JP2002255311A - 棚設備の出し入れ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、常に荷の受け渡しが正常に実行で
きるように、実際の部品の変化を監視できる棚設備の出
し入れ装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 スタッカークレーンの昇降台５を垂直に
吊り下げ支持する昇降用チェーン８の巻き取りドラム11
と、この巻き取りドラム11による昇降用チェーン８の巻
き取り量を検出する駆動側ロータリエンコーダと、昇降
台３の昇降量を検出する昇降台側ロータリエンコーダ19
を備え、駆動側ロータリエンコーダにより検出された昇
降用チェーン８の巻き取り量とエンコーダ19による昇降
台３の昇降量を比較して、昇降用チェーン８の伸び量を
検出し、この伸び量が許容値を超えると、メンテナンス
指令を出力する構成とする。この構成によれば、メンテ
ナンス指令に応じて作業者が昇降用チェーン８の保守・
調整を実行することにより、昇降台３を常に正常な昇降
位置に停止でき、正常な荷の移載ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫などの棚
設備に使用される出し入れ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記棚設備は、荷を収納する複数
の区画収納空間（荷収納部）が上下多段かつ左右に並設
された収納棚と、この収納棚に沿って走行する走行車
体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降され
る昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、
収納棚の区画収納空間と搬入出口においてフォークを出
退させて前記荷の受け渡しを行うフォーク装置（受け渡
し手段）を有する荷出し入れ装置（スタッカークレー
ン；荷搬送手段）などから構成され、このスタッカーク
レーンの動作により搬入出口と収納棚の区画収納空間と
の間で荷の入出庫、収納棚の一方の区画収納空間と他方
の区画収納空間との間での荷の移載が行われている。

【０００３】また経年変化により走行車体の走行位置、
昇降台の昇降位置、フォーク装置の出退位置にずれが発
生し、正常な荷の受け渡しができなくなるという問題が
発生することから、各走行車体、昇降台、フォーク装置
をそれぞれ構成する部品ごとに寿命時間、メンテナンス
時間、寿命動作回数、メンテナンス動作回数のいずれか
もしくはこれらの組合せからなる基本データと、前記各
部品ごとの動作時間または動作回数もしくはその両方を
含む稼働状況データに基づいて各部品ごとの交換・点検
時期を予測し、この予測により部品の交換・点検を行
い、常に正常な荷の受け渡しができるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、各部品ごとの
動作時間や動作回数の予測に基づいて交換・点検を実行
した際に、実際に未だ交換や点検を行う必要がなかった
という事態が多く発生している。これは各部品ごとに実
際にかかる負荷にバラツキがあるためだと考えられる。

【０００５】そこで、本発明は、常に荷の受け渡しが正
常に実行できるように、実際の部品の変化そのものを監
視してユーザーの信頼を獲得できる棚設備の出し入れ装
置を提供することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、荷を収納
する複数の荷収納部と、搬入出口との間で前記荷の入出
庫を行なう棚設備の出し入れ装置であって、昇降用索状
体にて吊下げ支持され、垂直方向に昇降される昇降体
と、この昇降体上に設けられ、出し入れ具を出退させて
前記収納棚の荷収納部または搬入出口に対して前記荷の
受け渡しを行う受け渡し手段から構成され、前記昇降用
索状体の巻き取り手段と、この巻き取り手段による前記
昇降用索状体の巻き取り量を検出する巻き取り検出手段
と、前記昇降体の昇降量を検出する昇降検出手段を備
え、前記巻き取り手段により検出された昇降用索状体の
巻き取り量と前記昇降検出手段による昇降体の昇降量を
比較して、昇降用索状体の伸び量を算出し、この算出し
た伸び量が許容値あるいは一定値を超えると、保守指令
を出力することを特徴とするものである。

【０００７】上記構成によれば、実際に巻き取られた昇
降用索状体の巻き取り量（駆動量）と、実際の昇降体の
昇降量（移動量）が比較されることにより、昇降用索状
体の伸び量が検出され、この伸びが許容値あるいは一定
値を超えると、保守指令が出力される。この保守指令に
応じて作業者が昇降用索状体の保守・調整を実行するこ
とにより、昇降体は常に正常な昇降位置に停止でき、正
常な荷の移載を行うことができる。

【０００８】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、算出された昇降用索状体の伸
び量により昇降用索状体の伸び量を予測し、この予測値
が許容値あるいは一定値を超えると判断すると、保守指
令を出力することを特徴とするものである。

【０００９】上記構成によれば、昇降用索状体の伸び量
の予測値が求められ、この予測値が許容値あるいは一定
値を超えると判断されると、保守指令が出力される。よ
って、予め、昇降用索状体の保守・調整のための段取り
を行うことができ、計画的に保守・調整を実行できる。

