KR101949300B1 - 물품 수납 설비 - Google Patents

Abstract

복수의 수납부 중에서 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부가 지시되면, 물품 유지부를 구비한 이동 기대의 이동 제어가 실행되어, 이동 개시 위치로부터 설정 이동 속도까지 가속하여 설정 이동 속도로 이동시킨 후, 감속하여 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부에 대한 목표 정지 위치까지 이동한다. 계시부(計時部)에 의해 계시된 경과 시간이 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치로 이동 기대가 이동하는 소요 시간보다 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 물품 유지부의 퇴피 위치로부터의 돌출 이동이 개시되고, 이동 기대가 목표 정지 위치에 정지하기 전에, 물품 유지부가 퇴피(退避) 위치로부터 돌출 위치를 향해 돌출 이동을 개시한다.

Description

물품 수납 설비{ARTICLE STORAGE FACILITY}

본 발명은, 물품을 수납하는 복수의 수납부가 배열되어 설치된 수납 선반의 전면측에 있어서 상기 수납부의 배열 방향으로 이동되는 이동 기대(基臺)와, 그 이동 기대에 장비되어, 물품 유지부를 상기 이동 기대 측으로 퇴피(退避)시킨 퇴피 위치와 상기 수납부 측으로 돌출된 돌출 위치로 출퇴(出退) 이동시켜 상기 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 이송탑재(transfer) 장치와, 상기 이동 기대의 이동 및 상기 물품 유지부의 출퇴 이동을 제어하는 운전 제어 시스템을 구비하고, 상기 운전 제어 시스템은, 상기 복수의 수납부 중에서 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부가 지시된 경우에, 이동 제어와 돌출 제어를 실행하도록 구성되며, 상기 이동 제어는, 상기 이동 기대를, 목표 정지 위치까지 이동시키기 위해, 이동 개시 위치로부터 설정 이동 속도까지 가속하여 설정 이동 속도로 이동시킨 후, 감속시키는 제어이며, 상기 돌출 제어는, 상기 물품 유지부를 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치를 향해 돌출 이동시키는 제어이며, 상기 운전 제어 시스템은, 상기 이동 제어에 의해 상기 이동 기대를 상기 목표 정지 위치에 정지시키기 전에, 상기 돌출 제어를 개시하도록 구성되어 있는 물품 수납 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 수납 설비는, 이동 기대를 이송탑재 작업 대상의 수납부에 대한 목표 정지 위치까지 이동시키고, 이송탑재 장치에 있어서의 물품 유지부를 출퇴 이동시켜 이송탑재 작업 대상의 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재한다. 이송탑재 작업 대상의 수납부로부터 이송탑재 장치에 물품을 이송탑재하여 수납부에 수납되어 있는 물품을 인출하고, 이송탑재 장치로부터 이송탑재 작업 대상의 수납부에 물품을 이송탑재하여 수납부에 물품을 수납하여 물품을 반송한다. 이동 기대가 목표 정지 위치에 정지하기 전에, 이송탑재 장치에 있어서의 물품 유지부를 퇴피 위치로부터 돌출 위치를 향해 돌출 이동시키는 것을 개시하여, 이동 기대가 목표 정지 위치로 이동하고 나서 물품을 이송탑재하는 데 요하는 시간을 짧게 하고 있다.

일본공개특허 제2006-327759호 공보(특허 문헌 1)에는, 이와 같은 물품 수납 설비의 일례가 기재되어 있다. 특허 문헌 1에 있어서는, 이동 기대가 목표 정지 위치를 향해 수납부의 배열 방향으로 이동하여, 이동 기대가 목표 정지 위치보다 바로 앞에 설정된 주행 속도 판별용 위치까지 이동했을 때 돌출 개시 위치 설정 처리를 실행하여 돌출 개시 위치를 설정한다. 그리고, 이동 기대가 돌출 개시 위치까지 이동했을 때 물품 유지부를 퇴피 위치로부터 돌출 위치를 향해 돌출 작동시키는 것을 개시하도록 구성되어 있다.

또한, 특허 문헌 1의 돌출 개시 위치 설정 처리에서는, 주행 속도 판별용 위치에서의 이동 기대의 주행 속도를 검출하고, 그 이동 기대의 주행 속도에 기초하여 돌출 개시 위치를 산출하고 있다. 이와 같이 산출한 돌출 개시 위치까지 이동 기대가 이동했을 때 물품 유지부의 돌출 작동을 개시함으로써, 이동 기대가 목표 정지 위치로 이동하기 전에 물품 유지부를 조속히 돌출시켜, 이동 기대가 목표 정지 위치로 이동하고 나서 물품을 이송탑재하는 데 요하는 시간을 짧게 하고 있다.

특허 문헌 1의 물품 수납 설비에서는, 이동 기대의 이동 도중에, 이동 기대의 수납부의 배열 방향으로의 이동 속도에 기초하여 돌출 개시 위치를 산출하고 있다. 이동 속도에 기초하여 돌출 개시 위치를 산출하면 운전 제어 시스템의 부담이 커져, 운전 제어 시스템에 의한 처리에 시간이 걸리는 문제가 있다. 그러므로, 물품 유지부를 퇴피 위치로부터의 돌출 작동을 개시하는 타이밍을 간단한 처리에 의해 구하는 것이 요구된다.

일본공개특허 제2006-327759호 공보

상기 문제점을 해결하기 위해서는, 물품 유지부를 퇴피 위치로부터 돌출시키는 돌출 이동을 개시하는 타이밍을 간단한 처리에 의해 구할 수 있는 물품 수납 설비의 실현이 요구된다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비는,

물품을 수납하는 복수의 수납부가 배열되어 설치된 수납 선반의 전면측에 있어서 상기 수납부의 배열 방향으로 이동되는 이동 기대;

상기 이동 기대에 장비되어, 물품 유지부를 상기 이동 기대 측으로 퇴피시킨 퇴피 위치와 상기 수납부 측으로 돌출된 돌출 위치로 출퇴 이동시켜 상기 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치;

상기 이동 기대의 이동 및 상기 물품 유지부의 이동 작동을 제어하는 운전 제어 시스템;

상기 운전 제어 시스템은, 상기 복수의 수납부 중에서 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부가 지시된 경우에, 이동 제어와 돌출 제어를 실행하도록 구성되며,

상기 이동 제어는, 상기 이동 기대를, 목표 정지 위치까지 이동시키기 위해, 이동 개시 위치로부터 설정 이동 속도까지 가속하여 설정 이동 속도로 이동시킨 후, 감속시키는 제어이며,

상기 돌출 제어는, 상기 물품 유지부를 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치를 향해 돌출 이동시키는 제어이며,

상기 운전 제어 시스템은, 상기 이동 제어에 의해 상기 이동 기대를 상기 목표 정지 위치에 정지시키기 전에, 상기 돌출 제어를 개시하고,

여기서,

상기 운전 제어 시스템은, 또한 상기 이동 기대의 이동 개시로부터의 경과 시간을 계시(計時)하는 계시부를 구비하고, 상기 계시부에 의해 계시된 시간이 상기 이동 개시 위치로부터 상기 목표 정지 위치에 상기 이동 기대가 이동하는 데 요하는 소요 예정 시간보다 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 된 것을 조건으로 하여, 상기 돌출 제어를 개시하도록 구성되어 있다.

즉, 이동 제어에 의해 이동 기대가 이동 개시 위치로부터의 이동을 개시하고 나서의 경과 시간이, 목표 정지 위치로 이동 기대가 이동하는 데 필요할 것으로 예상되는 소요 예정 시간보다 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 된 것을 조건으로 하여, 물품 유지부의 퇴피 위치로부터의 돌출 작동이 개시되도록, 돌출 제어가 실행된다.

따라서, 물품 유지부의 퇴피 위치로부터의 돌출 이동은, 이동 기대가 목표 정지 위치에 도착할 때보다 돌출용 설정 시간만큼 전에 개시된다. 그러므로, 이동 기대가 목표 정지 위치로 이동하고 나서 물품 유지부의 퇴피 위치로부터의 돌출 이동을 개시하게 하는 경우와 비교하여, 이동 기대가 목표 정지 위치로 이동하고 나서 물품을 이송탑재하기 위해 필요한 시간을 짧게 할 수 있다.

그리고, 돌출용 설정 시간은, 예를 들면, 이동 기대가 설정 이동 속도로부터 설정 감속도로 감속하고 있는 상태에 있어서, 물품 유지부를 퇴피 위치로부터 돌출 위치를 향해 돌출 이동시키는 것을 개시하는 경우, 설정 감속도에 기초하여 돌출용 설정 시간을 미리 산출하여 설정해 둠으로써, 운전 제어 시스템에 의해 돌출 설정 시간을 산출할 필요가 없어, 물품 유지부를 퇴피 위치로부터의 돌출 이동을 개시하는 타이밍을 간단한 처리에 의해 구할 수 있다.

따라서, 물품 유지부를 퇴피 위치로부터 돌출 이동을 개시하는 타이밍을 간단한 처리에 의해 구할 수 있는 물품 수납 설비를 실현할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명한다. 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 수납 선반이, 선반 가로 폭 방향으로 간격을 두고 배열된 복수의 물품 지지용 부재를 구비하고,

상기 수납부가, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 상기 물품 지지용 부재의 사이에 형성되어, 상기 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 상기 물품 지지용 부재에 걸쳐 지지된 상태로 물품을 수납하도록 구성되어 있는 동시에, 상기 선반 가로 폭 방향으로 복수 배열되고,

상기 퇴피 위치의 상기 물품 유지부를 그 돌출 방향에서 상기 물품 지지용 부재에 도달할 때까지 돌출시키는 돌출량보다 작은 돌출량이 설정 돌출량으로서 설정되고,

상기 돌출용 설정 시간이, 이동 소요 시간에 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간으로 설정되고,

상기 이동 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부에 수납된 물품을 지지하는 상기 물품 지지용 부재와 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 상기 이동 기대가 상기 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 시간이며,

상기 돌출 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 퇴피 위치로부터 상기 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 시간인 것이 바람직하다.

즉, 돌출용 설정 시간을, 물품 유지부가 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 이동 기대가 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 이동 소요 시간에, 물품 유지부가 퇴피 위치로부터 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간으로 설정함으로써, 물품 유지부가 유지부 중복 범위를 통과하기 전에 물품 유지부의 돌출 이동이 개시된다.

그리고, 설정 돌출량으로서, 퇴피 위치의 물품 유지부를 그 돌출 방향으로 물품 지지용 부재에 도달할 때까지 돌출시키는 돌출량보다 작은 돌출량이 설정되어 있으므로, 물품 유지부는 물품 지지용 부재에 간섭하지 않는다.

따라서, 물품 유지부가 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 물품 유지부의 돌출을 개시하게 한 경우와 비교하여, 돌출 소요 시간 또는 그보다 짧은 시간만큼 빠른 타이밍에서 물품 유지부의 돌출 이동을 개시하게 할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 이동 기대의 상기 수납 선반에 대한 상기 수납부의 및 방향에서의 위치를 검출하는 위치 검출부와,

상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하는 돌출 검출부를 더 포함하고

상기 운전 제어 시스템은, 상기 돌출 제어에 의해 상기 물품 유지부가 돌출 이동하고 있는 경우로서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별하고, 또한 상기 돌출 검출부에 의해 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 경우에, 돌출 중단 제어를 실행하도록 구성되며,

상기 돌출 중단 제어는, 상기 물품 유지부를 유지부용 감속도로 감속시켜 상기 물품 유지부의 돌출 이동을 정지시키는 제어이며,

상기 설정 돌출량은, 상기 돌출 제어에 의해 돌출 이동하고 있는 상기 물품 유지부를, 상기 돌출 중단 제어에 의해 상기 물품 유지부의 돌출 방향에서 상기 물품 지지용 부재의 바로 앞에 정지시키는 것이 가능한 돌출량으로 설정되어 있는 것이 바람직하다.

