KR102701137B1 - 반송 시스템 및 그리드 시스템 - Google Patents

반송 시스템 및 그리드 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102701137B1
KR102701137B1 KR1020227013848A KR20227013848A KR102701137B1 KR 102701137 B1 KR102701137 B1 KR 102701137B1 KR 1020227013848 A KR1020227013848 A KR 1020227013848A KR 20227013848 A KR20227013848 A KR 20227013848A KR 102701137 B1 KR102701137 B1 KR 102701137B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
return
cart
area
blocking
return cart
Prior art date
Application number
KR1020227013848A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220066397A (ko
Inventor
와타루 기타무라
에이지로 아오키
토시카츠 나카가와
Original Assignee
무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 무라다기카이가부시끼가이샤 filed Critical 무라다기카이가부시끼가이샤
Publication of KR20220066397A publication Critical patent/KR20220066397A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102701137B1 publication Critical patent/KR102701137B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67276—Production flow monitoring, e.g. for increasing throughput
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67736—Loading to or unloading from a conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)

Abstract

반송(搬送) 시스템은, 복수의 반송 대차(臺車)와, 컨트롤러를 구비한다. 반송 대차는, 주행부 및 이재부(移載部)를 갖는다. 컨트롤러는, 이재 시에는, 평면 뷰(平面視)에 있어서 물품의 이재 시에 해당 반송 대차에 의해 점유되는 영역에 대응하는 블로킹 영역으로, 해당 반송 대차 이외의 다른 반송 대차가 진입하는 것을 금지하는 블로킹 제어를 행한다. 반송 대차는, 물품을 재치대(載置臺)와의 사이에서 이재하는 경우, 해당 재치대로 제1 방향으로부터 액세스하는 경로를 따라 주행한다. 반송 대차가 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적은, 반송 대차가 제1 방향과 다른 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적 이하이다.

Description

반송 시스템 및 그리드 시스템
[0001] 본 발명의 일 측면은, 반송(搬送) 시스템 및 그리드 시스템에 관한 것이다.
[0002] 복수의 반송 대차(臺車)와, 복수의 반송 대차를 제어하는 컨트롤러를 구비한 반송 시스템이 알려져 있다. 이 종류의 기술로서, 예컨대 특허문헌 1에는, 대차가 그리드 형상의 주행로 상에서 컨테이너를 반송하는 시스템이 개시되어 있다. 특허문헌 1에 개시된 시스템에서는, 대차는, 주행 시에는 주행로의 2개의 칸을 점유하지만, 컨테이너의 이재(移載; 옮겨 싣기) 시에는, 빔(beam)이 회전함으로써, 주행로의 3개의 칸을 점유한다. 점유된 영역(블로킹 영역)은, 다른 대차가 통과할 수 없는 영역이 된다.
국제 공개 제2019/101725호
[0004] 상술한 바와 같은 시스템에서는, 예컨대 최근 점점 더 보급이 확대됨에 따라, 반송 대차의 반송 효율을 향상시키는 것이 요망된다.
[0005] 본 발명의 일 측면은, 반송 대차의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능한 반송 시스템 및 그리드 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
[0006] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템은, 복수의 반송 대차와, 복수의 반송 대차를 제어하는 컨트롤러를 구비한 반송 시스템으로서, 반송 대차는, 해당 반송 대차를 주행시키는 주행부, 및, 주행부에 대해 수평 방향을 따라 이동하며 재치대(載置臺)와의 사이에서 물품을 이재하는 이재부를 가지며, 컨트롤러는, 반송 대차에 의해 물품을 재치대와의 사이에서 이재시키는 이재 시에는, 평면 뷰(平面視)에 있어서 물품의 이재 시에 해당 반송 대차에 의해 점유되는 영역에 대응하는 블로킹 영역으로, 해당 반송 대차 이외의 다른 반송 대차가 진입하는 것을 금지하는 블로킹 제어를 행하고, 반송 대차는, 물품을 재치대와의 사이에서 이재하는 경우, 해당 재치대로 제1 방향으로부터 액세스하는 경로를 따라 주행하며, 반송 대차가 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적은, 반송 대차가 제1 방향과 다른 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적 이하이다.
[0007] 이 반송 시스템에서는, 반송 대차가 물품을 이재할 때, 블로킹 영역의 면적이 커지는 것을 억제할 수 있다. 이 때문에, 다른 반송 대차의 주행이 방해되기 어려워진다. 이에, 반송 대차의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0008] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 반송 대차는, 평면 뷰에서 격자형상으로 배치된 주행로를 따라 주행 가능하게 설치되며, 제1 방향은, 제2 방향과 직각인 방향이고, 블로킹 영역은, 레일의 칸에 대응하는 셀 단위로 구획되며, 블로킹 영역의 면적의 대소(大小)는, 블로킹 영역을 구획하는 셀의 수의 대소에 대응하고 있어도 된다. 이 경우, 평면 뷰에서 격자형상으로 배치된 주행로를 따라 반송 대차가 주행하는 시스템에 있어서, 반송 대차의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0009] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 주행로는, 수평 방향을 따라 연장되며 또한 매달린 레일이고, 주행부는, 레일 위를 굴러서 이동(轉動)하는 주행 차륜을 가지며, 이재부는, 레일의 하측에서 물품을 지지하는 물품 지지부(保持部)를 갖고 있어도 된다. 이 경우, 이른바 그리드 시스템에 있어서, 반송 대차의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0010] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 컨트롤러에는, 복수의 재치대와, 재치대로의 복수의 액세스 방향마다 정해지는 블로킹 영역의 면적에 관한 정보가 서로 관련지어진 맵이 기억되어 있고, 컨트롤러는 맵을 이용하여, 블로킹 영역의 면적이 가장 작아지는 액세스 방향을 제1 방향으로서 결정해도 된다. 이에 의해, 물품을 이재할 때의 블로킹 영역의 면적을, 효율적으로 최소화할 수 있다.
[0011] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 컨트롤러는, 반송 대차에 의해 액세스되는 재치대를 결정한 후에, 해당 재치대로의 복수의 액세스 방향마다 블로킹 영역의 면적에 관한 정보를 연산하고, 연산한 정보에 근거하여 블로킹 영역의 면적이 가장 작아지는 액세스 방향을 제1 방향으로서 결정해도 된다. 이에 의해, 반송 대차가 재치대로 액세스할 때마다 해당 정보를 연산하여 제1 방향을 결정하기 때문에, 반송 대차의 주행 환경 등이 어떠한 이유로 일시적으로 변화한 상황이 발생하더라도, 물품을 이재할 때의 블로킹 영역의 면적을, 해당 상황에 따라 확실히 최소화할 수 있다.
[0012] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 반송 대차의 이재부는, 수평면 내에 있어서 반송 대차의 주행 방향과 직각인 방향으로 주행부에 대해 이동하며, 반송 대차가 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적은, 반송 대차가 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적보다 작고, 반송 대차가 제1 방향으로부터 재치대로 액세스하는 경우는, 평면 뷰에 있어서 물품의 이재 시에 주행부로부터 이재부가 돌출되지 않고, 반송 대차가 제2 방향으로부터 재치대로 액세스하는 경우는, 평면 뷰에 있어서 물품의 이재 시에 주행부로부터 이재부가 돌출되어도 된다. 이에 의해, 이와 같은 구성의 반송 시스템에 있어서, 반송 대차의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0013] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 재치대를 포함하는 복수의 재치대는, 소정의 병설(竝設; 나란히 설치) 방향을 따라 나란히 설치되어 있고, 반송 대차가 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적은, 반송 대차가 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적과 동일하며, 제1 방향은, 제2 방향보다 소정의 병설 방향을 따른 방향이어도 된다. 이 경우, 반송 대차의 재치대로의 액세스에 있어서, 재치대의 병설 방향의 우선도를 높일 수 있다. 이 때문에, 예컨대 나란히 설치된 재치대 간의 물품의 이동을 원활하게 행할 수 있다.
[0014] 본 발명에 따른 반송 시스템에서는, 소정의 병설 방향이 존재하지 않는 경우, 반송 대차가 제1 방향으로부터 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간은, 반송 대차가 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간보다 짧아도 된다. 이 경우, 반송 대차의 재치대로의 액세스에 있어서, 도달 시간의 우선도를 높일 수 있다.
[0015] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 반송 대차가 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적은, 반송 대차가 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 블로킹 영역의 면적과 동일하며, 반송 대차가 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간은, 반송 대차가 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간보다 짧아도 된다. 이 경우, 반송 대차의 재치대로의 액세스에 있어서, 도달 시간의 우선도를 높일 수 있다.
[0016] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 반송 대차가 제1 방향으로부터 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간은, 반송 대차가 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간보다 길어도 된다. 이에 의해, 반송 대차는, 물품을 이재할 때, 도달 시간은 길더라도 블로킹 영역의 면적이 작아지도록 재치대로 액세스할 수 있다.
[0017] 본 발명의 일 측면에 따른 반송 시스템에서는, 컨트롤러는, 복수의 반송 대차 중, 제1 방향으로부터 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간이 가장 짧은 어느 반송 대차에 대해, 경로를 따라 주행시키는 명령을 송신해도 된다. 이에 의해, 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0018] 본 발명의 일 측면에 따른 그리드 시스템은, 수평 방향을 따라 연장되며, 격자형상으로 배치된 레일과, 레일을 따라 주행 가능한 복수의 반송 대차와, 복수의 반송 대차를 제어하는 컨트롤러를 구비한 그리드 시스템으로서, 반송 대차는, 해당 반송 대차를 주행시키는 주행부, 및, 수평면 내에 있어서 해당 반송 대차의 주행 방향과 직각인 방향으로 주행부에 대해 이동하며 재치대와의 사이에서 물품을 이재하는 이재부를 가지며, 컨트롤러는, 반송 대차에 의해 물품을 재치대와의 사이에서 이재시키는 이재 시에는, 평면 뷰에 있어서 물품의 이재 시에 해당 반송 대차에 의해 점유되는 영역으로서 레일의 칸에 대응하는 셀 단위로 구획된 블로킹 영역으로, 해당 반송 대차 이외의 다른 반송 대차가 진입하는 것을 금지하는 블로킹 제어를 행하고, 반송 대차는, 물품의 이재 시에 이재부를 이동시켰을 때 주행부가 점유하는 셀에 인접한 다른 셀에 해당 이재부가 돌출되지 않는 액세스 방향인 제1 방향이 존재하는 경우, 재치대로의 액세스를 해당 제1 방향으로부터 실현한다.
