TW202413241A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

物品搬送設備100具備有對行走路徑的位置被固定且與控制裝置50連接成可通訊的固定式存取點7、及已搭載於複數台搬送車30的每一台的無線通訊用的移動式存取點17。利用複數個移動式存取點17的每一個藉由無線與固定式存取點7及其他的移動式存取點17連接成可通訊，而藉由固定式存取點7和複數個移動式存取點17來構成通訊網路，控制裝置50和搬送車30的通訊資料透過通訊網路而發送接收。

Description

物品搬送設備

發明領域

本發明有關於一種具備有複數台沿著規定的行走路徑行走，以搬送物品的搬送車，且具備有用以控制複數台搬送車的控制裝置之物品搬送設備。

發明背景

在日本特開2022-45704號公報已揭示一種具備有複數台沿著規定的行走路徑(1)行走以搬送物品(W)的搬送車(3)之物品搬送設備(100) (背景技術中括號內的符號是所參照之文獻中使用的。)。搬送車(3)基於來自用以管理物品搬送設備(100)之整體的控制裝置(H1)的搬送指令來搬送物品(W)。控制裝置(H1)和搬送車(3)是構成為可進行利用電波之無線通訊。

發明概要

如上述，在控制裝置(H1)和搬送車(3)之間進行利用電波之無線通訊時，在控制裝置(H1)之側連接有存取點，搬送車(3)之側的通訊部則透過該存取點來與控制裝置(H1)通訊。物品搬送設備(100)的規模大時，要藉由1個存取點來與分散在整個區域的搬送車(3)通訊是有困難的，而會有為了中繼用而設置存取點的子機的情況。而且，物品搬送設備(100)的規模變得越大，該子機的必須台數也會越增加，而會有使物品搬送設備(100)的設置成本上升的情況。又，有線連接存取點的親機和子機時，不只子機的台數，配線也會增加，物品搬送設備的設置工事之際的工時也會增大，而有使物品搬送設備(100)的設置成本上升的情況。又，子機發生故障時，到進行該子機的修復或交換為止之間，會有無法進行透過該子機的通訊的情況。為了抑制變成無法通訊的情況，而進行使子機的可通訊區域重疊等之冗餘化時，子機的台數增加而使物品搬送設備(100)的設置成本上升。

鑒於上述背景，希望實現可一面抑制成本上升，一面適切地構成控制裝置和搬送車的通訊網路的物品搬送設備。

鑒於上述之物品搬送設備具備有複數台沿著規定的行走路徑行走以搬送物品的搬送車，且具備有用以控制複數台前述搬送車的控制裝置，前述物品搬送設備具備有：固定式存取點，對前述行走路徑的位置被固定，且與前述控制裝置連接成可通訊；及無線通訊用的移動式存取點，已搭載於複數台前述搬送車的每一台，將前述固定式存取點及前述移動式存取點之每一個的無線通訊用的電波到達的範圍作為可通訊區域，利用前述固定式存取點藉由無線與位於該固定式存取點之前述可通訊區域內的前述移動式存取點連接成可通訊，且複數個前述移動式存取點的各個藉由無線與位於各個前述移動式存取點之前述可通訊區域內的前述固定式存取點及其他前述移動式存取點連接成可通訊，而藉由前述固定式存取點和複數個前述移動式存取點來構成通訊網路，前述控制裝置和前述搬送車的通訊資料透過前述通訊網路而接收發送。

依據本構成，使用已搭載於複數台搬送車的每一台的移動式存取點和固定式存取點來構成通訊網路。因此，即使在藉由1個固定式存取點而電波沒有到達般的寬廣範圍設置有行走路徑時，可不增加固定式存取點的數量，於該寬廣範圍中來構成用以覆蓋搬送車和控制裝置的通訊路徑。藉此，可將固定式存取點的數量抑制較少。因此，在構成物品搬送設備的通訊網路的情況，可將固定式存取點的數量抑制較少，及在有線連接固定式存取點彼此的情況，可將用以連接固定式存取點間的配線抑制較少，且可謀求物品搬送設備的設置工事的簡化。如此，藉由本構成，可實現一面抑制成本的上升，一面適切地構成控制裝置和搬送車的通訊網路的物品搬送設備。

物品搬送設備的進一步特徴和優點，從關於參照圖面來進行說明之例示且非限定的實施形態之以下的記載而變得明確。

[用以實施發明的形態]

以下，也參照圖面來說明物品搬送設備的實施形態。如圖1及圖2所示，本實施形態中之物品搬送設備100具備有沿著用以搬送物品的搬送車30的行走路徑10而配置的行走軌道20。又，如圖2所示，供電線3沿著行走軌道20而配置。物品搬送設備100具備有複數台搬送車30，各個搬送車30是被行走軌道20導引而沿著規定的行走路徑10行走。本實施形態中，利用搬送車30進行搬送之搬送對象的物品是例如用以收容半導體基板的FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)，或成為顯示器的材料的玻璃基板等。物品搬送設備100也具備有用以收容半導體基板的收容庫(不圖示)，或用以施加為了於半導體基板形成電路等之各種處理的物品處理部P。例如，行走路徑10具備有1個環狀的主路徑10a和經由複數個物品處理部P的環狀的副路徑10b、及連接該等主路徑10a和副路徑10b的連接路徑10c。本實施形態中，搬送車30朝箭頭所示的方向以單方通行方式在行走路徑10行走。

