JPH11143536A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- JPH11143536A JPH11143536A JP9322322A JP32232297A JPH11143536A JP H11143536 A JPH11143536 A JP H11143536A JP 9322322 A JP9322322 A JP 9322322A JP 32232297 A JP32232297 A JP 32232297A JP H11143536 A JPH11143536 A JP H11143536A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 7
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 23
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 起動済みの無人搬送車システムに無人搬送車
を追加して投入しても、デッドロックに陥らないように
する。 【構成】 投入した無人搬送車４−１から、現在地に対
応するポイント番号６−５と機体長分の干渉範囲に対応
するポイント番号６−４を、システムコントローラへ通
信させ、ポイント６−４以遠への走行許可の取り消しを
走行中の無人搬送車４−２に要求し、取り消し要求の確
認を待って無人搬送車４−１に走行許可を与える。
を追加して投入しても、デッドロックに陥らないように
する。 【構成】 投入した無人搬送車４−１から、現在地に対
応するポイント番号６−５と機体長分の干渉範囲に対応
するポイント番号６−４を、システムコントローラへ通
信させ、ポイント６−４以遠への走行許可の取り消しを
走行中の無人搬送車４−２に要求し、取り消し要求の確
認を待って無人搬送車４−１に走行許可を与える。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
し、特に無人搬送車の投入に関する。
し、特に無人搬送車の投入に関する。
【０００２】
【従来技術】有軌道または無軌道の走行経路を、システ
ムコントローラの管理下で無人搬送車を走行させるよう
にしたシステムが用いられている。このシステムでは、
システムコントローラからの１ポイントずつの走行許可
に基づいて、無人搬送車が走行する。
ムコントローラの管理下で無人搬送車を走行させるよう
にしたシステムが用いられている。このシステムでは、
システムコントローラからの１ポイントずつの走行許可
に基づいて、無人搬送車が走行する。
【０００３】しかしながら発明者は、無人搬送車のより
滑らかな走行と無人搬送車／システムコントローラ間の
通信回数の削減のため、複数のポイントについて一括し
て走行を許可することを検討した。そして発明者は、複
数のポイントについて一括して走行を許可すると、新た
に無人搬送車を他の無人搬送車に走行許可済みの区間に
投入した場合、投入した新たな無人搬送車が走行でき
ず、デッドロックに陥ってしまうことを見い出した。
滑らかな走行と無人搬送車／システムコントローラ間の
通信回数の削減のため、複数のポイントについて一括し
て走行を許可することを検討した。そして発明者は、複
数のポイントについて一括して走行を許可すると、新た
に無人搬送車を他の無人搬送車に走行許可済みの区間に
投入した場合、投入した新たな無人搬送車が走行でき
ず、デッドロックに陥ってしまうことを見い出した。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、稼動中の無人
搬送車システムに新たな無人搬送車を投入することを容
易にし、特に既に他車に走行許可済みの区間に投入して
も、デッドロックが生じないようにすることにある。請
求項２の発明の追加の課題は、投入した無人搬送車と既
投入の無人搬送車間の衝突を確実に防止することにあ
る。請求項３の発明の追加の課題は、投入した無人搬送
車を走行させるための具体的な構成を提供することにあ
る。
搬送車システムに新たな無人搬送車を投入することを容
易にし、特に既に他車に走行許可済みの区間に投入して
も、デッドロックが生じないようにすることにある。請
求項２の発明の追加の課題は、投入した無人搬送車と既
投入の無人搬送車間の衝突を確実に防止することにあ
る。請求項３の発明の追加の課題は、投入した無人搬送
車を走行させるための具体的な構成を提供することにあ
る。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、システムコントロー
ラからの走行許可に基づいて、無人搬送車を走行させる
ようにしたシステムであって、第１の無人搬送車を、第
２の無人搬送車に走行許可済みの区間に投入するに際し
て、第１の無人搬送車からシステムコントローラへの現
在位置の通信により、該現在位置以遠への第２の無人搬
送車への走行許可を取り消すように構成したことを特徴
とする。
ラからの走行許可に基づいて、無人搬送車を走行させる
ようにしたシステムであって、第１の無人搬送車を、第
２の無人搬送車に走行許可済みの区間に投入するに際し
て、第１の無人搬送車からシステムコントローラへの現
在位置の通信により、該現在位置以遠への第２の無人搬
送車への走行許可を取り消すように構成したことを特徴
とする。
【０００６】請求項２の発明は、さらに第１の無人搬送
車の現在位置以遠と上流側の干渉範囲とについて、走行
許可を取り消すように構成したことを特徴とする。干渉
範囲は好ましくは無人搬送車の機体サイズに基づいて定
め、特に好ましくは縦行区間では機体長を干渉範囲と
し、横行区間では機体幅を干渉範囲とし、これらにマー
ジンを加えても良い。
車の現在位置以遠と上流側の干渉範囲とについて、走行
許可を取り消すように構成したことを特徴とする。干渉
範囲は好ましくは無人搬送車の機体サイズに基づいて定
め、特に好ましくは縦行区間では機体長を干渉範囲と
し、横行区間では機体幅を干渉範囲とし、これらにマー
ジンを加えても良い。
【０００７】請求項３の発明では、システムコントロー
ラを、前記通信に基づき第２の無人搬送車に走行許可の
取消を要求し、かつ第２の無人搬送車からの確認に基づ
き、第１の無人搬送車に走行許可を与えるように構成し
たことを特徴とする。ここに走行許可の取消要求範囲
は、第１の無人搬送車の現在位置以遠としても良いが、
好ましくは第１の無人搬送車の現在位置以遠と上流側の
干渉範囲とする。
ラを、前記通信に基づき第２の無人搬送車に走行許可の
取消を要求し、かつ第２の無人搬送車からの確認に基づ
き、第１の無人搬送車に走行許可を与えるように構成し
たことを特徴とする。ここに走行許可の取消要求範囲
は、第１の無人搬送車の現在位置以遠としても良いが、
好ましくは第１の無人搬送車の現在位置以遠と上流側の
干渉範囲とする。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、投入された
第１の無人搬送車から、ポイント番号等の形式で現在位
置をシステムコントローラへ通信させ、この現在位置以
遠への第２の無人搬送車への走行許可を取り消す。この
ためシステムコントローラ内での矛盾無しに第１の無人
搬送車に走行許可を与えることができ、第２の無人搬送
車は走行許可を所定範囲について取り消される。従っ
て、第１の無人搬送車が投入される、第２の無人搬送車
に第１の無人搬送車の投入位置を走行許可済みで走行で
きない、第２の無人搬送車は走行許可に基づき第１の無
人搬送車と衝突する、とのデッドロックを解消できる。
第１の無人搬送車から、ポイント番号等の形式で現在位
置をシステムコントローラへ通信させ、この現在位置以
遠への第２の無人搬送車への走行許可を取り消す。この
ためシステムコントローラ内での矛盾無しに第１の無人
搬送車に走行許可を与えることができ、第２の無人搬送
車は走行許可を所定範囲について取り消される。従っ
て、第１の無人搬送車が投入される、第２の無人搬送車
に第１の無人搬送車の投入位置を走行許可済みで走行で
きない、第２の無人搬送車は走行許可に基づき第１の無
人搬送車と衝突する、とのデッドロックを解消できる。
【０００９】請求項２の発明では、第１の無人搬送車の
干渉範囲について走行許可を取り消し、第１の無人搬送
車との衝突を確実に防止できる。
干渉範囲について走行許可を取り消し、第１の無人搬送
車との衝突を確実に防止できる。
【００１０】請求項３の発明では、システムコントロー
ラから第２の無人搬送車へ走行許可の取消を要求して、
第２の無人搬送車に走行許可を取り消すことを通知し、
その確認に基づいて第１の無人搬送車に走行許可を与え
るので、第２の無人搬送車でもシステムコントローラで
もデータの整合性が完全に保たれる。
ラから第２の無人搬送車へ走行許可の取消を要求して、
第２の無人搬送車に走行許可を取り消すことを通知し、
その確認に基づいて第１の無人搬送車に走行許可を与え
るので、第２の無人搬送車でもシステムコントローラで
もデータの整合性が完全に保たれる。
【００１１】
【実施例】図１〜図６に実施例を示す。図１に無人搬送
車システム２の構成を示すと、４は無人搬送車で、複数
の無人搬送車４が走行経路上を走行し、６は走行経路に
沿って設けたポイントで、マーカ等の実在のポイントで
も、座標原点等からの走行距離に基づく論理的なポイン
