協働により交換自在に取付けられている。この固定ツ
メ151は十分に長いものであり、且つ図11に示され
ているように、奥部が高くなるように段部157を設け
て前端部に逃がしを設けている。これにより、H形鋼W
を固定ツメ151の奥まで入れた際に確実にクランプで
きるようにしている。
ツメ151との間にH形鋼Wをクランプするグリッパー
159が回転軸161を中心として上下に回動自在に設
けられており、グリッパー159の先端(図10におい
て右側端)は前述のチャンネルガイド125の外面に取
付けられているクランプ用シリンダ163のピストンロ
ッド165の先端に回転自在に取付けられている。
ているブラケット149には、固定ツメ151に支持さ
れるH形鋼Wを検出するために、固定ツメ151の前端
部に対応して第1のセンサ167が設けられ、固定ツメ
151の奥の段部157に対応して第2のセンサ169
が設けられていて、確実にH形鋼Wをクランプすること
ができるようにしている。
ず、図1〜図4を参照するに、ローディング装置19の
フレーム走行用モータ79を駆動してドライブシャフト
71を介して中央側移動機構49および外側移動機構5
1を駆動し、支持フレーム37を材料置き場17にある
搬入するためのH形鋼Wのウェブ171(図10参照)
の上方に移動させる。
リフター移動用モータ91、91を駆動して第1のリフ
ター81および第2のリフター83を、各々H形鋼Wに
干渉しないようにH形鋼Wの両端位置の若干外側に移動
・位置決めする。
ードモータ109によりボールネジ103を回転させ、
ボールナット117との協働によりクランプ99を下降
させる。このとき、クランプ99のベースプレート14
5は、ガイドパイプ127の内部を移動用パイプ129
が移動することにより常に水平に保たれている。
パイプ129に取付けられているラック135が上下移
動してガイドパイプ127に取付けられているピニオン
137を回転させ、この回転量からロータリーエンコー
ダ139により検出されるので、クランプ99の固定ツ
メ151がH形鋼Wの上方所定位置に達するまでは急速
下降し、その後低速下降して固定ツメ151をH形鋼W
のウェブ171の下側の高さ位置に位置決めする(図1
2参照)。
形鋼Wのウェブ171下面の高さは、材料置き場17の
高さ、H形鋼Wのサイズ、支持フレーム37の高さ等が
すべて既知であるので、移動用パイプ129の下降量か
ら正確に算出される。また、H形鋼Wの両端位置も既知
である。
91を駆動して第1のリフター81および第2のリフタ
ー83を接近する方向へ移動させ、各々の固定ツメ15
1をH形鋼Wのウェブ171の下方位置に位置決めす
る。このとき、H形鋼Wの長さおよび位置は既知である
ため、固定ツメ151がH形鋼Wに近づくまでは高速移
動し、近づいてからは低速移動する。
83の停止位置は、図13に示されているように、固定
ツメ151の上方に設けられている第1のセンサ167
および第2のセンサ169によりH形鋼Wのウェブ17
1が検出されるので、第2のセンサ169がウェブ17
1を検出してから所定量ΔLだけ移動して停止させる。
その後、クランプ用シリンダ163を作動させてグリッ
パー159を回動させ、H形鋼Wのウェブ171をグリ
ッパー159と固定ツメ151により確実にクランプす
る。なお、固定ツメ151はH形鋼Wのサイズに合わせ
てセットされている。
よりボールネジ103を回転させて持ち上げる。このと
き、第1のリフター81と第2のリフター83を同調さ
せて上昇させる。そして、フレーム走行用モータ79を
駆動して支持フレーム37をローディングテーブル15
の上方に位置決めする。クランプ上下用のギヤードモー
タ109によりボールネジ103を回転させてH形鋼W
をローディングテーブル15に載せる。
のリフター83のクランプ99は、ロータリーエンコー
ダ139によりH形鋼Wの高さを検出しながら同調して
下降させ、ローディングテーブル15の上方所定位置に
達するまでは急速下降し、その後低速下降してH形鋼W
をローディングテーブル15の基準位置(基準ローラ1
73(図1参照)に当接する位置)に載せる。
ル15に当接して下降が停止するが、チューブ121は
さらに下降するため、近接スイッチ147がチューブ1
21を検出したら、クランプ上下用のギヤードモータ1
09を停止させて固定ツメ151の下降を停止させる。
その後、クランプ用シリンダ163によりH形鋼Wをア
ンクランプする。第1のリフター81および第2のリフ
ター83をH形鋼Wから離反させてから上昇させて、ロ
ーディング動作を完了する。
に搬入されたH形鋼Wは、キャレッジ23に備えられた
図示省略のクランプに把持されて、キャレッジレール2
1に沿って穴明け機7に所定量だけ送り込まれる。穴明
け加工が終了したら、切断機5により所定長さに切断さ
れて、製品Pがアンローディングテーブル27に搬出さ
れる。
り、前述のローディングの場合と逆工程で、アンローデ
ィングテーブル27の上の製品Pをクランプして持ち上
げ、製品置き場29の所定の位置に搬出する。このと
き、製品Pは、図13に示されているように、同一サイ
ズのH形鋼Wはフランジ175が邪魔にならないように
オフセットして重ねる。
