JP2003341805A - 立体倉庫における材料の入れ換え方法及び材料の入れ換え機能付き立体倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 収納棚を区分し、材料の入れ換えをできるよ
うにして材料の収納効率の適正化を図る。 【解決手段】 収納棚ＬＫを複数の区分に区分けする。
そして、この複数の区分のうち任意の２つの区分の一方
の区分に収納されている材料Ｍを、他方の区分に、移す
ため、台車ＣＲを一方の区分の基準位置まで移動させ、
この一方の区分に収納されている前記材料Ｍをクレーン
装置１１により一時的に台車ＣＲに載せて他方の区分に
移動させる途中に、この他方の区分の基準位置を検知し
たら台車ＣＲを停止させ、前記材料Ｍをクレーン装置１
１により他方の区分の基準位置に材料Ｍを移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、立体倉庫の材料
入れ換え方法及びその装置に係り、さらに詳細には、材
料を前側と奥側を入れ換える材料入れ換え方法及びその
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば、材料を立体棚の収納棚
へ入庫する場合、材料の先端（出庫方向側の端部）を、
ストッパ等のある固定の基準位置に合わせてからこの材
料を搬送し入庫していた。すなわち、材料の管理等のた
め、この材料の長さ等を求める際に材料の先端をストッ
パに当接させて搬送させていた。このため材料を常に台
車の出庫方向の端部側に載せていた。そして、材料入庫
後に収納棚の手前側の基準位置と、前記材料の先端を合
わせて収納していた。

【０００３】一方、材料を出庫する際は、収納棚の手前
側に収納されている材料を台車の出庫方向の端部側に載
せて出庫していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の方法
では、例えば、以下のような問題があった。

【０００５】材料の入庫時に、この材料の先端をストッ
パ等のある固定の基準位置に合わせて入庫するので材料
は台車の出庫方向の端部側にしか載せられない。このた
め収納効率の向上等の理由で収納棚を複数に区分して
も、材料の入れ換え動作ができないようになっているの
で材料を収納棚の手前側にしか入庫できない。すなわ
ち、奥側のスペースが無駄になるという問題があった。

【０００６】また、上述のように材料の入れ換えを材料
入出庫装置とクレーン装置とで行うことができないよう
になっているので、収納棚の整理を行っても材料の収納
率等が適正でないという問題があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述のごとき
問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明は、
立体倉庫内の立体棚に備えられている収納棚を部品加工
用の材料を搬出入する方向と平行に複数の区分に区分け
することにより、この複数の区分に前記材料を収納でき
るようにして、この複数の区分のうち任意の２つの区分
の一方の区分に収納されている前記材料を他方の区分
に、この収納棚に対して平行に移動できる台車と、台車
と収納棚との間の材料の移動を行うクレーン装置とによ
り入れ換えるとき、前記一方の区分の位置が前記他方の
区分の位置より材料の入庫方向に対して手前側にある場
合、台車を手前側である一方の区分の基準位置まで移動
させ、この一方の区分に収納されている前記材料をクレ
ーン装置により一時的に台車に載せて奥側である他方の
区分に移動させる途中に、この他方の区分の基準位置を
検知したら台車を停止させ、前記材料をクレーン装置に
より奥側である他方の区分の基準位置に移動する立体倉
庫における材料の入れ換え方法である。

【０００８】請求項２に係る発明は、立体倉庫内の立体
棚に備えられている収納棚を部品加工用の材料を搬出入
する方向と平行に複数の区分に区分けすることにより、
この複数の区分に前記材料を収納できるようにして、こ
の複数の区分のうち任意の２つの区分の一方の区分に収
納されている前記材料を他方の区分に、この収納棚に対
して平行に移動できる台車と、台車と収納棚との間の材
料の移動を行うクレーン装置とにより入れ換えるとき、
前記一方の区分の位置が前記他方の区分の位置より材料
の入庫方向に対して奥側にある場合、台車を奥側である
一方の区分の基準位置まで移動させ、この一方の区分に
収納されている前記材料をクレーン装置により一時的に
台車に載せて手前側である他方の区分に移動させる途中
に、この他方の区分の基準位置を検知したら台車を停止
させ、前記材料をクレーン装置により手前側である他方
の区分の基準位置に移動する立体倉庫における材料の入
れ換え方法である。

【０００９】請求項３に係る発明は、前記基準位置を検
出するに位置検出用センサを用いる請求項１、又は２記
載の立体倉庫における材料の入れ換え方法である。

【００１０】請求項４に係る発明は、立体倉庫内の立体
棚に備えられている収納棚を部品加工用の材料を搬出入
する方向と平行に複数の区分に区分けすることにより、
この複数の区分に前記材料を収納できるようにした収納
棚と、この複数の区分のうち任意の２つの区分の一方の
区分に収納されている前記材料を他方の区分に、この収
納棚に対して平行に移動できる台車と、台車と収納棚と
の間の材料の移動を行うクレーン装置と、前記台車の移
動を行う入出庫装置と、クレーン装置及び入出庫装置を
制御する立体倉庫システム制御部とを備え、前記立体倉
庫システム制御部は、前記一方の区分の位置が前記他方
の区分の位置より材料の入庫方向に対して手前側にある
場合、台車を手前側である一方の区分の基準位置まで移
動させる手段と、この一方の区分に収納されている前記
材料をクレーン装置により一時的に台車に載せて奥側で
ある他方の区分に移動させる途中に、この他方の区分の
基準位置を検知したら台車を停止させる手段と、前記材
料をクレーン装置により奥側である他方の区分の基準位
置に移動する手段と、を備えた材料の入れ換え機能付き
立体倉庫システムである。

【００１１】請求項５に係る発明は、立体倉庫内の立体
棚に備えられている収納棚を部品加工用の材料を搬出入
する方向と平行に複数の区分に区分けすることにより、
この複数の区分に前記材料を収納できるようにした収納
棚と、この複数の区分のうち任意の２つの区分の一方の
区分に収納されている前記材料を他方の区分に、この収
納棚に対して平行に移動できる台車と、台車と収納棚と
の間の材料の移動を行うクレーン装置と、前記台車の移
動を行う入出庫装置と、クレーン装置及び入出庫装置を
制御する立体倉庫システム制御部とを備え、前記立体倉
庫システム制御部は、前記一方の区分の位置が前記他方
の区分の位置より材料の入庫方向に対して奥側にある場
合、台車を奥側である一方の区分の基準位置まで移動さ
せる手段と、この一方の区分に収納されている前記材料
をクレーン装置により一時的に台車に載せて手前側であ
る他方の区分に移動させる途中に、この他方の区分の基
準位置を検知したら台車を停止させる手段と、前記材料
をクレーン装置により手前側である他方の区分の基準位
置に移動する手段と、を備えた材料の入れ換え機能付き
立体倉庫システムである。

【００１２】請求項６に係る発明は、前記基準位置を検
出するに位置検出用センサを用いる請求項４、又は５記
載の材料の入れ換え機能付き立体倉庫システムである。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、図面を参
照して説明する。図１、図２及び図３は本実施の形態に
係る立体倉庫システムの構成の概略図である。

【００１４】前記立体倉庫システムの構成を概略的に示
すと次のとおりである。初めに、図１の立体倉庫システ
ムの側面図１を参照するに、例えば材料Ｍを貯蔵する複
数の立体棚３（本実施例においては、２つしか図示して
ないが、多数設けられるものである）を並列に備えてな
るものである。

【００１５】上記立体棚３は、垂直に立設した複数の支
柱５を備えており、複数の支柱５は、立体倉庫の側面図
１において紙面に垂直な方向に配設してあると共に各支
柱５は適宜の連絡部材によって一体的に連結してある。

【００１６】そして、各支柱５には、材料Ｍを支持する
支持アーム７が左右方向に突出して設けてあり、且つ、
上下に複数段設けてある。上記複数の支持アーム７は複
数の材料Ｍを並列して収納支持する作用をなすものであ
って、収納棚ＬＫを構成している。