[0019] 이 그리드 시스템에서는, 반송 대차가 물품을 이재할 때, 블로킹 영역의 셀 수가 많아지는 것을 억제할 수 있다. 이 때문에, 다른 반송 대차의 주행이 방해되기 어려워진다. 이에, 반송 대차의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0020] 본 발명의 일 측면에 의하면, 반송 대차의 반송 효율을 향상시킬 수 있는 반송 시스템 및 그리드 시스템을 제공하는 것이 가능해진다.
[0021] 도 1은, 제1 실시형태에 따른 반송 시스템의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 2는, 반송 대차의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 3은, 반송 대차의 일례를 나타낸 측면도이다.
도 4는, 반송 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 5의 (a)는, 블로킹 제어의 블로킹 영역의 예를 나타낸 평면도이다. 도 5의 (b)는, 블로킹 제어의 블로킹 영역의 다른 예를 나타낸 평면도이다. 도 5의 (c)는, 블로킹 제어의 블로킹 영역의 또 다른 예를 나타낸 평면도이다.
도 6은, 그리드 셀에 있어서 구획된 각 영역을 나타낸 평면도이다.
도 7의 (a)는, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 영역의 예를 나타낸 평면도이다. 도 7의 (b)는, 도 7의 (a)의 연속을 나타낸 평면도이다.
도 8은, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 영역의 예를 나타낸 평면도이다.
도 9는, 도 8의 연속을 나타낸 평면도이다.
도 10은, 맵의 예를 나타낸 도면이다.
도 11은, 로드 포트의 병설 방향의 예를 나타낸 평면도이다.
도 12는, 반송 시스템의 동작예를 설명하기 위한 평면도이다.
도 13은, 반송 시스템의 다른 동작예를 설명하기 위한 평면도이다.
[0022] 이하에서는, 실시형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 도면에 있어서는 실시형태를 설명하기 위해, 일부분을 크게 또는 강조하여 기재하는 등 적절히 축척을 변경하여 표현하고 있다. 각 도면에 있어서, XYZ 좌표계에 의해 도면 중의 방향을 설명한다. XYZ 좌표계에서는, 수평면에 평행한 평면을 XY 평면으로 한다. XY 평면을 따른 일방향을 X방향으로 표기하고, X방향에 직교하는 방향을 Y방향으로 표기한다. XY 평면에 수직인 방향은 Z방향으로 표기한다. X방향, Y방향 및 Z방향 각각은, 도면 중의 화살표가 가리키는 방향이 +방향이고, 화살표가 가리키는 방향과 반대인 방향이 -방향인 것으로 하여 설명한다. 또한, 수직축 둘레 또는 Z축 둘레의 선회 방향을 θZ방향으로 표기한다.
[0023] [제1 실시형태]
도 1은, 일 실시형태에 따른 반송 시스템(SYS)의 일례를 나타낸 사시도이다. 도 2는, 도 1의 반송 시스템(SYS)에서 이용되는 반송 대차(V)의 사시도이다. 도 3은, 도 2의 반송 대차(V)를 나타낸 측면도이다. 도 4는, 도 1의 반송 시스템(SYS)을 나타낸 블록도이다.
[0024] 반송 시스템(SYS)은, 예컨대 반도체 제조 공장의 클린 룸에 있어서, 물품(M)을 반송 대차(V)에 의해 반송하기 위한 그리드 시스템이다. 반송 시스템(SYS)은, 제1 반송 대차(V1)~제n 반송 대차(Vn)(이하, 반송 대차(V)로 총칭하는 경우도 있음)(도 4 참조)와, 복수의 반송 대차(V)를 제어하는 시스템 컨트롤러(5)를 구비한다. 본 실시형태에서는, 반송 대차(V)가 천장 반송 대차인 예를 설명한다. 반송 대차(V)는, 반송 시스템(SYS)의 레일(R)을 따라 이동한다. 레일(R)은, 반송 대차(V)의 주행로이다. 반송 대차(V)는, 반송 시스템(SYS)의 레일(R)을 따라 이동하며, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP, 혹은 레티클을 수용하는 레티클 Pod 등의 물품(M)을 반송한다. 반송 대차(V)는, 주행차로 칭하는 경우가 있다.
[0025] 레일(R)은, 클린 룸 등의 건물의 천장 또는 천장 부근에 부설되어 있다. 레일(R)은, 예컨대, 처리 장치, 스토커(자동 창고) 등에 인접하여 설치된다. 처리 장치는, 예컨대, 노광 장치, 코터 디벨로퍼(coater developer), 막 제조(製膜) 장치, 에칭 장치 등이며, 반송 대차(V)가 반송하는 용기 내의 반도체 웨이퍼에 각종 처리를 한다. 스토커는, 반송 대차(V)가 반송하는 물품(M)을 보관한다. 레일(R)은, 주행로의 형태의 일례이다. 레일(R)은, 평면 뷰에서 격자형상으로 배치되어 있다. 레일(R)은, 수평 방향을 따라 연장되며 또한 매달린 레일이다. 레일(R)은, 복수의 제1 레일(R1)과, 복수의 제2 레일(R2)과, 복수의 교차부(R3)를 갖는다. 이하에서는, 레일(R)을 격자형상 레일(R)이라고 칭한다.
[0026] 복수의 제1 레일(R1)은, 각각 X방향을 따라 연장되어 있다. 복수의 제2 레일(R2)은, 각각 Y방향을 따라 연장되어 있다. 격자형상 레일(R)은, 복수의 제1 레일(R1)과 복수의 제2 레일(R2)에 의해, 평면 뷰에 있어서 격자형상으로 형성되어 있다. 격자형상 레일(R)은, 복수의 제1 레일(R1)과 복수의 제2 레일(R2)에 의해 복수의 칸을 형성한다. 교차부(R3)는, 제1 레일(R1)과 제2 레일(R2)이 교차하는 부분에 배치된다. 교차부(R3)는, 제1 레일(R1)에 대해 X방향으로 서로 이웃하는 동시에 제2 레일(R2)에 대해 Y방향으로 서로 이웃해 있다. 교차부(R3)는, 제1 레일(R1)과 제2 레일(R2)의 접속, 제1 레일(R1)끼리의 접속, 제2 레일(R2)끼리의 접속을 하는 접속 궤도이다. 교차부(R3)는, 반송 대차(V)가 제1 레일(R1)을 따라 주행할 때와, 반송 대차(V)가 제2 레일(R2)을 따라 주행할 때와, 반송 대차(V)가 제1 레일(R1)로부터 제2 레일(R2) 또는 제2 레일(R2)로부터 제1 레일(R1)로 주행할 때 중 어느 때에나 이용되는 궤도이다.
[0027] 격자형상 레일(R)은, 복수의 제1 레일(R1)과 복수의 제2 레일(R2)이 직교하는 방향으로 설치됨으로써, 평면 뷰에서 복수의 그리드 셀(셀)(2)이 서로 이웃하는 상태로 되어 있다. 1개의 그리드 셀(2)은, 1개의 칸에 상당하며, 평면 뷰에 있어서, Y방향으로 서로 이웃한 2개의 제1 레일(R1)과, X방향으로 서로 이웃한 2개의 제2 레일(R2)에 둘러싸인 직사각형 영역이다. 또한, 도 1에서는 격자형상 레일(R)의 일부에 대해 나타내고 있고, 격자형상 레일(R)은, 도시하고 있는 구성으로부터 X방향 및 Y방향으로 동일한 구성이 연속적으로 형성되어 있다.
[0028] 제1 레일(R1), 제2 레일(R2), 및 교차부(R3)는, 행잉 부재(H)(도 1 참조)에 의해 미도시된 천장에 매달려 있다. 행잉 부재(H)는, 제1 레일(R1)을 매달기 위한 제1 부분(H1)과, 제2 레일(R2)을 매달기 위한 제2 부분(H2)과, 교차부(R3)를 매달기 위한 제3 부분(H3)을 갖는다. 제1 부분(H1) 및 제2 부분(H2)은, 각각 제3 부분(H3)을 사이에 둔 2군데에 설치되어 있다.
[0029] 제1 레일(R1), 제2 레일(R2), 및 교차부(R3)는, 각각, 반송 대차(V)의 후술하는 주행 차륜(21)이 주행하는 주행면(R1a, R2a, R3a)을 갖는다. 제1 레일(R1)과 교차부(R3) 사이, 및, 제2 레일(R2)과 교차부(R3) 사이에는, 각각 틈새(間隙)가 형성된다. 제1 레일(R1)과 교차부(R3) 사이, 및, 제2 레일(R2)과 교차부(R3) 사이의 틈새는, 반송 대차(V)가 제1 레일(R1)을 주행하다가 제2 레일(R2)을 가로지를 때, 혹은 제2 레일(R2)을 주행하다가 제1 레일(R1)을 가로지를 때, 반송 대차(V)의 일부인 후술하는 연결부(30)가 통과하는 부분이다. 따라서, 제1 레일(R1)과 교차부(R3) 사이, 및, 제2 레일(R2)과 교차부(R3) 사이의 틈새는, 연결부(30)가 통과 가능한 폭으로 설치되어 있다. 제1 레일(R1), 제2 레일(R2), 및 교차부(R3)는, 동일한 수평면을 따라 설치된다. 본 실시형태에 있어서, 제1 레일(R1), 제2 레일(R2), 및 교차부(R3)는, 주행면(R1a, R2a, R3a)이 동일한 수평면 상에 배치된다.