m以下)1個のリフター81(83)で持ち上げる場合
について説明する。すなわち、自動運転中は、H形鋼W
の長さに応じてリフター81(83)を1個使用するか
2個使用するかを使い分けるが、手動で誤って長いH形
鋼Wを1個のリフター81(83)でリフト使用とする
と、H形鋼Wを落としたり装置を破損したりするおそれ
がある。
所定の長さよりも長いH形鋼Wをリフトしようとした場
合には、クランプ用シリンダー163だけでは水平に支
えることができないため、H形鋼Wは傾く。これにより
クランプ用シリンダー163が縮むので、これを感知し
てH形鋼Wが長いことを検出して、両方のリフター8
1、83を用いるようにする。
材等の短いH形鋼Wの場合には、切断機5のバイス装置
177で搬出後、アンローディングテーブル27上へ放
置すると、倒れたりしてリフター81(83)で確実に
クランプすることができない場合がある。このため、バ
イス装置177でH形鋼Wをクランプしたままリフター
81(83)でH形鋼Wをクランプする必要があるが、
通常H形鋼Wをクランプするバイスジョー179の他に
バイスフレーム181があるため、リフター81(8
3)の固定ツメ151が十分に入ることができない。
Wをクランプするようにする。このようにしても、H形
鋼Wは短くて軽量であるため、問題はない。従って、固
定ツメ151の上方に設けられている第1のセンサ16
7のみがH形鋼Wを検出したら固定ツメ151の進入を
停止して、クランプを行なうようにする。その後、バイ
ス装置177を開放してリフトし、例えば図17に示し
たスクラップボックス183へ搬出する。
鋼Wが固定ツメ151に引っかかっているような場合に
は、H形鋼Wをスクラップボックス183に当ててリフ
ター81(83)を移動させて、H形鋼Wを取外す必要
がある。
るローディング装置19とアンローディング装置31は
全く同じものを使用しているので、装備を簡略化してコ
ストの低減化を図ることができると共に、維持管理も容
易になる。
51には、先端部に設けられた第1のセンサ167と奥
に第2のセンサ169が設けられているので、確実にH
形鋼Wが固定ツメ151の奥まで入っているのを検出す
ることができ、作業の安全性を確保することができる。
ター81(83)を使用するので、省エネを図ることが
できる。この場合に、誤って長いH形鋼Wを1個のリフ
ター81(83)でリフトしようとすると、クランプ用
シリンダー163の縮みによって検出できるので、安全
作業を行うことができる。
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の発明の実施の形態においては、リフター81(83)
の上下機構としてクランプ上下用のギヤードモータ10
9、ボールネジ103およびボールナット117等を用
いたが、シリンダーや、ギヤ機構、チェーン、ワイヤー
等で上下移動を行なうようにしても良い。
ツメ151の上方に係止突起185を有する固定部材1
87を設けることにより、グリップしないでH形鋼Wを
リフトすることも可能である。
51の形状を変えることにより角パイプ等のその他の形
鋼の搬送にも同様に適用することができる。
167、第2のセンサ169でH形鋼Wのクランプ有無
を検出する説明を行っているが、第1のセンサ167、
第2のセンサ169を設けずに、設置した材料の入力情
報や切断した長さ、アンローディングテーブルの搬出位
置情報を基にしてH形鋼Wをクランプして搬送すること
も可能である。
よる鋼材搬送装置では、鋼材加工機に鋼材を搬入する鋼
材搬入装置と鋼材加工機から加工後の鋼材を搬出する鋼
材搬出装置とは、同じ搬送機構となっていると共に鋼材
搬送装置を鋼材加工機を中心として対称に配置されてい
るので、鋼材搬入装置と鋼材搬出装置の制御を同じよう
に行なうことができると共に、部品についても共用する
ことができ、装置を簡略化することができてのコストダ
ウンを図ることができると共に、維持管理が容易にな
る。
鋼材搬入装置および鋼材搬出装置では、ともに鋼材をク
ランプして持ち上げて移動自在の第1のリフターと第2
のリフターを備えているので、長い鋼材の場合には両端
をクランプして安定して搬送することができる。また、
短い鋼材については、一方のみを用いて鋼材をクランプ
して搬送することもできるので、省エネ化を図ることが
できる。
リフターの高さを低くすることができ、天井に設けられ
ているクレーンと干渉せずに、鋼材搬送装置の全高を短
かくすることができる。
第1のリフターおよび第2のリフターは、固定ツメによ
り鋼材を引っ掛けて、グリッパーによりこれを挟んでク
ランプして搬送するので、万が一電源が断たれても鋼材
は落下しないので、作業の安全性を確保することができ
ると共に、安定して搬送することができる。
第1のセンサおよび第2のセンサが鋼材の挿入位置を確
認するので、確実に鋼材をクランプすることができ、作
業の安全性を確保することができる。
鋼材を下方から引っ掛ける固定ツメは固定されており、
グリッパーをシリンダで下向きに回動させて固定ツメと
の協働により鋼材をクランプするので、確実にクランプ
することができる。また、万が一電源が断たれても鋼材
は落下しないので、作業の安全性を確保することができ
る。
