TWI841800B - 搬送系統及網格系統 - Google Patents

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青木栄二郎
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日商村田機械股份有限公司
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Abstract

本發明之搬送系統具備有複數個搬送台車、及控制器。搬送台車具有移行部及移載部。控制器於移載時進行阻擋控制；該阻擋控制係禁止該搬送台車以外之其他搬送台車朝向阻擋區域進入該阻擋區域係與俯視時當物品之移載時被該搬送台車佔據之區域相對應者。搬送台車係，於在與載置台之間移載物品時，沿著自第1方向朝向該載置台存取之路徑移行。搬送台車自第1方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積，係搬送台車自與第1方向不同之第2方向朝向該載置台存取時的阻擋區域之面積以下。

Description

搬送系統及網格系統
本發明一態樣係關於搬送系統及網格系統。
已知有搬送系統具備有複數個搬送台車、及控制複數個搬送台車之控制器。作為此種技術，例如專利文獻1揭示有台車於格子狀之移行路上搬送容器的系統。於專利文獻1所揭示之系統中，台車雖於移行時佔據移行路之2個格子，但於容器之移載時，由於樑進行旋轉會佔據移行路之3個格子。被佔據之區域(阻擋區域)會成為其他台車無法通過之區域。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]國際公開專利第2019/101725號
(發明所欲解決之問題)
如上述之系統中，例如伴隨著近年來不斷地普及擴大，而期望使搬送台車之搬送效率提高。
本發明一態樣之目的，在於提供可使搬送台車之搬送效率提高之搬送系統及網格系統。 (解決問題之技術手段)
本發明一態樣之搬送系統具備有複數個搬送台車、及控制複數個搬送台車之控制器；其中，搬送台車具有：移行部，其使該搬送台車移行；及移載部，其相對於移行部沿著水平方向移動，而在與載置台之間移載物品；控制器係，於藉由搬送台車在與載置台之間使物品移載之移載時，進行阻擋控制；該阻擋控制係禁止該搬送台車以外之其他搬送台車朝向阻擋區域進入，該阻擋區域與俯視時當物品之移載時被該搬送台車所佔據之區域相對應者，搬送台車係，於在與載置台之間移載物品時，沿著自第1方向朝向該載置台存取之路徑移行，搬送台車自第1方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積，係搬送台車自與第1方向不同之第2方向朝向該載置台存取時的阻擋區域之面積以下。
於該搬送系統中，當搬送台車移載物品時，可抑制阻擋區域之面積變大之情形。因此，可不易妨礙其他搬送台車之移行。因此，可使搬送台車之搬送效率提高。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為搬送台車被設置為可沿著俯視時呈格子狀地被配置之移行路移行，第1方向係與第2方向呈直角之方向，阻擋區域係以與軌道之格子對應之方格為單位所劃分，阻擋區域之面積的大小對應於劃分阻擋區域之方格之數量的大小。於該情形時，在搬送台車沿著俯視時呈格子狀地被配置之移行路移行之系統中，可使搬送台車之搬送效率提高。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為移行路係沿著水平方向延伸且被懸吊之軌道，移行部具有於軌道上滾動之移行車輪，移載部具有於軌道下側保持物品之物品保持部。於該情形時，在所謂之網格系統中，可使搬送台車之搬送效率提高。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為控制器中儲存有映射表，該映射表係複數個載置台、與針對每個朝向載置台之複數個存取方向個別所規定之關於阻擋區域之面積的資訊相互地被建立關連所得者，控制器使用映射表而將阻擋區域之面積以成為最小之存取方向決定為第1方向。藉此，可效率佳地將移載物品時之阻擋區域之面積最小化。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為控制器在已決定搬送台車所要存取之載置台後，針對每個朝向該載置台存取之複數個方向個別地運算關於阻擋區域之面積的資訊，並根據運算所得之資訊，將阻擋區域之面積以成為最小之存取方向決定為第1方向。藉此，由於在搬送台車每次朝向載置台存取時均會運算該資訊來決定第1方向，因此即便發生搬送台車之移行環境等因某些理由而暫時地產生變化之狀況，亦可根據該狀況確實地將移載物品時之阻擋區域之面積最小化。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為搬送台車之移載部相對於在水平面內沿著與搬送台車之移行方向呈直角之方向移行部移動，搬送台車自第1方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積，較搬送台車自第2方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積為小，於搬送台車自第1方向朝向載置台存取時，於俯視下在物品之移載時移載部不自移行部突出，而於搬送台車自第2方向朝向載置台存取時，於俯視下在物品之移載時移載部自移行部突出。藉此，於如此之構成之搬送系統中，可使搬送台車之搬送效率提高。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為包含載置台之複數個載置台係沿著既定之排列設置方向被排列設置，搬送台車自第1方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積，與搬送台車自第2方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積相等，第1方向係相較於第2方向更為沿著既定之排列設置方向的方向。於該情形時，在搬送台車朝向載置台之存取時，可提高載置台之排列設置方向之優先度。因此，例如可平順地進行被排列設置之載置台間之物品的移動。