[0030] 제1 레일(R1)은, 일방통행인 레일이다. 인접한 한 쌍의 제1 레일(R1)에 있어서의 주행 가능한 주행 방향은, 서로 다르다. 인접한 한 쌍의 제1 레일(R1) 중 한쪽에서는, 반송 대차(V)의 주행 방향은 X방향의 한쪽측(-X방향 또는 +X방향 중 어느 한쪽)이며, 인접한 한 쌍의 제1 레일(R1) 중 다른 쪽에서는, X방향의 타방향(-X방향 또는 +X방향 중 어느 다른 쪽)이다. 제2 레일(R2)은, 일방통행인 레일이다. 인접한 한 쌍의 제2 레일(R2)에 있어서의 주행 가능한 주행 방향은, 서로 다르다. 인접한 한 쌍의 제2 레일(R2) 중 한쪽에서는, 반송 대차(V)의 주행 방향은 Y방향의 다른쪽측(-Y방향 또는 +Y방향 중 어느 한쪽)이며, 인접한 한 쌍의 제1 레일(R1) 중 다른 쪽에서는, X방향의 타방향(-Y방향 또는 +Y방향 중 어느 다른 쪽)이다.
[0031] 반송 시스템(SYS)은, 통신 시스템(미도시)을 구비한다. 통신 시스템은, 반송 대차(V) 및 시스템 컨트롤러(5)의 통신에 이용된다. 반송 대차(V) 및 시스템 컨트롤러(5)는, 각각 통신 시스템을 통해 통신 가능하게 접속된다.
[0032] 반송 대차(V)의 구성에 대해 설명한다. 도 2~도 4에 나타낸 바와 같이, 반송 대차(V)는, 격자형상 레일(R)을 따라 주행 가능하게 설치되어 있다. 반송 대차(V)는, 본체부(10)와, 주행부(20)와, 연결부(30)와, 대차 컨트롤러(50)를 갖는다.
[0033] 본체부(10)는, 격자형상 레일(R)의 하방(-Z방향측)에 배치된다. 본체부(10)는, 평면 뷰에서 예컨대 직사각형상으로 형성된다. 본체부(10)는, 평면 뷰에서 격자형상 레일(R)에 있어서의 1개의 그리드 셀(2)(도 1 참조)에 수용되는 사이즈로 형성된다. 이 때문에, 서로 이웃하는 제1 레일(R1) 또는 제2 레일(R2)을 주행하는 다른 반송 대차(V)와 스쳐 지나가는 공간(space)이 확보된다. 본체부(10)는, 상부 유닛(17)과, 이재 장치(이재부)(18)를 구비한다. 상부 유닛(17)은, 연결부(30)를 통해 주행부(20)에 매달린다. 상부 유닛(17)은, 예컨대 평면 뷰에서 직사각형상이며, 상면(17a)에 4개의 코너부를 갖는다.
[0034] 본체부(10)는, 4개의 코너부 각각에 주행 차륜(21), 연결부(30), 방향 전환 기구(機構)(34)를 갖는다. 이 구성에 있어서, 본체부(10)의 4개의 코너부에 배치된 주행 차륜(21)에 의해, 본체부(10)를 안정적으로 매달 수 있고, 또한, 본체부(10)를 안정적으로 주행시킬 수 있다.
[0035] 이재 장치(18)는, 주행부(20)에 대해 수평 방향을 따라 이동하며 로드 포트(재치대)(P)와의 사이에서 물품을 이재한다. 이재 장치(18)는, 상부 유닛(17)의 하방에 설치되어 있다. 이재 장치(18)는, Z방향의 회전축(AX1) 둘레로 회전 가능하다. 이재 장치(18)는, 격자형상 레일(R)의 하측에서 물품(M)을 지지하는 물품 지지부(13)와, 물품 지지부(13)를 연직 방향으로 승강(昇降)시키는 승강 구동부(14)와, 승강 구동부(14)를 수평 방향으로 슬라이드 이동시키는 횡방향 인출(橫出) 기구(11)와, 횡방향 인출 기구(11)를 지지하는 회동부(回動部)(12)를 갖는다. 로드 포트(P)는, 반송 대차(V)의 이재처(移載處, transfer destination) 또는 이재원(移載元; transfer source)으로서, 반송 대차(V)와의 사이에서 물품(M)을 주고받는 지점이다.
[0036] 물품 지지부(13)는, 물품(M)의 플랜지부(Ma)를 파지(把持)함으로써, 물품(M)을 매달아 지지한다. 물품 지지부(13)는, 예컨대, 수평 방향으로 이동 가능한 클로(claw)부(13a)를 갖는 척(chuck)이며, 클로부(13a)를 물품(M)의 플랜지부(Ma)의 하방으로 진입시켜, 물품 지지부(13)를 상승시킴으로써, 물품(M)을 지지한다. 물품 지지부(13)는, 와이어 혹은 벨트 등의 행잉 부재(13b)에 접속되어 있다.
[0037] 승강 구동부(14)는, 예컨대 호이스트(hoist)이며, 행잉 부재(13b)를 풀어냄으로써 물품 지지부(13)를 하강시키고, 행잉 부재(13b)를 감음으로써 물품 지지부(13)를 상승시킨다. 승강 구동부(14)는, 대차 컨트롤러(50)에 의해 제어되어, 소정의 속도로 물품 지지부(13)를 하강 혹은 상승시킨다. 또한, 승강 구동부(14)는, 대차 컨트롤러(50)에 의해 제어되어, 물품 지지부(13)를 목표 높이로 유지한다.
[0038] 횡방향 인출 기구(11)는, 예컨대 Z방향으로 겹쳐 배치된 복수의 가동판(可動板)을 갖는다. 최하층의 가동판에는, 승강 구동부(14)가 부착되어 있다. 횡방향 인출 기구(11)에서는, 수평면 내에 있어서 반송 대차(V)의 주행 방향과 직각인 방향으로 가동판이 이동하며, 최하층의 가동판에 부착된 승강 구동부(14) 및 물품 지지부(13)가 반송 대차(V)의 주행 방향과 직각인 방향으로 횡방향 인출(슬라이드 이동)된다.
[0039] 회동부(12)는, 횡방향 인출 기구(11)와 상부 유닛(17) 사이에 설치된다. 회동부(12)는, 회동 부재(12a) 및 회동 구동부(12b)를 갖는다. 회동 부재(12a)는, Z방향의 축 둘레 방향으로 회동 가능하게 설치된다. 회동 부재(12a)는, 횡방향 인출 기구(11)를 지지한다. 회동 구동부(12b)는, 예컨대 전동 모터 등이 이용되며, 회동 부재(12a)를 회전축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회동시킨다. 회동부(12)는, 회동 구동부(12b)로부터의 구동력에 의해 회동 부재(12a)를 회동시켜, 횡방향 인출 기구(11)(승강 구동부(14) 및 물품 지지부(13))를 회전축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회전시킬 수 있다. 반송 대차(V)는, 이재 장치(18)를 이용함으로써, 로드 포트(P)에 대해 물품(M)을 주고받을 수 있다.
[0040] 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 반송 대차(V)에는, 커버(W)가 설치되어도 된다. 커버(W)는, 이재 장치(18) 및 이재 장치(18)로 지지하고 있는 물품(M)을 둘러싼다. 커버(W)는, 하단(下端)을 개방한 통형상이며, 또한, 횡방향 인출 기구(11)의 가동판이 돌출되는 부분을 잘라낸 형상을 갖고 있다. 커버(W)는, 상단(上端)이 회동부(12)의 회동 부재(12a)에 부착되어 있고, 회동 부재(12a)의 회동에 따라 회전축(AX1)의 축 둘레로 회동한다.
[0041] 주행부(20)는, 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)을 갖는다. 주행 차륜(21)은, 상부 유닛(17)(본체부(10))의 상면(17a)의 4개의 코너부에 각각 배치된다. 주행 차륜(21) 각각은, 연결부(30)에 설치된 차축에 부착되어 있다. 주행 차륜(21) 각각은, 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동한다. 주행 차륜(21) 각각은, 격자형상 레일(R) 위를 굴러서 이동한다. 주행 차륜(21) 각각은, 제1 레일(R1), 제2 레일(R2), 및 교차부(R3)의 주행면(R1a, R2a, R3a)을 굴러서 이동하며, 반송 대차(V)를 주행시킨다. 또한, 4개의 주행 차륜(21) 모두가 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동하는 것에 한정되지 않고, 4개의 주행 차륜(21) 중 일부에 대해 회전 구동시키는 구성이어도 된다.
[0042] 주행 차륜(21)은, 선회축(AX2)을 중심으로 하여 θZ방향으로 선회 가능하게 설치되어 있다. 주행 차륜(21)은, 후술하는 방향 전환 기구(34)에 의해 θZ방향으로 선회하고, 그 결과, 반송 대차(V)의 주행 방향을 변경할 수 있다. 보조 차륜(22)은, 주행 차륜(21)의 주행 방향의 앞뒤로 각각 1개씩 배치된다. 보조 차륜(22) 각각은, 주행 차륜(21)과 마찬가지로, XY 평면을 따라 평행 또는 거의 평행한 차축의 축 둘레로 회전 가능하다. 보조 차륜(22)의 하단은, 주행 차륜(21)의 하단보다 높아지도록 설정되어 있다. 따라서, 주행 차륜(21)이 주행면(R1a, R2a, R3a)을 주행하고 있을 때는, 보조 차륜(22)은, 주행면(R1a, R2a, R3a)에 접촉하지 않는다. 또한, 제1 레일(R1)과 교차부(R3) 사이, 및, 제2 레일(R2)과 교차부(R3) 사이의 틈새를 주행 차륜(21)이 통과할 때에는, 보조 차륜(22)이 주행면(R1a, R2a, R3a)에 접촉하여, 주행 차륜(21)이 빠지는 것을 억제하고 있다. 또한, 1개의 주행 차륜(21)에 2개의 보조 차륜(22)을 설치하는 것에 한정되지 않고, 예컨대, 1개의 주행 차륜(21)에 1개의 보조 차륜(22)이 설치되어도 되고, 보조 차륜(22)이 설치되지 않아도 된다.
[0043] 도 2에 나타낸 바와 같이, 연결부(30)는, 본체부(10)의 상부 유닛(17)과 주행부(20)를 연결한다. 연결부(30)는, 상부 유닛(17)(본체부(10))의 상면(17a)의 4개의 코너부에 각각 설치되어 있다. 이 연결부(30)에 의해 본체부(10)는, 주행부(20)에 매달린 상태가 되어, 격자형상 레일(R)보다 하방에 배치된다. 연결부(30)는, 지지 부재(31) 및 접속 부재(32)를 갖는다. 지지 부재(31)는, 주행 차륜(21)의 회전축 및 보조 차륜(22)의 회전축을 회전 가능하게 지지한다. 지지 부재(31)는, 주행 차륜(21)과 보조 차륜(22) 간의 상대 위치를 유지한다. 지지 부재(31)는, 예컨대 판형상으로 형성되며, 제1 레일(R1)과 교차부(R3) 사이, 및, 제2 레일(R2)과 교차부(R3) 사이의 틈새를 통과할 수 있는 두께로 형성된다.