【００１７】ところで、この立体倉庫システムは前記立
体棚３に材料Ｍの立体倉庫外と立体倉庫内との材料の入
出庫を行う材料入出庫装置９と、適宜の立体棚３の間に
は、前記各立体棚３の各収納棚ＬＫ及び前記材料入出庫
装置９に対する材料Ｍの搬出入を行うためのクレーン装
置１１とが設けられている。

【００１８】図２の立体倉庫システムの平面図１３を参
照して前記材料入出庫装置９の概略の説明をする。材料
入出庫装置９に備えられた台車ガイドレール１５が適宜
の立体棚の間に設けられている。そして、この台車ガイ
ドレール１５に矢印１７方向に案内される台車ＣＲが設
けられている。この台車ＣＲには図示しない駆動モータ
と走行距離を算出するためのエンコーダが備えられてい
る。そして、エンコーダから得たデータがデータの変換
等を行うコントローラＣＴ２を介して接続ケーブルで立
体倉庫システム制御部２９に送信されるようになってい
る。

【００１９】前記材料入出庫装置９は、さらに材料Ｍの
移動の位置の基準となるストッパＳＴと、各材料Ｍの移
動位置を検出する立体倉庫外位置検出センサＳＲＡと、
立体倉庫入口位置検出センサＳＲＢと、立体倉庫内中間
位置検出センサＳＲＣとを備えている。これらにより検
出された位置データも前記コントローラＣＴ２を介して
立体倉庫システム制御部２９に送信されるようになって
いる。

【００２０】一方、前記クレーン装置１１の構成は、既
に知られているが、図１を参照して簡単に説明すると、
前記立体棚３の長手方向の両側方に設けた左右方向のガ
イドレール１９に案内されて、複数の立体棚３の並設方
向へ移動自在に設けられている。

【００２１】すなわち、このクレーン装置１１は、前記
立体棚３を跨ぐように大きな門形のフレーム２１の両側
の脚部２３に車輪２５を備えており、この車輪２５を介
してガイドレール１９に移動自在に案内されるものであ
る。上記両脚部２３の内側には、上下ガイド部材２７が
それぞれ垂直に設けてあり、この上下ガイド部材２７に
は水平に延伸したリフタービームＬＢの両端部が上下動
自在に案内されている。前記リフタービームＬＢにはリ
フターアームＬＡが支持され、このリフターアームＬＡ
には材料Ｍを支持自在の支持腕ＡＭが水平に適宜に装着
されている。上記の構成により任意の収納棚ＬＫに支持
された材料Ｍを別の棚へ又は前記材料入出庫装置９等へ
移送することができるように構成されている。そして、
このクレーン装置１１はコントローラＣＴ１を介して前
記立体倉庫システム制御部２９に接続ケーブルで接続さ
れ制御されるようになっている。

【００２２】そして、上述のように構成された立体倉庫
システムは前記立体倉庫システム制御部２９により制御
されるものである。図３を参照するに、この立体倉庫制
御部２９は材料入出庫装置制御部３１とクレーン装置制
御部３３とを備えている。

【００２３】前記材料入出庫装置制御部３１は、さらに
材料入出庫装置制御データを生成等を行う入出庫装置制
御データ生成部３５と、材料Ｍを立体倉庫内に搬送する
途中にこの材料Ｍの長さを算出する材料長算出部３７と
を備えている。前記クレーン装置制御部３３は、さらに
クレーン装置１１を制御するためのクレーン装置制御デ
ータを生成等を行うクレーン装置制御データ生成部３９
を備えている。

【００２４】上述のように構成された立体型棚材料入出
庫装置の作用を図４〜図１１を参照して説明する。な
お、本例では、収納棚ＬＫの区分を手前側と奥側に２分
割して、この分割位置に前記立体倉庫中間位置検出セン
サＳＲＣが設置されているものとして説明する。なお、
以下の説明で前進端という場合、台車ＣＲが立体倉庫内
と立体倉庫外とを移動するストローク方向１７の立体倉
庫外の移動方向の限界位置をいうものとする。後退端と
いう場合、台車ＣＲが立体倉庫内と立体倉庫外とを移動
するストローク方向１７の立体倉庫内の移動方向の限界
位置をいうものとする。また、材料先端というときは、
材料Ｍを台車ＣＲに載せた状態で立体倉庫外へ移動する
方向の端面の位置をいう。材料尾端というときは、材料
Ｍを台車ＣＲに載せた状態で立体倉庫内へ移動する方向
の端面の位置をいう。また、ロードというときは、台車
ＣＲから支持腕ＡＭが材料Ｍを取り上げることをいい、
アンロードというときは支持腕ＡＭが台車ＣＲに材料Ｍ
を載せることをいう。