如圖2所示，在本實施形態中，搬送車30是具備有行走部12、及本體部13的天花板搬送車。行走部12是被沿著行走路徑10從天花板懸吊支撐而配置之一對行走軌道20導引，而沿著行走路徑10行走。本體部13是位於行走軌道20的下方且懸吊支撐於行走部12。雖省略圖示及詳細的說明，然而本體部13也具備有升降自如地設於本體部13且在懸吊狀態下支撐物品的物品支撐部、及用以固持物品的固持部等。搬送車30藉由固持部來固持物品，在使物品支撐部上升的狀態下行走以搬送物品。又，搬送車30具備有從沿著行走路徑10而配設的供電線3以非接觸的方式將驅動用電力受電的受電裝置4。

在行走部12，如圖2所示，具備有可被電動式的驅動馬達14旋轉驅動的一對行走輪15。行走輪15在行走軌道20的每一個的上表面形成的行走面轉動。又，以繞沿著上下方向Z的軸心(繞上下軸心)的方式自由旋轉的一對導引輪16在抵接於一對行走軌道20之內側面的狀態下設於行走部12。又，行走部12是具備有行走用的驅動馬達14及其驅動電路等而構成，使搬送車30沿著行走軌道20行走。在本體部13具備有使物品支撐部升降的致動器、用以驅動將物品固持的固持部的致動器等、及其等之驅動電路等。

往該等驅動馬達14及各種致動器、用以驅動其等之驅動電路等的電力是從供電線3以非接觸的方式供給到受電裝置4。如上述，透過受電裝置4對搬送車30供給驅動用電力的供電線3是沿著行走路徑10配設。在本實施形態中，供電線3相對於受電裝置4，是配置於與沿著行走路徑10的方向即路徑方向L直交的路徑寬度方向H(此處為與路徑方向L及上下方向Z之雙方直交的方向)的兩側。在本實施形態中，使用稱為HID(High Efficiency Inductive Power Distribution Technology，高效率電磁誘導電力供給技術) 的無線供電技術，對搬送車30供給驅動用電力。

雖省略圖示，然而物品搬送設備100具備有設置於地板面側供物品載置的載置台。搬送車30在使物品保持部下降的狀態下在與載置台之間移載物品。載置台配置於物品搬送設備100的複數處。例如，載置台配置於圖1所示之各個物品處理部P，或圖1中之圖外的物品保管庫。

如圖3所示，物品搬送設備100具備有作為用以管理物品搬送設備100整體之控制裝置的設備控制裝置50(MCP：Material Control Processor)。設備控制裝置50控制複數台搬送車30。各個搬送車30基於來自設備控制裝置50的搬送指令，在不同的載置台間搬送物品。搬送指令包含去接收物品的指派指令、將所接收的物品搬送到搬送目的地的搬送指令。又，設備控制裝置50除了搬送指令以外，也使不伴隨搬送而使搬送車30行走的移動指令發送到搬送車30。移動指令包含例如為了迴避與其他搬送車30的干涉而使搬送車30移動的指令，或為了確保如後述之通訊而使搬送車30移動的指令。設備控制裝置50於搬送指令、移動指令之任一者也皆會對搬送車30指定目的地。

於各個搬送車30具備有通訊部18，設備控制裝置50和各個搬送車30是構成為可藉由無線通訊(例如使用電波的無線通訊)進行通訊。細節雖於後述，然而設備控制裝置50和搬送車30透過存取點(固定式存取點7、移動式存取點17)進行通訊。

又，各個搬送車30具備有位置檢出部19，搬送車30的位置(自身車子位置)的資訊(自身車子位置資訊)是藉由位置檢出部19取得。該自身車子位置資訊可藉由通訊提供給設備控制裝置50，設備控制裝置50把握物品搬送設備100中之全部搬送車30的位置。設備控制裝置50基於各個搬送車30的自身車子位置資訊，也考慮移動距離或行走路徑10的壅塞狀況等，來決定搬送物品的搬送車30，藉由通訊對該搬送車30發送搬送指令。各個搬送車30具備有車輛控制裝置11，基於搬送指令藉由自律控制使搬送車30行走，在被指定的載置台的上方停止，藉由使物品保持部升降而移載物品。

位置檢出部19是例如具備有讀碼機而構成。於此情況，於沿著行走軌道20在行走路徑10行走的搬送車30的讀碼機可讀取的位置，設有顯示物品搬送設備100內之絕對位置即位置資訊的標記。位置檢出部19藉由讀碼機讀取該標記而取得位置資訊。進一步，搬送車30也可具備有用以檢出行走輪15的旋轉量的編碼器。於顯示位置資訊的標記和標記之間，基於藉由編碼器所檢出的旋轉量，而可檢出搬送車30的移動量。因此，在具備有如此之編碼器的情況下，該編碼器也包含於位置檢出部19。

圖4是顯示物品搬送設備100中之通訊網路的一例。如圖4所示，物品搬送設備100具備有固定式存取點7、及移動式存取點17，藉由該等固定式存取點7和移動式存取點17而構成通訊網路。固定式存取點7是相對於行走路徑10的位置被固定的存取點。固定式存取點7是連接成可與設備控制裝置50通訊。本實施形態中，例示了2個固定式存取點7透過集線器6而有線連接於設備控制裝置50的形態。而且，集線器6也可連接有固定式存取點7以外的其他控制裝置等，且連接成可與設備控制裝置50通訊。又，不限該形態，固定式存取點7也可以是無線連接於設備控制裝置50 (也包含利用電波的無線、近距離無線通訊、紅外線通訊等)。又，此處，雖是例示與設備控制裝置50連接的核心存取點7c作為固定式存取點7，然而不限核心存取點7c，也可以是包含中繼核心存取點7c和搬送車30之間的通訊的從屬存取點7s。又，設備控制裝置50也可以是內設固定式存取點7(核心存取點7c)。