[0044] 접속 부재(32)는, 지지 부재(31)로부터 하방으로 연장되어 상부 유닛(17)의 상면(17a)에 연결되며, 상부 유닛(17)을 지지한다. 접속 부재(32)는, 후술하는 주행 구동부(33)의 구동력을 주행 차륜(21)에 전달하는 전달 기구를 내부에 구비한다. 이 전달 기구는, 체인 또는 벨트가 이용되는 구성이어도 되고, 기어열이 이용되는 구성이어도 된다. 접속 부재(32)는, 선회축(AX2)을 중심으로 하여 θZ방향으로 선회 가능하게 설치된다. 이 접속 부재(32)가 선회축(AX2)을 중심으로 하여 선회함으로써, 지지 부재(31)를 통해 주행 차륜(21)을 선회축(AX2) 둘레의 θZ방향으로 선회시킬 수 있다.
[0045] 연결부(30)(도 2 참조)에는, 주행 구동부(33) 및 방향 전환 기구(34)가 설치되어 있다. 주행 구동부(33)는, 접속 부재(32)에 장착된다. 주행 구동부(33)는, 주행 차륜(21)을 구동하는 구동원이며, 예컨대 전동 모터 등이 이용된다. 4개의 주행 차륜(21)은, 각각 주행 구동부(33)에 의해 구동되는 구동륜이다. 4개의 주행 차륜(21)은, 동일한 회전수가 되도록 대차 컨트롤러(50)에 의해 제어된다.
[0046] 방향 전환 기구(34)는, 연결부(30)의 접속 부재(32)를, 선회축(AX2)을 중심으로 하여 선회시킴으로써, 주행 차륜(21)을 선회축(AX2) 둘레의 θZ방향으로 선회시킨다. 주행 차륜(21)을 θZ방향으로 선회시킴으로써, 반송 대차(V)의 주행 방향을 X방향으로 하는 제1 상태로부터 주행 방향을 Y방향으로 하는 제2 상태로, 또는 주행 방향을 Y방향으로 하는 제2 상태로부터 주행 방향을 X방향으로 하는 제1 상태로 전환하는 것이 가능하다. 방향 전환 기구(34)의 선회에 의해, 상면(17a)의 4개의 코너부에 배치된 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22) 각각이 선회축(AX2)을 중심으로 하여 θZ방향으로 90도의 범위로 선회한다. 방향 전환 기구(34)의 구동은, 대차 컨트롤러(50)에 의해 제어된다. 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)을 선회시킴으로써, 주행 차륜(21)이 제1 레일(R1) 및 제2 레일(R2) 중 한쪽에 접촉한 상태로부터 다른 쪽에 접촉한 상태로 이행된다. 이 때문에, 반송 대차(V)의 주행 방향을 X방향으로 하는 제1 상태와, 주행 방향을 Y방향으로 하는 제2 상태 사이에서 전환할 수 있다.
[0047] 반송 대차(V)는, 위치 정보를 검출하는 위치 검출부(38)를 구비한다(도 4 참조). 위치 검출부(38)는, 위치 정보를 나타내는 위치 마커(미도시)를 검출함으로써, 반송 대차(V)의 현재 위치를 검출한다. 위치 검출부(38)는, 비접촉에 의해 위치 마커를 검출한다. 위치 마커는, 격자형상 레일(R)의 각 그리드 셀(2)마다 설치된다.
[0048] 대차 컨트롤러(50)는, 반송 대차(V)를 통괄적으로 제어한다. 대차 컨트롤러(50)는, CPU(Central Processing Unit), ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory) 등으로 이루어진 컴퓨터이다. 대차 컨트롤러(50)는, 예컨대 ROM에 저장되어 있는 프로그램이 RAM 상에 로딩되고 CPU로 실행되는 소프트웨어로서 구성할 수 있다. 대차 컨트롤러(50)는, 전자 회로 등에 의한 하드웨어로서 구성되어도 된다. 대차 컨트롤러(50)는, 하나의 장치로 구성되어도 되고, 복수의 장치로 구성되어도 된다. 복수의 장치로 구성되어 있는 경우에는, 이들이 인터넷 또는 인트라넷 등의 통신 네트워크를 통해 접속됨으로써, 논리적으로 하나의 대차 컨트롤러(50)가 구축된다. 대차 컨트롤러(50)는, 본 실시형태에서는 본체부(10)에 설치되는 예를 나타내지만(도 3 참조), 본체부(10)의 외부에 설치되어도 된다.
[0049] 대차 컨트롤러(50)는, 반송 명령에 근거하여, 반송 대차(V)의 주행을 제어한다. 대차 컨트롤러(50)는, 주행 구동부(33), 방향 전환 기구(34) 등을 제어함으로써, 반송 대차(V)의 주행을 제어한다. 대차 컨트롤러(50)는, 예컨대, 주행 속도, 정지에 관한 동작, 방향 전환에 관한 동작을 제어한다. 대차 컨트롤러(50)는, 다른 반송 대차(V)의 블로킹 영역(후술함)에는 진입하지 않도록 반송 대차(V)의 주행을 제어한다.
[0050] 대차 컨트롤러(50)는, 반송 명령에 근거하여, 반송 대차(V)의 이재 동작을 제어한다. 대차 컨트롤러(50)는, 이재 장치(18) 등을 제어함으로써, 반송 대차(V)의 이재 동작을 제어한다. 대차 컨트롤러(50)는, 소정의 로드 포트(P)에 배치되는 물품(M)을 파지하는 하물(荷物) 픽업의 동작, 지지한 물품(M)을 소정의 로드 포트(P)에 언로딩하는 하물 언로딩의 동작을 제어한다. 대차 컨트롤러(50)는, 주기적으로 상태 정보(미도시)를 생성하여 갱신한다. 상태 정보는 기억부(51)에 저장된다. 대차 컨트롤러(50)는, 상태 정보를 시스템 컨트롤러(5)에 송신한다. 상태 정보는, 예컨대, 반송 대차(V)의 현재 위치의 정보, 정상 또는 이상 등의 반송 대차(V)의 현재의 상태를 나타내는 정보, 반송 명령 등의 각종 명령의 반송 대차(V)에 의한 실행 상태(실행 중, 실행 완료, 실행 실패)에 관한 정보이다. 대차 컨트롤러(50)는, 물품(M)의 이재 시에, 후술하는 블로킹 영역의 점유 허가를 요구하는 영역 점유 요구를 시스템 컨트롤러(5)에 송신한다. 대차 컨트롤러(50)는, 물품(M)의 이재 완료 후에, 블로킹 영역의 점유 해제를 요구하는 영역 해제 요구를 시스템 컨트롤러(5)에 송신한다.
[0051] 시스템 컨트롤러(5)는, CPU, ROM 및 RAM 등으로 이루어진 컴퓨터이다. 시스템 컨트롤러(5)는, 예컨대 ROM에 저장되어 있는 프로그램이 RAM 상에 로딩되고 CPU로 실행되는 소프트웨어로서 구성할 수 있다. 시스템 컨트롤러(5)는, 전자 회로 등에 의한 하드웨어로서 구성되어도 된다. 시스템 컨트롤러(5)는, 하나의 장치로 구성되어도 되고, 복수의 장치로 구성되어도 된다. 복수의 장치로 구성되어 있는 경우에는, 이들이 인터넷 또는 인트라넷 등의 통신 네트워크를 통해 접속됨으로써, 논리적으로 하나의 시스템 컨트롤러(5)가 구축된다.
[0052] 시스템 컨트롤러(5)는, 물품(M)을 반송할 수 있는 복수의 반송 대차(V) 중 어느 것을 선택하고, 선택한 반송 대차(V)에 반송 명령을 할당한다. 반송 명령은, 반송 대차(V)의 로드 포트(P)까지의 주행을 실행시키는 주행 명령과, 로드 포트(P)에 배치된 물품(M)의 하물 픽업 명령 또는 지지하고 있는 물품(M)의 로드 포트(P)로의 하물 언로딩 명령을 포함한다.
[0053] 시스템 컨트롤러(5)는, 반송 대차(V)에 의해 물품(M)을 로드 포트(P)와의 사이에서 이재시키는 이재 시에는, 블로킹 영역으로 해당 반송 대차(V) 이외의 다른 반송 대차(V)가 진입하는 것을 금지하는 배타 제어인 블로킹 제어를 행한다. 이에 의해, 다른 반송 대차(V)는, 점유 허가가 부여되어 있지 않은 블로킹 영역에 진입하지 않도록 주행이 제어되어, 예컨대 해당 블로킹 영역의 바로 앞(手前)에서 대기한다. 시스템 컨트롤러(5)는, 예컨대 대차 컨트롤러(50)로부터의 영역 점유 허가 요구에 따라, 블로킹 제어를 개시하고, 반송 대차(V)에 해당 블로킹 영역의 점유 허가를 부여한다. 시스템 컨트롤러(5)는, 예컨대 대차 컨트롤러(50)로부터의 영역 해제 요구에 따라, 블로킹 제어(해당 블로킹 영역의 점유)를 해제한다.
[0054] 블로킹 영역에 대해, 상세히 설명한다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 블로킹 영역(3)은, 평면 뷰에 있어서 물품(M)의 이재 시에 해당 반송 대차(V)에 의해 점유되는 영역에 대응한다. 블로킹 영역(3)은, 격자형상 레일(R)의 칸에 대응하는 그리드 셀(2) 단위로 구획된다. 블로킹 영역(3)의 면적의 대소(大小)는, 블로킹 영역(3)을 구획하는 그리드 셀(2)의 수의 대소에 대응한다. 블로킹 영역(3)의 면적은, 평면 뷰에 있어서의 블로킹 영역(3)의 면적이다. 본 실시형태의 블로킹 제어에서는, 구성상, 3가지 패턴의 블로킹 영역(3)이 존재할 수 있다.