즉, 물품 유지부가 유지부 중복 범위에 위치하고 또한 돌출 검출부에 의해 물품 유지부가 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출되었을 때는 돌출 중단 제어가 실행된다. 그리고, 설정 돌출량은, 돌출 중단 제어를 실행한 것으로 가정한 경우에 물품 유지부를 그 돌출 방향으로 물품 지지용 부재의 바로 앞에 정지시키는 것이 가능한 돌출량으로 설정되어 있다. 구체적으로는, 예를 들면, 돌출 검출부에 의해 물품 유지부가 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출되어, 운전 제어 시스템이 돌출 중단 제어를 실행하여 돌출 이동 중인 물품 유지부를 정지시키는 신호를 발한 후에, 물품 유지부가 물품 지지용 부재에 접촉하지 않고 바로 그 앞에서, 물품 유지부를 정지시키는 것이 가능한 돌출량이, 설정 돌출량으로서 설정된다.

따라서, 이동 기대가 목표 정지 위치에 가까워진 것에 의해 물품 유지부가 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 상황에 있어서 물품 유지부가 설정 돌출량까지 돌출된 경우라도, 돌출 중단 제어가 실행되었을 때는, 물품 유지부를 물품 지지용 부재에 접촉시키지 않고 바로 그 앞에 정지시킬 수 있으므로, 물품 유지부가 물품 지지용 부재에 접촉하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 돌출 검출부가, 상기 물품 유지부의 돌출 이동 또는 돌출량에 대응하는 신호를 출력하는 신호 출력부와, 상기 신호 출력부가 출력한 신호에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출되었는지의 여부를 판별하는 신호용 판별부를 구비하여 구성되며,

상기 돌출 검출부는, 상기 신호용 판별부에 의해 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별된 것을 조건으로 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하는 것이 바람직하다.

즉, 물품 유지부의 돌출 이동 또는 돌출량에 대응하는 신호가 신호 출력부로부터 출력되어, 그 신호에 기초하여 신호용 판별부에 의해 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별되면, 운전 제어 시스템에 의해 돌출 중단 제어가 실행된다. 그리고, 신호 출력부는 물품 유지부의 돌출 이동 또는 돌출량에 대응하는 신호를 출력하도록 구성되어 있으므로, 물품 유지부가 설정 돌출량까지 돌출되었을 때 신호 출력부로부터 적절히 신호를 출력시킬 수 있고, 돌출 검출부에 의해 물품 유지부가 설정 돌출량까지 돌출된 것을 확실하게 검출할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 계시부는, 또한, 상기 물품 유지부의 돌출 개시로부터의 경과 시간을 계시하도록 구성되며,

상기 돌출 검출부는, 상기 계시부와 계시용 판별부를 구비하고,

상기 계시용 판별부는, 상기 계시부가 계시하는 상기 물품 유지부의 돌출 개시로부터의 경과 시간이 상기 돌출 소요 시간으로 되었을 경우에 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출한 것으로 판별하도록 구성되며,

상기 돌출 검출부는, 상기 계시용 판별부에 의해 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별된 것을 조건으로 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하는 것이 바람직하다.

즉, 계시부에 의해 돌출 소요 시간 경과되어 계시용 판별부에 의해 물품 유지부가 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별된 경우에는, 운전 제어 시스템에 의해 돌출 중단 제어가 실행된다. 그리고, 이동 기대의 이동 개시로부터의 경과 시간을 계시하는 계시부에 의해, 물품 유지부의 돌출 개시로부터의 경과 시간을 계시함으로써, 돌출 검출부에 전용의 계시부를 설치할 필요가 없어, 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 운전 제어 시스템은, 상기 돌출 중단 제어에 의해 상기 물품 유지부의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 이동이 정지한 상태인 경우에 있어서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위를 통과한 것으로 판별하면, 상기 물품 유지부를 상기 돌출 위치까지 돌출시키는 것이 바람직하다.

즉, 돌출 중단 제어에 의해 물품 유지부의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 이동이 정지한 상태라도, 이동 기대의 이동에 따라 물품 유지부가 유지부 중복 범위를 통과하면 물품 유지부가 물품 지지용 부재에 간섭할 우려는 없어진다. 그러므로, 돌출 중단 제어의 실행에 의해 물품 유지부의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 이동이 정지한 상태에 있어서, 이동 기대가 유지부 중복 범위를 통과한 경우에는, 물품 유지부를 돌출 위치까지 돌출시킴으로써, 물품 유지부가 물품 지지용 부재에 접촉하는 것을 방지하면서, 물품 유지부의 돌출 이동을 계속 또는 재개하여 행할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 물품 지지용 부재가, 상기 수납부에 인접하여 세워 설치된 지주(支柱)와, 상기 지주에 장착되어 상기 지주로부터 상기 선반 가로 폭 방향에서 수납부 내측으로 돌출하는 탑재 지지체를 구비하고,

상기 수납부는, 인접하는 상기 지주의 사이에 위치하는 한쌍의 상기 탑재 지지체에 걸쳐 탑재 지지함으로써 물품을 상기 수납부에 수납하도록 구성되며,

상기 이송탑재 장치는, 상기 물품 유지부에 의해 물품을 탑재 지지한 상태로 물품을 이송탑재 가능하게 구성되어, 상기 선반 가로 폭 방향에서의 폭이 상기 물품 유지부의 폭보다 광폭(廣幅)인 물품을 상기 물품 유지부로부터 상기 선반 가로 폭 방향의 양측으로 돌출하는 상태로 탑재 지지하도록 구성되며,

상기 운전 제어 시스템은,

상기 물품 유지부에 의해 물품을 탑재 지지하고 있지 않은 공하(空荷) 상태에서는, 상기 돌출 제어에 의해 상기 물품 유지부가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별한 것, 및 상기 돌출 검출부에 의해 상기 물품 유지부가 공하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 것을 조건으로, 상기 돌출 중단 제어를 실행하고,

상기 물품 유지부에 의해 물품을 탑재 지지하고 있는 실하(實荷) 상태에서는, 상기 돌출 제어에 의해 상기 물품 유지부가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여, 상기 물품 유지부에 탑재 지지되어 있는 물품이 상기 지주와 상기 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 물품 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별한 것, 및 상기 돌출 검출부에 의해 상기 물품 유지부가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출되는 것을 조건으로, 상기 돌출 중단 제어를 실행하는 것이 바람직하다.

즉, 공하 상태에서는, 수납부에 수납되어 있는 물품을 물품 유지부에 의해 들어올려 수납부로부터 이동 기대로 물품을 이송탑재하게 된다. 이와 같이 수납부에서의 물품을 수취하는 경우, 물품의 하면보다 아래쪽에 위치하는 높이로 물품 유지부가 돌출한다. 그 때의 물품 유지부는 지주나 탑재 지지체에 접촉할 우려가 있는 높이에 위치하고 있다.

그래서, 공하 상태에서는, 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 물품 유지부의 선반 가로 폭 방향으로의 위치가 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별되고, 또한 돌출 검출부에 의해 물품 유지부가 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 경우에 돌출 중단 제어를 실행함으로써, 공하 상태에 있어서 물품 유지부가 물품 지지용 부재(지주 및 탑재 지지체)에 접촉하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또한, 실하 상태에서는, 물품 유지부에 의해 탑재 지지되어 있는 물품을 수납부에 내려놓아 이동 기대로부터 수납부로 물품을 이송탑재하게 된다. 이와 같이 수납부로 물품을 받아건네는 경우, 물품의 하면이 탑재 지지체의 상면보다 위쪽에 위치하는 높이로 돌출시킨다. 그 때의 물품은 지주에 접촉할 우려가 있는 높이에 위치하고 있다. 또한, 물품은, 물품 유지부로부터 선반 가로 폭 방향으로 돌출되어 있으므로, 물품 유지부보다 지주에 접촉하기 쉽다.

그래서, 실하 상태에서는, 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 물품 유지부에 탑재 지지되어 있는 물품의 선반 가로 폭 방향의 위치가 물품 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별되고, 또한 돌출 검출부에 의해 물품 유지부가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 경우에 돌출 중단 제어를 실행함으로써, 실하 상태에 있어서 물품이 지주에 접촉하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 돌출용 설정 시간은,

상기 공하 상태에서는, 공하용 이동 소요 시간에 공하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되고,

상기 공하용 이동 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 상기 이동 기대가 상기 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 시간이며,

상기 공하용 돌출 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 퇴피 위치로부터 상기 공하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 시간이며,

상기 실하 상태에서는, 실하용 이동 소요 시간에 실하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되고,

상기 실하용 이동 소요 시간은, 물품이 상기 물품 중복 범위를 통과하고 나서 상기 이동 기대가 상기 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 시간이며,

상기 실하용 돌출 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 퇴피 위치로부터 상기 실하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 시간인 것이 바람직하다.

즉, 공하 상태에서는, 돌출용 설정 시간으로서, 공하용 이동 소요 시간에 공하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되어 있으므로, 물품 유지부가 유지부 중복 범위를 통과하기 전에 물품 유지부의 돌출 이동이 개시되고, 또한 물품 유지부가 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 상태에서는 물품 유지부의 돌출량은 공하용 설정 돌출량보다 작은 돌출량으로 된다. 따라서, 물품 유지부가 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 물품 유지부의 돌출을 개시하게 하는 경우와 비교하여, 공하용 돌출 소요 시간 또는 그보다 짧은 시간만큼 빠른 타이밍에서 물품 유지부의 돌출 이동을 개시할 수 있으면서, 물품 유지부가 물품 지지용 부재에 접촉하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또한, 실하 상태에서는, 돌출용 설정 시간으로서, 실하용 이동 소요 시간에 실하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되어 있으므로, 물품이 물품 중복 범위를 통과하기 전에 물품 유지부의 돌출 이동이 개시되고, 또한 물품 유지부가 물품 중복 범위에 위치하고 있는 상태에서는 물품 유지부의 돌출량은 실하용 설정 돌출량보다 작은 돌출량으로 된다. 따라서, 물품이 물품 중복 범위를 통과하고 나서 물품 유지부의 돌출을 개시하게 하는 경우와 비교하여, 실하용 돌출 소요 시간 또는 그보다 짧은 시간만큼 빠른 타이밍에서 물품 유지부의 돌출 이동을 개시할 수 있으면서, 물품이 지주에 접촉하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 설정 이동 속도, 상기 설정 이동 속도까지 가속하는 설정 가속도, 및 상기 설정 이동 속도로부터 감속하는 설정 감속도 중 일부 또는 전부가, 상기 이동 개시 위치로부터 상기 목표 정지 위치까지의 거리 또는 상기 물품 유지부에 의해 물품을 유지하고 있는지의 여부에 기초하여 상이한 값으로 설정되어 있는 점에 있다.

즉, 예를 들면, 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리가 긴 경우에는, 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리가 짧은 경우보다, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 이동 속도로서 큰 값을 설정할 수 있다. 또는, 물품 유지부에 의해 물품을 유지하고 있지 않은 공하 상태의 경우에는, 물품 유지부에 의해 물품을 유지하고 있는 경우보다, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 이동 속도로서 큰 값을 설정하는 등에 의해, 이동 기대의 이동의 고속화를 도모하여, 물품을 효율적으로 반송할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 있어서는,

상기 운전 제어 시스템은, 상기 계시부에 의해 계시된 상기 물품 유지부의 퇴피 이동 개시로부터의 경과 시간이 상기 물품 유지부가 상기 돌출 위치로부터 상기 퇴피 위치로 퇴피 이동하는 데 요하는 시간보다 퇴피용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되었을 경우에 다음의 목표 정지 위치를 향한 상기 이동 기대의 이동을 개시하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

즉, 물품 유지부의 퇴피 이동 개시로부터의 경과 시간이, 물품 유지부가 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 퇴피 이동하는 데 요하는 시간보다 퇴피용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면, 다음의 목표 정지 위치를 향한 이동 기대의 이동이 개시된다.

따라서, 이동 기대의 이동 개시 위치로부터의 이동은, 물품 유지부가 퇴피 위치로 퇴피하기보다 퇴피용 설정 시간만큼 전에 개시되므로 물품 유지부가 퇴피 위치로 퇴피한 후에 이동 기대의 이동 개시 위치로부터의 이동을 개시하게 하는 경우와 비교하여, 다음의 물품을 이송탑재하는 데 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.

도 1은 물품 수납 설비의 사시도이다.
도 2는 스태커 크레인(stacker crane)의 측면도이다.
도 3은 물품 유지부의 퇴피 위치와 돌출 위치를 나타낸 평면도이다.
도 4는 들어올림용 정지 위치와 내려놓기용 정지 위치를 나타낸 측면도이다.
도 5는 물품 유지부에 물품을 탑재시킨 상태를 나타낸 평면도이다.
도 6은 제어 블록도이다.
도 7은 물품 유지부의 공하용 설정 돌출량을 나타낸 평면도이다.
도 8은 물품 유지부의 실하용 설정 돌출량을 나타낸 평면도이다.
도 9는 주행 속도 변화를 나타낸 그래프이다.
도 10은 출퇴 속도 변화를 나타낸 그래프이다.
도 11은 주행 이동, 승강 이동 및 출퇴 이동의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 12는 들어올림 처리에서의 물품 유지부의 이동을 나타낸 평면도이다.
도 13은 내려놓음 처리에서의 물품 유지부의 이동을 나타낸 평면도이다.
도 14는 들어올림 처리의 플로차트이다.
도 15는 내려놓음 처리의 플로우차트이다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 있어서의 물품 수납 설비는, 물품 W를 수납하는 수납부(1)가 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향으로 배열된 수납 선반(2)과, 그 수납 선반(2)의 전방측을 선반 가로 폭 방향을 따라 주행하는 스태커 크레인(3)과, 물품 W의 4 코너를 탑재 지지하는 수하부(4a)를 구비한 반출입용의 하수대(荷受臺; loading platform)(4)를 구비하고 있다.

그리고, 도 1에 있어서, 화살표 X로 나타내는 방향이 선반 가로 폭 방향이며, 화살표 Y로 나타내는 방향이 선반 전후 방향이며, 화살표 Z로 나타내는 방향이 상하 방향이다.

[수납 선반]

수납 선반(2)은, 서로 대향하도록 간격을 두고 한쌍 설치되어 있다. 각각의 수납 선반(2)은, 선반 가로 폭 방향으로 등간격으로 배열된 복수의 물품 지지용 부재(5)를 구비하고 있고, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한쌍의 물품 지지용 부재(5)에 의해 물품 W를 지지하는 상태로 물품 W를 수납부(1)에 수납한다.

수납부(1)에서의 물품 W의 수납 형태에 대하여 설명을 추가하면, 물품 지지용 부재(5)는, 수납부(1)에 인접하는 상태로 세워 설치된 지주(5a)와, 그 지주(5a)로부터 선반 가로 폭 방향에서 수납부(1) 내측으로 돌출하는 상태로 지주(5a)에 장착된 탑재 지지체(5b)를 구비하고 있고, 수납부(1)에 수납되는 물품 W는, 인접하는 지주(5a)의 사이에 위치하는 한쌍의 탑재 지지체(5b)에 걸쳐 탑재 지지된다.

그리고, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 지주(5a)[물품 지지용 부재(5)]의 사이에 1개의 수납부(1)를 형성하는 형태로, 수납 선반(2)에 수납부(1)가 선반 가로 폭 방향으로 복수 배열되어 설치되어 있다. 또한, 지주(5a)에는, 복수의 탑재 지지체(5b)가 상하 방향으로 간격을 두고 장착되어 있고, 이들 탑재 지지체(5b)의 위쪽으로 수납부(1)를 형성하는 형태로, 수납 선반(2)에 수납부(1)가 상하 방향으로 복수 배열되어 설치되어 있다.

그리고, 수납부(1)는 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향으로 복수 배열되어 설치되어 있지만, 이들 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향 중, 본 실시예에서는 선반 가로 폭 방향이 수납부(1)의 배열 방향에 상당한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 탑재 지지체(5b)는, 전후 방향으로 인접하는 한쌍의 지주(5a)에 걸쳐 장착되어 있고, 지주(5a)로부터 선반 전후 방향에서의 스태커 크레인(3)이 위치하는 측으로 돌출되어 있다.

[스태커 크레인]

도 2에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)은, 한쌍의 수납 선반(2)의 사이에 형성된 주행 경로(6)를 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 가능한 주행 대차(carriage)(8)와, 그 주행 대차(8)에 세워 설치된 마스트(9)를 따라 승강 가능한 승강대(10)와, 승강대(10)에 장비되어 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 탑재 지지한 상태로 물품 W를 이송탑재 가능한 이송탑재 장치(11)와, 스태커 크레인(3)의 이동을 제어하는 제어 장치 H(도 6 참조)를 구비하고 있다.

그리고, 스태커 크레인(3)을 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 이동시킴으로써, 수납 선반(2)의 전면측에 있어서 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향을 따라 이동한다. 이 승강대(10)가, 수납 선반(2)의 전면측에 있어서 수납부(1)의 배열 방향으로 이동 조작되는 이동 기대에 상당한다.

그리고, 스태커 크레인(3)은, 주행 경로(6)를 따라 설치된 안내 레일(12) 상을 전동(轉動)하는 주행륜(7)을 주행용 전동 모터 M1에 의해 회전 구동시킴으로써, 주행 대차(8)를 선반 가로 폭 방향을 따라 주행시키고, 승강대(10)에 연결된 와이어(13)를 권취하는 권취 드럼(14)을 승강용 전동 모터 M2에 의해 회전 구동시킴으로써, 승강대(10)를 상하 방향을 따라 승강시킨다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(11)는, 물품 W를 탑재 지지하는 물품 유지부(11a)를 퇴피 위치와 돌출 위치로 출퇴 이동시켜, 수납부(1)나 하수대(4)와 자체와의 사이에서 물품 W를 이송탑재 가능하도록 구성되어 있는 퇴피 위치는, 물품 유지부(11a)를 승강대(10) 측으로 퇴피시켰을 때의 물품 유지부(11a)의 위치[도 3의 (a)에 나타낸 위치 및 도 4에 실선으로 나타낸 위치]이며, 돌출 위치는, 물품 유지부(11a)가 수납부 측으로 돌출되었을 때의 물품 유지부(11a)의 위치[도 3의 (b)에 나타낸 위치 및 도 4에 가상선으로 나타낸 위치]이다. 또한, 이송탑재 장치(11)는, 물품 유지부(11a)를 세로 축심 주위로 회전시켜, 한쌍의 수납 선반(2)의 한쪽의 수납 선반(2)이 위치하는 측 또는 다른 쪽의 수납 선반(2)이 위치하는 측으로 택일적으로 돌출 가능하게 구성되어 있고, 한쌍의 수납 선반(2) 중 어느 수납부(1)에 대해서도 각각의 수납부(1)와의 사이에서 물품 W를 이송탑재 가능하도록 구성되어 있다. 그리고, 물품 유지부(11a)의 출퇴 방향은 선반 전후 방향과 같은 방향이다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(11)에 의해 이송탑재되는 물품 W는, 선반 가로 폭 방향에서의 폭이 물품 유지부(11a)의 선반 가로 폭 방향에서의 폭보다 넓기 때문에, 물품 유지부(11a)는, 물품 W를 물품 유지부(11a)로부터 선반 가로 폭 방향의 양측으로 돌출하는 상태로 탑재 지지하도록 되어 있다. 물품 W의 선반 가로 폭 방향에서의 폭은, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 지주(5a)의 간격보다 작고, 물품 W를 탑재 지지하는 한쌍의 탑재 지지체(5b)의 간격보다 크다. 또한, 물품 유지부(11a)의 선반 가로 폭 방향에서의 폭은, 물품 W를 탑재 지지하는 한쌍의 탑재 지지체(5b)의 간격보다 작다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)에는, 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 위치를 검출하는 주행 위치 검출 센서(15)와, 승강대(10)의 상하 방향의 위치를 검출하는 승강 위치 검출 센서(16)가 설치되어 있다. 주행 위치 검출 센서(15) 및 승강 위치 검출 센서(16)는 자기식(磁氣式)의 리니어 스케일의 헤드에 의해 구성되어 있고, 주행 위치 검출 센서(15)는, 주행 경로(6)를 따라 설치된 주행용의 스케일(도시하지 않음)로부터 위치 정보를 검출하도록 주행 대차(8)에 설치되고, 승강 위치 검출 센서(16)는, 마스트(9)를 따라 설치된 승강용의 스케일(도시하지 않음)로부터 위치 정보를 검출하도록 승강대(10)에 설치되어 있다.

그리고, 주행 위치 검출 센서(15)는, 주행 대차(8)의 선반 가로 폭 방향으로의 위치를 검출함으로써 승강대(10) 및 거기에 탑재 지지되어 있는 물품 W의 선반 가로 폭 방향으로의 위치를 간접적으로 검출하는 것이며, 승강대(10)의 수납 선반(2)에 대한 선반 가로 폭 방향으로의 위치를 검출하는 위치 검출부에 상당한다.

또한, 승강대(10)에는, 물품 유지부(11a)의 퇴피 위치로부터의 돌출량을 검출하는 돌출량 검출 센서(17)와, 물품 유지부(11a) 상의 물품 W의 존재 여부를 검출하는 존재 여부 검출 센서(18)가 설치되어 있다. 돌출량 검출 센서(17)는, 로터리 인코더에 의해 구성되며, 물품 유지부(11a)의 출퇴 이동에 연동하여 펄스 신호를 출력하도록 구성되어 있다. 돌출량 검출 센서(17)는, 물품 유지부(11a)의 돌출 이동에 연동하여 신호를 출력하는 신호 출력부에 상당한다.

그리고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출된 것 및 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하는 돌출 검출부(22)는, 돌출량 검출 센서(17)와 후술하는 판별부(23)로 구성되어 있다. 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별부(23)가 판별함으로써 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하고, 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별부(23)가 판별함으로써 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출한다. 그리고, 공하용 설정 돌출량이 본 발명의 설정 돌출량에 상당한다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 공하용 설정 돌출량은, 후술하는 돌출 제어에 의해 돌출 이동 중인 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출함으로써 돌출량 검출 센서(17)로부터 펄스 신호가 출력된 후에 물품 유지부(11a)의 돌출 속도를 유지부용 감속도로 감속시켰을 경우에, 물품 유지부(11a)를 돌출 방향으로 물품 지지용 부재(5)의 바로 앞에 정지시키는 것이 가능한 돌출량으로 설정되어 있다.

설명을 추가하면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 지지용 부재(5)로부터 간섭 방지용 설정 거리만큼 바로 앞의 물품 유지부(11a)의 위치가 비상 정지 위치로 설정되고, 퇴피 위치로부터 비상 정지 위치까지의 돌출량의 절반만큼 돌출된 물품 유지부(11a)의 위치가 감속 개시 위치로 설정되어 있다. 그리고, 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출함으로써 돌출량 검출 센서(17)로부터 펄스 신호가 출력되고나서 실제로 물품 유지부(11a)의 돌출 속도가 감속할 때까지는, 돌출량 검출 센서(17)로부터 펄스 신호가 출력되고나서 제어 장치 H에 의해 후술하는 돌출 중단 제어를 실행 개시할 때까지의 제어 시간이나, 돌출 중단 제어의 실행 개시로부터 실제로 물품 유지부(11a)의 돌출 속도가 감속할 때까지의 구동 시간이 필요로 한다. 그러므로, 이들 제어 시간이나 구동 시간을 고려하여, 감속 개시 위치로부터 타임랙(time lag)용 설정 거리만큼 바로 앞에 공하용 설정 돌출량이 설정되어 있다.

따라서, 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출함으로써 돌출량 검출 센서(17)로부터 펄스 신호가 출력된 후, 제어 장치 H에 의해 돌출 중단 제어가 실행되어 제어 장치 H로부터 물품 유지부(11a)를 정지시키는 신호가 이송탑재 장치(11)로 발해지고, 감속 개시 위치로부터 물품 유지부(11a)의 돌출 속도를 유지부용 감속도로 감속함으로써, 물품 유지부(11a)가 비상 정지 위치에서 정지하도록 되어 있다.

또한, 도 8에 나타낸 바와 같이, 실하용 설정 돌출량은, 후술하는 돌출 제어에 의해 돌출 이동 중인 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출함으로써 돌출량 검출 센서(17)로부터 펄스 신호가 출력된 후에 물품 유지부(11a)의 돌출 속도를 유지부용 감속도로 감속시켰을 경우에, 물품 유지부(11a)에 탑재 지지되어 있는 물품 W를 돌출 방향에서 지주(5a)의 바로 앞에 정지시키는 것이 가능한 돌출량으로 설정되어 있다.

설명을 추가하면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 지주(5a)로부터 간섭 방지용 설정 거리만큼 바로 앞의 물품 유지부(11a)의 위치가 비상 정지 위치로 설정되고, 퇴피 위치에 위치하는 물품 유지부(11a)에 탑재 지지되어 있는 물품 W의 돌출측의 단부로부터 비상 정지 위치에 위치하는 물품 유지부(11a)의 돌출측 단부까지의 거리의 절반만큼 돌출된 물품 유지부(11a)의 위치가 감속 개시 위치로 설정되어 있다. 그리고, 전술한 제어 시간이나 구동 시간을 고려하여, 감속 개시 위치로부터 타임랙용 설정 거리만큼 바로 앞에 실하용 설정 돌출량이 설정되어 있다.

따라서, 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출함으로써 돌출량 검출 센서(17)로부터 펄스 신호가 출력된 후, 제어 장치 H에 의해 돌출 중단 제어가 실행되어 감속 개시 위치로부터 물품 유지부(11a)의 돌출 속도가 유지부용 감속도로 감속함으로써, 물품 유지부(11a)가 비상 정지 위치에서 정지하도록 되어 있다.

[제어 장치]

도 6에 나타낸 바와 같이, 제어 장치 H에는, 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보 및 승강 위치 검출 센서(16)의 검출 정보가 입력되어 있고, 제어 장치 H는, 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 위치를 판별하고, 승강 위치 검출 센서(16)의 검출 정보에 기초하여 승강대(10)의 상하 방향의 위치를 판별한다.

또한, 제어 장치 H에는, 돌출량 검출 센서(17)로부터의 펄스 신호가 입력되어 있고, 돌출량 검출 센서(17)로부터의 펄스 신호에 기초하여 물품 유지부(11a)의 돌출량을 판별하는 판별부(23)가 프로그램 형식으로 구비되어 있다. 이 판별부(23)는, 돌출량 검출 센서(17)로부터의 펄스 신호를 계수함으로써 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출되었는지의 여부 및 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출되었는지의 여부를 판별한다. 그리고, 판별부(23)가, 돌출량 검출 센서(17)의 신호에 기초하여 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출되었는지의 여부를 판별하는 신호용 판별부에 상당한다.

또한, 제어 장치 H에는, 존재 여부 검출 센서(18)의 검출 정보가 입력되어 있고, 제어 장치 H는, 존재 여부 검출 센서(18)의 검출 정보에 기초하여, 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 탑재 지지하고 있지 않은 공하 상태인지 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 탑재 지지하고 있는 실하 상태인지를 판별한다.

또한, 제어 장치 H에는, 경과 시간을 계시하는 계시부(20)가 프로그램 형식으로 구비되어 있고, 이 계시부(20)에 의해, 이동 개시 위치로부터 선반 가로 폭 방향을 따라 이동하는 승강대(10)의 이동 개시로부터의 경과 시간을 계시하도록 되어 있다.

그리고, 제어 장치 H가, 승강대(10)의 이동 및 이송탑재 장치(11)에서의 물품 유지부(11a)의 출퇴 이동을 제어하는 운전 제어 시스템에 상당한다.

복수의 수납부(1)의 각각 및 하수대(4)에 대하여, 선반 가로 폭 방향으로의 위치가 정해진 목표 정지 위치로서의 이동 정지 위치가 미리 설정되어 있다. 또한, 복수의 수납부(1)의 각각 및 하수대(4)에 대하여, 상하 방향에서의 위치가 정해진 들어올림용 정지 위치와, 그 들어올림용 정지 위치보다 설정량이 높은 내려놓기용 정지 위치가 미리 설정되어 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 이동 정지 위치에 승강대(10)가 위치하고 있는 형태에서는, 선반 가로 폭 방향에 있어서 물품 유지부(11a)가 인접하는 한쌍의 지주(5a)의 중앙에 위치하고 있다. 그리고, 물품 지지용 부재(5)[지주(5a)]가 선반 가로 폭 방향으로 등간격으로 설치되어 있으므로, 선반 가로 폭 방향으로 배열된 복수의 수납부(1)의 각각에 대하여 설정된 복수의 이동 정지 위치는, 선반 가로 폭 방향으로 등간격으로 설정되어 있다. 또한, 하수대(4)에 대하여 설정된 이동 정지 위치와 선반 가로 폭 방향의 단부에 위치하여 하수대(4)와 인접하는 수납부(1)에 대하여 설정된 이동 정지 위치와의 간격은, 상기한 복수의 수납부(1)에 대하여 설정된 이동 정지 위치의 간격보다 넓게 되어 있다.

도 4의 (a)에 나타낸 바와 같이, 들어올림용 정지 위치의 높이에 승강대(10)가 위치하고 있는 상태에서는, 물품 유지부(11a)의 물품 W를 탑재 지지하는 탑재면이, 탑재 지지체(5b)의 상하 폭 내에 위치하고 있고, 도 4의 (b)에 나타낸 바와 같이, 내려놓기용 정지 위치의 높이에 승강대(10)가 위치하고 있는 상태에서는, 물품 유지부(11a)의 탑재면의 높이가, 탑재 지지체(5b)의 물품 W를 탑재 지지하는 탑재면보다 위쪽으로 위치하고 있다.

제어 장치 H는, 상위의 관리 수단(도시하지 않음)으로부터 입고 지령 또는 출고 지령이 지령되어, 복수의 수납부(1) 중에서 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부(1)가 지시되면, 이동 제어, 승강 제어, 돌출 제어, 및 퇴피 제어를 실행하도록 구성되어 있다. 제어 장치 H는, 이동 제어에서는, 승강대(10)를 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)에 대응하는 이동 정지 위치까지 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키기 위해 주행용 전동 모터 M1의 작동을 제어한다. 제어 장치 H는, 승강 제어에서는, 승강대(10)를 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)에 대응하는 들어올림용 정지 위치 또는 내려놓기용 정지 위치까지 상하 방향을 따라 이동시키기 위해 승강용 전동 모터 M2의 작동을 제어한다. 제어 장치 H는, 돌출 제어에서는, 물품 유지부(11a)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 돌출 이동시키기 위해 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어한다. 제어 장치 H는, 퇴피 제어에서는, 물품 유지부(21a)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 퇴피 이동시키기 위해 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어한다.

제어 장치 H는, 이동 제어에서는, 이동 개시 위치로부터 설정 주행 속도까지 설정 가속도로 가속하여 설정 주행 속도에 달한 후, 설정 감속도로 감속하여 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부(1)에 대한 이동 정지 위치까지 이동시키는 이동 속도 패턴에 기초하여, 주행용 전동 모터 M1의 작동을 제어함으로써 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향으로의 이동을 제어하도록 되어 있다.

이 이동 제어에서는, 설정 이동 속도, 설정 이동 속도까지 가속하는 설정 가속도, 및 설정 이동 속도로부터 감속하는 설정 감속도 중 일부 또는 전부는, 이동 개시 위치로부터 이동 정지 위치까지의 거리 또는 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 유지하고 있는지의 여부라는 탑재 상태에 기초하여 상이한 값으로 설정되어 있다.

구체적으로는, 주행 개시 위치[이동원(移動元)]로부터 이동처(移動處)의 이동 정지 위치까지의 선반 가로 폭 방향에서의 거리인 이동 거리가, 단거리, 중거리, 장거리의 3개로 구분되어 있다. 그리고, 도 9에 나타낸 바와 같이, 이동 속도 패턴으로는, 이동 거리와 물품 W의 탑재 상태로 기초하여, 이동 거리가 단거리의 경우, 이동 거리가 중거리의 경우, 이동 거리가 장거리이면서 탑재 상태가 실하 상태인 경우, 이동 거리가 장거리이면서 탑재 상태가 공하 상태인 경우의 4개의 경우에 대응하여 4종의 이동 형태가 있다. 이동 속도 패턴에서의 설정 가속도 및 설정 감속도는, 단거리의 경우, 중거리의 경우, 장거리이면서 실하 상태인 경우, 장거리이면서 공하 상태인 경우의 순서로 값이 커지도록 설정되어 있다. 또한, 설정 이동 속도는, 단거리의 경우, 중거리의 경우, 장거리의 경우의 순서로 값이 커지도록 설정되고, 장거리이면서 실하 상태인 경우와 장거리이면서 공하 상태인 경우와는 같은 값이 설정되어 있다.

그리고, 이동 정지 위치로부터 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 이동 정지 위치까지를 1구간으로 하여, 주행 개시 위치로 되는 이동 정지 위치로부터 이동처로 되는 이동 정지 위치까지의 구간의 수에 대응하여 소요 예정 시간이 미리 설정되어 있고, 이와 같이 미리 설정된 소요 예정 시간이 제어 장치 H에 기억되어 있다. 이 소요 예정 시간은, 상기한 4종의 이동 형태, 및 주행 개시 위치(이동원)로 되는 이동 정지 위치 또는 이동처로 되는 이동 정지 위치가 하수대(4)에 대응하는 위치인지의 여부에 따라 상이한 시간이 설정되어 있고, 각각의 소요 예정 시간이, 구간의 수를 나타내는 정보, 4종의 이동 형태를 나타내는 정보, 및 이동 개시 위치(이동원) 또는 이동 정지 위치(이동처)가 하수대(4)에 대응하는 위치인지를 나타내는 정보에 대응한 형태로 소요 예정 시간 테이블에 기억되어 있다. 제어 장치 H가 4종의 이동 형태에 대응하여 소요 예정 시간을 기억하고 있는 것은, 4종의 이동 형태에서는, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 감속도가 상이하기 때문이다. 또한, 이동 개시 위치 또는 이동 정지 위치가 하수대(4)에 대응하는 위치인지의 여부에 대응하여 소요 예정 시간을 기억하고 있는 것은, 같은 구간의 수에서도 이동 거리가 상이하기 때문이다.

제어 장치 H는, 이동 속도 패턴을 다음과 같이 하여 설정한다.

먼저, 주행 개시 위치(이동원)로 되는 이동 정지 위치로부터 이동처로 되는 이동 정지 위치까지의 구간의 수에 기초하여, 이동 거리의 구분이, 단거리, 중거리 또는 장거리의 어느 구분인지를 판별한다.

다음에, 이동 거리의 구분, 및 탑재 상태(공하 상태인지 실하 상태인지)에 기초하여, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 감속도가 설정되고, 이동 거리의 구분, 탑재 상태(공하 상태인지 실하 상태인지), 및 이동 개시 위치 또는 이동 정지 위치가 하수대(4)에 대응하는 위치인지의 여부에 기초하여, 소요 예정 시간을 소요 예정 시간 테이블을 참조하여 설정한다.

그리고, 이들 구간의 수, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 감속도, 및 소요 예정 시간에 기초하여, 이동 속도 패턴이 설정된다.

승강 제어에서는, 승강대(10)의 승강 속도 패턴에 기초하여, 승강용 전동 모터 M2의 작동을 제어함으로써 승강대(10)의 상하 방향으로의 이동을 제어한다. 승강 속도 패턴은, 승강 개시 위치로부터 설정 승강 속도까지 승강용 설정 가속도로 가속하여 설정 승강 속도에 달한 후, 설정 승강용 감속도로 감속하여 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부(1)에 대한 들어올림용 정지 위치 또는 내려놓기용 정지 위치까지 승강 이동시키기 위한 승강대(10)의 승강 속도의 시간 변화를 나타낸 것이다. 상세한 설명은 생략하지만, 이 승강 제어에서도, 설정 승강 속도, 승강용 설정 가속도, 및 승강용 설정 감속도의 일부 또는 전부는, 승강 개시 위치로부터 들어올림용 정지 위치 또는 내려놓기용 정지 위치까지의 거리(구간의 수) 및 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 유지하고 있는지의 여부(탑재 상태)에 기초하여 주행 제어와 마찬가지로 상이한 값으로 설정되어 있다.