【００１０】また請求項３に記載の発明は、荷を収納す
る複数の荷収納部と、搬入出口との間で前記荷の入出庫
を行なう棚設備の出し入れ装置であって、昇降用索状体
にて吊下げ支持され、垂直方向に昇降される昇降体と、
この昇降体上に設けられ、出退用索状体の駆動により出
し入れ具を出退させて、前記収納棚の荷収納部または搬
入出口に対して前記荷の受け渡しを行う受け渡し手段か
ら構成され、前記出退用索状体の移動量を検出する移動
量検出手段と、前記出し入れ具が昇降体の中央位置にあ
ることを検出する中央位置検出手段と、前記中央位置検
出手段により、前記出し入れ具が出退され中央に戻って
きたことが検出されると、前記移動量検出手段により検
出されている出退用索状体の移動量を求め、この求めた
出退用索状体の移動量が許容値あるいは一定値を超える
と、保守指令を出力することを特徴とするものである。

【００１１】上記構成によれば、出し入れ具が出退され
中央に戻ってきたときの出退用索状体の移動量が検出さ
れ、この移動量が許容値あるいは一定値を超えると、保
守指令が出力される。この保守指令に応じて作業者が出
退用索状体の保守・調整を実行することにより、出し入
れ具は常に正常な出退位置に停止でき、正常な荷の移載
を行うことができる。

【００１２】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
３に記載の発明であって、求めた出退用索状体の移動量
により、出退用索状体の移動量を予測し、この予測値が
許容値あるいは一定値を超えると判断すると、保守指令
を出力することを特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、出退用索状体の移動量
の予測値が求められ、この予測値が許容値あるいは一定
値を超えると判断されると、保守指令が出力される。よ
って、予め、出退用索状体の保守・調整のための段取り
を行うことができ、計画的に保守・調整を実行できる。

【００１４】また請求項５に記載の発明は、荷を収納す
る複数の荷収納部と、搬入出口との間で前記荷の入出庫
を行なう棚設備の出し入れ装置であって、複数の輪体に
より支持され、前記輪体の駆動により荷収納部に沿って
走行する走行車体と、前記走行車体上に垂設された柱体
に沿って、昇降用索状体にて吊下げ支持され、垂直方向
に昇降される昇降体と、この昇降体上に設けられ、出し
入れ具を出退させて前記荷収納部または搬入出口に対し
て前記荷の受け渡しを行う受け渡し手段から構成され、
前記輪体の制動手段と、前記走行車体の移動量を検出す
る移動検出手段と、前記制動手段により輪体に制動がか
けられた後の走行車体の移動量を前記移動検出手段によ
り検出し、この検出した移動量が許容値あるいは一定値
を超えると、保守指令を出力することを特徴とするもの
である。

【００１５】上記構成によれば、制動手段により輪体に
制動がかけられた後の走行車体の移動量が検出され、こ
の移動量が許容値あるいは一定値を超えると、保守指令
が出力される。この保守指令に応じて作業者が制動手段
の保守・調整を実行することにより、走行車体は常に制
動後、同じ位置に停止でき、正常な荷の移載を行うこと
ができる。

【００１６】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
５に記載の発明であって、検出した走行車体の移動量を
記憶し、過去の走行車体の移動量の平均値を求め、この
求めた平均値が許容値あるいは一定値を超えると、保守
指令を出力することを特徴とするものである。

【００１７】上記構成によれば、過去の走行車体の移動
量の平均値が求められ、この求めた平均値が許容値ある
いは一定値を超えると、保守指令が出力される。よっ
て、制動後の走行車体の移動量のバラツキによる影響が
排除され、的確な時期に制動手段の保守・調整を行うこ
とができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る棚設備の斜視図である。

【００１９】図１に示すように、棚設備ＦＳには、物品
出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置
した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に
形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン
（出し入れ装置の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａに
は多数の物品収納部（荷収納部）Ｄが上下多段かつ左右
に並設されている。

【００２０】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカ
ークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レー
ル１を挟んで一対の荷載置台（荷の搬入出口の一例）Ｅ
２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令
に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ
２と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品
（荷）Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成
されている。

【００２１】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、
昇降台（昇降体の一例）３と、その昇降台３を昇降操作
自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（走行車体に
垂設された柱体の一例）４とを設けて構成され、昇降台
３には物品移載用のフォーク装置（受け渡し手段の一
例）５が設けられている。

【００２２】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン（昇降用索状体の一例）８にて吊下げ支
持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設
けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた
案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２
の一端に装備した巻き取りドラム（巻き取り手段の一
例）１１に連結されている。

【００２３】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００２４】昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示
を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結され
て、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエン
コーダ（巻き取り検出手段の一例）１８（図７）と、昇
降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ
（昇降検出手段の一例）１９との検出情報に基づいて管
理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３に
示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット
１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチ
ェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってス
プロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検
出する。また昇降マスト４の一方には、昇降台３が下限
位置まで下降したことを検出する下限検出リミットスイ
ッチ２５が設けられている。

【００２５】図７に示すように、昇降台側ロータリエン
コーダ１９および下限検出リミットスイッチ２５検出情
報は、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力さ
れ、また駆動側ロータリエンコーダ１８、昇降台側ロー
タリエンコーダ１９、および下限検出リミットスイッチ
２５の検出情報は、クレーン制御装置ＣＣの昇降用チェ
ーン伸び監視部３３に入力されている。

【００２６】前記走行車体２には、図３に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体の一
例）１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位
置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所
に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、
いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ
Ｍ２を備えた走行用駆動装置１４とが設けられている。