[0055] 예컨대 도 5의 (a)에 나타낸 예에서는, Y방향을 주행 방향으로 하는 반송 대차(V)는, 이재 시에, 평면 뷰에 있어서 주행부(20)로부터 이재 장치(18)가 X방향으로 돌출되어, 주행부(20)의 그리드 셀(2)에 인접한 그리드 셀(2)에 이재 장치(18)가 진입하고 있다. 이 경우에는, 블로킹 영역(3)은, 평면 뷰에서 주행부(20) 및 이재 장치(18)를 둘러싸는 4개의 그리드 셀(2)에 의해 구성된다. 블로킹 영역(3)의 블로킹 수(면적에 관한 정보)는, 그리드 셀(2) 단위로 「4」가 된다. 또한, 반송 대차(V) 상에 도시하는 삼각형의 방향이, 반송 대차(V)의 주행 방향을 나타낸다(이하의 도면에서 동일).
[0056] 예컨대 도 5의 (b)에 나타낸 예에서는, Y방향을 주행 방향으로 하는 반송 대차(V)는, 이재 시에, 평면 뷰에 있어서 주행부(20)가, Y방향으로 인접한 2개의 그리드 셀(2)에 걸치도록 위치하고 있다. 이재 시에, 평면 뷰에 있어서 이재 장치(18)가 주행부(20)로부터 돌출되어 있지 않다. 이 경우에는, 블로킹 영역(3)은, 평면 뷰에서 해당 2개의 그리드 셀(2)에 의해 구성된다. 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 그리드 셀(2) 단위로 「2」가 된다.
[0057] 예컨대 도 5의 (c)에 나타낸 예에서는, Y방향을 주행 방향으로 하는 반송 대차(V)는, 이재 시에, 평면 뷰에 있어서 주행부(20)가, 1개의 그리드 셀(2)에 위치하고 있다. 이재 시에, 평면 뷰에 있어서 이재 장치(18)가 주행부(20)로부터 돌출되어 있지 않다. 이 경우에는, 블로킹 영역(3)은, 평면 뷰에서 해당 1개의 그리드 셀(2)에 의해 구성된다. 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 그리드 셀(2) 단위로 「1」이 된다.
[0058] 이러한 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 로드 포트(P)의 중심(이하, 단순히 「로드 포트(P)」라고 함)의 위치와 해당 로드 포트(P)로의 액세스 방향과의 관계에 따라 변화한다. 로드 포트(P)로의 액세스 방향(이하, 단순히 「액세스 방향」이라고 함)은, 로드 포트(P)로의 이재 시에, 해당 로드 포트(P)가 존재하는 그리드 셀(2)로 액세스(진입)할 때의 반송 대차(V)의 주행 방향이다. 액세스 방향은, 격자형상 레일(R)에서는, X방향 및 Y방향 중 어느 한쪽이다.
[0059] 액세스 방향과 블로킹 영역(3)의 관계에 대해 상세히 설명한다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 로드 포트(P)(도 7 등 참조)가 존재하는 위치에 관해, 하나의 그리드 셀(2)은, 평면 뷰에서 4개의 영역 A, 영역 B, 영역 C 및 영역 D로 구획된다.
[0060] 영역 A는, 그리드 셀(2)에 있어서의 중앙의 직사각형 영역이다. 영역 A에 로드 포트(P)가 존재할 확률은, 영역 B~D에 로드 포트(P)가 존재할 확률보다 낮고, 예컨대 16%이다. 어느 영역에 로드 포트(P)가 존재할 확률은 해당 영역의 면적에 비례한다. 영역 A에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 「2」이다. 영역 A에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 액세스 방향이 Y방향일 때의 그것과 동일하고, 「2」이다.
[0061] 영역 B는, 그리드 셀(2)에 있어서 영역 A에 대해 Y방향의 한쪽측 및 다른쪽측에 인접한 직사각형 영역이다. 영역 B에 로드 포트(P)가 존재할 확률은, 영역 D에 로드 포트(P)가 존재할 확률보다 낮고, 영역 C에 로드 포트(P)가 존재할 확률과 동일하며, 영역 A에 로드 포트(P)가 존재할 확률보다 높고, 예컨대 24%이다. 영역 B에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 「2」이다. 영역 B에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 액세스 방향이 Y방향일 때의 그것보다 많고, 「4」이다.
[0062] 영역 C는, 그리드 셀(2)에 있어서 영역 A에 대해 X방향의 한쪽측 및 다른쪽측에 인접한 직사각형 영역이다. 영역 C에 로드 포트(P)가 존재할 확률은, 영역 D에 로드 포트(P)가 존재할 확률보다 낮고, 영역 B에 로드 포트(P)가 존재할 확률과 동일하며, 영역 A에 로드 포트(P)가 존재할 확률보다 높고, 예컨대 24%이다. 영역 C에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 「4」이다. 영역 C에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 액세스 방향이 Y방향일 때의 그것보다 적고, 「2」이다.
[0063] 영역 D는, 그리드 셀(2)에 있어서 영역 C에 대해 Y방향의 한쪽측 및 다른쪽측(영역 B에 대해 X방향의 한쪽측 및 다른쪽측)에 인접한 영역이다. 영역 D에 로드 포트(P)가 존재할 확률은, 영역 A, 영역 B 및 영역 C에 로드 포트(P)가 존재할 확률보다 높고, 예컨대 36%이다. 영역 D에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 「4」이다. 영역 D에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 「4」이다.
[0064] 또한, 영역 A~D의 형상 및 사이즈는, 물품(M)의 사이즈, 반송 대차(V)의 사이즈, 그리드 셀(2)의 사이즈(칸 사이즈), 블로킹 영역(3)의 사이즈, 횡방향 인출 기구(11)의 사이즈, 및 이재 장치(18)의 사이즈 중 적어도 어느 하나에 의존한다. 본 실시형태에 있어서의 영역 A~D의 형상 및 사이즈는 일례이며, 이에 한정되지 않는다.
[0065] 예컨대 도 7의 (a)에 나타낸 바와 같이, 영역 B에 로드 포트(P)가 존재하고 있는 경우, 액세스 방향이 Y방향일 때, 반송 대차(V)는, 그 주행부(20)가 Y방향으로 인접한 2개의 그리드 셀(2)에 걸치도록 위치한다. 이때, 반송 대차(V)는, 해당 2개의 그리드 셀(2)을 포함하는 영역(4)을 점유한다. 도 7의 (b)에 나타낸 바와 같이, 이재 시에는, 이재 장치(18)가 X방향으로 이동하지만, 평면 뷰에 있어서 이재 장치(18)는 주행부(20)로부터 돌출되어 있지 않다. 이에, 반송 대차(V)는, 계속해서 해당 2개의 그리드 셀(2)을 포함하는 영역(4)을 점유한다. 즉, 영역 B에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 「2」가 된다.
[0066] 한편, 예컨대 도 8에 나타낸 바와 같이, 영역 B에 로드 포트(P)가 존재하고 있는 경우, 액세스 방향이 X방향일 때, 반송 대차(V)는, 그 주행부(20)가 X방향으로 인접한 2개의 그리드 셀(2)에 걸치도록 위치한다. 이때, 반송 대차(V)는, 해당 2개의 그리드 셀(2)을 포함하는 영역(4)을 점유한다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 이재 시에는, 이재 장치(18)가 X방향으로 이동하며, 평면 뷰에 있어서 이재 장치(18)는 주행부(20)로부터 Y방향으로 돌출되어, 이재 장치(18)는 Y방향으로 인접한 그리드 셀(2)로 진입한다. 이에, 반송 대차(V)는, 해당 2개의 그리드 셀(2)과, 해당 2개의 그리드 셀(2)에 Y방향으로 인접한 추가로 2개의 그리드 셀(2)을 포함하는 영역(4)을 점유한다. 즉, 영역 B에 로드 포트(P)가 존재하는 경우, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 영역(3)의 블로킹 수는, 「4」가 된다. 또한, 도 9의 오른쪽 위의 그리드 셀(2)은, 반송 대차(V)에 의해 물리적으로 점유되어 있지 않지만, 반송 대차(V)에 의해 물리적으로 점유되는 2개의 그리드 셀(2)에 인접한다. 이 때문에, 대차 주행의 안전성을 고려하여 오른쪽 위의 그리드 셀(2)이 블로킹 영역(3)에 포함된다.
[0067] 도 4로 되돌아가서, 시스템 컨트롤러(5)에는, 복수의 로드 포트(P)와, 로드 포트(P)로의 복수의 액세스 방향마다 정해지는 블로킹 영역(3)의 면적에 관한 정보와, 로드 포트(P)의 병설 방향이 서로 관련지어진 맵이 기억되어 있다. 예컨대 도 10에 나타난 바와 같이, 시스템 컨트롤러(5)에 기억된 맵(MP)은, 복수의 로드 포트(P)의 「포트 번호」마다, 「액세스 방향이 Y방향인 경우의 블로킹 제어의 블로킹 수」와 「액세스 방향이 X방향인 경우의 블로킹 제어의 블로킹 수」와 「로드 포트(P)의 병설 방향」이 설정되어 이루어진다.
[0068] 포트 번호는, 복수의 로드 포트(P)마다 설정된 식별용 번호이다. 블로킹 수는, 상술한 액세스 방향과 블로킹 영역(3)의 관계에 근거하여, 미리 구해져서 설정되어 있다. 로드 포트(P)의 병설 방향(소정의 병설 방향)은, 예컨대 일정 거리 미만의 간격으로 나란한 복수의 로드 포트(P)가 늘어선 방향이다. 예컨대 도 11에 나타낸 바와 같이, 일정 거리 미만의 간격으로 Y방향으로 나란한 복수의 로드 포트(P)에 관해서는, 병설 방향은 Y방향이 된다. 예컨대 일정 거리 이상 서로 이격된 로드 포트(P)에 관해서는, 병설 방향은 없음이 된다. 예컨대 X방향도 Y방향도 아닌 방향으로 나란히 설치되어 있는 로드 포트(P)에 관해서는, 병설 방향은 없음이 된다. 또한, 맵(MP)에는, 블로킹 수에 더하여, 그 블로킹 영역(3)을 구성하는 그리드 셀(2)의 번호(식별자)가 포함되어 있어도 된다.