【００２５】初めに、図４（ａ）に示すように材料入出
庫装置９に備えられた台車ＣＲを前進端まで手動で移動
させる。続いて図４（ｂ）に示すように材料Ｍを台車Ｃ
Ｒに手動でセットする。ここで、積み込み完了ボタンＢ
Ｎを押下すると、台車ＣＲはこの台車ＣＲとは別置きで
あるストッパＳＴ方向に移動する。そして、このストッ
パＳＴの手前に備えられた立体倉庫外位置検出センサＳ
ＲＡが材料Ｍの材料先端を検出して台車ＣＲは停止す
る。これにより、材料ＭはストッパＳＴに当接する。

【００２６】次に図４（ｃ）に示すように台車ＣＲは材
料Ｍを立体倉庫内側へ搬送する。搬送途中に、立体倉庫
入口位置検出センサＳＲＢが材料Ｍの材料尾端を検出す
る。これにより、材料Ｍの全長Ｌ１を算出することがで
きるようになる。すなわち、材料Ｍの全長Ｌ１は、スト
ッパＳＴから立体倉庫入口位置検出センサＳＲＢまでの
距離Ｌから台車ＣＲが移動した移動距離ＭＬを引き算し
た値として求めることができる。なお、移動距離ＭＬは
駆動モータに備えられたエンコーダがの情報が立体倉庫
システム制御部２９に送信されて材料長算出部３７が算
出するようになっている。

【００２７】図４（ｄ）に示すように、材料Ｍの全長Ｌ
１の長さを算出しながら台車ＣＲは移動する。なお、全
長Ｌ１を算出した結果、材料Ｍは手前側の基準位置に収
納されると判断される。その後台車ＣＲは、図４（ｅ）
に示すように、立体倉庫内部側に移動する。そして、位
置検出センサＳＲＢが材料Ｍの先端を検出したら台車Ｃ
Ｒを停止させる。この結果、材料Ｍは収納棚ＬＫの手前
側で停止する。続いて、図４（ｇ）に示すように、台車
ＣＲは後退端で停止する。図４（ｈ）に示すように、支
持腕ＡＭに材料Ｍがロードされる。最後に、図４（ｉ）
に示すように、支持腕ＡＭによりこの材料Ｍは収納棚Ｌ
Ｋに収納される。

【００２８】図５、図６を参照して、材料Ｍの入庫の方
法を説明する。初めに、図５（ａ）に示すように、材料
入出庫装置９に備えられた台車ＣＲを前進端まで手動で
移動させる。続いて、図５（ｂ）に示すように、材料Ｍ
を台車ＣＲに手動でセットする。ここで、積み込み完了
ボタンＢＮを押下すると、材料Ｍを乗せる台車ＣＲとは
別置きであるストッパＳＴ方向に移動する。そして、こ
のストッパＳＴの手前に備えられた倉庫外位置検出セン
サＳＲＡが材料Ｍの先端を検出して台車Ｍは停止する。
これにより、材料ＭはストッパＳＴに当接する。

