TWI573750B - Communication devices and communication machines and communication systems - Google Patents

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TWI573750B
TWI573750B TW102139545A TW102139545A TWI573750B TW I573750 B TWI573750 B TW I573750B TW 102139545 A TW102139545 A TW 102139545A TW 102139545 A TW102139545 A TW 102139545A TW I573750 B TWI573750 B TW I573750B
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Yoshifumi Tanimoto
Katsutoshi Daikoku
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Murata Machinery Ltd
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Description

通訊裝置及通訊機器以及通訊系統
本發明係關於通訊裝置、及使用該通訊裝置之通訊機器及通訊系統。
在通訊系統中，搬運裝置係在與站(station)之間移載物品，例如若為半導體的搬運，按照SEMI standard E84(以下稱為E84)通訊協定，搬運裝置為了進行移載而與站側的終端進行通訊。搬運裝置係停在面向站(station)的位置來進行通訊，至開始E84通訊為止，是否已在站側完成移載的準備，並不明確。因此，在搬運裝置停止，判明出無法藉由E84通訊來進行移載之後，會有未移載物品而搬運裝置由站出發的情形。由此，搬運裝置會有進行無謂的停止，而且因堵塞行走路線而發生停滯不前的情形。
發生如上所示之問題的原因在於在搬運裝置側不具有在遠離站(station)的位置得知站的狀態的手段。其中，關於E84通訊，專利文獻1(WO2011/155040)係提出搬運裝置在站的正上游，未停止地開始E84通訊的技術 內容。但是，實際上由於複數搬運裝置正在行走，若如習知技術般搬運裝置可由站的正上游以外進行E84通訊時，必須進行複數搬運裝置未同時控制1個站的排他控制。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]WO2011/155040
本發明之課題在於藉由從遠距得知與製造裝置連接自如的IO埠的ON/OFF訊號，來得知製造裝置的狀態，據此來控制搬運裝置的動作。而且在於可從遠距控制IO埠，來控制製造裝置的動作。
本發明中的追加課題在於不會妨礙搬運裝置經由既有的通訊終端來與製造裝置進行通訊地，搬運裝置及固定在地上側的搬運裝置的控制器可透過本發明之通訊裝置來與製造裝置進行通訊。
本發明中的其他追加課題在於對製造裝置搬出入物品的搬運裝置、和其控制器均從遠距得知IO埠的ON/OFF訊號，而且可從遠距控制IO埠，由搬運裝置亦控制製造裝置的動作。
本發明中的其他追加課題係藉由排他性控制IO埠，防止複數裝置同時對製造裝置發揮作用，而且即使在進行 排他控制的情形下，亦可從遠距得知IO埠的ON/OFF訊號，藉此對製造裝置進行存取而改善搬出入物品的裝置的效率。
本發明之通訊裝置係具備有：與LAN(Local Area Network，區域網路)的通訊單元、與製造裝置連接自如的至少1個IO埠、及控制部的通訊裝置，其特徵為：前述IO埠係構成為在與前述製造裝置之間交換由複數位元所成之ON/OFF訊號，前述控制部係構成為：透過LAN而由通訊目的端接受通訊要求，記憶通訊目的端的網路位址、及特定由通訊目的端所被指定的IO埠的資料，按照來自通訊目的端的要求，變更所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，而且按照來自通訊目的端的要求，將所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，經由通訊單元及LAN來傳送至通訊目的端。