[0069] 시스템 컨트롤러(5)는, 반송 대차(V)에 의해 물품(M)을 로드 포트(P)와의 사이에서 이재시키는 경우, 맵(MP)을 이용하여, 반송 대차(V)가 로드 포트(P)로 액세스할 때의 액세스 방향을 결정한다. 구체적으로는, 시스템 컨트롤러(5)는, 반송 대차(V)에 의해 물품(M)을 로드 포트(P)와의 사이에서 이재시키는 경우에 있어서, 맵(MP)을 이용하여, 블로킹 영역(3)의 블로킹 수(블로킹 영역(3)의 면적)가 가장 작아지는 액세스 방향을 제1 방향으로서 결정한다.
[0070] 이때, 맵(MP)에 있어서, 블로킹 수가 가장 작아지는 액세스 방향이 복수 존재하는 경우, 이들 액세스 방향 중 로드 포트(P)의 병설 방향을 가장 따르는 어느 것을, 제1 방향으로서 결정한다. 혹은, 블로킹 수가 가장 작아지는 액세스 방향이 복수 존재하며 또한 로드 포트(P)의 병설 방향이 없음인 경우에는, 블로킹 수가 가장 작아지는 액세스 방향 중, 로드 포트(P)와의 사이에서 물품(M)을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차(V)가 도달할 때까지의 도달 시간이 가장 짧은 어느 것을, 제1 방향으로서 결정한다. 이하에서는, 로드 포트(P)와의 사이에서 물품(M)을 이재할 수 있는 위치를 「이재 위치」라고 칭하고, 이재 위치에 반송 대차(V)가 도달할 때까지 걸리는 도달 시간을 단순히 「도달 시간」이라고도 칭한다. 로드 포트(P)로 액세스하는 경로가 액티브한(즉, 셀 다운 등으로 통행 불가능하게 되어 있지 않음) 액세스 방향만이, 시스템 컨트롤러(5)에 있어서 제1 방향을 결정할 때의 선택지가 된다.
[0071] 예컨대, 시스템 컨트롤러(5)는, 액세스하는 로드 포트(P)의 포트 번호를 반송 명령에 근거하여 취득한다. 시스템 컨트롤러(5)는, 맵(MP)을 참조하여, 취득한 포트 번호에 관련된 블로킹 수를, 액세스 방향이 X방향 및 Y방향일 때의 각각에 있어서 맵(MP)으로부터 취득한다. 또한, 시스템 컨트롤러(5)는, 맵(MP)을 참조하여, 취득한 포트 번호에 관련된 로드 포트(P)의 병설 방향을 취득한다. 시스템 컨트롤러(5)는, X방향 및 Y방향 중 블로킹 수가 작은 한쪽을 제1 방향으로 결정하고, X방향 및 Y방향의 블로킹 수가 동일한 경우에는, X방향 및 Y방향 중 로드 포트(P)의 병설 방향에 일치하는 한쪽을 제1 방향으로 결정하고, X방향 및 Y방향의 블로킹 수가 동일하며 또한 로드 포트(P)의 병설 방향이 없음인 경우에는, X방향 및 Y방향 중 도달 시간이 가장 짧은 어느 한쪽을 제1 방향으로 결정한다.
[0072] 그리고, 시스템 컨트롤러(5)는, 결정한 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 경로를 생성하고, 이 경로를 따라 반송 대차(V)를 주행시킨다. 그 결과, 반송 대차(V)는, 해당 로드 포트(P)로 제1 방향으로부터 액세스하는 경로를 따라 주행한다. 경로는, 예컨대, 통과 예정인 복수의 그리드 셀(2)에 의해 나타낼 수 있다. 경로는, 반송 대차(V)의 점유 허가가 부여되어 있지 않은 블로킹 영역(3)(다른 반송 대차(V)의 블로킹 영역(3))에 진입하지 않도록 생성된다.
[0073] 여기서, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 수(면적)는, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 수보다 작거나, 또는, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 수와 동일하다. 제1 방향은, 제2 방향과 직각인 방향이다. 제1 방향은, X방향 및 Y방향 중 어느 한쪽이고, 제2 방향은, X방향 및 Y방향 중 어느 다른 쪽이다.
[0074] 또한, 제1 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수가 제2 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수와 동일한 경우, 제1 방향은, 제2 방향보다 로드 포트(P)의 병설 방향을 따른 방향이다. 제1 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수가 제2 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수와 동일하며 또한 로드 포트(P)에 병설 방향이 존재하지 않는 경우, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간은, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간보다 짧다.
[0075] 또한, 제1 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수가 제2 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수보다 작은 경우에 있어서, 액세스 방향이 제1 방향인 경우는, 평면 뷰에서 이재 시에 주행부(20)로부터 이재 장치(18)가 돌출되지 않는다. 제1 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수가 제2 방향을 액세스 방향으로 할 때의 블로킹 수보다 작은 경우에 있어서, 액세스 방향이 제2 방향인 경우는, 평면 뷰에서 이재 시에 주행부(20)로부터 이재 장치(18)가 돌출된다.
[0076] 또한, 반송 대차(V)는, 상술한 바와 같이 액세스 방향을 제1 방향으로 함으로써, 물품(M)의 이재 시에 이재 장치(18)를 이동시켰을 때 주행부(20)가 점유하는 그리드 셀(2)에 인접한 다른 그리드 셀(2)에 해당 이재 장치(18)가 돌출되지 않는 액세스 방향으로부터 로드 포트(P)로의 액세스를 실현한다(도 7의 (b) 참조). 다시 말해, 반송 대차(V)는, 물품(M)의 이재 시에 다른 그리드 셀(2)에 이재 장치(18)가 돌출되지 않는 액세스 방향인 제1 방향이 존재하는 경우, 해당 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로의 액세스를 실현한다. 또한, 상술한 시스템 컨트롤러(5)의 각종 제어는, 그 적어도 일부를 대차 컨트롤러(50)에 의해 실행해도 된다.
[0077] 다음으로, 반송 시스템(SYS)에 있어서, 반송 대차(V)에 의해 물품(M)을 이재할 때 로드 포트(P)로 액세스하는 경우의 예를 설명한다.
[0078] 도 12는, 반송 시스템(SYS)의 동작예를 설명하기 위한 평면도이다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 시스템 컨트롤러(5)는, 맵(MP)을 이용하여, 액세스하는 로드 포트(P)의 포트 번호로부터, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 수와 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 수를 취득한다. 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 수는 2이고, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 수는 4이다. 이에, 시스템 컨트롤러(5)는, X방향을 제1 방향으로 결정하고, 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 경로로 주행하는 주행 명령을 포함하는 반송 명령을, 반송 대차(V)에 할당한다.
[0079] 그 결과, 반송 명령이 할당된 반송 대차(V)는, 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 해당 경로를 따라 로드 포트(P)를 향해 주행한다. 또한, 도 12에 나타낸 예에서는, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간은, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간보다 길다.
[0080] 이상, 반송 시스템(SYS)에서는, 반송 대차(V)는, 물품(M)을 로드 포트(P)와의 사이에서 이재하는 경우, 해당 로드 포트(P)로 제1 방향으로부터 액세스한다. 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 액세스할 때의 블로킹 영역(3)의 면적은, 제2 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 영역(3)의 면적 이하이다. 이에 의해, 반송 대차(V)는, 물품(M)을 이재할 때, 블로킹 영역(3)의 면적이 커지지 않도록 하여 로드 포트(P)로 액세스할 수 있다. 반송 대차(V)가 물품(M)을 이재할 때, 블로킹 영역(3)의 면적이 커지는 것을 억제할 수 있다. 이 때문에, 다른 반송 대차(V)의 주행이 방해되기 어려워진다. 따라서, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0081] 반송 시스템(SYS)에서는, 반송 대차(V)는, 평면 뷰에서 격자형상으로 배치된 격자형상 레일(R)을 따라 주행 가능하게 설치되어 있다. 제1 방향은, 제2 방향과 직각인 방향이고, 블로킹 영역(3)은, 격자형상 레일(R)의 칸에 대응하는 그리드 셀(2) 단위로 구획되어 있다. 블로킹 영역(3)의 면적의 대소는, 블로킹 영역(3)을 구획하는 그리드 셀(2)의 수의 대소에 대응한다. 이 경우, 평면 뷰에서 격자형상으로 배치된 격자형상 레일(R)을 따라 반송 대차(V)가 주행하는 시스템에 있어서, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0082] 반송 시스템(SYS)은, 수평 방향을 따라 연장되며 또한 매달린 격자형상 레일(R)을 주행로로서 구비한다. 주행부(20)는, 격자형상 레일(R) 위를 굴러서 이동하는 주행 차륜(21)을 갖는다. 이재 장치(18)는, 격자형상 레일(R)의 하측에서 물품(M)을 지지하는 물품 지지부(13)를 갖는다. 이 경우, 이른바 그리드 시스템에 있어서, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0083] 반송 시스템(SYS)에서는, 시스템 컨트롤러(5)에는 맵(MP)이 기억되어 있고, 시스템 컨트롤러(5)는, 맵(MP)을 이용하여, 블로킹 영역(3)의 면적이 가장 작아지는 액세스 방향을 제1 방향으로서 결정한다. 이에 의해, 물품(M)을 이재할 때의 블로킹 영역(3)의 면적을, 효율적으로 최소화할 수 있다.