【００２７】また、上部フレーム７には、図２に示すよ
うに、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカ
ークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸
回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が
走行方向の前後端部に設けられている。

【００２８】そして、二つの車輪１２のうち車体前後方
向の一端側車輪が、走行用電動モータＭ２にて駆動させ
る推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他
端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成さ
れ、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた
上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走
行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って
自走自在に構成されている。また推進用の駆動輪１２ａ
には、パッドでこの駆動輪１２ａを挟むことにより駆動
輪１２ａの回転を停止させるブレーキ装置（輪体の制動
手段の一例）２６（図７）が設けられている。

【００２９】走行車体２の走行位置は、図２などでは図
示を省略するが、走行用電動モータＭ２の回転軸に連結
されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリ
エンコーダ１５（図７）と、図３に示すように、走行車
体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ（移動検
出手段の一例）２１の検出情報に基づいて管理される。
車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に取付
けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷
設されたチェーン２２に歯合しており、走行車体２の走
行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２
の走行移動を検出する。また地上側に、荷載置台Ｅ２と
の間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行うホ
ームポジション（ＨＰ）に設置された被検出板２３を検
出するためのフォトインタラプタ式のＨＰ検出センサ２
４が備えられている。

【００３０】図７に示すように、車体側ロータリエンコ
ーダ２１、およびＨＰ検出センサ２４の検出情報は、ク
レーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力され、駆動
側ロータリエンコーダ１５、車体側ロータリエンコーダ
２１、およびＨＰ検出センサ２４の検出情報は、クレー
ン制御装置ＣＣのブレーキ効き監視部３５に入力されて
いる。

【００３１】また上記フォーク装置５は、図４〜図６に
示すように、昇降台３上に設けられる前後一対の固定フ
ォーク４１と、これら各固定フォーク４１にガイド構造
（図示せず）を介して支持案内され左右方向（長さ方
向）で相対的に移動自在なセカンダリーフォーク４２
と、各セカンダリーフォーク４２にガイド構造（図示せ
ず）を介して支持案内され左右方向（長さ方向）で相対
的に移動自在なプライマリーフォーク４３と、前記セカ
ンダリーフォーク４２の出退駆動装置４４と、前記プラ
イマリーフォーク４３の出退連動手段４５などから構成
されている。プライマリーフォーク４３とセカンダリー
フォーク４２が出し入れ具を構成している。

【００３２】各セカンダリーフォーク４２の底面にはラ
ックギヤ４６が出退移動方向に平行に形成されており、
前記出退駆動装置４４は、この各ラックギヤ４６に噛み
合う左右一対のピニオンギヤ４７と、これらピニオンギ
ヤ４７に同時に噛み合うアイドルギヤ４８と、一方のア
イドルギヤ４８に駆動ギヤ４９が噛み合うように設けら
れた移載用電動モータＭ３から構成されている。前後の
ピニオンギヤ４７は連結棒５０により連結されており、
この連結棒５０を介して他方のピニオンギヤ４７へ移載
用電動モータＭ３の駆動力が伝達される。

【００３３】また前記出退連動手段４５は、固定フォー
ク４１の両端に振り分けて係止された一対のチェーン
（フォーク出退用チェーン；出退用索状体の一例）５
１，５２と、これらチェーン５１，５２の中間部をＵタ
ーンさせるべくセカンダリーフォーク４２の両端に振り
分けて軸支された案内輪体５３，５４などから構成さ
れ、そしてチェーン５１，５２の他端が、プライマリー
フォーク４３の両端に振り分けて係止されている。

【００３４】フォーク装置５は上記構成により、出し入
れ具を出退させて収納棚Ａの物品収納部Ｄまたは物品搬
出入部Ｅの荷載置台Ｅ２に対してパレットＰに載せた物
品Ｆの受け渡しを行う。すなわち、移載用電動モータＭ
３により駆動ギヤ４９を回転駆動させることにより、一
方のアイドルギヤ４８を介して一方のピニオンギヤ４７
を回転させ、この一方のピニオンギヤ４７の回転により
連結棒５０を介して他方のピニオンギヤ４７が同時に回
転され、これら各ピニオンギヤ４７の回転により、ラッ
クギヤ４６を介して各セカンダリーフォーク４２が固定
フォーク４１に対して左右方向へ移動され、この進出移
動により一対のチェーン５１，５２が案内輪体５３，５
４を介してプライマリーフォーク４３をそれぞれセカン
ダリーフォーク４２の移動方向へ引っ張り、両プライマ
リーフォーク４３は同方向へ移動される。このプライマ
リーフォーク４３の移動によりパレットＰに載せた物品
Ｆの受け渡しが行われる。

【００３５】フォーク装置５のプライマリーフォーク４
３の出退位置は、移載用モータＭ３の回転軸に連結され
た移載用ロータリエンコーダ（移動量検出手段の一例）
５６の検出情報に基づいて管理される。またプライマリ
ーフォーク４３が昇降台３の中央位置に戻ってきたこと
を検出するために、プライマリーフォーク４３の中心位
置に反射板からなる被検出体５７が設けられ、固定フォ
ーク４１の中心にこの被検出体５７を検出する光電スイ
ッチからなる中央位置検出センサ（中央位置検出手段の
一例）５８が取付けられている。