移動式存取點17是相對於行走路徑10的位置未被固定，且配置位置會移動的存取點。移動式存取點17是作為從屬存取點7s而發揮功能，且中繼核心存取點7c和搬送車30之間的通訊、核心存取點7c和其他從屬存取點7s之間的通訊、及其他從屬存取點7s彼此之間的通訊。在本實施形態中，移動式存取點17是搭載於複數台搬送車30的每一個。

且，如圖3及圖4所示，全部的搬送車30也可以是未搭載移動式存取點17。亦即，如圖3所示，複數台搬送車30也可以是包含有在通訊部18包含移動式存取點17的搬送車30、及在通訊部18不包含移動式存取點17搬送車30。以下，在區別其等時，將搭載有移動式存取點17的搬送車30稱為存取點搭載搬送車30a。又，於圖面中，雖未藉由符號來作區別，然而未搭載有移動式存取點17的搬送車30稱為存取點非搭載搬送車。且，即使實體地(電路地)搭載有移動式存取點17，在該功能停止的情況，可處理作為存取點非搭載搬送車。例如，宜為在全部的搬送車30實體地搭載有移動式存取點17，針對其內的幾台將移動式存取點17的功能有效化，運用作為存取點搭載搬送車30a。全部的搬送車30為存取點搭載搬送車30a時，或在全部的搬送車30實體地搭載移動式存取點17，使全部的搬送車30可變成存取點搭載搬送車30a時，易於形成複數個通訊路徑，且易於提高物品搬送設備100的通訊的安定性。

此處，如圖1或圖4所示，將該等固定式存取點7及移動式存取點17之每一個的無線用通訊用的電波到達的範圍作為可通訊區域E。而且，固定式存取點7是連接成可藉由無線與位於固定式存取點7的可通訊區域E內的移動式存取點17通訊。又，複數個移動式存取點17的每一個是藉由無線而可與各個位於移動式存取點17之可通訊區域E內的固定式存取點7、及其他移動式存取點17通訊。藉此，藉由固定式存取點7(在本實施形態中，為核心存取點7c)和複數個移動式存取點17(在本實施形態中為從屬存取點7s)而構成通訊網路。

亦即，藉由在至少1個存取點的可通訊區域E包含有移動式存取點17來構築通訊網路，以使可在設備控制裝置50和搬送車30之間進行双方向通訊。參照圖5如後述般，移動式存取點17在皆未包含於其他的移動式存取點17及固定式存取點7之任一可通訊區域E時，便會產生非覆蓋區域F。

且，為了抑制圖變得複雜化，於圖1或圖4中，顯示一部分的移動式存取點17。因此，於圖上，會有複數個移動式存取點17的每一個未藉由無線連接成可與位於各個移動式存取點17之可通訊區域E內的固定式存取點7、及其他移動式存取點17通訊的請況。

藉此，即使搬送車30位於固定式存取點7的可通訊區域E之外，若是該搬送車30位於至少1個移動式存取點17的可通訊區域E之中時，便形成設備控制裝置50和該搬送車30之間的通訊路徑。也就是，形成連繫設備控制裝置50、核心存取點7c(此處為固定式存取點7)、至少1個從屬存取點7s(此處為移動式存取點17)、及該搬送車30的通訊路徑。因此，在設備控制裝置50和該搬送車30之間的通訊成為可能。亦即，藉由利用搭載於複數台搬送車30的每一個的移動式存取點17和固定式存取點7來構成通訊網路，即使行走路徑10設置在藉由1個固定式存取點7而電波沒有到達般的寬廣範圍時，可不增加固定式存取點7的數量，於該寬廣的範圍構成覆蓋搬送車30和設備控制裝置50的通訊路徑之通訊網路。

圖8是顯示比較例的物品搬送設備(第2物品搬送設備100B)中之通訊網路的一例。該通訊網路是藉由利用固定式存取點7之核心存取點7c和從屬存取點7s而形成。核心存取點7c和從屬存取點7s之間的連接即使是有線亦可，即使是無線亦可，然而於此情況，複數個從屬存取點7s是配置於對比較例中之第2物品搬送設備100B的行走路徑10被固定的位置，作為固定式存取點7。由於物品搬送設備的規模越大，該從屬存取點7s的必需台數也越會增加，所以會有使物品搬送設備的設置成本上升的情況。因此，在比較例中之第2物品搬送設備100B中，相較於本實施形態的物品搬送設備100，會有設置成本變高的可能性。

又，於第2物品搬送設備100B中，在有線連接核心存取點7c和從屬存取點7s的情況，不只從屬存取點7s的台數，用以連繫核心存取點7c和從屬存取點7s的配線也會增加。因此，會有物品搬送設備的設置工事之際的工時也會增大，使物品搬送設備的設置成本上升的情況。

本實施形態的物品搬送設備100相對於比較例的第2物品搬送設備100B，可不增加固定式存取點7的數量，而構成於寬廣範圍覆蓋搬送車30和設備控制裝置50的通訊路徑之通訊網路。因此，可將固定式存取點7的數量抑制較少。又，移動式存取點17由於不是被有線連接而是被無線連接，所以可將用以連接固定式存取點7間之配線抑制較少，也可謀求物品搬送設備100的設置工事的簡化。又，即使是在將物品搬送設備100擴張時，為了進行固定式存取點7(從屬存取點7s)的配置、或配線，不需要進行另外工事。又，即使於如搬送車30的數量增加，從屬存取點7s的通訊容量不足的情況，不增加固定式存取點7，而將搭載了移動式存取點17的搬送車30增加車輛，藉此可增強通訊網路。例如，搬送車30的數量增加，經由1個從屬存取點7s的通訊增加時，會有經由該從屬存取點7s的通訊路徑壅塞的情況。由於藉由將搭載了移動式存取點17的搬送車30增加車輛，也可構成複數個通訊路徑，所以也可構築如上述般壅塞的通訊路徑的迂迴路徑。因此，本實施形態的物品搬送設備100也可抑制通訊網路的壅塞，使通訊環境改善。

即使是在從屬存取點7s與核心存取點7c無線連接的情況，若從屬存取點7s為固定式存取點7時，可將其等固定地配置，以使至少核心存取點7c和從屬存取點7s之間的通訊總是被確立。然而，從屬存取點7s為移動式存取點17時，會有因移動式存取點17的位置，而使與核心存取點7c之間的通訊中斷的可能性。也就是，會有通訊路徑途中間斷的可能性。如上述，設備控制裝置50可取得各個搬送車30的自身車子位置資訊。因此，設備控制裝置50較佳是控制複數台搬送車30的位置，以使複數台搬送車30的每一個存在於固定式存取點7及搭載在自身車子以外的搬送車30的移動式存取點17之任一可通訊區域E內。

由於藉由固定式存取點7及移動式存取點17，來構築連繫設備控制裝置50和各個搬送車30的通訊網路，所以若各個搬送車30存在於任一可通訊區域E內時，各個搬送車30和設備控制裝置50的通訊便成為可能。

又，如上述，設備控制裝置50對搬送車30給予搬送指令，搬送車30因應搬送指令，在行走路徑10上移動。該搬送車30為存取點搭載搬送車30a時，該搬送車30的可通訊區域E也伴隨移動而移動。藉由可通訊區域E移動，如圖5所示會有產生非覆蓋區域F之虞。

此處，將已接收來自設備控制裝置50的搬送指令的搬送車30作為已分配為了物品搬送的工作的實際工作搬送車30w，將未分配工作的搬送車30作為待機搬送車30s(參照圖5)。又，此處，為了以可發揮作為移動式存取點17功能的搬送車30為對象，在已搭載了移動式存取點17的複數台搬送車30(存取點搭載搬送車30a)之中，將已分配為了物品搬送的工作的搬送車30作為實際工作搬送車30w，且將未分配工作的搬送車30作為待機搬送車30s來進行說明。

圖5是顯示對存取點搭載搬送車30a即第1搬送車31分配了為了物品搬送的工作的例子。第1搬送車31及第2搬送車32任一者皆為存取點搭載搬送車30a，可發揮功能作為移動式存取點17。在工作分配前，第2搬送車32存在於第1搬送車31的可通訊區域E內，且第1搬送車31存在於第2搬送車32的可通訊區域E內，並且確立了經由第1搬送車31及第2搬送車32的通訊路徑。

此處，對第1搬送車31分配物品搬送的工作，第1搬送車31成為實際工作搬送車30w而移動時，可通訊區域E也與第1搬送車31一起移動。而且，第2搬送車32並不朝與第1搬送車31相同的方向以相同的速度移動，例如，設定為停止。伴隨著第1搬送車31的移動，第2搬送車32的位置便會成為第1搬送車31的可通訊區域E外，同樣地，第1搬送車31的位置也會成為第2搬送車32的可通訊區域E外。其結果，原本藉由第1搬送車31形成的可通訊區域E成為非覆蓋區域F，經由第1搬送車31及第2搬送車32的通訊路徑便會中斷。

因而，設備控制裝置50便會使待機搬送車30s且為存取點搭載搬送車30a即第3搬送車33前往移動前第1搬送車31存在的位置。利用第2搬送車32位在第3搬送車33的可通訊區域E，且第3搬送車33位在第2搬送車32的可通訊區域E，而確立經由第3搬送車33及第2搬送車32的通訊路徑。

如此，設備控制裝置50宜為在因實際工作搬送車30w的移動，而產生未被固定式存取點7的可通訊區域E和複數個移動式存取點17的可通訊區域E覆蓋之區域即非覆蓋區域F時，指定待機搬送車30s的目的地，以藉由已搭載於待機搬送車30s的移動式存取點17的可通訊區域E來覆蓋非覆蓋區域F。非覆蓋區域F產生，或預想會產生時，利用配置已搭載於待機搬送車30s的移動式存取點17以覆蓋該非覆蓋區域F，而可降低非覆蓋區域F產生的可能性。藉此，可降低在行走路徑10行走的搬送車30無法與設備控制裝置50通訊的事態產生的可能性。

且，於上述的情況，設備控制裝置50可以：以不會因為使待機搬送車30s移動，而產生與伴隨第1搬送車31的移動之非覆蓋區域F為不同之其他非覆蓋區域F即第2非覆蓋區域為條件，來指定待機搬送車30s的目的地。可以一面迴避因為使待機搬送車30s移動而產生新的非覆蓋區域F的事態，一面以覆蓋物品搬送設備100的整體的方式，來配置移動式存取點17。

於物品搬送設備100中搬送車30的主要的運轉目的是物品的搬送。因此，如此存取點搭載搬送車30a也會因被給予物品搬送的工作，而頻繁地移動。因此，設備控制裝置50亦可進行指定已搭載有移動式存取點17的複數台搬送車30(存取點搭載搬送車30a)的目的地之分散配置控制，以藉由固定式存取點7的可通訊區域E和複數個移動式存取點17的可通訊區域E，在行走路徑10的整體確保通訊路徑。

當然，也可以是不進行分散配置控制，在非覆蓋區域F產生時，或是預想非覆蓋區域F會產生時，每一次指定存取點搭載搬送車30a的目的地，使非覆蓋區域F解除。然而，藉由預先進行分散配置控制，可迅速度地使非覆蓋區域F解除。或是，藉由預先進行分散配置控制，而可抑制非覆蓋區域F的發生。亦即，為了總是在行走路徑10的整體確保通訊路徑，利用指定搬送車30的目的地，以使移動式存取點17的位置分散，而使任一存取點和在行走路徑10行走的搬送車30總是易於維持成可與設備控制裝置50通訊的狀態。換言之，可降低設備控制裝置50和搬送車30無法通訊的事態的發生。

又，在已搭載於存取點搭載搬送車30a的移動式存取點17發生故障時，也會有通訊路徑途中間斷的可能性。例如，設備控制裝置50在與複數台搬送車30中之1個產生通訊不良時，將產生該通訊不良的搬送車30作為通訊不良搬送車30f(參照圖6)。圖6中，第1搬送車31相當於通訊不良搬送車30f。圖6的上排是例示對第1搬送車31，將第3搬送車33、第2搬送車32作為移動式存取點17，而形成有來自固定式存取點7或移動式存取點17的通訊路徑的形態。於該狀態下，在設備控制裝置50和第1搬送車31之間產生通訊不良時，設備控制裝置50便將第1搬送車31作為通訊不良搬送車30f。

如上述，到第1搬送車31為止的通訊路徑包含有第2搬送車32及第3搬送車33。設備控制裝置50可從已可通訊的搬送車30(於此情況為第3搬送車33)的位置、及通訊不良搬送車30f之最後確認的位置的關係，來特定假想為已中斷之通訊路徑的位置(於此情況，為第2搬送車32)。又，也可以是通訊部18之內，僅在移動式存取點17產生故障時，例如，對第2搬送車32及第3搬送車33給予用以診斷作為存取點的功能的指令，以取得診斷結果。

設備控制裝置50在判定為第2搬送車32的移動式存取點17產生故障時，便取代第2搬送車32而藉由其他的存取點搭載搬送車30a使通訊路徑形成。例如，如圖6的下排所示，設備控制裝置50使第2搬送車32移動，且使第3搬送車33行走到第2搬送車32之前存在的位置。進而，使存取點搭載搬送車30a即第4搬送車34行走到第3搬送車33之前存在的位置。藉此，對第1搬送車31，將第4搬送車34、第3搬送車33作為移動式存取點17，而形成來自固定式存取點7或移動式存取點17的通訊路徑。

亦即，設備控制裝置50宜為在與複數台搬送車30中之1個產生通訊不良時，將產生該通訊不良的搬送車30作為通訊不良搬送車30f，以令已搭載移動式存取點17的搬送車30移動到可形成固定式存取點7和通訊不良搬送車30f的通訊路徑的位置的方式，來指定該搬送車30的目的地。通訊不良搬送車30f發生時，考慮是因其為起因而產生通訊路徑的中斷。設備控制裝置50如上述般，可以特定假想為已中斷的通訊路徑的位置。進而，設備控制裝置50可以藉由將移動式存取點17配置在可將假想為該已中斷的通訊路徑再形成的位置，而可將假想為已中斷的通訊路徑再形成。藉此，可確保通訊不良搬送車30f和設備控制裝置50之間的通訊，使通訊不良解除。

且，「與複數台搬送車30中之1個產生通訊不良時」當然也包含「與複數台搬送車30中之至少1個產生通訊不良時」。也就是，也包含「與2台以上的搬送車30產生通訊不良時」。又，與搬送車30的通訊不良產生的狀況不僅限於無法通訊的期間，也包含頻繁地通訊不良發生的狀況。同樣地，在與2台以上的搬送車30之間的通訊不良並不限於同時與2台以上的搬送車30產生通訊不良的情況，也包含像與2台以上的搬送車30頻繁地產生通訊不良的狀況。又，要移動到可形成設備控制裝置50和通訊不良搬送車30f的通訊路徑的位置且已搭載移動式存取點17的搬送車30也並不限於1台，也可以是複數台。也就是，設備控制裝置50也可以是：使至少1台已搭載移動式存取點17的搬送車30移動到可形成設備控制裝置50和通訊不良搬送車30f的通訊路徑的位置的構成。

物品搬送設備100中，在各式各樣的機器間進行通訊者並不少。因此，會有通訊不良因電波的干涉等而產生的情況。也就是，從屬存取點7s未故障，即使是正常動作的情況，於經由該從屬存取點7s的通訊路徑中也會有產生通訊不良的情況。在如此的情況，因應電波的干涉的狀況，不限於相同的搬送車30，在與不同的搬送車30之間也會有發生通訊不良的情況。於如此的狀況，設備控制裝置50將已產生通訊不良的搬送車30作為通訊不良搬送車30f，使已搭載移動式存取點17的搬送車30移動到可形成設備控制裝置50和通訊不良搬送車30f的通訊路徑的位置時，可構築經由已搭載該移動式存取點17的搬送車30之另外的通訊路徑。如上述般，於此情況下，使移動的對象的搬送車30，也就是，已搭載移動式存取點17的搬送車30並不限1台，即使是複數台亦可。由於可藉由使複數台搬送車30移動，來形成複數個通訊路徑，所以於如產生電波的干涉的情況，便易於確保通訊路徑，且易於使因電波干涉所造成的影響減輕。於此情況，移動起點的搬送車30是以位於如假想為電波的干涉等少的場所，也就是通訊不良的發生頻率低的場所的搬送車30者為佳。