鋼材が短い場合には、第1のリフターあるいは第2のリ
フターの一方のリフターのみを用いてクランプして搬送
することができるので、作業の省エネ化を図ることがで
きる。
鋼材が短くて軽量である場合には、一方のリフターを用
いて固定ツメの先端部分で鋼材をクランプして搬送する
ので、作業の省エネ化を図ることができる。
一方のリフターで鋼材をクランプして持ち上げた際に、
鋼材が長いとクランプ用のシリンダを押し縮めることに
なるので、シリンダが所定量以上縮められた場合には、
一方のリフターのみで搬送するには鋼材が長すぎ、一方
のリフターで持ち上げる重さを越えていると判断して、
両方のリフターを用いるようにするので、作業の安全性
を確保することができる。
は、両方のリフターを用いて鋼材を搬送する場合や、一
方のリフターのみで鋼材を搬送する場合でもごく短くて
軽量な場合を除き、鋼材が固定ツメの奥まで入っている
ことをセンサにより検出してから搬送を行なうので、作
業の安全性を確保することができる。
る。
入装置の全体を示す斜視図である。
図である。
しに行く状態を示す説明図である。
る位置を示す説明図である。
示す説明図である。
を示す説明図である。
示す説明図である。
面図および正面図である。
Claims (10)
- 【請求項1】 鋼材を加工する鋼材加工機に、鋼材を搬
入出する鋼材搬送装置であって、前記鋼材加工機に前記
鋼材を搬入する鋼材搬入装置と、前記鋼材加工機から加
工後の鋼材を搬出する鋼材搬出装置とが、同じ鋼材搬送
機構であって、しかも前記鋼材加工機を中心として対称
に配置したものであること、を特徴とする鋼材搬送装
置。 - 【請求項2】 前記鋼材搬送機構が、鋼材の長さ方向の
両側をクランプしたクランプを上下動自在に備えている
と共に搬入出方向へ個々に移動自在な第1のリフターお
よび第2のリフターで構成されていること、を特徴とす
る請求項1に記載の鋼材搬送装置。 - 【請求項3】 前記リフタが、前後方向へ延伸した一対
のビーム部材の内側にあって、前記ビーム部材に吊り下
げられていることを特徴とする請求項2記載の鋼材搬送
装置。 - 【請求項4】 前記各クランプが前記鋼材の端部を挟持
する固定ツメと、この固定ツメに対してクランプ用シリ
ンダーにより回動するグリッパーとで構成されているこ
とを特徴とする請求項2または3に記載の鋼材搬送装
置。 - 【請求項5】 前記クランプが、挟持する鋼材を先端部
分で検出する第1のセンサと、奥部で検出する第2のセ
ンサと、を有することを特徴とする請求項2,3または
4に記載の鋼材搬送装置。 - 【請求項6】 鋼材の搬入出方向に個々に移動自在で、
かつ相対向して設けられた一対のリフターに備えられた
クランプのうちの固定ツメを鋼材の両端部に各々引掛
け、シリンダにより前記クランプのうちのグリッパーを
下向きに回動させて鋼材をクランプし、持ち上げて搬送
すること、を特徴とする鋼材搬送方法。 - 【請求項7】 鋼材が短かい場合には、前記一対のリフ
ターの一方のみ用いて鋼材の一端をクランプすること、
を特徴とする請求項6に記載の鋼材搬送方法。 - 【請求項8】 前記鋼材がごく短く且つ軽量である場合
には、前記一方のリフターに備えられたクランプのうち
の固定ツメの先端で鋼材の一端をクランプすること、を
特徴とする請求項7に記載の鋼材搬送方法。 - 【請求項9】 前記一方のリフターによって鋼材の一端
をクランプした後、鋼材を持ち上げた時シリンダが、鋼
材の重さによって所定量以上縮んだ場合には、前記鋼材
が短いものではなく、一方のリフターで持ち上げる重さ
を越えていると判断して、クランプを行なわないこと、
を特徴とする請求項7または8に記載の鋼材搬送方法。 - 【請求項10】 前記鋼材が、前記リフターに備えられ
たクランプのうちの固定ツメの奥に設けられているセン
サにより検出されてからクランプすること、を特徴とす
る請求項6または7に記載の鋼材搬送方法。
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---|---|---|---|
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US10349830B2 (en) | 2013-07-02 | 2019-07-16 | Massachusetts Institute Of Technology | Apparatus and method of determining an eye prescription |
CN115092724A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-09-23 | 湖南天晟源消防科技有限公司 | 一种风机加工用的钢材便携式转运装置 |
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2001
- 2001-08-13 JP JP2001245636A patent/JP4718056B2/ja not_active Expired - Fee Related
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