於本發明之搬送系統中，亦可為在不存在既定之排列設置方向時，搬送台車到達搬送台車自第1方向朝向載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間，較搬送台車到達搬送台車自第2方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間為短。於該情形時，在搬送台車向載置台之存取時，可提高到達時間之優先度。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為搬送台車自第1方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積，與搬送台車自第2方向朝向該載置台存取時之阻擋區域之面積相等，搬送台車到達搬送台車自第1方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間，較搬送台車到達搬送台車自第2方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間為短。於該情形時，在搬送台車朝向載置台之存取時，可提高到達時間之優先度。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為搬送台車到達搬送台車自第1方向朝向載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間，較搬送台車到達搬送台車自第2方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間為長。藉此，搬送台車當移載物品時，可以即便到達時間較長但阻擋區域之面積會變小之方式朝向載置台存取。
於本發明一態樣之搬送系統中，亦可為控制器對複數個搬送台車中之搬送台車到達自第1方向朝向載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止之到達時間最短之任一搬送台車，發送使其沿著路徑移行之指令。藉此，可被搬送效率提高。
本發明一態樣之網格系統具備有：軌道，其沿著水平方向延伸，呈格子狀地被配置；複數個搬送台車，其等可沿著軌道移行；及控制器，其控制複數個搬送台車；其中，搬送台車具有使該搬送台車移行之移行部、及於水平面內沿著與該搬送台車之移行方向呈直角方向相對於移行部移動而在與載置台之間移載物品之移載部；控制器係於藉由搬送台車在與載置台之間使物品移載之移載時，進行阻擋控制；該阻擋控制係禁止該搬送台車以外之其他搬送台車朝向阻擋區域進入；該阻擋區域係俯視時當物品之移載時被該搬送台車佔據之區域且以與軌道之格子對應之方格為單位所劃分者，搬送台車於存在第1方向之情形時實現自該第1方向朝向載置台之存取，而該第1方向係，於物品之移載時移載部不突出至使移載部移動時移行部佔據之方格所鄰接之其他方格的存取方向。
於該網格系統中，當搬送台車移載物品時，可抑制阻擋區域之方格數變多之情形。因此，其他搬送台車之移行則不易被妨礙。因此，可使搬送台車之搬送效率提高。 (對照先前技術之功效)
根據本發明一態樣，可提供可使搬送台車之搬送效率提高之搬送系統及網格系統。
以下，一邊參照圖式一邊對實施形態進行說明。於圖式中，為了說明實施形態，將局部加以放大或強調等來記載而適當地變更比例尺來呈現。於各圖中，藉由XYZ座標系統來說明圖中之方向。於XYZ座標系統中，將與水平面平行之平面設為XY平面。將沿著XY平面之一方向標示為X方向，並將與X方向正交之方向標示為Y方向。將與XY平面垂直之方向標示為Z方向。X方向、Y方向及Z方向之各者係以圖中箭頭所指的方向為+方向，且箭頭所指之方向的相反方向為-方向來進行說明。又，將繞垂直軸或Z軸旋轉之迴旋方向標示為θZ方向。
[第1實施形態] 圖1係表示一實施形態之搬送系統SYS之一例之立體圖。圖2係在圖1之搬送系統SYS所使用之搬送台車V之立體圖。圖3係表示圖2之搬送台車V之側視圖。圖4係表示圖1之搬送系統SYS之方塊圖。
搬送系統SYS係用以在例如半導體製造工廠之無塵室中藉由搬送台車V來搬送物品M之網格系統(grid system)。搬送系統SYS具備有第1搬送台車V1至第n搬送台車Vn(以下亦存在有統稱為搬送台車V之情形)(參照圖4)、及控制複數個搬送台車V之系統控制器5。於本實施形態中，說明搬送台車V為高架搬送台車的例子。搬送台車V沿著搬送系統SYS之軌道R移動。軌道R係搬送台車V之移行路。搬送台車V沿著搬送系統SYS之軌道R移動，而搬送收容半導體晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒；Front Opening Unified Pod)、或收容光罩之光罩Pod(傳送盒)等之物品M。搬送台車V存在有稱為移行車之情形。
軌道R被鋪設於無塵室等之建築物之天花板或天花板附近。軌道R例如與處理裝置、倉儲(自動倉庫)等鄰接而被設置。處理裝置例如係曝光裝置、塗佈顯影機、成膜裝置、蝕刻裝置等，而對搬送台車V所搬送之容器內之半導體晶圓施以各種處理。倉儲保管搬送台車V所要搬送之物品M。軌道R係移行路之形態之一例。軌道R於俯視時呈格子狀地被配置。軌道R係沿著水平方向延伸且被懸吊之軌道。軌道R具有複數個第1軌道R1、複數個第2軌道R2、及複數個交叉部R3。以下，將軌道R稱為格子狀軌道R。
複數個第1軌道R1分別沿著X方向延伸。複數個第2軌道R2分別沿著Y方向延伸。格子狀軌道R藉由複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2於俯視時被形成為格子狀。格子狀軌道R藉由複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2而形成複數個格子。交叉部R3被配置於第1軌道R1與第2軌道R2交叉之部分。交叉部R3沿著X方向與第1軌道R1相鄰，並且沿著Y方向與第2軌道R2相鄰。交叉部R3係進行第1軌道R1與第2軌道R2之連接、第1軌道R1彼此之連接、及第2軌道R2彼此之連接的連接軌道。交叉部R3係被使用於如下任一情形時之軌道：當搬送台車V沿著第1軌道R1移行時、當搬送台車V沿著第2軌道R2移行時、及當搬送台車V自第1軌道R1移行至第2軌道R2或自第2軌道R2移行至第1軌道R1時。
格子狀軌道R藉由被設置於複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2正交之方向，而於俯視時成為複數個網格方格(方格)2相鄰之狀態。1個網格方格2相當於1個格子，係於俯視時由沿著Y方向相鄰之2個第1軌道R1、與沿著X方向相鄰之2個第2軌道R2所包圍之矩形區域。再者，於圖1中表示有格子狀軌道R之一部分，格子狀軌道R係相同之構成自圖示之構成沿著X方向及Y方向連續所形成。
第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3藉由懸吊構件H(參照圖1)而被懸吊於未圖示之天花板。懸吊構件H具有用以懸吊第1軌道R1之第1部分H1、用以懸吊第2軌道R2之第2部分H2、及用以懸吊交叉部R3之第3部分H3。第1部分H1及第2部分H2分別被設置於夾隔著第3部分H3之兩處。