關於如此之通訊不良，會有藉由物品搬送設備100的構造或運轉狀況、搬送車30的位置關係等，而觀測到一定傾向的情況。例如，也是以利用人工智慧(AI：Artificial Intelligence)使電波干涉的發生容易度或發生的處所學習，並基於該學習結果，來控制已搭載移動式存取點17的搬送車30者為佳。

又，如上述，複數台搬送車30包含已搭載移動式存取點17的存取點搭載搬送車30a、及未搭載移動式存取點17的存取點非搭載搬送車。設備控制裝置50可比起存取點搭載搬送車30a，優先對存取點非搭載搬送車分配為了物品的搬送的工作，而藉此抑制非覆蓋區域F的發生。物品搬送設備100中，搬送車30的主要用途是在於用以搬送物品。相較於存取點非搭載搬送車，因存取點搭載搬送車30a搬送物品的機會變少，存取點搭載搬送車30a移動的機會也變低。因此，藉由移動式存取點17移動，可使通訊網路中設備控制裝置50和搬送車30的通訊路徑途中間斷的可能性降低，而易於維持良好的通訊環境。

又，如圖7所例示的，行走路徑10的整體也可以是分割成複數個管理區域K。而且，設備控制裝置50也可以是對複數個管理區域K的每一個，將已搭載移動式存取點17之至少1台搬送車30設定作為管理搬送車30k，使該管理搬送車30k僅在所設定的管理區域K內移動。可藉由管理搬送車30k而總是將各個管理區域K內中之通訊環境事先維持在良好的狀態。因此，可降低通訊網路中設備控制裝置50和搬送車30的通訊路徑中斷的可能性，而易於維持良好的通訊環境。

如上述般，在本實施形態中，行走路徑10包含1個環狀的主路徑10a和經由複數個物品處理部P的環狀的副路徑10b。例如，未分配至少1個副路徑10b，而設定作為1個管理區域K時，於該管理區域K中，易於使管理搬送車30k行走。相較於副路徑10b，由於主路徑10a是較廣範圍，所以在圖7所例示的形態中，分割成複數個管理區域K。然而，也可以是不分割主路徑10a，而形成1個管理區域K。於此情況，例如，以複數個管理搬送車30k被分散配置者為佳。

又，於管理區域K內，管理搬送車30k僅設定1台時，即使該管理搬送車30k位於該管理區域K之任一端部，該管理區域K的整體皆包含在該管理搬送車30k的可通訊區域E之中者為佳。例如，對1個副路徑10b將其整體設定於管理區域K，且管理搬送車30k僅分配1台時，不管管理搬送車30k位在該副路徑10b的何處，該副路徑10b的全部區域皆包含於該管理搬送車30k的可通訊區域E者為佳。

以下，就有關其他實施形態進行說明。且，以下所說明的各實施形態的構成並不限於分別單獨適用者，在不產生矛盾之下，也可與其他實施形態的構成組合而適用。

(1)於上述中，作為搬送車30，是例示了對設置於天花板的行走軌道20懸吊支撐的天花板搬送式的搬送車30來進行說明。然而，在搬送車30中若是包含已搭載移動式存取點17的搬送車30，即使搬送車30是沿著設定於地板面的行走路徑10行走的地上搬送式的物品搬送車亦可。

(2)於上述中，通訊不良搬送車30f發生時，是例示了以使已搭載移動式存取點17的搬送車30移動到可形成設備控制裝置50和通訊不良搬送車30f的通訊路徑的位置的方式，來指定該搬送車30的目的地的形態。然而，也可以是使通訊不良搬送車30f，或是預想在通訊路徑的途中產生故障之已搭載移動式存取點17的搬送車30作為故障車輛從行走路徑10避讓的形態。

(3)於上述中，是例示了將行走路徑10的整體分割成複數個管理區域K，設備控制裝置50對複數個管理區域K的每一個，將至少1台的存取點搭載搬送車30a設定作為管理搬送車30k，且使該管理搬送車30k僅在設定了的管理區域K內移動的形態。然而，並不妨礙沒設定如此之管理區域K或管理搬送車30k的形態。

以下，就有關上述中所說明的物品搬送設備的概要簡單地進行說明。

作為1個較佳的態樣，一種物品搬送設備具備有複數台沿著規定的行走路徑行走以搬送物品的搬送車，且具備有用以控制複數台前述搬送車的控制裝置，前述物品搬送設備具備有：  固定式存取點，對前述行走路徑的位置被固定，且與前述控制裝置連接成可通訊；及無線通訊用的移動式存取點，已搭載於複數台前述搬送車的每一台，將前述固定式存取點及前述移動式存取點之每一個的無線通訊用的電波到達的範圍作為可通訊區域，利用前述固定式存取點藉由無線與位於該固定式存取點之前述可通訊區域內的前述移動式存取點連接成可通訊，且複數個前述移動式存取點的各個藉由無線與位於各個前述移動式存取點之前述可通訊區域內的前述固定式存取點及其他前述移動式存取點連接成可通訊，而藉由前述固定式存取點和複數個前述移動式存取點來構成通訊網路，前述控制裝置和前述搬送車的通訊資料透過前述通訊網路而接收發送。

依據本構成，使用已搭載於複數台搬送車的每一台的移動式存取點和固定式存取點來構成通訊網路。因此，即使是藉由1個固定式存取點而電波沒有到達般的寬廣範圍設置行走路徑的情況，可不增加固定式存取點的數量，於該寬廣範圍中構成用以覆蓋搬送車和控制裝置的通訊路徑的通訊網路。藉此，可將固定式存取點的數量抑制較少。因此，在構成物品搬送設備的通訊網路的情況，可將固定式存取點的數量抑制較少，及在有線連接固定式存取點彼此的情況，可將用以連接固定式存取點間的配線抑制較少，也可謀求物品搬送設備的設置工事的簡化。如此，依據本構成，可一面抑制成本的上升，一面實現可適切地構成控制裝置和搬送車的通訊網路的物品搬送設備。

又，宜為前述控制裝置控制複數台前述搬送車的位置，以使複數台前述搬送車的每一台存在於前述固定式存取點及已搭載於自身車子以外的前述搬送車的前述移動式存取點之任一前述可通訊區域內。

由於藉由固定式存取點及移動式存取點，來構築連繫控制裝置和各搬送車的通訊網路，所以若各搬送車存在於固定式存取點及自身車子以外的移動式存取點之任一通訊區域內，各搬送車和控制裝置的通訊便成為可能。因此，藉由控制裝置使各搬送車的位置控制成如上述般，藉而使全部的搬送車易於透過通訊網路而與控制裝置維持可通訊的狀態。

又，宜為前述控制裝置進行指定已搭載前述移動式存取點的複數台前述搬送車的目的地之分散配置控制，以藉由前述固定式存取點的前述可通訊區域和複數個前述移動式存取點的前述可通訊區域，而在前述行走路徑的整體確保通訊路徑。

依據本構成，在行走路徑的整體為了總是確保通訊路徑，而指定搬送車的目的地，以使移動式存取點的位置分散。因此，任一存取點和在行走路徑行走的搬送車總是成為可與控制裝置通訊，而可降低控制裝置和搬送車無法通訊的事態的發生。

又，宜為前述控制裝置在與複數台前述搬送車中之1個產生通訊不良時，將產生該通訊不良之前述搬送車作為通訊不良搬送車，以使已搭載前述移動式存取點的前述搬送車移動到可形成前述控制裝置和前述通訊不良搬送車的通訊路徑的位置的方式，來指定該搬送車的目的地。

在通訊不良搬送車發生時，考慮是因其為起因而產生通訊路徑的中斷。控制裝置可從可通訊的搬送車的位置、和通訊不良車之最後可確認的位置的關係，來特定預想為已中斷的通訊路徑的位置。依據本構成，控制裝置藉由將移動式存取點配置於可將設想為該已中斷的通訊路徑再形成的位置，而可將設想為該已中斷的通訊路徑再形成。藉此，可確保通訊不良搬送車和控制裝置之間的通訊，而使通訊不良解除。

又，宜為已搭載前述移動式存取點的複數台前述搬送車中，將已分配為了前述物品的搬送的工作之前述搬送車作為實際工作搬送車，將未分配前述工作的前述搬送車作為待機搬送車，前述控制裝置在因前述實際工作搬送車的移動，而產生未被前述固定式存取點的前述可通訊區域和複數個前述移動式存取點的前述可通訊區域覆蓋之區域即非覆蓋區域時，指定前述待機搬送車的目的地，以藉由已搭載於前述待機搬送車的前述移動式存取點的前述可通訊區域來覆蓋前述非覆蓋區域。

作為移動式存取點而發揮功能的搬送車為了物品搬送而移動以作為實際工作搬送車時，會有產生非覆蓋區域的可能性。依據本構成，非覆蓋區域產生時，或是預想會產生時，配置已搭載於待機搬送車的移動式存取點，以使覆蓋該非覆蓋區域。藉此，由於可降低非覆蓋區域產生的可能性，所以可降低在行走路徑行走的搬送車無法與控制裝置通訊的事態產生的可能性。

又，於前述構成中，宜為前述控制裝置以不會因為使前述待機搬送車移動而產生與前述非覆蓋區域為不同的其他前述非覆蓋區域即第2非覆蓋區域為條件，來指定前述待機搬送車的目的地。

依據該構成，為了使非覆蓋區域中之通訊路徑形成而使待機搬送車移動，藉以可配置移動存取點，以使一面迴避新的非覆蓋區域產生的事態，一面覆蓋物品搬送設備的整體。

又，宜為複數台前述搬送車包含已搭載前述移動式存取點的存取點搭載搬送車、及未搭載前述移動式存取點的存取點非搭載搬送車，前述控制裝置比起前述存取點搭載搬送車，優先對前述存取點非搭載搬送車分配為了前述物品的搬送的工作。

物品搬送設備中搬送車的主要的用途是用以搬送物品。依據該構成，相較於存取點非搭載搬送車，由於存取點搭載搬送車搬送物品的機會變少，所以移動的機會也會變低。因此，藉由移動式存取點移動，可降低通訊網路中控制裝置和搬送車的通訊路徑中斷的可能性，而易於維持良好的通訊環境。

又，宜為前述控制裝置將前述行走路徑的整體分割成複數個管理區域，對複數個前述管理區域的每一個，將已搭載前述移動式存取點的至少1台前述搬送車設定作為管理搬送車，使前述管理搬送車僅在已設定之前述管理區域內移動。

依據本構成，可藉由管理搬送車總是事先將各個管理區域內中之通訊環境維持在良好的狀態。因此，可於通訊網路中降低控制裝置和搬送車的通訊路徑中斷的可能性，而易於維持良好的通訊環境。