돌출 제어에서는, 돌출 속도 패턴에 기초하여, 물품 유지부(11a)의 돌출 이동을 제어하도록 되어 있다. 돌출 속도 패턴은, 퇴피 위치로부터 돌출 위치까지 돌출시키기 위한 물품 유지부(11a)의 돌출 속도의 시간 변화를 나타낸 것이며, 유지부용 출퇴 속도까지 유지부용 가속도로 가속하여 유지부용 출퇴 속도에 달한 후, 유지부용 감속도로 감속하는 속도 패턴이다.

또한, 퇴피 제어에서는, 퇴피 속도 패턴에 기초하여, 물품 유지부(11a)의 퇴피 이동을 제어하도록 되어 있다. 퇴피 속도 패턴은, 돌출 위치로부터 퇴피 위치까지 퇴피시키기 위한 물품 유지부(11a)의 퇴피 속도의 시간 변화를 나타낸 것이며, 유지부용 출퇴 속도까지 유지부용 가속도로 가속하여 유지부용 출퇴 속도에 달한 후, 유지부용 감속도로 감속하는 속도 패턴이다.

이 돌출 제어 및 퇴피 제어에서는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 유지부용 가속도, 유지부용 감속도 및 유지부용 출퇴 속도는, 실하 상태인지 공하 상태인지의 여부에 따라 상이한 값으로 설정되어 있고, 유지부용 가속도, 유지부용 감속도 및 유지부용 출퇴 속도는, 실하 상태와 비교하여 공하 상태의 쪽이 큰 속도가 설정되어 있다.

제어 장치 H는, 상위의 관리 수단으로부터 입고 지령 또는 출고 지령이 지령되면, 들어올림 처리와 내려놓음 처리를 실행하여, 물품 W를 반송한다. 즉, 입고 지령이 지령되면, 하수대(4) 상의 물품 W를 들어올리는 들어올림 처리를 실행하고, 그 들어올린 물품 W를 수납부(1)에 내려놓는 내려놓음 처리를 실행하여, 물품 W를 수납부(1)에 입고시킨다. 또한, 출고 지령이 지령되면, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 W를 들어올리는 들어올림 처리를 실행하고, 그 들어올린 물품 W를 하수대(4) 상에 내려놓는 내려놓음 처리를 실행하여, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 W를 하수대(4) 상에 출고시킨다.

이와 같이 하여, 제어 장치 H는, 상위의 관리 수단에 의해 지령되는 입고 지령 또는 출고 지령에 기초하여 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

그리고, 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대하여 들어올림 처리를 행하는 경우에는, 주행 위치 검출 센서(15)나 승강 위치 검출 센서(16)의 검출 정보에 기초하여 이동 제어 및 승강 제어를 실행하여, 공하 상태의 승강대(10)를, 선반 가로 폭 방향에 대해서는 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치로 이동시키고, 상하 방향에 대해서는 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 들어올림용 정지 위치로 이동시킨다. 그리고, 돌출 제어를 실행하여 공하 상태의 물품 유지부(11a)를 돌출 위치로 돌출시키고, 승강 제어를 실행하여 승강대(10)를 내려놓기용 정지 위치로 상승 이동시키고, 퇴피 제어를 실행하여 실하 상태의 물품 유지부(11a)를 퇴피 위치로 퇴피시켜, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 W를 물품 유지부(11a)에 의해 들어올리도록 되어 있다.

또한, 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대하여 내려놓음 처리를 행하는 경우에는, 주행 위치 검출 센서(15)나 승강 위치 검출 센서(16)의 검출 정보에 기초하여 이동 제어 및 승강 제어를 실행하여, 실하 상태의 승강대(10)를, 선반 가로 폭 방향에 대해서는 이재작업 대상의 수납부(1)에 대한 이동 정지 위치로 이동시키고, 상하 방향에 대해서는 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 내려놓기용 정지 위치로 이동시킨다. 그리고, 돌출 제어를 실행하여 실하 상태의 물품 유지부(11a)를 돌출 위치로 돌출시키고, 승강 제어를 실행하여 승강대(10)를 들어올림용 정지 위치로 하강 이동시키고, 퇴피 제어를 실행하여 공하 상태의 물품 유지부(11a)를 퇴피 위치로 퇴피시켜, 물품 유지부(11a) 상의 물품 W를 수납부(1)에 내려놓도록 되어 있다.

제어 장치 H는, 들어올림 처리를 행하는 경우, 이송탑재 제어와 승강 제어를 동시에 개시한다. 이동 제어에 의한 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동이, 승강 제어에 의한 승강대(10)의 상하 방향의 이동보다 빨리 완료되는 경우에는, 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향에서 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치에 위치한 상태로 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 들어올림용 정지 위치로 이동할 때까지, 돌출 제어는 보류된다. 그리고, 승강 제어에 의해 승강대(10)가 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 들어올림용 정지 위치로 이동하여, 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향에서 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치에 위치하고, 상하 방향에서 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 들어올림용 정지 위치에 위치한 상태로 되면, 돌출 제어가 실행된다.

한편, 승강 제어에 의한 승강대(10)의 상하 방향의 이동이, 이동 제어에 의한 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동보다 빨리 완료되는 경우에는, 제어 장치 H는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 이동 제어에 의해 승강대(10)가 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치에 정지하기 전에, 돌출 제어를 개시한다. 제어 장치 H는, 계시부(20)에 의해 계시된 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동 개시로부터의 경과 시간이 이동 개시 위치로부터 이동 정지 위치로 승강대(10)가 이동하는 데 요하는 소요 예정 시간보다 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 퇴피 위치로부터의 돌출 이동을 개시하도록, 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 계시부(20)에 의해 계시된 물품 유지부(11a)의 돌출 이동 개시로부터의 경과 시간이 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 물품 유지부(11a)가 돌출하는 데 요하는 시간보다 승강용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 들어올림용 정지 위치로부터 상승 이동을 개시하도록, 승강대(10)의 이동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 승강대(10)가 들어올림용 정지 위치로부터 상승을 개시하고 나서의 경과 시간이, 들어올림용 정지 위치로부터 내려놓기용 정지 위치까지 상승 이동하는 데 요하는 시간보다 퇴피용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 물품 유지부(11a)가 돌출 위치로부터 퇴피 이동을 개시하도록, 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 물품 유지부(11a)가 돌출 위치로부터 퇴피 이동을 개시하고 나서의 경과 시간이, 돌출 위치로부터 퇴피 위치에 물품 유지부(11a)가 퇴피 이동하는 데 요하는 시간보다 퇴피용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 승강대(10)를 다음의 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치를 향해 선반 가로 폭 방향으로 이동시키기 위해, 승강대(10)의 이동을 제어하도록 구성되어 있다.

제어 장치 H는, 내려놓음 처리를 행하는 경우, 들어올림 제어를 행하는 경우와 마찬가지로, 이송탑재 제어와 승강 제어를 동시에 개시한다. 이동 제어에 의한 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동이, 승강 제어에 의한 승강대(10)의 상하 방향의 이동보다 빨리 완료되는 경우에는, 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향에서 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치에 위치한 상태로 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 내려놓기용 정지 위치로 이동할 때까지, 돌출 제어는 보류된다. 그리고, 승강 제어에 의해 승강대(10)가 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 내려놓기용 정지 위치로 이동하여, 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향에서 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치에 위치하고, 상하 방향에서 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 내려놓기용 정지 위치에 위치한 상태로 되면, 돌출 제어가 실행된다.

한편, 승강 제어에 의한 승강대(10)의 상하 방향의 이동이, 이동 제어에 의한 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동보다 빨리 완료되는 경우에는, 들어올림 처리를 행하는 경우와 마찬가지로, 제어 장치 H는, 이동 제어에 의해 승강대(10)가 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치에 정지하기 전에, 돌출 제어를 개시한다. 제어 장치 H는, 계시부(20)에 의해 계시된 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동 개시로부터의 경과 시간이 이동 개시 위치로부터 이동 정지 위치에 승강대(10)가 이동하는 데 요하는 소요 예정 시간보다 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 퇴피 위치로부터의 돌출 이동을 개시하도록, 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 계시부(20)에 의해 계시된 물품 유지부(11a)의 돌출 이동 개시로부터의 경과 시간이 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 물품 유지부(11a)가 돌출하는 데 요하는 시간보다 승강용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 내려놓기용 정지 위치로부터 하강 이동을 개시하도록, 승강대(10)의 이동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 승강대(10)가 내려놓기용 정지 위치로부터 하강을 개시하고 나서의 경과 시간이, 내려놓기용 정지 위치로부터 들어올림용 정지 위치까지 하강 이동하는 데 요하는 시간보다 퇴피용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 물품 유지부(11a)가 돌출 위치로부터 퇴피 이동을 개시하도록, 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 물품 유지부(11a)가 돌출 위치로부터 퇴피 이동을 개시하고 나서의 경과 시간이, 돌출 위치로부터 퇴피 위치에 물품 유지부(11a)가 퇴피 이동하는 데 요하는 시간보다 퇴피용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 승강대(10)를 다음의 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치를 향해 선반 가로 폭 방향으로 이동시키기 위해, 승강대(10)의 이동을 제어하도록 구성되어 있다.

제어 장치 H는, 물품 유지부(11a)에 물품 W를 탑재 지지하고 있지 않은 공하 상태에서는, 돌출 제어에 의해 물품 유지부(11a)가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 물품 유지부(11a)가 물품 지지용 부재(5)와 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 유지부 중복 범위인 것으로 판별하고, 또한 돌출 검출부(22)에 의해 물품 유지부(11a)가 공하 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 경우에, 물품 유지부(11a)를 유지부용 감속도로 감속시켜 물품 유지부(11a)의 돌출 이동을 정지시키는 돌출 중단 제어를 실행하도록 구성되어 있다.

또한, 제어 장치 H는, 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 탑재 지지하고 있는 실하 상태에서는, 돌출 제어에 의해 물품 유지부(11a)가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여, 물품 유지부(11a)에 탑재 지지되어 있는 물품 W가 지주(5a)와 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 물품 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별하고, 또한 돌출 검출부(22)에 의해 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 경우에, 돌출 중단 제어를 실행하도록 구성되어 있다.

그리고, 제어 장치 H는, 공하 상태이며 또한 돌출 중단 제어에 의해 물품 유지부(11a)의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 이동이 정지한 상태인 경우에 있어서, 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위를 통과한 것으로 판별하면, 물품 유지부(11a)를 돌출 위치까지 돌출시키기 위해 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어하고, 실하 상태이며 또한 돌출 중단 제어에 의해 물품 유지부(11a)의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 이동이 정지한 상태인 경우에 있어서, 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 물품 W가 물품 중복 범위를 통과한 것으로 판별하면, 물품 유지부(11a)를 돌출 위치까지 돌출시키기 위해 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

[이동 제어와 돌출 제어와의 관계]

전술한 바와 같은, 제어 장치 H는, 들어올림 처리 및 내려놓음 처리에 의해, 이동 제어에 의한 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동이 승강 제어에 의한 승강대(10)의 상하 방향의 이동보다 빨리 완료되는 경우에는, 이동 제어에 의한 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동이 완료되어도 승강 제어에 의한 상하 방향의 이동이 완료되어 있지 않고 물품 유지부(11a)가 상하 방향에서 들어올림용 정지 위치 또는 내려놓기용 정지 위치에 위치하고 있지 않으면, 돌출 제어를 보류하고, 승강 제어에 의한 승강대(10)의 상하 방향의 이동이 완료되어 물품 유지부(11a)가 들어올림용 정지 위치 또는 내려놓기용 정지 위치에 위치하고 있는 상태로 되고나서 돌출 제어를 개시한다. 한편, 승강 제어에 의한 승강대(10)의 상하 방향의 이동이 이동 제어에 의한 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향의 이동보다 빨리 완료되는 경우에는, 제어 장치 H는, 이동 제어에 의해 승강대(10)가 이송탑재 작업 대상의 수납부(1) 또는 하수대(4)에 대한 이동 정지 위치에 정지하기 전에, 이송탑재 장치(11)에서의 물품 유지부(11a)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치를 향해 돌출 이동시키는 돌출 제어를 개시한다. 다음에, 이동 제어와 돌출 제어와의 관계에 대하여 설명한다.

들어올림 처리[물품 유지부(11a)는 공하 상태]에서는, 돌출용 설정 시간으로서, 물품 유지부(11a)가 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)에 수납된 물품 W를 탑재 지지하는 물품 지지용 부재(5)와 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 승강대(10)가 이동 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 공하용 이동 소요 시간에, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로부터 공하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 공하용 돌출 소요 시간을 더한 시간 또는 공하용 돌출 소요 시간보다 짧은 시간을 더한 시간이 설정되어 있다. 즉, 들어올림 처리에서는, 돌출용 설정 시간으로서, 공하용 이동 소요 시간에 공하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되어 있다.

그리고, 도 12에 나타낸 바와 같이, 들어올림 처리를 행하는 경우, 계시부(20)에 의해 계시된 승강대(10)의 이동 개시로부터의 경과 시간이, 소요 예정 시간보다, 돌출용 설정 시간에 타임랙용 설정 시간을 더한 시간만큼 짧은 시간으로 되면, 돌출 제어를 개시하도록 되어 있다.

타임랙용 설정 시간은, 계시부(20)가 시간을 계시하고 나서 제어 장치 H에 의해 돌출 제어가 실행될 때까지의 시간이나, 제어 장치 H에 의해 돌출 제어가 실행되고나서 실제로 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로부터 돌출 이동을 개시할 때까지의 시간을 고려하여 설정되어 있다. 즉, 들어올림 처리를 행하는 경우, 소요 예정 시간을 T1, 돌출용 설정 시간(공하용 이동 소요 시간에 공하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간)을 T2, 타임랙용 설정 시간을 T3라고 하면, 승강대(10)가 이동을 개시하고 나서 T1-(T2＋T3)의 시간이 계시부(20)에 의해 계시되면 돌출 제어가 개시된다. 그 결과, 승강대(10)가 이동을 개시하고 나서 T1-T2의 시간이 계시부(20)에 의해 계시되었을 때 물품 유지부(11a)의 퇴피 위치로부터의 돌출 이동이 개시되고, 승강대(10)가 이동을 개시하고 나서 소요 예정 시간 T1이 경과했을 때 승강대(10)가 이동 정지 위치로 이동한다.

내려놓음 처리[물품 유지부(11a)는 실하 상태임]에서는, 돌출량 설정 시간으로서, 물품 유지부(11a)에 탑재 지지된 물품 W가 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)에 인접하는 지주(5a)와 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 물품 중복 범위를 통과하고 나서 승강대(10)가 이동 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 실하용 이동 소요 시간에, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로부터 실하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 실하용 돌출 소요 시간을 더한 시간 또는 실하용 돌출 소요 시간보다 짧은 시간을 더한 시간이 설정되어 있다. 즉, 내려놓음 처리에서는, 돌출용 설정 시간으로서, 실하용 이동 소요 시간에 실하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되어 있다.

그리고, 도 13에 나타낸 바와 같이, 내려놓음 처리를 행하는 경우에도, 들어올림 처리를 행하는 경우와 마찬가지로, 계시부(20)에 의해 계시된 승강대(10)의 이동 개시로부터의 경과 시간이, 소요 예정 시간보다 돌출용 설정 시간에 타임랙용 설정 시간을 더한 시간만큼 짧은 시간으로 되면, 돌출 제어를 개시하도록 되어 있다.

즉, 내려놓음 처리를 행하는 경우, 소요 예정 시간을 T1, 돌출용 설정 시간(실하용 이동 소요 시간에 실하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간)을 T4, 타임랙용 설정 시간을 T5라고 하면, 승강대(10)가 이동을 개시하고 나서 T1-(T4＋T5)의 시간이 계시부(20)에 의해 계시되면 돌출 제어가 개시된다. 그 결과, 승강대(10)가 이동을 개시하고 나서, T1-T4의 시간이 계시부(20)에 의해 계시되었을 때 물품 유지부(11a)의 퇴피 위치로부터의 돌출 이동이 개시되고, 승강대(10)가 이동을 개시하고 나서 소요 예정 시간 T1이 경과했을 때 승강대(10)가 이동 정지 위치로 이동한다.

본 실시예에서는, 계시부(20)는, 제어 장치 H가 이동 제어를 개시했을 때로부터의 경과 시간을, 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향으로 이동을 개시하고 나서의 경과 시간으로서 계시한다.

들어올림 처리나 내려놓음 처리에 있어서 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위를 통과할 때는, 승강대(10)의 이동 속도는 설정 이동 속도로부터 설정 감속도로 감속하고 있는 도중이다. 그러므로, 공하용 이동 소요 시간이나 실하용 이동 소요 시간은, 승강대(10)의 설정 감속도에 의해 일의적(一義的)으로 정해지는 시간이다. 즉, 들어올림 처리를 행하는 경우에 있어서 이동 거리의 구분(단거리, 중거리, 장거리)이 같으면, 설정 감속도는 동일하므로 공하용 이동 소요 시간은 같게 된다. 또한, 내려놓음 처리를 행하는 경우에 있어서 이동 거리의 구분이 같으면, 설정 감속도는 동일하므로, 실하용 이동 소요 시간은 같게 된다. 그러므로, 공하용 이동 소요 시간 및 실하용 이동 소요 시간은, 이동 거리의 구분의 각각에 대응하여 미리 시간이 설정되어 있다.

돌출용 설정 시간을 설정 변경 가능한 시간 설정부(21)가 설치되어 있다. 들어올림 처리에서의 돌출용 설정 시간은, 공하용 이동 소요 시간을 초과하는 시간과 공하용 이동 소요 시간에 공하용 돌출 소요 시간을 더한 시간 이하의 시간과의 사이에서 설정 가능하게 되어 있고, 내려놓음 처리에서의 돌출용 설정 시간은, 실하용 이동 소요 시간을 초과하는 시간과 실하용 이동 소요 시간에 실하용 돌출 소요 시간을 더한 시간 이하의 시간과의 사이에서 설정 가능하게 되어 있다.

다음에, 도 14에 나타낸 플로우차트에 기초하여 들어올림 처리를 설명한다.

먼저, 이송탑재 대상의 물품 W가 수납되어 있는 수납부(1)를 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)로 하여, 이동 개시 위치(전회의 내려놓음 처리의 이동 정지 위치)로부터 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)의 이동 정지 위치까지의 이동 거리에 기초하여, 소요 시간이나 이동 속도 패턴 등을 설정하는 들어올림 설정 처리를 실행한다(S1).

그리고, 이동 제어를 개시하고, 직전의 내려놓음 처리에서의 물품 유지부(11a)의 퇴피 제어가 종료되어 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치까지 퇴피한 후에, 승강 제어를 개시한다. 즉, 승강대(10)의 선반 가로 폭 방향으로의 이동에 대해서는, 직전의 내려놓음 처리에 있어서 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로 이동하기 전에 이동을 개시하고 있지만, 승강대(10)의 상하 방향으로의 이동에 대해서는, 직전의 내려놓음 처리에 있어서 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로 이동하고 나서 이동을 개시하도록 되어 있다(S2~S4).

계시부(20)에 의해 계시되는 승강대(10)가 이동 개시 위치로부터 선반 가로 폭 방향을 따라 이동을 개시하고 나서의 경과 시간이, 돌출 제어 개시용 시간(소요 예정 시간보다 돌출용 설정 시간에 타임랙용 설정 시간을 더한 시간만큼 짧은 시간)에 달하고, 또한 승강 제어가 종료되어 물품 유지부(11a)가 상하 방향에 있어서 내려놓기용 정지 위치에 위치하고 있으면, 돌출 제어를 개시한다(S5~S7).

물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것이 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 검출되고 있는 상태이며 또한 물품 유지부(11a)가 공하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 돌출 검출부(22)에 의해 검출되면, 돌출 중단 제어를 실행한다. 그 후, 미리 설정된 대기용 설정 시간이 경과하기 전에 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위를 통과한 것이 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 검출되면, 돌출 제어를 재개한다. 돌출 중단 제어를 개시하고 나서 대기용 설정 시간이 경과해도 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위를 통과한 것이 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 검출되지 않은 경우에는, 이상(異常)이라고 판단하여 경보를 발한다(S8~S11).

그리고, 계시부(20)에 의해 계시되는 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로부터 돌출을 개시하고 나서의 시간[본 실시예에서는 제어 장치 H가 돌출 제어를 개시하고 나서의 시간이다. 그 대신에 돌출량 검출 센서(17)의 펄스 신호가 발생하고 나서의 시간으로 해도 된다]이 승강 제어 개시용 시간으로 되면 승강 제어를 개시하고, 계시부(20)에 의해 계시되는 승강대(10)의 들어올림용 정지 위치로부터 상승을 개시하고 나서의 시간[본 실시예에서는 제어 장치 H가 들어올림용 상승 제어를 개시하고 나서의 시간이다. 그 대신에 승강 위치 검출 센서(16)의 검출 정보가 변화하지 않는 상태로부터 변화하는 상태로 전환하고 나서의 시간으로 해도 된다]이 퇴피 제어 개시용 시간으로 되면, 퇴피 제어를 개시하고, 계시부(20)에 의해 계시되는 물품 유지부(11a)가 돌출 위치로부터 퇴피를 개시하고 나서의 시간[본 실시예에서는 제어 장치 H가 퇴피 제어를 개시하고 나서의 시간이다. 그 대신에 돌출량 검출 센서(17)의 펄스 신호가 발생하고 나서의 시간으로 해도 된다)이 승강 제어 개시용 시간으로 되면, 다음의 내려놓음 처리를 개시하고, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치까지 퇴피함으로써 들어올림 처리가 완료된다(S12~S17).

다음에, 도 15에 나타낸 플로우차트에 기초하여 내려놓음 처리를 설명한다.

먼저, 이송탑재 대상의 물품 W를 수납하는 수납부(1)를 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)로 하여, 이동 개시 위치(전회의 들어올림 처리의 이동 정지 위치)로부터 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)의 이동 정지 위치까지의 이동 거리에 기초하여, 소요 시간이나 이동 속도 패턴 등을 설정하는 내려놓음 설정 처리를 실행한다(S21).

그리고, 이동 제어를 개시하고, 전회의 들어올림 처리에서의 물품 유지부(11a)의 퇴피 제어가 종료되어 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치까지 퇴피한 후에, 승강 제어를 개시한다(S22~S24).

계시부(20)에 의해 계시되는 승강대(10)가 이동 개시 위치로부터 선반 가로 폭 방향을 따라 이동을 개시하고 나서의 경과 시간이, 돌출 제어 개시용 시간(소요 예정 시간보다 돌출용 설정 시간에 타임랙용 설정 시간을 더한 시간만큼 짧은 시간)에 달하고, 또한 승강 제어가 종료되어 물품 유지부(11a)가 상하 방향에 있어서 들어올림용 정지 위치에 위치하고 있으면, 돌출 제어를 개시한다(S25~S27).

물품 유지부(11a)에 탑재 지지되어 있는 물품 W가 물품 중복 범위에 위치하고 있는 것이 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 검출되고 있는 상태이며 또한 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 돌출 검출부(22)에 의해 검출되면, 돌출 중단 제어를 실행한다. 그 후, 미리 설정된 대기용 설정 시간이 경과하기 전에, 물품 W가 물품 중복 범위를 통과한 것이 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 검출되면, 돌출 제어를 재개한다. 돌출 중단 제어를 개시하고 나서 대기용 설정 시간 경과해도 물품 W가 물품 중복 범위를 통과한 것이 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 기초하여 검출되지 않은 경우에는, 이상이라고 판단하여 경보를 발한다(S28~S31).

그리고, 계시부(20)에 의해 계시되는 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로부터 돌출을 개시하고 나서의 시간[본 실시예에서는 제어 장치 H가 돌출 제어를 개시하고 나서의 시간이다. 그 대신에 돌출량 검출 센서(17)의 펄스 신호가 발생하고 나서의 시간으로 해도 된다]이 승강 제어 개시용 시간으로 되면 승강 제어를 개시하고, 계시부(20)에 의해 계시되는 승강대(10)의 내려놓기용 정지 위치로부터 하강을 개시하고 나서의 시간[본 실시예에서는 제어 장치 H가 들어올림용 상승 제어를 개시하고 나서의 시간이다. 그 대신에 승강 위치 검출 센서(16)의 검출 정보가 변화하지 않는 상태로부터 변화하는 상태로 전환하고 나서의 시간으로 해도 된다]이 퇴피 제어 개시용 시간으로 되면, 퇴피 제어를 개시하고, 계시부(20)에 의해 계시되는 물품 유지부(11a)가 돌출 위치로부터 퇴피를 개시하고 나서의 시간[본 실시예에서는 제어 장치 H가 퇴피 제어를 개시하고 나서의 시간이다. 그 대신에 돌출량 검출 센서(17)의 펄스 신호가 발생하고 나서의 시간으로 해도 된다]이 승강 제어 개시용 시간으로 되면, 다음의 들어올림 처리를 개시하고, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치까지 퇴피함으로써 내려놓음 처리가 완료된다(S32~S37).

이와 같이 이동 제어에 의해 승강대(10)가 이동 개시 위치로부터 이동을 개시하고 나서의 경과 시간이, 소요 시간보다 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면, 물품 유지부(11a)의 퇴피 위치로부터의 돌출 이동이 개시되도록, 돌출 제어가 실행된다. 그러므로, 승강대(10)가 목표 정지 위치로 이동하고 나서 물품 유지부(11a)의 퇴피 위치로부터의 돌출 이동을 개시하게 하는 경우와 비교하여, 물품 W를 이송탑재하는 데 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.

그리고, 돌출용 설정 시간은, 설정 이동 속도로부터 감속하는 승강대(10)의 감속도에 기초하여 미리 산출하여 설정되어 있으므로, 제어 장치 H에 의해 돌출 설정 시간을 산출할 필요가 없어, 물품 유지부(11a)를 퇴피 위치로부터의 돌출 이동을 개시하는 타이밍을 간단한 처리에 의해 구할 수 있다.

[다른 실시예]

(1) 상기 실시예에서는, 선반 가로 폭 방향을 수납부(1)의 배열 방향으로 하고, 이동 정지 위치를 목표 정지 위치로 하여, 이동 기대가 선반 가로 폭 방향으로 이동하고 있는 상태에 있어서, 이동 기대가 이동 정지 위치에 정지하기 전에 돌출 제어를 개시하도록 구성하였지만, 상하 방향을 수납부(1)의 배열 방향으로 하고, 들어올림용 정지 위치나 내려놓기용 정지 위치를 목표 정지 위치로 하여, 이동 기대가 상하 방향으로 승강 이동하고 있는 상태에 있어서, 이동 기대가 들어올림용 정지 위치나 내려놓기용 정지 위치에 정지하기 전에 돌출 제어를 개시하도록 구성해도 된다.

(2) 상기 실시예에서는, 돌출 제어에 의해 물품 유지부(11a)가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위에 위치하고 또한 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출하면 돌출 중단 제어를 실행하도록 구성하였지만, 돌출 중단 제어를 실행하지 않도록 구성해도 된다.

또한, 설정 돌출량을, 돌출 이동 중인 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출된 것에 따라 펄스 신호가 출력된 후에 물품 유지부(11a)를 유지부용 감속도로 감속시켰을 경우에, 물품 유지부(11a)를 그 돌출 방향으로 물품 지지용 부재(5)의 바로 앞에 정지시키는 것이 가능한 돌출량으로 설정하였으나, 설정 돌출량은, 퇴피 위치의 물품 유지부(11a)를 그 돌출 방향으로 물품 지지용 부재(5)에 도달할 때까지 돌출시키는 돌출량보다 작은 돌출량이면 된다.

(3) 상기 실시예에서는, 돌출 중단 제어의 실행에 의해 물품 유지부(11a)의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 이동이 정지한 상태인 경우에 있어서, 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위를 통과한 것으로 판별하면, 물품 유지부(11a)를 돌출 위치까지 돌출하도록 구성하였지만, 돌출 중단 제어의 실행에 의해 물품 유지부(11a)의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 이동이 정지한 상태인 경우에 있어서, 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위를 통과한 것으로 판별했다고 해도, 물품 유지부(11a)의 돌출 이동을 정지시켜 그 정지한 상태를 유지하도록 구성해도 된다.

(4) 상기 실시예에서는, 이송탑재 장치(11)를, 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 탑재 지지한 상태로 물품 W를 이송탑재 가능하게 구성되어, 선반 가로 폭 방향에서의 폭이 물품 유지부(11a)의 폭보다 광폭인 물품 W를 물품 유지부(11a)로부터 선반 가로 폭 방향의 양측으로 돌출하는 상태로 탑재 지지하도록 구성하였지만, 이송탑재 장치(11)를, 한쌍의 물품 유지부(11a)에 물품 W를 선반 가로 방향으로부터 파지(把持)한 상태로 물품 W를 이송탑재 가능하게 구성되어, 물품 W의 선반 가로 폭 방향의 양측에 물품 유지부(11a)가 위치하는 상태로 유지하도록 구성해도 된다.

또한, 이와 같이 이송탑재 장치(11)를 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 파지하도록 구성한 경우, 물품 지지용 부재(5)를, 선반 가로 폭 방향으로 배열된 수납부(1)의 사이에 세워 설치된 지주(5a)와, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 지주(5a)에 걸쳐 가설된 물품 지지체를 구비하여 구성해도 된다.

그리고, 돌출 중단 제어에 대해서는, 한쌍의 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 파지하고 있지 않은 공하 상태에서는, 돌출 제어에 의해 이격 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 이격 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)가 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별하고, 또한 돌출 검출부(22)에 의해 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출되면, 돌출 중단 제어를 실행하도록 해도 된다. 또한, 한쌍의 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 파지하고 있는 실하 상태에서는, 돌출 제어에 의해 근접 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 근접 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)에 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별하고, 또한 돌출 검출부(22)에 의해 물품 유지부(11a)가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출되면, 돌출 중단 제어를 실행하도록 해도 된다.

또한, 공하 상태에서의 유지부 중복 범위는, 한쌍의 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W에 대한 파지를 해제할 수 있도록 서로 이격시킨 이격 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)가, 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)에 수납된 물품 W를 지지하는 지주(5a)와 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 범위로 하고, 실하 상태에서의 유지부 중복 범위는, 한쌍의 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 파지하기 위해 서로 근접시킨 근접 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)가, 이송탑재 작업 대상의 수납부(1)에 수납된 물품 W를 지지하는 지주(5a)와 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 범위로 하고 있다.

또한, 돌출용 설정 시간으로서, 공하 상태에서는, 이격 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)가 공하 상태에서의 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 이동 기대가 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 공하용 이동 소요 시간에, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로부터 공하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 공하용 돌출 소요 시간을 더한 시간 또는 공하용 돌출 소요 시간보다 짧은 시간을 더한 시간을 설정하고, 실하 상태에서는, 근접 상태의 한쌍의 물품 유지부(11a)가 실하 상태에서의 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 이동 기대가 목표 정지 위치 주요해 이동하는 데 요하는 실하용 이동 소요 시간에, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로부터 실하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 실하용 돌출 소요 시간을 더한 시간 또는 실하용 돌출 소요 시간보다 짧은 시간을 더한 시간을 설정해도 된다.

(5) 상기 실시예에서는, 돌출용 설정 시간을, 공하 상태와 실하 상태로 상이한 시간을 설정하였으나, 돌출용 설정 시간을, 공하 상태와 실하 상태로 같은 시간을 설정해도 된다.

구체적으로는, 예를 들면, 공하용 이동 소요 시간에 공하용 돌출 소요 시간을 더한 시간과, 실하용 이동 소요 시간에 실하용 돌출 소요 시간을 더한 시간 중, 짧은 시간을 공하 상태의 돌출용 설정 시간 및 실하 상태의 돌출용 설정 시간으로 해도 된다.

(6) 상기 실시예에서는, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 감속도 중 전부를, 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리 또는 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 유지하고 있는지의 여부에 기초하여 상이한 값으로 설정하였으나, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 감속도 중 일부를, 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리 또는 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 유지하고 있는지의 여부에 기초하여 상이한 값으로 설정해도 된다.

구체적으로는, 예를 들면, 설정 이동 속도는, 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리 또는 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 유지하고 있는지의 여부에 기초하여 상이한 값으로 설정하고, 설정 가속도나 설정 감속도는, 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리나 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 유지하고 있는지의 여부에 관계없이 같은 값으로 설정하도록 해도 된다.

또한, 설정 이동 속도, 설정 가속도 및 설정 감속도의 모두를, 이동 개시 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리나 물품 유지부(11a)에 의해 물품 W를 유지하고 있는지의 여부에 관계없이 같은 값으로 설정하도록 해도 된다.

(7) 상기 실시예에서는, 계시부(20)에 의해 계시된 물품 유지부(11a)의 퇴피 이동 개시로부터의 경과 시간이 물품 유지부(11a)가 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 퇴피 이동하는 데 요하는 시간보다 퇴피용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 되면 이동 기대를 다음의 목표 정지 위치를 향한 이동을 개시하게 하여, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로 퇴피하기 전에, 이동 기대를 다음의 목표 정지 위치를 향해 이동을 개시하게 하였지만, 물품 유지부(11a)가 퇴피 위치로 퇴피한 후에, 이동 기대를 다음의 목표 정지 위치를 향해 이동을 개시하게 하도록 해도 된다.

(8) 상기 실시예에서는, 수납 선반(2)에 수납부(1)를 상하 방향 및 선반 가로 폭 방향으로 배열하여 설치하였으나, 수납 선반(2)에 수납부(1)를 선반 가로 폭 방향으로만 배열하여 설치하거나, 또는 수납 선반(2)에 수납부(1)를 상하 방향으로만 배열하여 설치하도록 해도 된다.

(9) 상기 실시예에서는, 주행 위치 검출부를, 자기식의 리니어 스케일의 헤드에 의해 구성하였지만, 주행 위치 검출부를, 레이저 측거계(測距計)나 로터리 인코더에 의해 구성해도 된다.

(10) 상기 실시예에서는, 운전 제어 시스템은, 주행 대차(8)의 선반 가로 폭 방향으로의 위치를 검출하는 주행 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여, 물품 유지부(11a)가 유지체 중복 개소(箇所)를 통과하였는지의 여부를 판별하였으나, 운전 제어 시스템은, 물품 유지부(11a)의 선반 가로 폭 방향의 양 단부에 물품 지지용 부재(5)의 존재 여부를 검출하는 존재 여부 센서의 검출 정보에 기초하여, 물품 유지부(11a)가 유지체 중복 개소를 통과했는지의 여부를 판별하도록 구성해도 된다.

(11) 상기 실시예에서는, 또한, 신호 출력부를, 물품 유지부(11a)의 돌출 이동에 대응하여 펄스 신호를 출력하는 로터리 인코더에 의해 구성하였지만, 신호 출력부를, 물품 유지부(11a)의 돌출량에 대응하여 신호를 출력하는 레이저 측거계에 의해 구성해도 되고, 또한 신호 출력부를, 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출되었을 때 물품 유지부(11a)에 접촉 작용하여 온(on) 조작되어 신호를 출력하는 리미트 스위치를 설치해도 된다.

또한, 상기 실시예에서는, 돌출 검출부(22)를, 신호 출력부와 신호용 판별부를 구비하여 구성하였으나, 물품 유지부(11a)를 특정한 속도 패턴으로 돌출시키면서, 계시부(20)에 의해, 물품 유지부(11a)의 돌출 개시로부터의 경과 시간을 계시하고, 계시용 판별부로서의 판별부(23)에 의해, 계시부(20)가 계시하는 물품 유지부(11a)의 돌출 개시로부터의 경과 시간이 돌출 소요 시간으로 되면 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별하도록 하여, 돌출 검출부(22)를, 계시부(20)와 판별부(23)를 구비하고, 판별부(23)에 의해 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별함으로써 물품 유지부(11a)가 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하도록 구성해도 된다.

(12) 상기 실시예에서는, 타임랙용 설정 거리를, 제어 시간과 구동 시간을 고려하여 설정하였으나, 타임랙용 설정 거리를, 제어 시간을 고려하지 않고 구동 시간만을 고려하여 설정하고, 예를 들면, 감속 개시 위치로부터 구동 시간을 고려한 거리만큼 바로 앞에 설정 돌출량을 설정해도 된다. 즉, 설정 돌출량을, 그 설정 돌출량만큼 돌출되었을 때 운전 제어 시스템이 돌출 이동 중인 물품 유지부(11a)를 정지시키는 신호를 발하고, 그 후에 물품 유지부(11a)가 물품 지지용 부재(5)에 접촉하지 않고 바로 그 앞에 정지할 수 있는 돌출량으로 설정해도 된다.

(13) 상기 실시예에서는, 제어 장치 H가, 입고 지령이나 출고 지령이 지령된 경우에, 소요 예정 시간 테이블을 참조하여 상기 지령에 대한 들어올림 처리나 내려놓음 처리에서의 소요 예정 시간을 설정하도록 구성된 물품 수납 설비를 예시했지만, 제어 장치 H가 입고 지령이나 출고 지령이 지령된 경우에 소요 예정 시간을 연산에 의해 산출하도록 구성된 물품 수납 설비라도 된다.

(14) 상기 실시예에서는, 계시부(20)가, 제어 장치 H가 이동 제어를 개시했을 때로부터의 경과 시간을, 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향으로 이동을 개시하고 나서의 경과 시간으로서 계시하는 것을 예시했지만, 이 대신에, 계시부(20)가, 주행 위치 검출 센서(15)의 검출 정보가 변화하지 않는 상태로부터 변화하는 상태로 이행했을 때부터의 경과 시간을, 승강대(10)가 선반 가로 폭 방향으로 이동을 개시하고 나서의 경과 시간으로서 계시하는 것이라도 된다.

1: 수납부
2: 수납 선반
5: 물품 지지용 부재
5a: 지주
5b: 탑재 지지체
10: 이동 기대
11: 이송탑재 장치
11a: 물품 유지부
15: 위치 검출부
17: 신호 출력부
20: 계시부
22: 돌출 검출부
23: 신호용 판별부
H: 운전 제어 시스템
W: 물품

Claims (10)

1. 물품을 수납하는 복수의 수납부가 배열되어 설치된 수납 선반의 전면측에 있어서 상기 수납부의 배열 방향으로 이동되는 이동 기대(基臺);
   상기 이동 기대에 장비되어, 물품 유지부를 상기 이동 기대 측으로 퇴피(退避)시킨 퇴피 위치와 상기 수납부 측으로 돌출된 돌출 위치로 출퇴(出退) 이동시켜 상기 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재(transfer)하는 이송탑재 장치;
   상기 이동 기대의 이동 및 상기 물품 유지부의 출퇴 이동을 제어하는 운전 제어 시스템;
   을 포함하고,
   상기 운전 제어 시스템은, 상기 복수의 수납부 중에서 이송탑재 작업 대상으로 하는 수납부가 지시된 경우에, 이동 제어와 돌출 제어를 실행하도록 구성되며,
   상기 이동 제어는, 상기 이동 기대를, 목표 정지 위치까지 이동시키기 위해, 이동 개시 위치로부터 설정 이동 속도까지 가속하여 설정 이동 속도로 이동시킨 후, 감속시키는 제어이며,
   상기 돌출 제어는, 상기 물품 유지부를 상기 퇴피 위치로부터 상기 돌출 위치를 향해 돌출 이동시키는 제어이며,
   상기 운전 제어 시스템은, 상기 이동 제어에 의해 상기 이동 기대를 상기 목표 정지 위치에 정지시키기 전에, 상기 돌출 제어를 개시하도록 구성되어 있는 물품 수납 설비로서,
   상기 운전 제어 시스템은, 또한, 상기 이동 기대의 이동 개시로부터의 경과 시간을 계시(計時)하는 계시부를 구비하고, 상기 계시부에 의해 계시된 시간이 상기 이동 개시 위치로부터 상기 목표 정지 위치에 상기 이동 기대가 이동하는 데 요하는 소요 예정 시간보다 미리 설정된 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시간으로 된 것을 조건으로 하여, 상기 돌출 제어를 개시하도록 구성되어 있으며,
   상기 수납 선반은, 선반 가로 폭 방향으로 간격을 둔 상태로 복수의 물품 지지용 부재를 병설함으로써 구성되고,
   상기 수납부는, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 상기 물품 지지용 부재의 사이에 형성되어, 상기 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 상기 물품 지지용 부재에 걸쳐 지지된 상태로 물품을 수납하도록 구성되어 있는 동시에, 상기 선반 가로 폭 방향으로 복수 배열되고,
   상기 퇴피 위치의 상기 물품 유지부를 그 돌출 방향에서 상기 물품 지지용 부재에 도달할 때까지 돌출시키는 돌출량보다 작은 돌출량이 설정 돌출량으로서 설정되고,
   상기 돌출용 설정 시간이, 상기 계시부에 의해 계시된 시간이 상기 소요 예정 시간보다 상기 돌출용 설정 시간만큼 짧은 시점에서 상기 물품 유지부가 상기 퇴피 위치로부터의 돌출 작동을 개시한 경우에 있어서, 상기 물품 유지부가 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부에 수납된 물품을 지지하는 상기 물품 지지용 부재와 상기 선반 가로 폭 방향으로 중복하는 유지부 중복 범위를 통과할 때, 상기 물품 유지부의 돌출량이 상기 설정 돌출량보다 작게 되는 시간으로 설정되어 있는, 물품 수납 설비.
2. 제1항에 있어서,
   상기 돌출용 설정 시간은, 이동 소요 시간으로 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간으로 설정되고,
   상기 이동 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 이송탑재 작업 대상의 수납부에 수납된 물품을 지지하는 상기 물품 지지용 부재와 상기 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 상기 이동 기대가 상기 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 시간이며,
   상기 돌출 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 퇴피 위치로부터 상기 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 시간인, 물품 수납 설비.
3. 제2항에 있어서,
   상기 이동 기대의 상기 수납 선반에 대한 상기 수납부의 배열 방향에서의 위치를 검출하는 위치 검출부와,
   상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하는 돌출 검출부를 구비하고,
   상기 운전 제어 시스템은, 상기 돌출 제어에 의해 상기 물품 유지부가 돌출 이동하고 있는 경우로서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별하고, 또한 상기 돌출 검출부에 의해 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 경우에, 돌출 중단 제어를 실행하도록 구성되며,
   상기 돌출 중단 제어는, 상기 물품 유지부를 유지부용 감속도로 감속시켜 상기 물품 유지부의 돌출 작동을 정지시키는 제어이며,
   상기 설정 돌출량은, 상기 돌출 제어에 의해 돌출 이동하고 있는 상기 물품 유지부를, 상기 돌출 중단 제어에 의해 상기 물품 유지부의 돌출 방향에서 상기 물품 지지용 부재의 바로 앞에 정지시키는 것이 가능한 돌출량으로 설정되어 있는, 물품 수납 설비.
4. 제3항에 있어서,
   상기 돌출 검출부는, 상기 물품 유지부의 돌출 이동 또는 돌출량에 대응하는 신호를 출력하는 신호 출력부와, 상기 신호 출력부가 출력한 신호에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출되었는지의 여부를 판별하는 신호용 판별부를 구비하여 구성되며,
   상기 돌출 검출부는, 상기 신호용 판별부에 의해 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별된 것을 조건으로 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
5. 제3항에 있어서,
   상기 계시부는, 또한, 상기 물품 유지부의 돌출 개시로부터의 경과 시간을 계시하도록 구성되며,
   상기 돌출 검출부는, 상기 계시부와 계시용 판별부를 구비하고,
   상기 계시용 판별부는, 상기 계시부가 계시하는 상기 물품 유지부의 돌출 개시로부터의 경과 시간이 상기 돌출 소요 시간으로 되었을 경우에 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별하도록 구성되며,
   상기 돌출 검출부는, 상기 계시용 판별부에 의해 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것으로 판별된 것을 조건으로 상기 물품 유지부가 상기 설정 돌출량까지 돌출된 것을 검출하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 운전 제어 시스템은, 상기 돌출 중단 제어에 의해 상기 물품 유지부의 돌출 이동 속도가 감속 중에 있는 상태 또는 돌출 작동이 정지한 상태인 경우에 있어서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위를 통과한 것으로 판별하면, 상기 물품 유지부를 상기 돌출 위치까지 돌출하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
7. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 물품 지지용 부재는, 상기 수납부에 인접하여 세워 설치된 지주(支柱)와, 상기 지주에 장착되어 상기 지주로부터 상기 선반 가로 폭 방향에서 수납부 내측으로 돌출하는 탑재 지지체를 구비하고,
   상기 수납부는, 인접하는 상기 지주의 사이에 위치하는 한쌍의 상기 탑재 지지체에 걸쳐 탑재 지지함으로써 물품을 상기 수납부에 수납하도록 구성되며,
   상기 이송탑재 장치는, 상기 물품 유지부에 의해 물품을 탑재 지지한 상태로 물품을 이송탑재 가능하게 구성되어, 상기 선반 가로 폭 방향에서의 폭이 상기 물품 유지부의 폭보다 광폭(廣幅)인 물품을 상기 물품 유지부로부터 상기 선반 가로 폭 방향의 양측으로 돌출하는 상태로 탑재 지지하도록 구성되며,
   상기 운전 제어 시스템은,
   상기 물품 유지부에 의해 물품을 탑재 지지하고 있지 않은 공하(空荷) 상태에서는, 상기 돌출 제어에 의해 상기 물품 유지부가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별한 것, 및 상기 돌출 검출부에 의해 상기 물품 유지부가 공하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 것을 조건으로, 상기 돌출 중단 제어를 실행하고,
   상기 물품 유지부에 의해 물품을 탑재 지지하고 있는 실하(實荷) 상태에서는, 상기 돌출 제어에 의해 상기 물품 유지부가 돌출 이동하고 있는 상태에 있어서, 상기 위치 검출부의 검출 정보에 기초하여, 상기 물품 유지부에 탑재 지지되어 있는 물품이 상기 지주와 상기 선반 가로 폭 방향으로 중복되는 물품 중복 범위에 위치하고 있는 것으로 판별한 것, 및 상기 돌출 검출부에 의해 상기 물품 유지부가 실하용 설정 돌출량까지 돌출된 것이 검출된 것을 조건으로, 상기 돌출 중단 제어를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
8. 제7항에 있어서,
   상기 돌출용 설정 시간은,
   상기 공하 상태에서는, 공하용 이동 소요 시간에 공하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되고,
   상기 공하용 이동 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 유지부 중복 범위를 통과하고 나서 상기 이동 기대가 상기 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 시간이며,
   상기 공하용 돌출 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 퇴피 위치로부터 상기 공하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 시간이며,
   상기 실하 상태에서는, 실하용 이동 소요 시간에 실하용 돌출 소요 시간 이하의 시간을 더한 시간이 설정되고,
   상기 실하용 이동 소요 시간은, 물품이 상기 물품 중복 범위를 통과하고 나서 상기 이동 기대가 상기 목표 정지 위치까지 이동하는 데 요하는 시간이며,
   상기 실하용 돌출 소요 시간은, 상기 물품 유지부가 상기 퇴피 위치로부터 상기 실하용 설정 돌출량까지 돌출하는 데 요하는 시간인, 물품 수납 설비.
9. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 설정 이동 속도, 상기 설정 이동 속도까지 가속하는 설정 가속도, 및 상기 설정 이동 속도로부터 감속하는 설정 감속도 중 일부 또는 전부는, 상기 이동 개시 위치로부터 상기 목표 정지 위치까지의 거리 또는 상기 물품 유지부에 의해 물품을 유지하고 있는지의 여부에 기초하여 상이한 값으로 설정되어 있는, 물품 수납 설비.
10. 삭제

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