CN114290809B - 一种激光测距方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种激光测距方法及系统，所述方法包括：根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小；并根据判断结果控制水平电机轴和垂直升降轴的移动。本发明在运动控制电机轴上电起始时辅佐进行位置反馈，能够精准地做出位置判断，从而避免运动轴之间的相互干涉，也提高了设备的稳定可靠性。

Description

一种激光测距方法及系统

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种激光测距方法及系统。

背景技术

目前在印刷线路板生产行业里，喷印设备主要用于样板和批量生产，由于喷印机将对PCB线路板进行喷印前拍照调校对位的CCD装置与喷印固化装置集成在同一个移动小车上，而该移动小车是由运动控制电机轴进行控制，喷印设备上的大多数运动控制电机轴上电起始时无法做出位置的准确判断，使得喷印精度不高，整体装置的稳定可靠性亟待提高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种激光测距方法及系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种激光测距方法，应用于一种喷印设备，所述喷印设备包括两个激光传感器、两个水平电机轴和两个垂直升降轴，所述方法包括：

根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；

判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小：

若所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制第一垂直升降轴上升至最高位置和第二垂直升降轴下降至最低位置，并分别控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离小于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以负向移动，控制第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离大于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以正向移动，控制第二水平电机轴以负向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

若所述第一位置和所述第二位置的距离等于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一水平电机轴回到原点，并控制所述第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置。

优选地，所述根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置，包括：

获取所述激光传感器的传感信号；所述激光传感器包括第一传感器和第二传感器；

对所述传感信号进行解析，得到所述定第一位置和所述第二位置。

一种激光测距系统，应用于一种喷印设备，所述喷印设备包括两个激光传感器、两个水平电机轴和两个垂直升降轴，所述系统包括：

实时位置获取模块，用于根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；

判断模块，用于判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小：

第一控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制第一垂直升降轴上升至最高位置和第二垂直升降轴下降至最低位置，并分别控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第二控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离小于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以负向移动，控制第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第三控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离大于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以正向移动，控制第二水平电机轴以负向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第四控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离等于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一水平电机轴回到原点，并控制所述第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置。

优选地，所述实时位置获取模块具体包括：

信号获取单元，用于获取所述激光传感器的传感信号；所述激光传感器包括第一传感器和第二传感器；

解析单元，用于对所述传感信号进行解析，得到所述定第一位置和所述第二位置。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供了一种激光测距方法及系统，所述方法包括：根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小；并根据判断结果控制水平电机轴和垂直升降轴的移动。本发明在运动控制电机轴上电起始时辅佐进行位置反馈，能够精准地做出位置判断，从而避免运动轴之间的相互干涉，也提高了设备的稳定可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的实施例中的喷印设备结构示意图；

图2为本发明提供的实施例中的激光测距方法的方法流程图；

图3为本发明提供的实施例中的判断过程示意图；

图4为本发明提供的实施例中的激光测距系统的模块连接图。

符号说明：

1-第一传感器，2-第二传感器，3-第一水平电机轴，4-第二水平电机轴，5-第一垂直升降轴，6-第二垂直升降轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤、过程、方法等没有限定于已列出的步骤，而是可选地还包括没有列出的步骤，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤元。

本发明的目的是提供一种激光测距方法及系统，在运动控制电机轴上电起始时辅佐进行位置反馈，能够精准地做出位置判断，从而避免运动轴之间的相互干涉，也提高了设备的稳定可靠性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明提供的实施例中的喷印设备结构示意图，如图1所示，本发明应用于一种双平台的喷印设备，其中喷印设备包括有第一传感器1(图中为激光传感器A)、第二传感器2(图中为激光传感器B)、第一水平电机轴3、第二水平电机轴4、第一垂直升降轴5和第二垂直升降轴6。

图2为本发明提供的实施例中的激光测距方法的方法流程图，如图2所示，本发明还提供一种激光测距方法，应用于上述喷印设备，所述方法包括：

步骤100：根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；

步骤200：判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小：

步骤300：若所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制第一垂直升降轴上升至最高位置和第二垂直升降轴下降至最低位置，并分别控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

步骤301：若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离小于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以负向移动，控制第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

步骤302：若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离大于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以正向移动，控制第二水平电机轴以负向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

步骤303：若所述第一位置和所述第二位置的距离等于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一水平电机轴回到原点，并控制所述第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置。

优选地，所述步骤100具体包括：

获取所述激光传感器的传感信号；所述激光传感器包括第一传感器和第二传感器；

对所述传感信号进行解析，得到所述定第一位置和所述第二位置。

图3为本发明提供的实施例中的判断过程示意图，如图3所示，上电初始上位机接收激光传感器信号，反馈电机轴A(第一水平电机轴)位置L1，电机轴B(第二水平电机轴)位置L2。

水平电机轴A，水平电机轴B初始安全距离为L。

上位机比较初始电机轴A，电机轴B位置差值∣L1-L2∣。

(1)当∣L1-L2∣>L时，垂直升降轴A(第一垂直升降轴)上升最高位置，垂直升降轴B(第二垂直升降轴)下降最低位置，到位后水平电机轴A，水平电机轴B分别负向回原点。

(2)当∣L1-L2∣<L，L1<L2时，水平电机轴A负向移动，水平电机轴B正向移动，直到∣L1-L2∣>L时，垂直升降轴A上升最高位置，垂直升降轴B下降最低位置，到位后水平电机轴A，水平电机轴B分别负向回原点。

(3)当∣L1-L2∣<L，L1>L2时，水平电机轴A正向移动，水平电机轴B负向移动，垂直升降轴A上升最高位置，垂直升降轴B下降最低位置，到位后水平电机轴A，水平电机轴B分别负向回原点。

(4)当∣L1-L2∣＝L,水平电机轴A回原点，水平电机轴B正向移动，直到∣L1-L2∣>L时，垂直升降轴A上升最高位置，垂直升降轴B下降最低位置，到位后水平电机轴A，水平电机轴B分别负向回原点。

图4为本发明提供的实施例中的激光测距系统的模块连接图，如图4所示，本发明还提供了一种激光测距系统，应用于一种喷印设备，所述喷印设备包括两个激光传感器、两个水平电机轴和两个垂直升降轴，所述系统包括：

实时位置获取模块，用于根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；

判断模块，用于判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小：

第一控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制第一垂直升降轴上升至最高位置和第二垂直升降轴下降至最低位置，并分别控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第二控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离小于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以负向移动，控制第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第三控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离大于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以正向移动，控制第二水平电机轴以负向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第四控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离等于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一水平电机轴回到原点，并控制所述第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置。

优选地，所述实时位置获取模块具体包括：

信号获取单元，用于获取所述激光传感器的传感信号；所述激光传感器包括第一传感器和第二传感器；

解析单元，用于对所述传感信号进行解析，得到所述定第一位置和所述第二位置。

本发明的有益效果如下：

本发明提供了一种激光测距方法及系统，在运动控制电机轴上电起始时辅佐进行位置反馈，能够精准地做出位置判断，从而避免运动轴之间的相互干涉，也提高了设备的稳定可靠性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种激光测距方法，应用于一种喷印设备，所述喷印设备包括两个激光传感器、两个水平电机轴和两个垂直升降轴，其特征在于，所述方法包括：

根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；

判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小：

若所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制第一垂直升降轴上升至最高位置和第二垂直升降轴下降至最低位置，并分别控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离小于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以负向移动，控制第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离大于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以正向移动，控制第二水平电机轴以负向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置。

2.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置，包括：

获取所述激光传感器的传感信号；所述激光传感器包括第一传感器和第二传感器；

对所述传感信号进行解析，得到所述定第一位置和所述第二位置。

3.一种激光测距系统，应用于一种喷印设备，所述喷印设备包括两个激光传感器、两个水平电机轴和两个垂直升降轴，其特征在于，所述系统包括：

实时位置获取模块，用于根据所述激光传感器的传感信号确定第一位置和第二位置；所述第一位置为第一水平电机轴的实时位置；所述第二位置为第二水平电机轴的实时位置；

判断模块，用于判断所述第一位置和所述第二位置的距离与预设安全阈值距离的大小：

第一控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制第一垂直升降轴上升至最高位置和第二垂直升降轴下降至最低位置，并分别控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第二控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离小于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以负向移动，控制第二水平电机轴以正向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置；

第三控制模块，用于若所述第一位置和所述第二位置的距离小于所述预设安全阈值距离，且所述第一位置距原点位置的距离大于第二位置距原点位置的距离时，控制第一水平电机轴以正向移动，控制第二水平电机轴以负向移动，直到所述第一位置和所述第二位置的距离大于所述预设安全阈值距离时，控制所述第一垂直升降轴上升至最高位置和所述第二垂直升降轴下降至最低位置，当所述第一垂直升降轴和所述第二垂直升降轴到位后，控制所述第一水平电机轴和所述第二水平电机轴以负向回到原点位置。

4.根据权利要求3所述的激光测距系统，其特征在于，所述实时位置获取模块具体包括：

信号获取单元，用于获取所述激光传感器的传感信号；所述激光传感器包括第一传感器和第二传感器；

解析单元，用于对所述传感信号进行解析，得到所述定第一位置和所述第二位置。

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