【００２９】図５（ｃ）に示すように、台車ＣＲは材料
Ｍを立体倉庫側へ搬送する。そして、立体倉庫入口位置
検出センサＳＲＢが材料Ｍの尾端を検出する。上述した
ように、材料Ｍの全長Ｌ１を算出することができるよう
になる。図５（ｄ）に示すように、材料Ｍの全長Ｌ１の
長さを算出する。なお、全長Ｌ１を算出した結果、材料
入出庫装置３１は材料Ｍは奥側の基準位置に収納すると
判断する。その後台車ＣＲは、図５（ｅ）に示すよう
に、立体倉庫内部側に移動する。そして、立体倉庫入口
位置検出センサＳＲＢが材料Ｍの先端を検出したら台車
ＣＲを停止させる。この結果、図５（ｆ）に示すように
台車ＣＲは後退端で停止する。続いて、図５（ｇ）に示
すように、支持腕ＡＭがクレーン装置制御部３３に制御
されて移動し、図５（ｈ）に示すように、支持腕ＡＭに
材料Ｍがロードされる。一方、図５（ｉ）に示すように
台車Ｍの中間位置が立体倉庫側と、立体倉庫の外側の境
の位置で停止する。なお、本例では、この位置に台車Ｃ
Ｒを移動させると適正に材料Ｍが入れ換えられるように
なっている。

【００３０】そして、図６（ａ）に示すように、再び台
車ＣＲに材料Ｍはアンロードされる。その後、図６
（ｂ）に示すように、台車ＣＲは立体倉庫の奥側に移動
する。そして、立体倉庫内位置検出センサＳＲＣが材料
Ｍの先端を検出した位置でこの台車ＣＲは停止する。続
いて、図６（ｃ）に示すように材料Ｍは台車ＣＲから支
持腕ＡＭにロードされる。そして、図６（ｄ）に示すよ
うに材料Ｍは、支持腕ＡＭから収納棚ＬＫに収納され
る。

【００３１】次に、図７を参照して、収納棚ＬＫに収納
されている材料Ｍを出庫する動作を説明する。初めに、
図７（ａ）に示すように、台車ＣＲが後退端で停止す
る。その後、図７（ｂ）に示すように材料Ｍが台車ＣＲ
にアンロードされる。続いて、図７（ｃ）に示すように
上述した方法で台車ＣＲは材料入出庫装置９の前進端で
停止する。これにより、図７（ｄ）に示すように手動で
材料Ｍを取り出し完了する。

【００３２】図８、図９を参照して収納棚ＬＫの奥側に
収納されている材料Ｍを出庫する方法を説明する。初め
に、図８（ａ）に示すように、台車ＣＲが材料入出庫装
置９の後退端で停止する。一方支持腕ＡＭが立体棚３の
棚収納ＬＫに収納されている材料Ｍを取り出す。続い
て、図８（ｂ）に示すように、材料Ｍが支持腕ＡＭから
台車ＣＲにアンロードされる。そして、図８（ｃ）に示
すように台車ＣＲの中心位置が立体倉庫内と立体倉庫外
の境の位置に合うように停止する。この後、図８（ｄ）
に示すように材料Ｍが台車ＣＲから支持腕ＡＭにロード
される。

【００３３】台車は、図８（ｅ）に示すように材料入出
庫装置９の後退端で停止する。そして、図８（ｆ）に示
すように、材料Ｍは台車ＣＲにアンロードされる。続い
て、図９（ａ）に示すように、台車ＣＲは倉庫外に移動
して、前述した方法で材料入出庫装置９の前進端で停止
する。最後に図９（ｂ）に示すように手動で材料入出庫
装置９より材料Ｍを取り出して完了する。

【００３４】図１０を参照して、材料Ｍを収納棚ＬＫの
手前側に収納されている状態から奥側に入れ換える方法
を説明する。初めに、図１０（ａ）に示すように、台車
ＣＲは、台車ＣＲの中心位置が立体倉庫内と立体倉庫外
の境の位置に一致する場所で停止する。そして、収納棚
ＬＫから支持腕ＡＭに材料Ｍが移される。続いて、図１
０（ｂ）に示すように、支持腕ＡＭ上の材料Ｍは台車Ｃ
Ｒ上にアンロードされる。続いて、図１０（ｃ）に示す
ように台車ＣＲは奥側に移動し、材料Ｍの先端を立体倉
庫内位置検出センサＳＲＣが検知したら材料入出庫装置
制御部３１は台車ＣＲを停止させる。そして、図１０
（ｄ）に示すように材料Ｍは支持腕ＡＭにロードされ
る。さらに、図１０（ｅ）に示すように材料Ｍはクレー
ン装置制御部３９に制御されて収納棚ＬＫに収納され
る。

【００３５】図１１を参照して、材料Ｍを収納棚ＬＫの
奥側に収納されている状態から手前側に入れ換える方法
を説明する。初めに、図１１（ａ）に示すように台車Ｃ
Ｒは、材料入出庫装置９の後退端で停止して材料Ｍは収
納棚ＬＫから取り出される。次に、図１１（ｂ）に示す
ように、支持腕ＡＭから材料Ｍが台車ＣＲにアンロード
される。その後、図１１（ｃ）に示すように台車ＣＲの
中心位置が立体倉庫内と立体倉庫外の境の位置に一致す
る場所で停止する。続いて、図１１（ｄ）に示すよう
に、材料Ｍは支持腕ＡＭにロードされる。最後に、図１
１（ｅ）に示すように材料Ｍは収納棚ＬＫに収納され
る。

【００３６】この結果、適正な材料の入出庫及び管理を
行うことがうことができる。なお、この発明は、前述し
た発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更
を行うことにより、その他の態様で実施し得るものであ
る。

【００３７】

【発明の効果】上述したように本発明によれば、立体倉
庫内の立体棚に含まれる収納棚を複数に区分した場合
に、材料入出庫装置とクレーン装置とで前側と奥側の材
料を入れ換えることができるようになる。

【００３８】すなわち、材料を入庫する時に材料を入れ
換えて入庫することができるようになったために奥側の
区分に入庫できる。そして、材料を出庫する時に奥側の
区分に収納されている材料を手前側の区分に一時的に材
料を置くことで入れ換えて出庫できる。このため立体棚
の収納率が向上するという効果がある。

【００３９】さらに、手前側と奥側の材料の入れ換えが
できるため、例えば立体棚の材料の適正な整理が行える
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】立体倉庫システムの概略の構成を示す概略図で
ある。

【図２】立体倉庫システムの概略の構成を示す概略図で
ある。

【図３】立体倉庫システムの制御部の概略の構成を示す
概略図である。

【図４】材料を入庫する場合の材料の移動を説明する説
明図である。

【図５】材料を入庫する場合の材料の移動を説明する説
明図である。

【図６】図５の続きの説明図である。

【図７】材料を出庫する場合の材料の移動を説明する説
明図である。

【図８】材料を出庫する場合の材料の移動を説明する説
明図である。

【図９】図８の続きの説明図である。

【図１０】材料の入れ換えを行う場合の材料の移動を説
明する説明図である。

【図１１】材料の入れ換えを行う場合の材料の移動を説
明する説明図である。

【符号の説明】

１ 立体倉庫システムの側面図 ３ 立体棚 ５ 支柱 ７ 支持アーム ９ 材料入出庫装置 １１ クレーン装置 １３ 立体倉庫システムの平面図 １５ 台車ガイドレール １７ 矢印 １９ ガイドレール ２１ フレーム ２３ 脚部 ２５ 車輪 ２７ 上下ガイド部材 ＡＭ 支持腕 ＬＡ リフターアーム ＬＫ 収納棚 Ｍ 材料 ＣＲ 台車 ＳＴ ストッパ ＳＲＡ 立体倉庫外位置検出センサ ＳＲＢ 立体倉庫入口位置検出センサ ＳＲＣ 立体倉庫内位置検出センサ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 立体倉庫内の立体棚に備えられている収
   納棚を部品加工用の材料を搬出入する方向と平行に複数
   の区分に区分けすることにより、この複数の区分に前記
   材料を収納できるようにして、この複数の区分のうち任
   意の２つの区分の一方の区分に収納されている前記材料
   を他方の区分に、この収納棚に対して平行に移動できる
   台車と、台車と収納棚との間の材料の移動を行うクレー
   ン装置とにより入れ換えるとき、前記一方の区分の位置
   が前記他方の区分の位置より材料の入庫方向に対して手
   前側にある場合、台車を手前側である一方の区分の基準
   位置まで移動させ、この一方の区分に収納されている前
   記材料をクレーン装置により一時的に台車に載せて奥側
   である他方の区分に移動させる途中に、この他方の区分
   の基準位置を検知したら台車を停止させ、前記材料をク
   レーン装置により奥側である他方の区分の基準位置に移
   動することを特徴とする立体倉庫における材料の入れ換
   え方法。
2. 【請求項２】 立体倉庫内の立体棚に備えられている収
   納棚を部品加工用の材料を搬出入する方向と平行に複数
   の区分に区分けすることにより、この複数の区分に前記
   材料を収納できるようにして、この複数の区分のうち任
   意の２つの区分の一方の区分に収納されている前記材料
   を他方の区分に、この収納棚に対して平行に移動できる
   台車と、台車と収納棚との間の材料の移動を行うクレー
   ン装置とにより入れ換えるとき、前記一方の区分の位置
   が前記他方の区分の位置より材料の入庫方向に対して奥
   側にある場合、台車を奥側である一方の区分の基準位置
   まで移動させ、この一方の区分に収納されている前記材
   料をクレーン装置により一時的に台車に載せて手前側で
   ある他方の区分に移動させる途中に、この他方の区分の
   基準位置を検知したら台車を停止させ、前記材料をクレ
   ーン装置により手前側である他方の区分の基準位置に移
   動することを特徴とする立体倉庫における材料の入れ換
   え方法。
3. 【請求項３】 前記基準位置を検出するに位置検出用セ
   ンサを用いることを特徴とする請求項１又は２記載の立
   体倉庫における材料の入れ換え方法。
4. 【請求項４】 立体倉庫内の立体棚に備えられている収
   納棚を部品加工用の材料を搬出入する方向と平行に複数
   の区分に区分けすることにより、この複数の区分に前記
   材料を収納できるようにした収納棚と、この複数の区分
   のうち任意の２つの区分の一方の区分に収納されている
   前記材料を他方の区分に、この収納棚に対して平行に移
   動できる台車と、台車と収納棚との間の材料の移動を行
   うクレーン装置と、前記台車の移動を行う入出庫装置
   と、クレーン装置及び入出庫装置を制御する立体倉庫シ
   ステム制御部とを備え、 前記立体倉庫システム制御部は、 前記一方の区分の位置が前記他方の区分の位置より材料
   の入庫方向に対して手前側にある場合、台車を手前側で
   ある一方の区分の基準位置まで移動させる手段と、 この一方の区分に収納されている前記材料をクレーン装
   置により一時的に台車に載せて奥側である他方の区分に
   移動させる途中に、この他方の区分の基準位置を検知し
   たら台車を停止させる手段と、 前記材料をクレーン装置により奥側である他方の区分の
   基準位置に移動する手段と、を備えたことを特徴とする
   材料の入れ換え機能付き立体倉庫システム。
5. 【請求項５】 立体倉庫内の立体棚に備えられている収
   納棚を部品加工用の材料を搬出入する方向と平行に複数
   の区分に区分けすることにより、この複数の区分に前記
   材料を収納できるようにした収納棚と、この複数の区分
   のうち任意の２つの区分の一方の区分に収納されている
   前記材料を他方の区分に、この収納棚に対して平行に移
   動できる台車と、台車と収納棚との間の材料の移動を行
   うクレーン装置と、前記台車の移動を行う入出庫装置
   と、クレーン装置及び入出庫装置を制御する立体倉庫シ
   ステム制御部とを備え、 前記立体倉庫システム制御部は、 前記一方の区分の位置が前記他方の区分の位置より材料
   の入庫方向に対して奥側にある場合、台車を奥側である
   一方の区分の基準位置まで移動させる手段と、 この一方の区分に収納されている前記材料をクレーン装
   置により一時的に台車に載せて手前側である他方の区分
   に移動させる途中に、この他方の区分の基準位置を検知
   したら台車を停止させる手段と、 前記材料をクレーン装置により手前側である他方の区分
   の基準位置に移動する手段と、を備えたことを特徴とす
   る材料の入れ換え機能付き立体倉庫システム。
6. 【請求項６】 前記基準位置を検出するに位置検出用セ
   ンサを用いることを特徴とする請求項４又は５記載の材
   料の入れ換え機能付き立体倉庫システム。