3:供電線 4:受電裝置 6:集線器 7:固定式存取點 7c:核心存取點 7s:從屬存取點 10:行走路徑 10a:主路徑 10b:副路徑 10c:連接路徑 11:車輛控制裝置 12:行走部 13:本體部 14:驅動馬達 15:行走輪 16:導引輪 17:移動式存取點 18:通訊部 19:位置檢出部 20:行走軌道 30:搬送車 30a:存取點搭載搬送車 30f:通訊不良搬送車 30k:管理搬送車 30s:待機搬送車 30w:實際工作搬送車 31:第1搬送車 32:第2搬送車 33:第3搬送車 34:第4搬送車 40:組件 50:設備控制裝置(控制裝置) 100:物品搬送設備 100B:第2物品搬送設備 AP:存取點 E:可通訊區域 F:非覆蓋區域 H:路徑寬度方向 HUB:集線器 K:管理區域 L:路徑方向 MCP:設備控制裝置 P:物品處理部 Z:上下方向

圖1是物品搬送設備的示意俯視圖。 圖2是物品搬送車的前視圖。 圖3是顯示物品搬送設備的系統構成之示意的方塊圖。 圖4是顯示藉由固定存取點和移動存取點構成之物品搬送設備的通訊網路的一例的圖。 圖5是顯示非覆蓋區域產生時形成通訊路徑的例子的圖。 圖6是顯示通訊不良搬送車產生時形成通訊路徑的例子的圖。 圖7是顯示設定有管理區域的物品搬送設備的一例的圖。 圖8是由固定存取點構成之物品搬送設備的通訊網路的一例的圖。

6:集線器

7:固定式存取點

7c:核心存取點

7s:從屬存取點

17:移動式存取點

30:搬送車

30a:存取點搭載搬送車

50:設備控制裝置(控制裝置)

100:物品搬送設備

AP:存取點

E:可通訊區域

HUB:集線器

MCP:設備控制裝置

Claims (8)

1. 一種物品搬送設備，具備有複數台沿著規定的行走路徑行走以搬送物品的搬送車，且具備有用以控制複數台前述搬送車的控制裝置， 前述物品搬送設備具備有以下的特徴： 前述物品搬送設備具備有： 固定式存取點，對前述行走路徑的位置被固定，且與前述控制裝置連接成可通訊；及 無線通訊用的移動式存取點，已搭載於複數台前述搬送車的每一台， 將前述固定式存取點及前述移動式存取點之每一個的無線通訊用的電波到達的範圍作為可通訊區域， 利用前述固定式存取點藉由無線與位於該固定式存取點之前述可通訊區域內的前述移動式存取點連接成可通訊，且複數個前述移動式存取點的各個藉由無線與位於各個前述移動式存取點之前述可通訊區域內的前述固定式存取點及其他前述移動式存取點連接成可通訊，而藉由前述固定式存取點和複數個前述移動式存取點來構成通訊網路， 前述控制裝置和前述搬送車的通訊資料透過前述通訊網路而接收發送。
2. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 前述控制裝置控制複數台前述搬送車的位置，以使複數台前述搬送車的每一台存在於前述固定式存取點及已搭載於自身車子以外的前述搬送車的前述移動式存取點之任一前述可通訊區域內。
3. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 前述控制裝置進行指定已搭載前述移動式存取點的複數台前述搬送車的目的地之分散配置控制，以藉由前述固定式存取點的前述可通訊區域和複數個前述移動式存取點的前述可通訊區域，而在前述行走路徑的整體確保通訊路徑。
4. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 前述控制裝置在與複數台前述搬送車中之1個產生通訊不良時，將產生該通訊不良之前述搬送車作為通訊不良搬送車，以使已搭載前述移動式存取點的前述搬送車移動到可形成前述控制裝置和前述通訊不良搬送車的通訊路徑的位置的方式，來指定該搬送車的目的地。
5. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 已搭載前述移動式存取點的複數台前述搬送車中，將已分配為了前述物品的搬送的工作之前述搬送車作為實際工作搬送車，將未分配前述工作的前述搬送車作為待機搬送車， 前述控制裝置在因前述實際工作搬送車的移動，而產生未被前述固定式存取點的前述可通訊區域和複數個前述移動式存取點的前述可通訊區域覆蓋之區域即非覆蓋區域時，指定前述待機搬送車的目的地，以藉由已搭載於前述待機搬送車的前述移動式存取點的前述可通訊區域來覆蓋前述非覆蓋區域。
6. 如請求項5之物品搬送設備，其中， 前述控制裝置以不會因為使前述待機搬送車移動而產生與前述非覆蓋區域為不同的其他前述非覆蓋區域即第2非覆蓋區域為條件，來指定前述待機搬送車的目的地。
7. 如請求項1至6中任一項之物品搬送設備，其中， 複數台前述搬送車包含已搭載前述移動式存取點的存取點搭載搬送車、及未搭載前述移動式存取點的存取點非搭載搬送車， 前述控制裝置比起前述存取點搭載搬送車，優先對前述存取點非搭載搬送車分配為了前述物品的搬送的工作。
8. 如請求項1至6中任一項之物品搬送設備，其中， 前述控制裝置將前述行走路徑的整體分割成複數個管理區域， 對複數個前述管理區域的每一個，將已搭載前述移動式存取點的至少1台前述搬送車設定作為管理搬送車， 使前述管理搬送車僅在已設定之前述管理區域內移動。

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