[0084] 반송 시스템(SYS)에서는, 반송 대차(V)의 이재 장치(18)는, 수평면 내에 있어서 반송 대차(V)의 주행 방향과 직각인 방향으로 주행부(20)에 대해 이동한다. 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 영역(3)의 면적이, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 영역(3)의 면적보다 작은 경우, 다음과 같은 점을 말할 수 있다. 즉, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 경우는, 평면 뷰에 있어서 물품(M)의 이재 시에 주행부(20)로부터 이재 장치(18)부가 돌출되지 않는다. 또한, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 경우는, 평면 뷰에 있어서 물품(M)의 이재 시에 주행부(20)로부터 이재 장치(18)가 돌출된다. 이에 의해, 이와 같은 구성의 반송 시스템(SYS)에 있어서, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0085] 반송 시스템(SYS)에서는, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 수가, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 수와 동일한 경우, 제1 방향은, 제2 방향보다, 로드 포트(P)의 병설 방향을 따른 방향이다. 이에 의해, 반송 대차(V)가 물품(M)을 이재할 때의 로드 포트(P)로의 액세스에 있어서, 로드 포트(P)의 병설 방향의 우선도를 높일 수 있다. 즉, 로드 포트(P)로의 액세스 방향의 결정에 있어서, 블로킹 수의 최소화를 최우선으로 하고, 다음으로 로드 포트(P)의 나열을 우선시킬 수 있다. 이 때문에, 예컨대 나란히 설치된 로드 포트(P) 간의 물품(M)의 이동을 원활하게 행할 수 있어, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0086] 반송 시스템(SYS)에서는, 로드 포트(P)의 병설 방향이 존재하지 않는 경우, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간은, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 해당 로드 포트로 액세스할 때의 도달 시간보다 짧다. 이에 의해, 반송 대차(V)가 물품(M)을 이재할 때의 로드 포트(P)로의 액세스에 있어서, 이재 위치로의 도달 시간의 우선도를 높일 수 있다. 즉, 즉, 로드 포트(P)로의 액세스 방향의 결정에 있어서, 블로킹 수의 최소화를 최우선으로 하고, 다음으로 로드 포트(P)의 나열을 우선시키고, 다음으로 이재 위치로의 도달 시간을 우선시킬 수 있다. 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0087] 반송 시스템(SYS)에서는, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간이, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간보다 길어지는 경우가 있다. 이 경우에는, 반송 대차(V)는, 물품(M)을 이재할 때, 도달 시간은 길더라도 블로킹 영역(3)의 면적이 작아지도록 하여, 로드 포트(P)로 액세스할 수 있다.
[0088] 반송 시스템(SYS)은, 그리드 시스템이다. 그리드 시스템으로서의 반송 시스템(SYS)에 있어서, 반송 대차(V)가 물품(M)을 이재할 때, 블로킹 수가 커지는 것을 억제할 수 있다. 다른 반송 대차(V)의 주행이 방해되기 어려워져, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0089] 도 13은, 반송 시스템(SYS)의 다른 동작예를 설명하기 위한 평면도이다. 도 13에 나타낸 예에서는, 로드 포트(P)의 주변에 복수의 반송 대차(V)(제1 반송 대차(V1) 및 제2 반송 대차(V2))가 존재하는 경우의 동작예를 나타낸다.
[0090] 도 13에 나타낸 바와 같이, 시스템 컨트롤러(5)는, 맵(MP)을 이용하여, 액세스하는 로드 포트(P)의 포트 번호로부터, 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 수와 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 수를 취득한다. 액세스 방향이 X방향일 때의 블로킹 수는 4이고, 액세스 방향이 Y방향일 때의 블로킹 수는 2이다. 이에, 시스템 컨트롤러(5)는, Y방향을 제1 방향으로 결정한다.
[0091] 여기서, 제1 반송 대차(V1)가 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간은, 제2 반송 대차(V2)가 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 도달 시간보다 작다. 이에, 시스템 컨트롤러(5)는, 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 경로로 주행하는 주행 명령을 포함하는 반송 명령을, 제1 반송 대차(V1)에 할당한다. 그 결과, 반송 명령이 할당된 제1 반송 대차(V1)는, 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 해당 경로를 따라 로드 포트(P)를 향해 주행한다.
[0092] 이와 같이 반송 시스템(SYS)에서는, 시스템 컨트롤러(5)는, 복수의 반송 대차(V) 중, 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스하는 경우에 있어서 도달 시간이 가장 짧은 어느 반송 대차(V)에 대해 명령을 송신한다. 이에 의해, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
[0093] 이상에서 설명한 반송 시스템(SYS)에 관하여 시뮬레이션을 실시하여, 반송 대차(V)의 반송 효율을 검증하였다. 시뮬레이션에서는, 로드 포트(P)로의 액세스 방향의 결정에 있어서, 블로킹 수의 최소화를 최우선으로 하는 반송 시스템(SYS)에 대응하는 모델을 실시예로 하고, 이재 위치로의 도달 시간의 최단화를 최우선으로 하는 모델을 비교예 1로 하고, 액세스 방향을 랜덤으로 하는 모델을 비교예 2로 하였다. 시뮬레이션에서는, 반송 대차(V)의 대수(臺數)를 120대~200대로 하였다. 시뮬레이션의 결과, 반송 달성률, 반송 시간(평균치 및 분산치) 및 대차 가동률 모두에 있어서 실시예가 가장 우수한 결과가 되어, 반송 대차(V)의 반송 효율을 향상시킨다는 반송 시스템(SYS)의 상기 효과를 확인할 수 있었다.
[0094] 이상, 실시형태에 대해 설명하였지만, 본 발명의 하나의 양태는, 상기 실시형태에 한정되지 않고, 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다.
[0095] 상기 실시형태의 반송 시스템(SYS)에서는, 시스템 컨트롤러(5)는, 반송 대차(V)에 의해 액세스되는 로드 포트(P)를 결정한 후에, 로드 포트(P)로의 복수의 액세스 방향마다 블로킹 수(블로킹 영역(3)의 면적에 관한 정보)를 연산하고, 연산 결과에 근거하여 블로킹 수가 가장 작아지는 액세스 방향을 제1 방향으로서 결정해도 된다. 이 경우, 반송 대차(V)가 로드 포트(P)로 액세스할 때마다 블로킹 수를 연산하여 제1 방향을 결정하기 때문에, 반송 대차(V)의 주행 환경 등이 어떠한 이유로 당초로부터 일시적으로 변화한 상황이 발생하더라도, 물품(M)을 이재할 때의 블로킹 영역(3)의 면적을, 해당 상황에 따라 확실히 최소화할 수 있다.
[0096] 상기 실시형태에서는, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 수가, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 해당 로드 포트(P)로 액세스할 때의 블로킹 수와 동일한 경우, 로드 포트(P)의 병설 방향에 관계없이, 다음과 같이 구성되어 있어도 된다. 즉, 반송 대차(V)가 제1 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간이, 반송 대차(V)가 제2 방향으로부터 로드 포트(P)로 액세스할 때의 도달 시간보다 짧아도 된다. 이 경우, 예컨대 시스템 컨트롤러(5)는, 블로킹 수가 가장 작아지는 복수의 액세스 방향 중 도달 시간이 가장 짧은 어느 것을, 제1 방향으로서 결정한다. 이에 의해, 반송 대차(V)가 물품(M)을 이재할 때의 로드 포트(P)로의 액세스에 있어서, 이재 위치로의 도달 시간의 우선도를 높일 수 있다. 다시 말해, 로드 포트(P)로의 액세스 방향의 결정에 있어서, 블로킹 수의 최소화를 최우선으로 하고, 그 다음으로 이재 위치로의 도달 시간을 우선시킬 수 있다.
[0097] 상기 실시형태에서는, 반송 시스템(SYS)으로서 그리드 시스템을 채용하였지만, 반송 시스템(SYS)은 그리드 시스템에 한정되지 않는다. 예컨대 반송 시스템으로서, AGV(Automated Guided Vehicle)를 채용해도 되고, 격자형상의 주행로를 주행하는 다양한 공지된 시스템을 채용해도 된다. 상기 실시형태에서는, 반송 대차(V)는 격자형상 레일(R)의 하측에서 물품(M)을 지지하였지만, 본체부(10)가 격자형상 레일(R)의 상방에 배치되어, 격자형상 레일(R)의 상측에서 물품(M)을 지지해도 된다.
[0098] 상기 실시형태에서는, 블로킹 영역(3)의 면적으로서 블로킹 수를 이용하고 있지만, 블로킹 수에 한정되지 않고, 블로킹 영역(3)의 면적을 직접 이용해도 되고, 블로킹 영역(3)의 면적에 관한 다른 파라미터를 이용해도 된다. 상기 실시형태의 「동일하다」는, 설계상 내지 제조상 등의 오차를 허용한다.
[0099] 2…그리드 셀(셀), 3…블로킹 영역, 5…시스템 컨트롤러(컨트롤러), 13…물품 지지부, 18…이재 장치(이재부), 20…주행부, 21…주행 차륜, M…물품, MP…맵, P…로드 포트(재치대), R…격자형상 레일(주행로), SYS…반송 시스템(그리드 시스템), V, V1, V2, Vn…반송 대차.

Claims (12)

  1. 복수의 반송(搬送) 대차(臺車)와, 복수의 상기 반송 대차를 제어하는 컨트롤러를 구비한 반송 시스템으로서,
    상기 반송 대차는, 해당 반송 대차를 주행시키는 주행부, 및, 상기 주행부에 대해 수평 방향을 따라 이동하며 재치대(載置臺)와의 사이에서 물품을 이재(移載)하는 이재부를 가지며,
    상기 컨트롤러는, 상기 반송 대차에 의해 물품을 상기 재치대와의 사이에서 이재시키는 이재 시에는, 평면 뷰(平面視)에 있어서 물품의 이재 시에 해당 반송 대차에 의해 점유되는 영역에 대응하는 블로킹 영역으로, 해당 반송 대차 이외의 다른 반송 대차가 진입하는 것을 금지하는 블로킹 제어를 행하고,
    상기 반송 대차는, 물품을 상기 재치대와의 사이에서 이재하는 경우, 제1 방향과, 상기 제1 방향과 다른 제2 방향 중 상기 제1 방향을 결정하고, 해당 재치대로 상기 제1 방향으로부터 액세스하는 경로를 따라 주행하며,
    상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적은, 상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적 이하인, 반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 반송 대차는, 평면 뷰에서 격자형상으로 배치된 주행로를 따라 주행 가능하게 설치되며,
    상기 제1 방향은, 상기 제2 방향과 직각인 방향이고,
    상기 블로킹 영역은, 상기 주행로의 칸에 대응하는 셀 단위로 구획되며,
    상기 블로킹 영역의 면적의 대소(大小)는, 상기 블로킹 영역을 구획하는 상기 셀의 수의 대소에 대응하는, 반송 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 주행로는, 수평 방향을 따라 연장되며 또한 매달린 레일이고,
    상기 주행부는, 상기 레일 위를 굴러서 이동(轉動)하는 주행 차륜을 가지며,
    상기 이재부는, 상기 레일의 하측에서 물품을 지지하는 물품 지지부(保持部)를 갖는, 반송 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러에는, 복수의 상기 재치대와, 상기 재치대로의 복수의 액세스 방향마다 정해지는 상기 블로킹 영역의 면적에 관한 정보가 서로 관련지어진 맵이 기억되어 있고,
    상기 컨트롤러는, 상기 맵을 이용하여, 상기 블로킹 영역의 면적이 가장 작아지는 상기 액세스 방향을 상기 제1 방향으로서 결정하는, 반송 시스템.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 반송 대차에 의해 액세스되는 상기 재치대를 결정한 후에, 해당 재치대로의 복수의 액세스 방향마다 상기 블로킹 영역의 면적에 관한 정보를 연산하고, 연산한 상기 정보에 근거하여 상기 블로킹 영역의 면적이 가장 작아지는 상기 액세스 방향을 상기 제1 방향으로서 결정하는, 반송 시스템.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 대차의 상기 이재부는, 수평면 내에 있어서 상기 반송 대차의 주행 방향과 직각인 방향으로 상기 주행부에 대해 이동하며,
    상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적은, 상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적보다 작고,
    상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 상기 재치대로 액세스하는 경우는, 평면 뷰에 있어서 물품의 이재 시에 상기 주행부로부터 상기 이재부가 돌출되지 않고,
    상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 상기 재치대로 액세스하는 경우는, 평면 뷰에 있어서 물품의 이재 시에 상기 주행부로부터 상기 이재부가 돌출되는, 반송 시스템.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 재치대를 포함하는 복수의 재치대는, 소정의 병설(竝設) 방향을 따라 나란히 설치되어 있고,
    상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적은, 상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적과 동일하며,
    상기 제1 방향은, 상기 제2 방향보다 상기 소정의 병설 방향을 따른 방향인, 반송 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 소정의 병설 방향이 존재하지 않는 경우, 상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간은, 상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 상기 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간보다 짧은, 반송 시스템.