【００３６】移載用ロータリエンコーダ５６、および中
央位置検出センサ５８の検出情報は、図７に示すよう
に、クレーン制御装置ＣＣの移載制御部３１およびフォ
ーク用チェーン伸び監視部３４に入力されている。

【００３７】上記クレーン制御装置ＣＣには、図７に示
すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、
昇降用電動モータＭ１を駆動して昇降台３を指定された
昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行用電動モ
ータＭ２を駆動して走行車体２を指定された走行位置に
移動させる走行制御部３１と、移載用電動モータＭ３を
駆動してフォーク装置５のプライマリーフォーク４３を
出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２が設
けられ、これら各制御部３０，３１，３２により制御さ
れて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物
品Ｆの移載が行われる。

【００３８】またクレーン制御装置ＣＣには、図７に示
すように、昇降用チェーン伸び監視部３３、フォーク用
チェーン伸び監視部３４、ブレーキ効き監視部３５が設
けられ、物品Ｆの受け渡しを正常に行うために、昇降用
チェーン８の伸び、フォーク用チェーン５１，５２の伸
び、ブレーキ装置５の効きなどを監視している。以下、
これらの監視部３３，３４，３５について詳細に説明す
る。 「昇降用チェーン伸び監視部３３」この監視部３３に
は、駆動側ロータリエンコーダ１８、昇降台側ロータリ
エンコーダ１９、および下限検出リミットスイッチ２５
の検出情報が入力されており、図８に示すように、下限
検出リミットスイッチ２５の検出情報によりリセットさ
れて、駆動側ロータリエンコーダ１８から入力されたパ
ルス信号をカウントして昇降用チェーン８の巻き取り量
（駆動距離）を測定する駆動距離検出部６１と、下限検
出リミットスイッチ２５の検出情報によりリセットされ
て、昇降台側ロータリエンコーダ１９から入力されたパ
ルス信号をカウントして昇降台３の実昇降距離（移動距
離）を測定する移動距離検出部６２と、昇降制御部３０
により出力された昇降終了信号を実行信号として、駆動
距離検出部６１により測定された昇降用チェーン８の駆
動距離と移動距離検出部６２により測定された昇降台３
の実移動距離の差、すなわち昇降用チェーン８の伸び量
を算出する減算部６３と、昇降制御部３０により出力さ
れた昇降終了信号を実行信号として、この減算部６３に
おいて求められた昇降用チェーン８の伸び量を記憶する
記憶部６４と、昇降制御部３０により出力された昇降終
了信号を実行信号として、この記憶部６４に記憶された
昇降用チェーン８の伸び量のデータに基づいて昇降用チ
ェーン８のメンテナンス時期を判定する判定部６５から
構成されている。

【００３９】判定部６５は、記憶部６４に記憶された昇
降用チェーン８の伸び量データのうち、最新のデータが
許容値（あるいは一定値）を超えているとメンテナンス
要求（保守指令）をコントローラＥ１へ出力し、さらに
過去数回の昇降用チェーンの伸び量データからその傾向
を検出し、昇降制御を複数回（たとえば、１０回）実行
した後の予測値を求め、この予測値が許容値を超える可
能性があるかを判断し、判断するとメンテナンス予防要
求（保守予防指令）をコントローラＥ１へ出力する。コ
ントローラＥ１はこれらメンテナンス要求あるいは予防
要求を入力すると画面に表示する。

【００４０】このように、昇降用チェーン８の伸び量が
許容値を超えるとコントロールＥ１へメンテナンス要求
が表示されることにより、作業員はメンテナンスの必要
を認識でき、昇降用チェーン８を調整する。また昇降用
チェーン８の伸び量の予測値が求められ、この予測値が
許容値を超えると判断されると、メンテナンス予防要求
が表示されることにより、予め、昇降用チェーン８の保
守・調整のための段取りを行うことができ、計画的に保
守・調整を実行できる。以上のように、昇降用チェーン
８の伸び量が常に許容値内（あるいは一定値以内）に保
守・調整されることにより、昇降台３を常に正常な昇降
位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができる。 「フォーク用チェーン伸び監視部３４」この監視部３４
には、移載用ロータリエンコーダ５６、および中央位置
センサ５８の検出情報が入力されており、この監視部３
４は、図９に示すように、移載用ロータリエンコーダ５
６から入力されたパルス信号をカウントしてプライマリ
ーフォーク４３を出退させたときフォーク出退用チェー
ン５１，５２の移動距離（移動量；フォーク出退用チェ
ーン５１，５２の伸び量に相当する）を測定する移動距
離検出部７１と、プライマリーフォーク４３が中央に戻
ってきたとき動作する中央位置センサ５８の検出情報を
実行信号として、移動距離検出部７１において求められ
たフォーク出退用チェーン５１，５２の移動距離を記憶
する記憶部７２と、中央位置センサ５８の検出情報にを
実行信号として、記憶部７２に記憶されたフォーク出退
用チェーン５１，５２の移動距離のデータに基づいてフ
ォーク出退用チェーン５１，５２のメンテナンス時期を
判定する判定部７３から構成されている。

【００４１】判定部７３は、記憶部７２に記憶されたフ
ォーク出退用チェーン５１，５２の移動距離データのう
ち、最新のデータが許容値（あるいは一定値）を超えて
いるとメンテナンス要求（保守指令）をコントローラＥ
１へ出力し、さらに過去数回のフォーク出退用チェーン
５１，５２の移動距離データからその傾向を検出し、移
載制御を複数回（たとえば、１０回）実行した後の予測
値を求め、この予測値が許容値（あるいは一定値）を超
える可能性があるかを判断し、判断するとメンテナンス
予防要求（保守予防指令）をコントローラＥ１へ出力す
る。コントローラＥ１はこれらメンテナンス要求あるい
は予防要求を入力すると画面に表示する。

【００４２】このように、フォーク出退用チェーン５
１，５２の移動距離（伸び量）が許容値（あるいは一定
値）を超えるとコントロールＥ１へメンテナンス要求が
出力され表示されることにより、作業員はメンテナンス
の必要を認識でき、フォーク出退用チェーン５１，５２
を保守・調整する。またフォーク出退用チェーン５１，
５２の移動距離（伸び量）の予測値が求められ、この求
めた予測値が許容値（あるいは一定値）を超えると判断
されると、メンテナンス予防要求が表示されることによ
り、予め、フォーク出退用チェーン５１，５２の保守・
調整のための段取りを行うことができ、計画的に保守・
調整を実行できる。以上のように、フォーク出退用チェ
ーン５１，５２の伸び量が常に許容値内（あるいは一定
値以内）に保守・調整されることにより、プライマリー
フォーク４３を常に正常な出退位置に停止でき、正常な
荷の移載を行うことができる。 「ブレーキ効き監視部３５」この監視部３５には、駆動
側ロータリエンコーダ１５の検出情報、車体側ロータリ
エンコーダ２１の検出情報、およびＨＰ検出センサ２４
の検出情報が入力されており、監視部３５は、図１０に
示すように、ＨＰ検出センサ２４の検出情報によりリセ
ットされて、駆動側ロータリエンコーダ１５から入力さ
れたパルス信号をカウントして走行車体２の駆動距離を
測定する駆動距離検出部８１と、ＨＰ検出センサ２４の
検出情報によりリセットされて、車体側ロータリエンコ
ーダ２１から入力されたパルス信号をカウントして走行
車体２の実移動距離を測定する移動距離検出部８２と、
走行制御部３１により出力された走行終了信号を実行信
号として、駆動距離検出部８１により測定された走行車
体２の駆動距離と移動距離検出部８２により測定された
走行車体２の実移動距離の差、すなわち車輪１２の磨耗
の度合いを演算する減算部８３と、走行制御部３１によ
り出力された走行終了信号を実行信号として、この減算
部８３において求められた車輪１２の磨耗の度合いを記
憶する第１記憶部８４と、走行制御部３１により出力さ
れた走行終了信号を実行信号として、この第１記憶部８
４に記憶された車輪１２の磨耗の度合いに基づいて車輪
１２のメンテナンス時期を判定する第１判定部８５と、
走行制御部３１により出力されたブレーキ信号をリセッ
トおよび実行信号として、車体側ロータリエンコーダ２
１から入力されたパルス信号をカウントして走行車体２
の制動距離を測定する制動距離検出部８６と、走行制御
部３１により出力された走行終了信号を実行信号とし
て、この制動距離検出部８６において求められた制動距
離を記憶する第２記憶部８７と、走行制御部３１により
出力された走行終了信号を実行信号として、この第２記
憶部８７に記憶された制動距離に基づいてブレーキ装置
２６のメンテナンス時期を判定する第２判定部８８とか
ら構成されている。

【００４３】上記第１判定部８５は、第１記憶部８４に
記憶された車輪１２の磨耗の度合いデータのうち、最新
のデータが許容値（あるいは一定値）を超えていると車
輪１２のメンテナンス要求（保守指令）をコントローラ
Ｅ１へ出力し、さらに過去数回の車輪１２の磨耗の度合
いデータからその傾向を検出し、走行制御を複数回（た
とえば、１０回）実行した後の予測値を求め、この予測
値が許容値（あるいは一定値）を超える可能性があるか
を判断し、判断すると車輪１２のメンテナンス予防要求
（保守予防指令）をコントローラＥ１へ出力する。コン
トローラＥ１はこれら車輪１２のメンテナンス要求ある
いは予防要求を入力すると画面に表示する。

【００４４】このように、車輪１２の磨耗の度合いが許
容値（あるいは一定値）を超えるとコントロールＥ１へ
メンテナンス要求が出力され表示されることにより、作
業員はメンテナンスの必要を認識でき、車輪１２を交換
する。また車輪１２の磨耗の度合いの予測値が求めら
れ、この予測値が許容値（あるいは一定値）を超えると
判断されると、メンテナンス予防要求が表示されること
により、予め、車輪１２の保守のための段取りを行うこ
とができ、計画的に保守を実行できる。以上のように、
車輪１２の磨耗の度合いが常に許容値内にあるように保
守されることにより、走行車体２を常に正常な走行位置
に停止でき、正常な荷の移載を行うことができる。

【００４５】また第２判定部８８は、第２記憶部８７に
記憶された過去の複数回（たとえば、１０回）の制動距
離の平均値を求め、この平均値が許容値（あるいは一定
値）を超えているかを検出し、検出するとブレーキ装置
２６のメンテナンス要求（保守指令）をコントローラＥ
１へ出力する。コントローラＥ１はこのブレーキ装置２
６のメンテナンス要求を入力すると画面に表示する。

【００４６】このように、ブレーキの制動距離の平均値
が許容値（あるいは一定値）を超えるとコントロールＥ
１へメンテナンス要求が出力され表示されることによ
り、作業員はメンテナンスの必要を認識でき、ブレーキ
装置２６を調整する。これにより、ブレーキ装置２６の
効きが一定となり、常に正常な走行位置に停止実行で
き、正常な荷の移載を行うことができる。またブレーキ
の制動距離の平均値を求めて判断することにより、昇降
台３上の物品Ｆの重量などを原因とする制動距離（制動
後の走行車体の移動量）のバラツキによる影響が排除さ
れ、的確な時期にブレーキ装置２６の保守・調整を行う
ことができる。

【００４７】なお、本実施の形態では、棚設備の出し入
れ装置としてスタッカークレーンＣを使用しているが、
スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成を備
えていない棚設備の出し入れ装置を使用することも可能
である。図１１に走行車体２を備えていない棚設備の出
し入れ装置の一例を示す。図１１には、上記実施の形態
の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付し
ている。

【００４８】図１１に示す棚設備は、たとえばコンテナ
からなる物品Ｆを、前後に所定間隔を隔てて設置した２
基の収納棚Ａの物品収納部Ｄのうちのいずれかの物品収
納部Ｄに収納させることができるとともに、所定の収納
棚Ａに収納される物品Ｆを取り出すことができるように
している。

【００４９】物品収納部Ｄは、一対の収納棚Ａそれぞれ
において、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複
数設けられている。前方側に位置する一方の収納棚Ａの
下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬
出入部（搬入出口）Ｅが設けられている。またこの搬出
入部Ｅには、物品Ｆを収納棚Ａに対して搬出入するため
のローラコンベアＲＣが連設されている。

【００５０】また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、
物品Ｆを各物品収納部Ｄと搬出入部Ｅとの間に亘って搬
送し、入出庫を行う搬送装置（出し入れ装置の一例）
Ｃ’が設けられている。

【００５１】搬送装置Ｃ’は、チェーン（昇降用索状体
の一例）８にて吊下げ支持され、収納棚Ａの上下高さの
ほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台（昇降
体の一例）３と、この昇降台３上に設けられ、フォーク
出退用チェーン（出退用索状体の一例）の駆動により出
し入れ具（セカンダリーフォークとプライマリーフォー
ク４３）を出退させて収納棚Ａの物品収納部Ｄまたは搬
入出部Ｅに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置
（受け渡し手段の一例）５から構成されている。この搬
送装置Ｃ’は上記のように実施の形態の走行車体２に相
当する構成を備えていない。なお、フォーク装置５は昇
降台３上を横動自在とされている（詳細は後述する）。

【００５２】このような構成の搬送装置Ｃ’においても
上記実施の形態と同様に、昇降用チェーン８の伸び量、
フォーク出退用チェーンの伸び量を算出し、この算出し
た伸び量が許容値（あるいは一定値）を超えるときにメ
ンテナンス要求を出力し、また伸び量の傾向から予測値
を求め、この求めた予測値が許容値（あるいは一定値）
を超えるときにメンテナンス予防要求を出力するように
することができる。よって、昇降用チェーン８の伸び量
が常に許容値内（あるいは一定値以内）に保守・調整さ
れることにより、昇降台３を常に正常な昇降位置に停止
でき、正常な荷の移載を行うことができ、またフォーク
出退用チェーンの伸び量が常に許容値内（あるいは一定
値以内）に保守・調整されることにより、プライマリー
フォーク４３を常に正常な出退位置に停止でき、正常な
荷の移載を行うことができる。

【００５３】上記フォーク装置５を昇降台３上を横動自
在とする機構は図１２に示すように、フォーク装置５を
支持し、４つの車輪９１により横動自在に構成された箱
体９２と、昇降台３における両端部の夫々に前後軸芯周
りで回転自在に支承されたプーリ９３Ａ，９３Ｂと、プ
ーリ９３Ａ，９３Ｂに巻回され、両端が箱体９２から昇
降台３の側面に沿って垂設されたプレート９４に連結さ
れた駆動ベルト９５と、一方のプーリ９３Ａを回動駆動
する横動用電動モータＭ４から構成され、横動用電動モ
ータＭ４によって駆動ベルト９５が長手方向に移動操作
されて、プレート９４を介して箱体９２、すなわちフォ
ーク装置５が昇降台３上を横移動操作されるように構成
されている。また昇降台３におけるフォーク装置５の横
動位置を特定する横動検出手段として光学式の測距装置
が設けられている。すなわち、昇降台３におけるフォー
ク装置５の横移動原点位置（ＨＰ位置）に直角に反射板
９６が設置され、プレート９４に、反射板９６に対向し
て反射板９６に水平にビーム光を投射するレーザ測距計
９７が設けられている。また駆動ベルト９５を移動操作
する電動モータＭ４の回転軸に連動連結される状態でロ
ータリエンコーダ９８が備えられ、前記昇降台３の横移
動原点位置（ＨＰ位置）に設けられた反射板からなる被
検出体９９を検出する光電スイッチからなるＨＰセンサ
100が箱体９２に備えられている。

【００５４】上記駆動ベルト９５の伸び量も、昇降用チ
ェーン８と同様に監視することができる。すなわち、レ
ーザ測距計９７により測定されるフォーク装置５の実移
動距離と、ＨＰセンサ100の動作によりリセットされる
カウンタによりロータリエンコーダ９８から出力される
パルスをカウントすることにより検出される駆動量（横
動用電動モータＭ４によって駆動される駆動ベルト９５
の駆動量）を比較し、駆動ベルト９５の伸び量を算出
し、算出した伸び量が許容値（あるいは一定値）を超え
るときにメンテナンス要求を出力し、また伸び量の傾向
から予測値を求め、この求めた予測値が許容値（あるい
は一定値）を超えるときにメンテナンス予防要求を出力
するようにすることができる。よって、駆動ベルト９５
の伸び量が常に許容値内（あるいは一定値以内）に保守
・調整されることにより、フォーク装置５を常に正常な
横動位置に停止でき、正常な荷の移載を行うことができ
る。

【００５５】また上記本実施の形態では、走行車体２の
移動距離（移動量）を検出する移動検出手段、さらに昇
降台３の移動距離（昇降量）を検出する昇降検出手段と
して、ロータリエンコーダ１９，２１を使用している
が、これらロータリエンコーダ１９，２１に代えて、光
学式の測距装置を使用してもよい。測距装置は、目標と
なる反射板と、この反射板へ測距用のビーム光を投射
し、その反射光により距離を測定するレーザ測距計から
構成される。走行車体２の移動距離は、作業通路Ｂの一
端に反射板を設置し、走行車体２上に反射板に対向して
反射板に水平にビーム光を投射するレーザ測距計を設け
ることにより測定し、昇降台３の移動距離は、昇降台３
の底面に反射板を設置し、走行車体２上に、昇降台３の
底面の反射板に向けて垂直に水平にビーム光を投射する
レーザ測距計を設けることにより測定する。

【００５６】また本実施の形態では、受け渡し手段であ
るフォーク装置５において、セカンダリーフォーク４２
およびプライマリーフォーク４３の駆動をフォーク出退
用チェーン５１，５２を使用して行っているが、リニア
モータなど他の駆動手段を使用して駆動するようにする
ことも可能である。またチェーン５１，５２に代えてワ
イヤなど他の索状体を使用することもできる。さらにフ
ォーク装置５の出し入れ具を、前後“一対”のフォーク
（固定フォーク４１，セカンダリーフォーク４２，プラ
イマリーフォーク４３）により構成しているが、一枚の
板状のフォークにより構成してもよい。

【００５７】また本実施の形態では、左右方向に並設さ
れた各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に荷収納部Ｄを有
する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでな
く左右方向（奥行き方向）に荷収納部Ｄを並べた構成と
することもできる。このとき、フォーク装置５を、フォ
ーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各荷収納
部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープ
タイプ）とする。このように、フォーク装置５をダブル
ディープタイプとすることもできる。

【００５８】また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対
の荷載置台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として
使用しているが、これら荷載置台Ｅ２を、物品Ｆの搬入
口専用または搬出口専用として使用することもできる。

【００５９】また本実施の形態では、走行車体２と昇降
台３の駆動手段としていわゆるインバータ式のモータＭ
１，Ｍ２を使用しているが、モータＭ１，Ｍ２自体に、
走行車体２と昇降台３の移動速度を検出する手段を備え
ると共に、クレーン制御装置ＣＣから指令された速度と
検出した移動速度とが一致するようにフィードバック制
御する回路を備えるように構成するなど、走行車体２と
昇降台３の駆動手段の具体構成は種々変更可能である。

【００６０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、保守
要求に応じて作業者が昇降用索状体の保守・調整を実行
することにより、昇降体は常に正常な昇降位置に停止で
き、常に正常な荷の移載を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における棚設備の要部斜視
図である。

【図２】同棚設備のスタッカークレーンの概略構成図で
ある。

【図３】同棚設備のスタッカークレーンの要部拡大図で
ある。

【図４】同棚設備のフォーク装置の概略平面図である。

【図５】同棚設備のフォーク装置の概略側面図である。

【図６】同棚設備のフォーク装置の出退用チェーンによ
る動作説明図である。

【図７】同棚設備の制御構成図である。

【図８】同棚設備のクレーン制御装置の昇降用チェーン
伸び監視部のブロック図である。

【図９】同棚設備のクレーン制御装置のフォーク用チェ
ーン伸び監視部のブロック図である。

【図１０】同棚設備のクレーン制御装置のブレーキ効き
部のブロック図である。

【図１１】本発明の他の実施の形態における棚設備の要
部斜視図である。

【図１２】同棚設備の昇降台の概略側面図である。

【符号の説明】

ＦＳ 棚設備 Ａ 収納棚 Ｂ 作業通路 Ｃ スタッカークレーン Ｃ’ 搬送装置 ＣＣ クレーン制御装置 Ｄ 荷収納部 Ｅ 物品搬入出部 Ｅ１ コントローラ Ｍ１ 昇降用電動モータ Ｍ２ 走行用電動モータ Ｍ３ 移載用電動モータ Ｍ４ 横動用電動モータ １ 走行レール ２ 走行車体 ３ 昇降台 ４ 昇降マスト ５ フォーク装置 ８ 昇降用チェーン １１ 巻き取りドラム １２ 車輪 １５，１８，１９，２１，５６，９８ ロータリエンコ
ーダ ２４，100 ＨＰ検出センサ ２５ 下限検出リミットスイッチ ２６ ブレーキ装置 ４３ プライマリーフォーク ５１，５２ フォーク出退用チェーン ５８ 中央位置検出センサ ９５ 駆動ベルト ９６ 被検出体 ９７ レーザ測距計

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納する複数の荷収納部と、搬入出
   口との間で前記荷の入出庫を行なう棚設備の出し入れ装
   置であって、 昇降用索状体にて吊下げ支持され、垂直方向に昇降され
   る昇降体と、 この昇降体上に設けられ、出し入れ具を出退させて前記
   収納棚の荷収納部または搬入出口に対して前記荷の受け
   渡しを行う受け渡し手段から構成され、 前記昇降用索状体の巻き取り手段と、 この巻き取り手段による前記昇降用索状体の巻き取り量
   を検出する巻き取り検出手段と、 前記昇降体の昇降量を検出する昇降検出手段を備え、 前記巻き取り手段により検出された昇降用索状体の巻き
   取り量と前記昇降検出手段による昇降体の昇降量を比較
   して、昇降用索状体の伸び量を算出し、この算出した伸
   び量が許容値あるいは一定値を超えると、保守指令を出
   力することを特徴とする棚設備の出し入れ装置。
2. 【請求項２】 算出された昇降用索状体の伸び量により
   昇降用索状体の伸び量を予測し、この予測値が許容値あ
   るいは一定値を超えると判断すると、保守指令を出力す
   ることを特徴とする請求項１に記載の棚設備の出し入れ
   装置。
3. 【請求項３】 荷を収納する複数の荷収納部と、搬入出
   口との間で前記荷の入出庫を行なう棚設備の出し入れ装
   置であって、 昇降用索状体にて吊下げ支持され、垂直方向に昇降され
   る昇降体と、 この昇降体上に設けられ、出退用索状体の駆動により出
   し入れ具を出退させて、前記収納棚の荷収納部または搬
   入出口に対して前記荷の受け渡しを行う受け渡し手段か
   ら構成され、 前記出退用索状体の移動量を検出する移動量検出手段
   と、 前記出し入れ具が昇降体の中央位置にあることを検出す
   る中央位置検出手段と、 前記中央位置検出手段により、前記出し入れ具が出退さ
   れ中央に戻ってきたことが検出されると、前記移動量検
   出手段により検出されている出退用索状体の移動量を求
   め、この求めた出退用索状体の移動量が許容値あるいは
   一定値を超えると、保守指令を出力することを特徴とす
   る棚設備の出し入れ装置。
4. 【請求項４】 求めた出退用索状体の移動量により、出
   退用索状体の移動量を予測し、この予測値が許容値ある
   いは一定値を超えると判断すると、保守指令を出力する
   ことを特徴とする請求項３に記載の棚設備の出し入れ装
   置。
5. 【請求項５】 荷を収納する複数の荷収納部と、搬入出
   口との間で前記荷の入出庫を行なう棚設備の出し入れ装
   置であって、 複数の輪体により支持され、前記輪体の駆動により荷収
   納部に沿って走行する走行車体と、 前記走行車体上に垂設された柱体に沿って、昇降用索状
   体にて吊下げ支持され、垂直方向に昇降される昇降体
   と、 この昇降体上に設けられ、出し入れ具を出退させて前記
   荷収納部または搬入出口に対して前記荷の受け渡しを行
   う受け渡し手段から構成され、 前記輪体の制動手段と、 前記走行車体の移動量を検出する移動検出手段と、 前記制動手段により輪体に制動がかけられた後の走行車
   体の移動量を前記移動検出手段により検出し、この検出
   した移動量が許容値あるいは一定値を超えると、保守指
   令を出力することを特徴とする棚設備の出し入れ装置。
6. 【請求項６】 検出した走行車体の移動量を記憶し、過
   去の走行車体の移動量の平均値を求め、この求めた平均
   値が許容値あるいは一定値を超えると、保守指令を出力
   することを特徴とする請求項５に記載の棚設備の出し入
   れ装置。