トでもよく、８はステーション、１０は無人搬送車４と
有線または無線で通信して管理するためのシステムコン
トローラである。実施例では、走行経路上で各無人搬送
車４が占有し得る範囲をポイント６単位で指定するが、
走行経路に適宜数の位置原点を設けて、この原点からの
走行距離に基づいて走行許可やその取り消しを行う範囲
を指定するようにしても良い。
車システム２の構成を示すと、４は無人搬送車で、複数
の無人搬送車４が走行経路上を走行し、６は走行経路に
沿って設けたポイントで、マーカ等の実在のポイントで
も、座標原点等からの走行距離に基づく論理的なポイン
トでもよく、８はステーション、１０は無人搬送車４と
有線または無線で通信して管理するためのシステムコン
トローラである。実施例では、走行経路上で各無人搬送
車４が占有し得る範囲をポイント６単位で指定するが、
走行経路に適宜数の位置原点を設けて、この原点からの
走行距離に基づいて走行許可やその取り消しを行う範囲
を指定するようにしても良い。
【００１２】図２にシステムコントローラ１０と１台の
無人搬送車４との接続を示すと、システムコントローラ
１０には通信処理部１２があり、レイアウトマップ１４
に走行経路のレイアウトとポイント６の位置とを記憶
し、また各ポイント間の走行時間を記憶する。ブロッキ
ング処理部１６には各無人搬送車４に走行許可を与えた
範囲をポイント番号等で記憶させ、同じポイントについ
て重複して走行許可を与えることは許されないものとす
る。投入処理部１８は、新たに無人搬送車４を走行経路
に投入した際の処理を行い、投入された無人搬送車４の
現在位置と干渉範囲とをポイント番号で投入された無人
搬送車から通信されて、これらのポイントやこれ以遠の
ポイントについて、干渉が生じることをブロッキング処
理部１６に入力する。なお走行経路は原則として一方通
行とし、ポイント番号を指定すればそれ以遠のポイント
も直ちに判明する。
無人搬送車４との接続を示すと、システムコントローラ
１０には通信処理部１２があり、レイアウトマップ１４
に走行経路のレイアウトとポイント６の位置とを記憶
し、また各ポイント間の走行時間を記憶する。ブロッキ
ング処理部１６には各無人搬送車４に走行許可を与えた
範囲をポイント番号等で記憶させ、同じポイントについ
て重複して走行許可を与えることは許されないものとす
る。投入処理部１８は、新たに無人搬送車４を走行経路
に投入した際の処理を行い、投入された無人搬送車４の
現在位置と干渉範囲とをポイント番号で投入された無人
搬送車から通信されて、これらのポイントやこれ以遠の
ポイントについて、干渉が生じることをブロッキング処
理部１６に入力する。なお走行経路は原則として一方通
行とし、ポイント番号を指定すればそれ以遠のポイント
も直ちに判明する。
【００１３】ブロッキング処理部１６はこの入力を受け
て、走行許可を取り消すべき無人搬送車を検索する。例
えば投入現在位置または干渉範囲とに走行許可を与えた
無人搬送車を検索し、検索した無人搬送車に対して以遠
の走行許可の範囲を検索する。干渉範囲から始まり現在
位置以遠への走行許可済みの範囲をポイント番号等で指
定したものが走行許可の取消範囲で、この範囲の走行許
可の取り消しを検索した無人搬送車に要求し、その無人
搬送車からの確認後に、走行許可を取り消し、かつ投入
された無人搬送車に適宜の範囲の走行許可を与える。２
０は搬送指令処理部で、設定端末や外部のコンピュータ
等から搬送指令の入力を受け、レイアウトマップ１４で
この搬送指令を最短時間で処理し得る無人搬送車を検索
し、該当する無人搬送車に搬送指令を割り付ける。
て、走行許可を取り消すべき無人搬送車を検索する。例
えば投入現在位置または干渉範囲とに走行許可を与えた
無人搬送車を検索し、検索した無人搬送車に対して以遠
の走行許可の範囲を検索する。干渉範囲から始まり現在
位置以遠への走行許可済みの範囲をポイント番号等で指
定したものが走行許可の取消範囲で、この範囲の走行許
可の取り消しを検索した無人搬送車に要求し、その無人
搬送車からの確認後に、走行許可を取り消し、かつ投入
された無人搬送車に適宜の範囲の走行許可を与える。２
０は搬送指令処理部で、設定端末や外部のコンピュータ
等から搬送指令の入力を受け、レイアウトマップ１４で
この搬送指令を最短時間で処理し得る無人搬送車を検索
し、該当する無人搬送車に搬送指令を割り付ける。
【００１４】無人搬送車４には通信処理部２２があり、
前記のように有線または無線でシステムコントローラ１
０の通信処理部１２と通信し、前記のレイアウトマップ
１４と同等のレイアウトマップ２４を保有し、無人搬送
車４の車軸等に設けたロータリーエンコーダ等により走
行距離を求めて、現在位置を検出するための現在位置検
出部２６を有している。そして現在位置の初期値は、タ
ッチパネル３２からマニュアルでポイント番号として指
定するものとする。２８は干渉範囲算出部で、無人搬送
車４の現在位置から上流側へ機体サイズ分の範囲を干渉
範囲とする。なお干渉範囲にはさらにマージンを付加し
ても良い。機体サイズは縦行区間では機体長とし、横行
区間では機体幅とする。また投入時の機体の姿勢は例え
ばタッチパネル３２からマニュアルで指定し、縦行と指
定されれば機体長を干渉範囲とし、横行と指定されれば
機体幅を干渉範囲とする。３０は走行許可要求部で、搬
送指令等により指定された行き先に対して走行許可を求
め、投入時には最も近い待機ポイントとして指定されて
いるポイントをレイアウトマップ２４で検索して、そこ
までの走行許可を要求するものとする。
前記のように有線または無線でシステムコントローラ１
０の通信処理部１２と通信し、前記のレイアウトマップ
１４と同等のレイアウトマップ２４を保有し、無人搬送
車４の車軸等に設けたロータリーエンコーダ等により走
行距離を求めて、現在位置を検出するための現在位置検
出部２６を有している。そして現在位置の初期値は、タ
ッチパネル３２からマニュアルでポイント番号として指
定するものとする。２８は干渉範囲算出部で、無人搬送
車４の現在位置から上流側へ機体サイズ分の範囲を干渉
範囲とする。なお干渉範囲にはさらにマージンを付加し
ても良い。機体サイズは縦行区間では機体長とし、横行
区間では機体幅とする。また投入時の機体の姿勢は例え
ばタッチパネル３２からマニュアルで指定し、縦行と指
定されれば機体長を干渉範囲とし、横行と指定されれば
機体幅を干渉範囲とする。３０は走行許可要求部で、搬
送指令等により指定された行き先に対して走行許可を求
め、投入時には最も近い待機ポイントとして指定されて
いるポイントをレイアウトマップ２４で検索して、そこ
までの走行許可を要求するものとする。
【００１５】図３に示すように、無人搬送車システムが
稼働し、各無人搬送車が走行を開始した後に、新たに無
人搬送車４−１をポイント６−５に投入したものとす
る。この時、現在位置でポイント６−１に無人搬送車４
−２が存在し、例えばポイント６−７までの走行許可を
ブロッキング処理部１６から既に受けているものとす
る。無人搬送車４−１を投入したオペレータは、タッチ
パネル３２から現在位置がポイント６−５で、姿勢が例
えば縦行であることを入力する。すると干渉範囲算出部
２８は姿勢が縦行であることから機体長を干渉範囲と
し、この場合にはポイント６−４までが干渉範囲である
ことを算出する。これらのデータにより無人搬送車４−
１の走行許可要求部３０はシステムコントローラ１０
に、現在位置がポイント６−５で、干渉範囲がポイント
６−４であり、当初の走行先として最近接の待機用ポイ
ント６−８までの走行を要求するものとする。
稼働し、各無人搬送車が走行を開始した後に、新たに無
人搬送車４−１をポイント６−５に投入したものとす
る。この時、現在位置でポイント６−１に無人搬送車４
−２が存在し、例えばポイント６−７までの走行許可を
ブロッキング処理部１６から既に受けているものとす
る。無人搬送車４−１を投入したオペレータは、タッチ
パネル３２から現在位置がポイント６−５で、姿勢が例
えば縦行であることを入力する。すると干渉範囲算出部
２８は姿勢が縦行であることから機体長を干渉範囲と
し、この場合にはポイント６−４までが干渉範囲である
ことを算出する。これらのデータにより無人搬送車４−
１の走行許可要求部３０はシステムコントローラ１０
に、現在位置がポイント６−５で、干渉範囲がポイント
６−４であり、当初の走行先として最近接の待機用ポイ
ント６−８までの走行を要求するものとする。
【００１６】システムコントローラの投入処理部１８は
これらのデータを受け取ると、ブロッキング処理部１６
にポイント６−４，６−５が重複ないしは干渉すること
を入力する。ブロッキング処理部１６は、これに基づい
て無人搬送車４−２との間で問題が生じていることを検
索し、無人搬送車４−２にポイント６−４〜６−７の走
行許可の取り消しを要求し、無人搬送車４−２の走行許
可要求部３０はこの要求に基づいてポイント６−４以遠
の走行許可の取り消しを確認する。この確認をブロッキ
ング処理部１６が受け取ると、無人搬送車４−１にポイ
ント６−５〜６−８の走行許可を一括して与える。そし
て無人搬送車４−１はこの走行許可に基づき走行を開始
する。無人搬送車４−２はポイント６−４〜６−７は、
無人搬送車４−１が走行した後に走行する。
これらのデータを受け取ると、ブロッキング処理部１６
にポイント６−４，６−５が重複ないしは干渉すること
を入力する。ブロッキング処理部１６は、これに基づい
て無人搬送車４−２との間で問題が生じていることを検
索し、無人搬送車４−２にポイント６−４〜６−７の走
行許可の取り消しを要求し、無人搬送車４−２の走行許
可要求部３０はこの要求に基づいてポイント６−４以遠
の走行許可の取り消しを確認する。この確認をブロッキ
ング処理部１６が受け取ると、無人搬送車４−１にポイ
ント６−５〜６−８の走行許可を一括して与える。そし
て無人搬送車４−１はこの走行許可に基づき走行を開始
する。無人搬送車４−２はポイント６−４〜６−７は、
無人搬送車４−１が走行した後に走行する。
【００１７】図４，図５に干渉範囲の算出を例示する
と、３４は無人搬送車内の基準点で、この点を基に走行
距離を求めるものとする。そして図４のように縦行の走
行モードでは干渉範囲は機体長Ｌであり、車間距離がＬ
以上あれば衝突は生じない。一方図５のように横行区間
では干渉範囲はＷであり、車間距離がＷ以上あれば衝突
は生じない。これらのことから、無人搬送車の現在ポイ
ントや現在位置から上流側に干渉範囲内のポイントが干
渉するポイントとなる。
と、３４は無人搬送車内の基準点で、この点を基に走行
距離を求めるものとする。そして図４のように縦行の走
行モードでは干渉範囲は機体長Ｌであり、車間距離がＬ
以上あれば衝突は生じない。一方図５のように横行区間
では干渉範囲はＷであり、車間距離がＷ以上あれば衝突
は生じない。これらのことから、無人搬送車の現在ポイ
ントや現在位置から上流側に干渉範囲内のポイントが干
渉するポイントとなる。
【００１８】図６に、投入された無人搬送車４−１とシ
ステムコントローラ１０や走行許可を取り消される無人
搬送車４−２間の、通信とデータ処理とを示す。無人搬
送車４−１はオペレータにより例えば手押し等で走行経
路上に投入され、オペレータはタッチパネル３２を用い
て現在位置のポイント番号と姿勢が縦行か横行かを入力
する。姿勢が縦行か横行かは走行モードに対応し、現在
位置から縦行の場合、機体長Ｌだけ上流側の位置が干渉
範囲となり、あるいは横行の場合、機体幅Ｗだけ上流側
の範囲が干渉範囲となる。そして干渉範囲をポイント番
号として求め、現在位置に対応するポイント番号と共
に、システムコントローラ１０に通信する。またこれと
同時に、レイアウトマップ２４から待避先のポイントの
番号を求めて、そこまでの走行許可を要求する。システ
ムコントローラ１０では干渉範囲以遠の走行許可の取り
消しを無人搬送車４−２に要求し、無人搬送車４−２か
らの確認を待って走行許可を取り消し、無人搬送車４−
１に待避先までの走行許可を与え、無人搬送車４−１は
この許可によって走行を開始する。
ステムコントローラ１０や走行許可を取り消される無人
搬送車４−２間の、通信とデータ処理とを示す。無人搬
送車４−１はオペレータにより例えば手押し等で走行経
路上に投入され、オペレータはタッチパネル３２を用い
て現在位置のポイント番号と姿勢が縦行か横行かを入力
する。姿勢が縦行か横行かは走行モードに対応し、現在
位置から縦行の場合、機体長Ｌだけ上流側の位置が干渉
範囲となり、あるいは横行の場合、機体幅Ｗだけ上流側
の範囲が干渉範囲となる。そして干渉範囲をポイント番
号として求め、現在位置に対応するポイント番号と共
に、システムコントローラ１０に通信する。またこれと
同時に、レイアウトマップ２４から待避先のポイントの
番号を求めて、そこまでの走行許可を要求する。システ
ムコントローラ１０では干渉範囲以遠の走行許可の取り
消しを無人搬送車４−２に要求し、無人搬送車４−２か
らの確認を待って走行許可を取り消し、無人搬送車４−
１に待避先までの走行許可を与え、無人搬送車４−１は
この許可によって走行を開始する。
【００１９】このように実施例では、無人搬送車４−１
と衝突する可能性のある範囲について、他の無人搬送車
への走行許可を取り消すので、システムが稼働中に新た
に無人搬送車を追加して投入しても、衝突の恐れがな
い。次にシステムコントローラ側では、無人搬送車４−
２等に走行許可の取り消しを要求し、その確認を受けた
後に走行許可を取り消すので、１つの区間に重複して走
行許可を与えないとの原則を守ることができる。また無
人搬送車４−２等の側では走行許可の取り消しの要求を
受けて例えば干渉範囲の手前のポイントで停止するの
で、衝突の恐れがない。さらに走行許可は１ポイントず
つではなく、行き先までの範囲や途中の交差点は合流点
の手前等の隘路の手前の範囲で一括して要求できるの
で、無人搬送車４とシステムコントローラ１０間の通信
を簡単にすることができる。
と衝突する可能性のある範囲について、他の無人搬送車
への走行許可を取り消すので、システムが稼働中に新た
に無人搬送車を追加して投入しても、衝突の恐れがな
い。次にシステムコントローラ側では、無人搬送車４−
２等に走行許可の取り消しを要求し、その確認を受けた
後に走行許可を取り消すので、１つの区間に重複して走
行許可を与えないとの原則を守ることができる。また無
人搬送車４−２等の側では走行許可の取り消しの要求を
受けて例えば干渉範囲の手前のポイントで停止するの
で、衝突の恐れがない。さらに走行許可は１ポイントず
つではなく、行き先までの範囲や途中の交差点は合流点
の手前等の隘路の手前の範囲で一括して要求できるの
で、無人搬送車４とシステムコントローラ１０間の通信
を簡単にすることができる。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの構成を示す図
【図２】 実施例の無人搬送車とシステムコントローラ
間の接続を示す図
間の接続を示す図
【図３】 実施例での無人搬送車の投入に伴う処理を示
す図
す図
【図４】 実施例での無人搬送車間の干渉範囲を示す図
【図５】 実施例での無人搬送車間の干渉範囲を示す図
【図６】 実施例での無人搬送車間の投入時の制御アル
ゴリズムを示すフローチャート
ゴリズムを示すフローチャート
２ 無人搬送車システム ４ 無人搬送車 ６ 走行ポイント １０ システムコントローラ １２，２２ 通信処理部 １４，２４ レイアウトマップ １６ ブロッキング処理部 １８ 投入処理部 ２０ 搬送指令処理部 ２６ 現在位置検出部 ２８ 干渉範囲算出部 ３０ 走行許可要求部 ３２ タッチパネル ３４ 基準点
Claims (3)
- 【請求項１】 システムコントローラからの走行許可に
基づいて、無人搬送車を走行させるようにしたシステム
であって、 第１の無人搬送車を、第２の無人搬送車に走行許可済み
の区間に投入するに際して、第１の無人搬送車からシス
テムコントローラへの現在位置の通信により、該現在位
置以遠への第２の無人搬送車への走行許可を取り消すよ
うに構成したことを特徴とする、無人搬送車システム。 - 【請求項２】 第１の無人搬送車の現在位置以遠と上流
側の干渉範囲とについて、走行許可を取り消すように構
成したことを特徴とする、請求項１の無人搬送車システ
ム。 - 【請求項３】 システムコントローラを、前記通信に基
づき第２の無人搬送車に走行許可の取消を要求し、かつ
第２の無人搬送車からの確認に基づき、第１の無人搬送
車に走行許可を与えるように構成したことを特徴とす
る、請求項１または２の無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP32232297A JP4019231B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP32232297A JP4019231B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11143536A true JPH11143536A (ja) | 1999-05-28 |
| JP4019231B2 JP4019231B2 (ja) | 2007-12-12 |
Family
ID=18142350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32232297A Expired - Fee Related JP4019231B2 (ja) | 1997-11-07 | 1997-11-07 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4019231B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1997
- 1997-11-07 JP JP32232297A patent/JP4019231B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US9858819B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-01-02 | Caterpillar Inc. | Traffic control system having deadlock avoidance functionality |
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|---|---|
| JP4019231B2 (ja) | 2007-12-12 |
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