  9. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적은, 상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 상기 블로킹 영역의 면적과 동일하며,
    상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 상기 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간은, 상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 상기 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간보다 짧은, 반송 시스템.
  10. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 대차가 상기 제1 방향으로부터 상기 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 상기 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간은, 상기 반송 대차가 상기 제2 방향으로부터 해당 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 상기 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간보다 긴, 반송 시스템.
  11. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 복수의 상기 반송 대차 중, 상기 제1 방향으로부터 상기 재치대로 액세스할 때의 해당 재치대와의 사이에서 물품을 이재할 수 있는 위치에 상기 반송 대차가 도달할 때까지의 도달 시간이 가장 짧은 어느 반송 대차에 대해, 상기 경로를 따라 주행시키는 명령을 송신하는, 반송 시스템.
  12. 수평 방향을 따라 연장되며, 격자형상으로 배치된 레일과,
    상기 레일을 따라 주행 가능한 복수의 반송 대차와,
    복수의 상기 반송 대차를 제어하는 컨트롤러를 구비한 그리드 시스템으로서,
    상기 반송 대차는, 해당 반송 대차를 주행시키는 주행부, 및, 수평면 내에 있어서 해당 반송 대차의 주행 방향과 직각인 방향으로 상기 주행부에 대해 이동하며 재치대와의 사이에서 물품을 이재하는 이재부를 가지며,
    상기 컨트롤러는, 상기 반송 대차에 의해 물품을 상기 재치대와의 사이에서 이재시키는 이재 시에는, 평면 뷰에 있어서 물품의 이재 시에 해당 반송 대차에 의해 점유되는 영역으로서 상기 레일의 칸에 대응하는 셀 단위로 구획된 블로킹 영역으로, 해당 반송 대차 이외의 다른 반송 대차가 진입하는 것을 금지하는 블로킹 제어를 행하고,
    상기 반송 대차는, 물품의 이재 시에 상기 이재부를 이동시켰을 때 상기 주행부가 점유하는 상기 셀에 인접한 다른 셀에 해당 이재부가 돌출되지 않는 액세스 방향인 제1 방향이 존재하는 경우, 상기 재치대로의 액세스를 해당 제1 방향으로부터 실현하는, 그리드 시스템.
KR1020227013848A 2019-11-07 2020-07-27 반송 시스템 및 그리드 시스템 KR102701137B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019202369 2019-11-07
JPJP-P-2019-202369 2019-11-07
PCT/JP2020/028769 WO2021090543A1 (ja) 2019-11-07 2020-07-27 搬送システム及びグリッドシステム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220066397A KR20220066397A (ko) 2022-05-24
KR102701137B1 true KR102701137B1 (ko) 2024-08-29

Family

ID=75848336

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227013848A KR102701137B1 (ko) 2019-11-07 2020-07-27 반송 시스템 및 그리드 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20220384229A1 (ko)
EP (1) EP4056501A4 (ko)
JP (1) JP7351348B2 (ko)
KR (1) KR102701137B1 (ko)
CN (1) CN114341026B (ko)
IL (1) IL291115B2 (ko)
TW (1) TWI841800B (ko)
WO (1) WO2021090543A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210247774A1 (en) * 2020-02-10 2021-08-12 Shuhei Hotta Transport system and transport method
NO347700B1 (en) * 2022-06-29 2024-02-26 Autostore Tech As Rail vehicle
WO2024075417A1 (ja) * 2022-10-05 2024-04-11 村田機械株式会社 天井走行車停止装置及び走行車システム
WO2024142513A1 (ja) * 2022-12-28 2024-07-04 村田機械株式会社 天井走行車停止装置及び走行車システム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018210923A1 (en) * 2017-05-16 2018-11-22 Autostore Technology AS Automated storage and retrieval system
KR101922231B1 (ko) 2014-09-10 2018-11-26 무라다기카이가부시끼가이샤 일시 보관 시스템과, 이를 이용한 반송 시스템, 및 일시 보관 방법
JP2019081639A (ja) 2017-10-31 2019-05-30 村田機械株式会社 搬送システム

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3187358B2 (ja) * 1997-11-07 2001-07-11 村田機械株式会社 無人搬送車システム
US20130302132A1 (en) * 2012-05-14 2013-11-14 Kiva Systems, Inc. System and Method for Maneuvering a Mobile Drive Unit
JP6034612B2 (ja) * 2012-07-27 2016-11-30 ニッスイ・エンジニアリング株式会社 搬送システム及びコントローラ
EP2754357B1 (de) * 2013-01-09 2018-07-18 Hauni Maschinenbau GmbH Verfahren zur bedarfsgesteuerten Versorgung und Entsorgung mindestens zweier Produktionsstationen der Tabak verarbeitenden Industrie mit vollen und/oder leeren Transporteinheiten
JP5928402B2 (ja) * 2013-04-19 2016-06-01 株式会社ダイフク 走行車制御システム
US9415934B2 (en) * 2014-05-14 2016-08-16 Murata Machinery, Ltd. Transport system and transport method
JP6340963B2 (ja) * 2014-07-08 2018-06-13 村田機械株式会社 自動倉庫の搬送車
NO339783B1 (en) * 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
TW201710044A (zh) * 2015-06-11 2017-03-16 傑科布哈特蘭德邏輯股份有限公司 儲存系統
AT516612B1 (de) * 2015-10-06 2016-07-15 Tgw Mechanics Gmbh Automatisiertes Lagersystem und Verfahren zum Lagern von Hängewaren in diesem Lagersystem
KR20180081741A (ko) * 2015-11-11 2018-07-17 오카도 이노베이션 리미티드 피킹 시스템 및 방법
JP6706835B2 (ja) * 2016-01-29 2020-06-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置
US10497594B2 (en) * 2016-03-03 2019-12-03 Murata Machinery, Ltd. Conveyance system
JP2020024476A (ja) * 2016-12-14 2020-02-13 村田機械株式会社 走行車システム
CN108858179B (zh) * 2017-05-09 2020-11-24 北京京东尚科信息技术有限公司 确定分拣机器人行车路径的方法和装置
WO2018211898A1 (ja) * 2017-05-19 2018-11-22 村田機械株式会社 保管システム
NO345129B1 (en) 2017-11-23 2020-10-12 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and a method of operating the same.
JP6863329B2 (ja) * 2018-04-13 2021-04-21 村田機械株式会社 走行車システム及び走行車の制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101922231B1 (ko) 2014-09-10 2018-11-26 무라다기카이가부시끼가이샤 일시 보관 시스템과, 이를 이용한 반송 시스템, 및 일시 보관 방법
WO2018210923A1 (en) * 2017-05-16 2018-11-22 Autostore Technology AS Automated storage and retrieval system
JP2019081639A (ja) 2017-10-31 2019-05-30 村田機械株式会社 搬送システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220066397A (ko) 2022-05-24
TW202124235A (zh) 2021-07-01
EP4056501A1 (en) 2022-09-14
WO2021090543A1 (ja) 2021-05-14
CN114341026B (zh) 2023-10-03
CN114341026A (zh) 2022-04-12
JP7351348B2 (ja) 2023-09-27
TWI841800B (zh) 2024-05-11
IL291115A (en) 2022-05-01
EP4056501A4 (en) 2023-11-08
US20220384229A1 (en) 2022-12-01
IL291115B2 (en) 2023-11-01
JPWO2021090543A1 (ko) 2021-05-14
IL291115B1 (en) 2023-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102701137B1 (ko) 반송 시스템 및 그리드 시스템
US11276596B2 (en) Conveyance system
JPWO2017150005A1 (ja) 搬送システム
KR20180123979A (ko) 물품 반송 설비
JP7226537B2 (ja) 走行車システム及び走行車の制御方法
KR102686321B1 (ko) 반송차
JP7323059B2 (ja) 搬送車システム
JP7347695B2 (ja) 天井保管システム
WO2021220582A1 (ja) 天井搬送車及び天井搬送システム
US11635770B2 (en) Traveling vehicle system and traveling vehicle control method
WO2023026512A1 (ja) 搬送システム
WO2023188769A1 (ja) 搬送システム
JP7235106B2 (ja) 走行車システム及び走行車の制御方法
WO2024070299A1 (ja) 天井搬送車
WO2024070298A1 (ja) 有軌道台車システム
WO2024070302A1 (ja) 有軌道台車システム
TW202418455A (zh) 高架搬運車
TW202428478A (zh) 有軌道台車系統
TW202428479A (zh) 高架搬送車

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant