JPWO2021241079A5 - - Google Patents
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Description
図２３では、ブロッキングエリアＢＡ、及びポイントＰｄから一定以上の距離上流側の位置を走行する走行車１００ｂ１が、所定エリアＰＡに他の走行車１００ｂ２が存在する状況で、ブロッキングエリアＢＡの通過要求を送信する場合を説明する（図２４参照）。図２３に示すように、通信部１１２は、ブロッキングエリアＢＡの通過要求をコントローラ２００に送信する（ステップＳ９０１）。走行制御部１１１ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取ったかを判定する（ステップＳ９０２）。このとき、走行制御部１１１ｂは、ブロッキングエリアＢＡの通過許可を受け取った場合に（ステップＳ９０２：ＹＥＳ）、進行セグメントに基づいてブロッキングエリアＢＡに進入する（ステップＳ９０３）。ここで、走行車１００ｂ１がブロッキングエリアＢＡに進入するときの進行セグメントは、ポイントＰｄ、ポイントＰａ間の進行セグメントと、ポイントＰａ、ポイントＰｃ間の進行セグメントとになる。
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