第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3分別具有供搬送台車V之後述之移行車輪21移行之移行面R1a、R2a、R3a。於第1軌道R1與交叉部R3之間、及第2軌道R2與交叉部R3之間，分別形成有間隙。第1軌道R1與交叉部R3之間、及第2軌道R2與交叉部R3之間的間隙，係曾搬送台車V在第1軌道R1上移行而橫越第2軌道R2時、或者在第2軌道R2上移行而橫越第1軌道R1時，供作為搬送台車V之一部分之後述之連結部30通過的部分。因此，第1軌道R1與交叉部R3之間、及第2軌道R2與交叉部R3之間之間隙，被設置為可供連結部30通過之寬度。第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3沿著同一個水平面被設置。於本實施形態中，第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3之移行面R1a、R2a、R3a被配置於同一個水平面上。
第1軌道R1係單向通行之軌道。在鄰接之一對第1軌道R1上可移行之移行方向互不相同。鄰接之一對第1軌道R1中之一者，搬送台車V之移行方向係X方向之一方向(-X方向或+X方向之任一者)，而鄰接之一對第1軌道R1中之另一者，移行方向係X方向之另一方向(-X方向或+X方向之任意另一者)。第2軌道R2係單向通行之軌道。在鄰接之一對第2軌道R2上可移行之移行方向互不相同。鄰接之一對第2軌道R2中之一者，搬送台車V之移行方向係Y方向之一方向(-Y方向或+Y方向之任一者)，而鄰接之一對第1軌道R1中之另一者，移行方向係Y方向之另一方向(-Y方向或+Y方向之任意另一者)。
搬送系統SYS具備有通信系統(未圖示)。通信系統被使用於搬送台車V及系統控制器5之通信。搬送台車V及系統控制器5分別經由通信系統而可通信地被連接。
對搬送台車V之構成進行說明。如圖2至圖4所示，搬送台車V被設置為可沿著格子狀軌道R移行。搬送台車V具有本體部10、移行部20、連結部30、及台車控制器50。
本體部10被配置於格子狀軌道R之下方(-Z方向側)。本體部10於俯視時例如被形成為矩形狀。本體部10被形成為於俯視時不超出格子狀軌道R之1個網格方格2(參照圖1)的尺寸。因此，可確保與在相鄰之第1軌道R1或第2軌道R2上移行之其他搬送台車V會車的空間。本體部10具備有上部單元17、及移載裝置(移載部)18。上部單元17經由連結部30而自移行部20被懸吊。上部單元17例如於俯視時呈矩形狀，且於上表面17a具有4個角落部。
本體部10於4個角落部分別具有移行車輪21、連結部30、及方向轉換機構34。於該構成中，藉由被配置於本體部10之4個角落部之移行車輪21，可穩定地懸吊本體部10，且可使本體部10穩定地移行。
移載裝置18相對於移行部20沿著水平方向移動而在與裝載埠(載置台)P之間移載物品。移載裝置18被設置於上部單元17之下方。移載裝置18可繞Z方向之旋轉軸AX1旋轉。移載裝置18具有在格子狀軌道R之下側保持物品M之物品保持部13、使物品保持部13沿著鉛垂方向升降之升降驅動部14、使升降驅動部14沿著水平方向滑動移動之橫向伸出機構11、及保持橫向伸出機構11之轉動部12。裝載埠P係搬送台車V之移載目的地或移載出發地，且係在與搬送台車V之間進行物品M之交接的地點。
物品保持部13藉由固持物品M之凸緣部Ma，將物品M加以懸吊而保持。物品保持部13例如係具有可沿著水平方向移動之爪部13a之夾頭，藉由使爪部13a進入物品M之凸緣部Ma之下方，並使物品保持部13上升，來保持物品M。物品保持部13被連接於線材或帶體等之懸吊構件13b。
升降驅動部14例如係起重機，藉由捲出懸吊構件13b使物品保持部13下降，並藉由捲取懸吊構件13b使物品保持部13上升。升降驅動部14由台車控制器50控制，以既定速度使物品保持部13下降或上升。又，升降驅動部14由台車控制器50所控制，而將物品保持部13保持於目標的高度。
橫向伸出機構11具有例如沿著Z方向重疊地被配置之複數個可動板。於最下層之可動板安裝有升降驅動部14。於橫向伸出機構11中，於水平面內可動板朝與搬送台車V之移行方向呈直角之方向移動，被安裝於最下層之可動板的升降驅動部14及物品保持部13朝與搬送台車V之移行方向呈直角之方向橫向伸出(滑動移動)。
轉動部12被設置於橫向伸出機構11與上部單元17之間。轉動部12具有轉動構件12a及轉動驅動部12b。轉動構件12a被設置為可朝繞Z方向之軸旋轉的方向轉動。轉動構件12a支撐橫向伸出機構11。轉動驅動部12b例如可使用電動馬達等，使轉動構件12a朝繞旋轉軸AX1之軸旋轉的方向轉動。轉動部12可藉由來自轉動驅動部12b之驅動力使轉動構件12a轉動，而使橫向伸出機構11(升降驅動部14及物品保持部13)朝繞旋轉軸AX1之軸旋轉的方向旋轉。搬送台車V藉由使用移載裝置18，可相對於裝載埠P進行物品M的交接。
如圖2及圖3所示，亦可於搬送台車V設置外罩W。外罩W包圍由移載裝置18及移載裝置18所保持之物品M。外罩W係下端開放之筒狀，且具有將供橫向伸出機構11之可動板突出之部分切缺的形狀。外罩W其上端被安裝於轉動部12之轉動構件12a，伴隨著轉動構件12a之轉動而繞旋轉軸AX1之軸轉動。
移行部20具有移行車輪21及輔助車輪22。移行車輪21分別被配置於上部單元17(本體部10)之上表面17a之4個角落部。移行車輪21分別被安裝於在連結部30所設置之車軸。移行車輪21分別藉由移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動。移行車輪21分別在格子狀軌道R上滾動。移行車輪21分別在第1軌道R1、第2軌道R2、及交叉部R3之移行面R1a、R2a、R3a上滾動，而使搬送台車V移行。再者，並未被限定於4個移行車輪21全部藉由移行驅動部33之驅動力進行旋轉驅動，亦可為使4個移行車輪21中之一部分旋轉驅動之構成。
移行車輪21被設置為可以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向迴旋。移行車輪21藉由後述之方向轉換機構34朝θZ方向迴旋，其結果，可變更搬送台車V之移行方向。輔助車輪22於移行車輪21之移行方向之前後分別各被配置1個。與移行車輪21同樣地，輔助車輪22分別可繞沿著XY平面平行或大致平行之車軸的軸旋轉。輔助車輪22之下端被設定為較移行車輪21之下端更高。因此，當移行車輪21於移行面R1a、R2a、R3a上移行時，輔助車輪22不會接觸移行面R1a、R2a、R3a。又，當移行車輪21通過第1軌道R1與交叉部R3之間、及第2軌道R2與交叉部R3之間之間隙時，輔助車輪22會接觸於移行面R1a、R2a、R3a，而抑制移行車輪21之下沈。再者，並不限定於對1個移行車輪21設置2個輔助車輪22，例如既可對1個移行車輪21設置1個輔助車輪22，亦可不設置輔助車輪22。
如圖2所示，連結部30將本體部10之上部單元17與移行部20加以連結。連結部30分別被設置於上部單元17(本體部10)之上表面17a之4個角落部。藉由該連結部30，本體部10成為自移行部20被懸吊之狀態，而被配置於較格子狀軌道R更下方。連結部30具有支撐構件31及連接構件32。支撐構件31將移行車輪21之旋轉軸及輔助車輪22之旋轉軸可進行旋轉地加以支撐。支撐構件31保持移行車輪21與輔助車輪22之相對位置。支撐構件31例如被形成為板狀，且被形成為可通過第1軌道R1與交叉部R3之間、及第2軌道R2與交叉部R3之間之間隙的厚度。
連接構件32自支撐構件31朝下方延伸並被連結於上部單元17之上表面17a，而保持上部單元17。連接構件32於內部具備有傳遞機構，該傳遞機構將後述之移行驅動部33之驅動力傳遞至移行車輪21。該傳遞機構既可為使用鏈條或帶體之構成，亦可為使用齒輪列之構成。連接構件32被設置為可以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向迴旋。藉由該連接構件32以迴旋軸AX2為中心迴旋，可使移行車輪21經由支撐構件31朝繞迴旋軸AX2之θZ方向迴旋。
於連結部30(參照圖2)，設置有移行驅動部33及方向轉換機構34。移行驅動部33被裝設於連接構件32。移行驅動部33係驅動移行車輪21之驅動源，例如可使用電動馬達等。4個移行車輪21分別係由移行驅動部33所驅動之驅動輪。4個移行車輪21藉由台車控制器50被控制為相同的轉速。
方向轉換機構34藉由使連結部30之連接構件32以迴旋軸AX2為中心迴旋，而使移行車輪21朝繞迴旋軸AX2之θZ方向迴旋。藉由使移行車輪21朝θZ方向迴旋，可自將搬送台車V之移行方向設為X方向之第1狀態切換為將移行方向設為Y方向之第2狀態、或者自將移行方向設為Y方向之第2狀態切換為將移行方向設為X方向的第1狀態。藉由方向轉換機構34之迴旋，被配置於上表面17a之4個角落部之移行車輪21及輔助車輪22分別以迴旋軸AX2為中心朝θZ方向在90度之範圍內迴旋。方向轉換機構34之驅動係由台車控制器50所控制。藉由使移行車輪21及輔助車輪22迴旋，移行車輪21自接觸於第1軌道R1及第2軌道R2中之一者之狀態移轉為接觸於另一者之狀態。因此，可於將搬送台車V之移行方向設為X方向之第1狀態、與將移行方向設為Y方向之第2狀態之間進行切換。
搬送台車V具備有檢測位置資訊之位置檢測部38(參照圖4)。位置檢測部38藉由檢測表示位置資訊之位置標記(未圖示)，來檢測搬送台車V之當下位置。位置檢測部38藉由非接觸來檢測位置標記。位置標記被設置於格子狀軌道R之每個網格方格2。
台車控制器50統括地控制搬送台車V。台車控制器50係由CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)及RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)等所構成之電腦。台車控制器50亦可構成如下之軟體：例如在ROM所貯存之程式被下載至RAM上而由CPU所執行者。台車控制器50亦可被構成為利用電子線路等所形成之硬體。台車控制器50既可由一個裝置所構成，亦可由複數個裝置所構成。於由複數個裝置所構成之情形時，該等藉由經由網際網路或內部網路等之通信網路所連接，而於邏輯上構建一個台車控制器50。台車控制器50於本實施形態中雖表示被設置於本體部10之例子(參照圖3)，但台車控制器50亦可被設置於本體部10之外部。
台車控制器50根據搬送指令來控制搬送台車V之移行。台車控制器50藉由控制移行驅動部33、方向轉換機構34等，來控制搬送台車V之移行。台車控制器50例如控制關於移行速度、停止之動作、關於方向轉換之動作。台車控制器50以不會進入其他搬送台車V之阻擋區域(後述)之方式來控制搬送台車V之移行。
台車控制器50根據搬送指令來控制搬送台車V之移載動作。台車控制器50藉由控制移載裝置18等，來控制搬送台車V之移載動作。台車控制器50控制將要被配置於既定裝載埠P之物品M加以固持之抓貨動作、及將所保持之物品M卸下至既定裝載埠P之卸貨動作。台車控制器50週期性地產生並更新狀態資訊(未圖示)。狀態資訊被貯存於儲存部51。台車控制器50將狀態資訊發送至系統控制器5。狀態資訊例如係搬送台車V之當下位置之資訊、表示正常或異常等之搬送台車V之當下狀態之資訊、關於搬送指令等之各種指令由搬送台車V所執行之狀態(執行中、執行完成、執行失敗)的資訊。台車控制器50於物品M之移載時，對系統控制器5發送請求後述之阻擋區域佔據許可的區域佔據請求。台車控制器50於物品M之移載完成後，對系統控制器5發送請求阻擋區域之佔據解除的區域解除請求。
系統控制器5係由CPU、ROM及RAM等所構成之電腦。系統控制器5亦可構成如下之軟體：例如在ROM所貯存之程式被下載至RAM上並由CPU所執行者。系統控制器5亦可被構成為利用電子線路等所形成之硬體。系統控制器5既可由一個裝置所構成，亦可由複數個裝置所構成。於由複數個裝置所構成之情形時，該等藉由經由網際網路或內部網路等之通信網路所連接，而於邏輯上構建一個系統控制器5。
系統控制器5選擇可搬送物品M之複數個搬送台車V中之任一者，並對所選擇之搬送台車V分配搬送指令。搬送指令包含有執行使搬送台車V移行至裝載埠P之移行指令、及被配置於裝載埠P之物品M之抓貨指令或所保持之物品M朝向裝載埠P之卸貨指令。
系統控制器5於藉由搬送台車V使物品M在與裝載埠P之間移載之移載時，進行作為禁止該搬送台車V以外之其他搬送台車V朝向阻擋區域進入之情形之排他控制的阻擋控制。藉此，其他搬送台車V其移行被控制為不會進入未被賦予佔據許可之阻擋區域，而例如於該阻擋區域之近前等待。系統控制器5例如對應於來自台車控制器50之區域佔據許可請求，而開始阻擋控制，並賦予搬送台車V該阻擋區域之佔據許可。系統控制器5例如對應於來自台車控制器50之區域解除請求，而解除阻擋控制(該阻擋區域之佔據)。
對阻擋區域進行詳細說明。如圖5所示，阻擋區域3對應於俯視時當物品M之移載時會被該搬送台車V所佔據的區域。阻擋區域3係以與格子狀軌道R之格子對應之網格方格2為單位所劃分。阻擋區域3之面積的大小係與劃分阻擋區域3之網格方格2之數量的大小對應。阻擋區域3之面積係俯視時之阻擋區域3的面積。於本實施形態之阻擋控制中，於構成上會存在三種形式的阻擋區域3。
例如，於圖5(a)所示之例子中，將Y方向設為移行方向之搬送台車V在移載時，俯視時移載裝置18會自移行部20朝X方向突出，移載裝置18會進入與移行部20之網格方格2鄰接之網格方格2。於該情形時，阻擋區域3係由俯視時包圍移行部20及移載裝置18之四個網格方格所2構成。阻擋區域3之阻擋數(關於面積之資訊)以網格方格2為單位而為「4」。再者，搬送台車V上圖示之三角形之朝向表示搬送台車V之移行方向(在以下之圖中相同)。
例如，於圖5(b)所示之例子中，設Y方向設為移行方向之搬送台車V在移載時，俯視時移行部20位於跨及沿著Y方向鄰接之兩個網格方格2。在移載時，俯視時移載裝置18並未自移行部20突出。於該情形時，阻擋區域3於俯視時由該2個網格方格2所構成。阻擋區域3之阻擋數以網格方格2為單位而為「2」。
例如，於圖5(c)所示之例子中，將Y方向設為移行方向之搬送台車V在移載時，於俯視時移行部20位於1個網格方格2。於移載時，俯視時移載裝置18未自移行部20突出。於該情形時，阻擋區域3於俯視時由該1個網格方格2所構成。阻擋區域3之阻擋數以網格方格2為單位而為「1」。
如此之阻擋區域3之阻擋數會依裝載埠P之中心(以下簡稱為「裝載埠P」)的位置與朝向該裝載埠P之存取方向之關係而變化。朝向裝載埠P之存取方向(以下簡稱為「存取方向」)係朝向裝載埠P之移載時，朝向該裝載埠P所存在之網格方格2存取(進入)時之搬送台車V的移行方向。存取方向於格子狀軌道R中可為X方向及Y方向中之任一者。
對存取方向與阻擋區域3之關係進行詳細說明。如圖6所示，關於裝載埠P(參照圖7等)存在的位置，一個網格方格2於俯視時會被劃分為區域A、區域B、區域C及區域D四個。
區域A係網格方格2之中央的矩形區域。區域A有裝載埠P存在之機率低於區域B〜D有在裝載埠P內存之機率，例如為16%。某個區域有裝載埠P存在之機率會與該區域之面積成正比。於區域A有裝載埠P存在之情形時，存取方向為Y方向時之阻擋區域3之阻擋數為「2」。於區域A有裝載埠P存在之情形時，存取方向為X方向時之阻擋區域3之阻擋數，與存取方向為Y方向時同為「2」。
區域B係網格方格2中相對於區域A鄰接於Y方向之一側及另一側之矩形區域。區域B有裝載埠P存在之機率例如為24%，較區域D有裝載埠P存在之機率低，與區域C有裝載埠P存在之機率相等，而較區域A有裝載埠P存在之機率高。於區域B有裝載埠P存在之情形時，存取方向為Y方向時之阻擋區域3之阻擋數為「2」。於區域B有裝載埠P存在之情形時，存取方向為X方向時之阻擋區域3之阻擋數為「4」，較存取方向為Y方向時之阻擋數多。
區域C係網格方格2中相對於區域A鄰接於X方向之一側及另一側之矩形區域。區域C有裝載埠P存在之機率例如為24%，較區域D有裝載埠P存在之機率，與區域B有裝載埠P存在之機率相等，而較區域A有裝載埠P存在之機率高。於區域C有裝載埠P存在之情形時，存取方向為Y方向時之阻擋區域3之阻擋數為「4」。於區域C有裝載埠P存在之情形時，存取方向為X方向時之阻擋區域3之阻擋數為「2」，較存取方向為Y方向時之阻擋數少。
區域D係網格方格2中相對於區域C鄰接於Y方向之一側及另一側(相對於區域B鄰接於X方向之一側及另一側)之區域。區域D有裝載埠P存在之機率例如為36%，較區域A、區域B及區域C有裝載埠P存在之機率高。於區域D有裝載埠P存在之情形時，存取方向為Y方向時之阻擋區域3之阻擋數為「4」。於區域D有裝載埠P存在之情形時，存取方向為X方向時之阻擋區域3之阻擋數為「4」。
再者，區域A〜D之形狀及尺寸會依存於物品M之尺寸、搬送台車V之尺寸、網格方格2之尺寸(格子尺寸)、阻擋區域3之尺寸、橫向伸出機構11之尺寸、及移載裝置18之尺寸中之至少任一者。本實施形態中之區域A〜D之形狀及尺寸係一例，並不限定於此。
例如，如圖7(a)所示，於區域B有裝載埠P存在之情形時，在存取方向為Y方向時，搬送台車V會位於其移行部20跨及沿著Y方向鄰接之兩個網格方格2。此時，搬送台車V會佔據包含該兩個網格方格2之區域4。如圖7(b)所示，在移載時，移載裝置18雖沿著X方向移動，但於俯視時移載裝置18未自移行部20突出。因此，搬送台車V會接續地佔據包含該等兩個網格方格2之區域4。亦即，於區域B有裝載埠P存在之情形時，存取方向為Y方向時之阻擋區域3之阻擋數為「2」。
另一方面，例如如圖8所示，於區域B有裝載埠P存在之情形時，在存取方向為X方向時，搬送台車V之移行部20位於跨及沿著X方向鄰接之兩個網格方格2。此時，搬送台車V佔據包含該兩個網格方格2之區域4。如圖9所示，在移載時，移載裝置18沿著X方向移動，俯視時移載裝置18自移行部20朝Y方向突出，移載裝置18朝向沿著Y方向鄰接之網格方格2進入。因此，搬送台車V佔據包含該兩個網格方格2、及沿著Y方向與該兩個網格方格2鄰接之另外兩個網格方格2的區域4。亦即，於區域B有裝載埠P存在之情形時，存取方向為X方向時之阻擋區域3之阻擋數為「4」。再者，圖9之右上之網格方格2並未由搬送台車V實際地佔據，但與由搬送台車V所實際地佔據之2個網格方格2鄰接。因此，考慮到台車移行之安全性，而使右上方之網格方格2包含於阻擋區域3。
返回圖4，於系統控制器5儲存有映射表，該映射表係複數個裝載埠P、關於針對朝向裝載埠P存取之複數個方向所個別地規定之阻擋區域3之面積的資訊、及裝載埠P之排列設置方向相互地建立對應者。例如如圖10所示，被儲存於系統控制器5之映射表MP，係針對複數個裝載埠P之「埠編號」個別地設定「存取方向為Y方向之情形時之阻擋控制之阻擋數」、「存取方向為X方向之情形時之阻擋控制之阻擋數」及「裝載埠P之排列設置方向」而得者。
埠編號係針對複數個裝載埠P個別地被設定之識別用的編號。阻擋數係根據上述之存取方向與阻擋區域3之關係，而預先被求出被排列設置定。裝載埠P之排列設置方向(既定之排列設置方向)係以例如未達一定距離之間隔排列之複數個裝載埠P之排列方向。例如如圖11所示，關於以未達一定距離之間隔沿著Y方向排列之複數個裝載埠P，排列設置方向為Y方向。例如以一定距離以上相互地分開之裝載埠P，不存在排列設置方向。例如關於沿著並非X方向亦非Y方向被排列設置之裝載埠P，不存在排列設置方向。再者，於映射表MP中，除了阻擋數以外，亦可包含有構成該阻擋區域3之網格方格2的編號(識別符)。
系統控制器5於藉由搬送台車V使物品M在與裝載埠P之間移載之情形時，使用映射表MP，來決定當搬送台車V朝向裝載埠P存取時之存取方向。具體而言，系統控制器5於藉由搬送台車V使物品M在與裝載埠P之間移載之情形時，使用映射表MP，將阻擋區域3之阻擋數(阻擋區域3之面積)會成為最小之存取方向決定為第1方向。
此時，於映射表MP中，存在複數個阻擋數最小之存取方向之情形時，將該等存取方向中最符合裝載埠P之排列設置方向之任一者決定為第1方向。或者，於存在複數個阻擋數會成為最小之存取方向且裝載埠P不存在排列設置方向之情形時，將阻擋數會成為最小之存取方向中之搬送台車V到達可在與裝載埠P之間移載物品M之位置為止之到達時間為最短之任一者，決定為第1方向。以下，將可在與裝載埠P之間移載物品M之位置稱為「移載位置」，亦可將搬送台車V到達移載位置所花費之到達時間簡稱為「到達時間」。系統控制器5決定第1方向時之選項，僅有存取裝載埠P之路徑為有效(active；即未因為方格前移等而成為無法通行)之存取方向。
例如，系統控制器5根據搬送指令來取得所要存取之裝載埠P之埠編號。系統控制器5參照映射表MP，於存取方向為X方向及Y方向時分別自映射表MP取得關於所取得之埠編號的阻擋數。又，系統控制器5參照映射表MP，取得關於所取得之埠編號之裝載埠P的排列設置方向。系統控制器5將X方向及Y方向中阻擋數較小之一者決定為第1方向，於X方向及Y方向之阻擋數相同之情形時，將X方向及Y方向中與裝載埠P之排列設置方向一致之一者決定為第1方向，而於X方向及Y方向之阻擋數相同且不存在裝載埠P之排列設置方向之情形時，將X方向及Y方向中到達時間為最短之任一者決定為第1方向。
然後，系統控制器5產生自所決定之第1方向朝向裝載埠P存取之路徑，而使搬送台車V沿著該路徑移行。其結果，搬送台車V會沿著自第1方向朝向該裝載埠P存取之路徑移行。路徑例如可藉由預定通過之複數個網格方格2來表示。路徑係以搬送台車V不會進入未被賦予佔據許可之阻擋區域3(其他搬送台車V之阻擋區域3)之方式所產生。
此處，搬送台車V自第1方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋數(面積)會小於搬送台車V自第2方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋數、或者與搬送台車V自第2方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋數相等。第1方向係與第2方向呈直角之方向。第1方向係X方向及Y方向中之任一者，而第2方向係X方向及Y方向中之任意另一者。
又，於將第1方向設為存取方向時之阻擋數與將第2方向設為存取方向時之阻擋數相等之情形時，第1方向係較第2方向更符合裝載埠P之排列設置方向的方向。於將第1方向設為存取方向時之阻擋數與將第2方向設為存取方向時之阻擋數相等且裝載埠P不存在排列設置方向之情形時，搬送台車V自第1方向朝向裝載埠P存取時之到達時間會短於搬送台車V自第2方向朝向裝載埠P存取時之到達時間。
又，於將第1方向設為存取方向時之阻擋數小於將第2方向設為存取方向時之阻擋數之情形時，在存取方向為第1方向時，俯視時在進行移載時移載裝置18不會自移行部20突出。於將第1方向設為存取方向時之阻擋數小於將第2方向設為存取方向時之阻擋數之情形時，在存取方向為第2方向時，俯視時在進行移載時移載裝置18會自移行部20突出。
又，搬送台車V藉由如上述般將存取方向設為第1方向，可實現自以下之存取方向朝向裝載埠P之存取，而該存取方向係移載裝置18不會突出於與進行物品M之移載時當使該移載裝置18移動時移行部20所會佔據之網格方格2鄰接之其他網格方格2的方向(參照圖7(b))。換言之，搬送台車V於有物品M之移載時作為移載裝置18不會突出於其他網格方格2之存取方向的第1方向存在之情形時，可實現自該第1方向朝裝載埠P的存取。再者，上述之系統控制器5之各種控制，其至少一部分亦可由台車控制器50來執行。
其次，對在搬送系統SYS中當藉由搬送台車V移載物品M時朝向裝載埠P存取之情形時之例子進行說明。
圖12係用以說明搬送系統SYS之動作例之俯視圖。如圖12所示，系統控制器5使用映射表MP，並根據所要存取之裝載埠P之埠編號，來取得存取方向為X方向時之阻擋數與存取方向為Y方向時之阻擋數。存取方向為X方向時阻擋數為2，而存取方向為Y方向時阻擋數為4。因此，系統控制器5將X方向決定為第1方向，而對搬送台車V分配包含移行指令之搬送指令，該移行指令係以自第1方向朝向裝載埠P存取之路徑進行移行者。
其結果，被分配搬送指令之搬送台車V會沿著自第1方向朝向裝載埠P存取之該路徑朝向裝載埠P移行。再者，於圖12所示之例子中，搬送台車V自第1方向朝向裝載埠P存取時之到達時間，較搬送台車V自第2方向朝向裝載埠P存取時之到達時間長。
以上，於搬送系統SYS中，搬送台車V於在與裝載埠P之間移載物品M之情形時，會自第1方向朝向該裝載埠P存取。搬送台車V自第1方向存取時之阻擋區域3之面積，為自第2方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋區域3之面積以下。藉此，搬送台車V當移載物品M時，可以阻擋區域3之面積不會變大之方式朝向裝載埠P存取。當搬送台車V移載物品M時，可抑制阻擋區域3之面積變大的情形。因此，其他搬送台車V的移行不易受妨礙。因此，可使搬送台車V之搬送效率提升。
於搬送系統SYS中，搬送台車V被設置為可沿著俯視時呈格子狀地被配置之格子狀軌道R移行。第1方向係與第2方向呈直角之方向，阻擋區域3係以與格子狀軌道R之格子對應之網格方格2為單位所劃分。阻擋區域3之面積大小對應於劃分阻擋區域3之網格方格2之數量的大小。於該情形時，在搬送台車V沿著俯視時呈格子狀地被配置之格子狀軌道R移行之系統中，可使搬送台車V之搬送效率提升。
搬送系統SYS作為移行路而具備有沿著水平方向延伸且被懸吊之格子狀軌道R。移行部20具有於格子狀軌道R上滾動之移行車輪21。移載裝置18具有於格子狀軌道R之下側保持物品M之物品保持部13。於該情形時，在所謂網格系統中，可使搬送台車V之搬送效率提升。
於搬送系統SYS中，於系統控制器5儲存有映射表MP，系統控制器5使用映射表MP而將阻擋區域3之面積為最小之存取方向決定為第1方向。藉此，可效率佳地將當移載物品M時之阻擋區域3之面積最小化。
於搬送系統SYS中，搬送台車V之移載裝置18於水平面內相對於移行部20朝與搬送台車V之移行方向呈直角之方向移動。搬送台車V自第1方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋區域3之面積小於搬送台車V自第2方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋區域3之面積的情形時，可得到如下之情形。亦即，於搬送台車V自第1方向朝向裝載埠P存取之情形時，俯視時在進行物品M之移載時移載裝置18不會自移行部20突出。又，於搬送台車V自第2方向朝向裝載埠P存取之情形時，俯視時在進行物品M之移載時移載裝置18會自移行部20突出。藉此，於如此之構成之搬送系統SYS中，可使搬送台車V之搬送效率提升。
於搬送系統SYS中，在搬送台車V自第1方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋數與搬送台車V自第2方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋數相等的情形時，第1方向係相較於第2方向更符合裝載埠P之排列設置方向的方向。藉此，於當搬送台車V移載物品M時之朝向裝載埠P之存取時，可提高裝載埠P之排列設置方向之優先度。亦即，當決定朝向裝載埠P之存取方向時，可將阻擋數之最小化設為取優先，其次使裝載埠P之排列優先。因此，例如可平順提升地進行被排列設置之裝載埠P間之物品M之移動，而可使搬送台車V之搬送效率提升。
於搬送系統SYS中，在不存在裝載埠P之排列設置方向之情形時，搬送台車V自第1方向朝向該裝載埠P存取時之到達時間，較搬送台車V自第2方向朝向該裝載埠存取時之到達時間短。藉此，於當搬送台車V移載物品M時之朝向裝載埠P之存取時，可提高到達移載位置之到達時間之優先度。亦即，當決定朝向裝載埠P之存取方向時，可將阻擋數之最小化設為最優先，其次使裝載埠P之排列優先，再其次使朝向移載位置之到達時間優先。可使搬送台車V之搬送效率提升。
於搬送系統SYS中，存在有搬送台車V自第1方向朝向裝載埠P存取時之到達時間較搬送台車V自第2方向朝向裝載埠P存取時之到達時間長之情形。於該情形時，當搬送台車V移載物品M時，可以即便到達時間長但阻擋區域3之面積會變小之方式朝向裝載埠P存取。
搬送系統SYS係網格系統。於作為網格系統之搬送系統SYS中，當搬送台車V移載物品M時，可抑制阻擋數變大之情形。其他搬送台車V之移行不易受妨礙，而可使搬送台車V之搬送效率提升。
圖13係用以說明搬送系統SYS之另一動作例之俯視圖。於圖13所示之例子中，表示裝載埠P之周邊有複數個搬送台車V(第1搬送台車V1及第2搬送台車V2)存在之情形時的動作例。
如圖13所示，系統控制器5使用映射表MP，並根據所要存取之裝載埠P之埠編號來取得存取方向為X方向時之阻擋數及存取方向為Y方向時之阻擋數。存取方向為X方向時阻擋數為4，而存取方向為Y方向時阻擋數為2。因此，系統控制器5將Y方向決定為第1方向。
此處，第1搬送台車V1自第1方向朝向裝載埠P存取時之到達時間，會小於第2搬送台車V2自第1方向朝向裝載埠P存取之到達時間。因此，系統控制器5對第1搬送台車V1分配包含移行指令之搬送指令，該移行指令係以自第1方向朝向裝載埠P存取之路徑移行者。其結果，被分配搬送指令之第1搬送台車V1會沿著自第1方向朝向裝載埠P存取之該路徑朝向裝載埠P移行。
如此，於搬送系統SYS中，系統控制器5會對複數個搬送台車V中之自第1方向朝向裝載埠P存取時到達時間為最短之任一搬送台車V發送指令。藉此，可使搬送台車V之搬送效率提升。
關於以上所說明之搬送系統SYS進行模擬，並已驗證搬送台車V之搬送效率。於模擬中，當決定朝向裝載埠P之存取方向時，以將與阻擋數之最小化設為最優先之搬送系統SYS對應的模型作為實施例，而以將朝向移載位置之到達時間之最短化設為最優先之模型作為比較例1，並以將存取方向設為隨機之模型作為比較例2。於模擬中，將搬送台車V之台數設為120台〜200台。就模擬的結果而言，在所有搬送達成率、搬送時間(平均值及分散值)及台車運轉率中實施例均為最優的結果，可確認到使搬送台車V之搬送效率提升之搬送系統SYS之上述效果。
以上，雖已對實施形態進行說明，但本發明一態樣並不限定於上述實施形態，而可於不脫離發明主旨之範圍內進行各種變更。
於上述實施形態之搬送系統SYS中，系統控制器5亦可在決定藉由搬送台車V所要存取之裝載埠P後，對朝向裝載埠P之複數個存取方向個別地運算阻擋數(關於阻擋區域3之面積的資訊)，並根據運算結果將阻擋數會成為最小之存取方向決定為第1方向。於該情形時，由於在每次搬送台車V朝向裝載埠P存取時均會運算阻擋數來決定第1方向，因此即便搬送台車V之移行環境等因某些理由而自當初地臨時性地產生變化之狀況發生，亦可對應於該狀況而確實地將移載物品M時之阻擋區域3之面積最小化。
於上述實施形態中，搬送台車V自第1方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋數與搬送台車V自第2方向朝向該裝載埠P存取時之阻擋數相等之情形時，亦可無關於裝載埠P之排列設置方向而以如下方式所構成。亦即，搬送台車V自第1方向朝向裝載埠P存取時之到達時間，亦可較搬送台車V自第2方向朝向裝載埠P存取時之到達時間短。於該情形時，例如系統控制器5將阻擋數會成為最小之複數個存取方向中到達時間為最短之任一者決定為第1方向。藉此，當搬送台車V移載物品M時之朝向裝載埠P之存取時，可提高朝向移載位置之到達時間之優先度。換言之，當決定朝向裝載埠P之存取方向時，可將阻擋數之最小化最優先，其次使朝向移載位置之到達時間優先。
於上述實施形態中，作為搬送系統SYS雖採用網格系統，但搬送系統SYS並不限定於網格系統。例如，作為搬送系統，既可採用AGV(無人搬運車；Automated Guided Vehicle)，亦可採用於格子狀移行路上移行之各種周知之系統。於上述實施形態中，搬送台車V雖於格子狀軌道R之下側保持物品M，但本體部10亦可被配置於格子狀軌道R之上方，而於格子狀軌道R之上側保持物品M。
於上述實施形態中，作為阻擋區域3之面積雖使用阻擋數，但並不限定於阻擋數，既可直接使用阻擋區域3之面積，亦可使用關於阻擋區域3之面積之其他參數。上述實施形態之「相等」容許設計上或製造上等之誤差。
2:(作為方格之)網格方格 3:阻擋區域 5:(作為控制器之)系統控制器 10:本體部 11:橫向伸出機構 12:轉動部 12a:轉動構件 12b:轉動驅動部 13:物品保持部 13a:爪部 13b:懸吊構件 14:升降驅動部 17:上部單元 18:(作為移載部之)移載裝置 20:移行部 21:移行車輪 22:輔助車輪 30:連結部 31:支撐構件 32:連接構件 33:移行驅動部 34:方向轉換機構 38:位置檢測部 50:台車控制器 AX1:旋轉軸 AX2:迴旋軸 H:懸吊構件 H1:第1部分 H2:第2部分 H3:第3部分 M:物品 Ma:凸緣部 MP:映射表 P:裝載埠(載置台) R:(作為移行路之)(格子狀)軌道 R1:第1軌道 R2:第2軌道 R1a,R2a,R3a:移行面 R3:交叉部 SYS:(作為網格系統之)搬送系統 V,V1,V2,Vn:搬送台車 W:外罩
圖1係表示第1實施形態之搬送系統之一例之立體圖。 圖2係表示搬送台車之一例之立體圖。 圖3係表示搬送台車之一例之側視圖。 圖4係表示搬送系統之方塊圖。 圖5(a)係表示阻擋控制之阻擋區域之例子的俯視圖。圖5(b)係表示阻擋控制之阻擋區域之另一例的俯視圖。圖5(c)係表示阻擋控制之阻擋區域之又一例的俯視圖。 圖6係表示於網格方格所劃分之各區域之俯視圖。 圖7(a)係表示存取方向為Y方向時之阻擋區域之例子的俯視圖。圖7(b)係表示圖7(a)之後續的俯視圖。 圖8係表示存取方向為X方向時之阻擋區域之例子的俯視圖。 圖9係表示圖8之後續的俯視圖。 圖10係表示映射表之例子的圖。 圖11係表示裝載埠之排列設置方向之例子的俯視圖。 圖12係用以說明搬送系統之動作例之俯視圖。 圖13係用以說明搬送系統之另一動作例之俯視圖。
2:(作為方格之)網格方格
5:(作為控制器之)系統控制器
P:(作為載置台之)裝載埠
R:(作為移行路之)(格子狀)軌道
R1:第1軌道
R2:第2軌道
V:搬送台車

Claims (12)

  1. 一種搬送系統，其具備有複數個搬送台車、及控制複數個上述搬送台車之控制器；其中，上述搬送台車具有使該搬送台車移行之移行部、及相對於上述移行部沿著水平方向移動而在與載置台之間移載物品之移載部，上述控制器係，於藉由上述搬送台車在與上述載置台之間使物品移載之移載時，進行阻擋控制；該阻擋控制係禁止該搬送台車以外之其他搬送台車朝向阻擋區域進入，該阻擋區域係與俯視時當物品之移載時被該搬送台車佔據之區域相對應者，上述搬送台車係，於在與上述載置台之間移載物品時，於第1方向以及與上述第1方向不同之第2方向中，決定上述第1方向，而沿著自上述第1方向朝向該載置台存取之路徑移行，上述搬送台車自上述第1方向朝向該載置台存取時之上述阻擋區域之面積，係上述搬送台車自上述第2方向朝向該載置台存取時的上述阻擋區域之面積以下。
  2. 如請求項1之搬送系統，其中，上述搬送台車被設置為可沿著俯視時呈格子狀地被配置之移行路移行，上述第1方向係與上述第2方向呈直角的方向，上述阻擋區域係以與上述移行路之格子對應之方格為單位所劃分，上述阻擋區域之面積的大小對應於劃分上述阻擋區域之上述方格之數量的大小。
  3. 如請求項2之搬送系統，其中，上述移行路係沿著水平方 向延伸且被懸吊之軌道，上述移行部具有於上述軌道上滾動之移行車輪，上述移載部具有於上述軌道之下側保持物品之物品保持部。
  4. 如請求項1至3中任一項之搬送系統，其中，上述控制器儲存有映射表，該映射表係複數個上述載置台、與針對每個朝向上述載置台之複數個存取方向個別所規定之關於上述阻擋區域之面積的資訊相互地被建立關連所得者，上述控制器使用上述映射表而將上述阻擋區域之面積以成為最小之上述存取方向決定為上述第1方向。
  5. 如請求項1至3中任一項之搬送系統，其中，上述控制器在已決定上述搬送台車所要存取之上述載置台後，針對每個朝向該載置台存取之複數個方向個別地運算關於上述阻擋區域之面積的資訊，並根據運算所得之上述資訊，將上述阻擋區域之面積以成為最小之上述存取方向決定為上述第1方向。
  6. 如請求項1至3中任一項之搬送系統，其中，上述搬送台車之上述移載部相對於上述移行部在水平面內沿著與上述搬送台車之移行方向呈直角之方向移動，上述搬送台車自上述第1方向朝向該載置台存取時之上述阻擋區域之面積，較上述搬送台車自上述第2方向朝向該載置台存取時之上述阻擋區域之面積為小，於上述搬送台車自上述第1方向朝向上述載置台存取時，於俯視下在物品之移載時上述移載部不自上述移行部突出， 而於上述搬送台車自上述第2方向朝向上述載置台存取時，於俯視下在物品之移載時上述移載部自上述移行部突出。
  7. 如請求項1至3中任一項之搬送系統，其中，包含上述載置台之複數個載置台係沿著既定之排列設置方向被排列設置，上述搬送台車自上述第1方向朝向該載置台存取時之上述阻擋區域之面積，與上述搬送台車自上述第2方向朝向該載置台存取時之上述阻擋區域之面積相等，上述第1方向係相較於上述第2方向更符合上述既定之排列設置方向的方向。
  8. 如請求項7之搬送系統，其中，在不存在上述既定之排列設置方向時，搬送台車到達上述搬送台車自上述第1方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間，較上述搬送台車到達上述搬送台車自上述第2方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間為短。
  9. 如請求項1至3中任一項之搬送系統，其中，上述搬送台車自上述第1方向朝向該載置台存取時之上述阻擋區域之面積，與上述搬送台車自上述第2方向朝向該載置台存取時之上述阻擋區域之面積相等，上述搬送台車到達上述搬送台車自上述第1方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間，較上述搬送台車到達上述搬送台車自上述第2方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間為短。
  10. 如請求項1至3中任一項之搬送系統，其中，上述搬送台 車到達上述搬送台車自上述第1方向朝向上述載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間，較上述搬送台車到達上述搬送台車自上述第2方向朝向該載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止的到達時間為長。
  11. 如請求項1至3中任一項之搬送系統，其中，上述控制器對複數個上述搬送台車中之上述搬送台車到達自上述第1方向朝向上述載置台存取時在與該載置台之間可移載物品之位置為止之到達時間最短之任一搬送台車，發送使其沿著上述路徑移行之指令。
  12. 一種網格系統，其具備有：軌道，其沿著水平方向延伸，呈格子狀地被配置；複數個搬送台車，其等可沿著上述軌道移行；及控制器，其控制複數個上述搬送台車；其中，上述搬送台車具有使該搬送台車移行之移行部、及於水平面內沿著與該搬送台車之移行方向呈直角方向相對於上述移行部移動而在與載置台之間移載物品之移載部，上述控制器係，於藉由上述搬送台車在與上述載置台之間使物品移載之移載時，進行阻擋控制；該阻擋控制係禁止該搬送台車以外之其他搬送台車朝向阻擋區域進入；該阻擋區域係俯視時當物品之移載時被該搬送台車佔據之區域且以與上述軌道之格子對應之方格為單位所劃分者，上述搬送台車於存在第1方向之情形時實現自該第1方向朝向上述載置台之存取，而該第1方向係，於物品之移載時該移載部不突出至使上述移載部移動時上述移行部佔據之上述方格所鄰接之其他方格的存取方向。
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