此外，本發明之通訊機器之特徵為：具備有上述通訊裝置，前述通訊目的端係包含：對製造裝置的站搬出入物品的搬運裝置；及控制複數搬運裝置的控制器，前述製造裝置係具備有與前述搬運裝置通訊自如，而且以通訊線被連接在製造裝置的本體的通訊終端， 且由被插入在前述通訊線，並且與前述IO埠相連接的轉接器所成，前述轉接器係構成為在轉接器經由模式、及轉接器控制模式之間切換自如，該轉接器經由模式係中繼前述通訊終端與前述本體的通訊，並且將通訊資料送出至前述IO埠，而且該轉接器控制模式係若通訊終端及前述本體未進行通訊時，中繼製造裝置與前述IO埠的通訊。
此外，本發明之通訊系統之特徵為：由以下所成：對製造裝置的站搬出入物品的搬運裝置、搬運裝置的控制器、及製造裝置側的通訊裝置，前述通訊裝置係具備有：與LAN的通訊單元、至少1個IO埠、及控制部，前述IO埠係構成為與製造裝置連接自如，在與前述製造裝置之間，交換由複數位元所成之ON/OFF訊號，前述控制部係構成為：將前述搬運裝置及前述控制器作為通訊目的端，接受來自通訊目的端之透過LAN的通訊要求，記憶：通訊目的端之要求送出源的網路位址、及特定由通訊目的端所被指定的IO埠的資料，按照來自前述通訊目的端的要求，變更所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，而且按照來自前述通訊目的端的要求，將所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，經由通訊單元及LAN而傳送至前 述通訊目的端。
藉由本發明之通訊裝置，可從遠距經由LAN來特定IO埠，得知其ON/OFF訊號，而且變更ON/OFF訊號。
對於具備有以通訊線而與搬運裝置的本體相連接的通訊終端的製造裝置，係將連接至IO埠的轉接器朝通訊線插入。接著，在轉接器經由模式下，中繼通訊終端與本體的通訊，藉此搬運裝置係可透過通訊終端與轉接器而與製造裝置本體進行通訊，通訊資料係被送出至通訊裝置的IO埠。此外，若通訊終端與前述本體未進行通訊時，在轉接器控制模式下，製造裝置與IO埠可透過轉接器來進行通訊。因此，可使搬運裝置經由通訊終端而與製造裝置進行通訊，亦可搬運裝置及搬運系統的控制器等經由轉接器而與製造裝置進行通訊。
藉由與製造裝置相連接的本發明之通訊裝置、搬運裝置、及搬運裝置的控制器(搬運系統的控制器)，可構成通訊系統。在該系統中，控制器或搬運裝置均經由LAN而得知與製造裝置相連接的IO埠的ON/OFF訊號，而且可變更ON/OFF訊號。
在本說明書中，關於通訊裝置的記載亦可直接適用於通訊機器及通訊系統。
較佳為，通訊裝置係另外具備有用以記憶有無對IO埠進行排他控制的記憶部，前述控制部係構成為： 具備有判斷部，其係根據來自通訊目的端的通訊要求，判斷是否必須對所被指定的IO埠進行排他控制，接受來自通訊目的端的通訊要求，若被判斷出必須對所被指定的IO埠進行排他控制時，若所被指定的IO埠的狀態無排他控制時，以按照來自通訊目的端的要求來變更所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，並且設為有對所被指定的IO埠的排他控制的方式，變更前述記憶部的記憶，若所被指定的IO埠的狀態有排他控制時，拒絕所被指定的IO埠的ON/OFF訊號的變更，此外，接受來自通訊目的端的通訊要求，若被判斷出不需要對所被指定的IO埠進行排他控制時，無關於有無對所被指定的IO埠進行排他控制，按照來自通訊目的端的要求，將所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，經由通訊單元及LAN而傳送至通訊目的端。
如上所示，可一面實現對IO埠的排他控制，一面在IO埠的排他控制中，由其他機器得知IO埠的ON/OFF訊號。排他控制係例如用以將物品搬出入至製造裝置而執行。接著，不會有複數搬運裝置欲同時將物品搬出入至相同的製造裝置等情形，而且不會有其他搬運裝置欲搬出入物品至物品搬出入中的製造裝置而無謂地待機等情形。
較佳為，通訊目的端係包含：對製造裝置的站搬出入物品的搬運裝置；及控制複數搬運裝置的控制器 ，通訊裝置係對前述控制器，透過通訊單元而送出所被指定的IO埠的ON/OFF訊號。若如上所示，搬運裝置或控制器均可透過LAN而得知所希望的IO埠的ON/OFF訊號。因此，可有效率地運用搬運裝置。
較佳為，通訊裝置係具有網路位址，而且在IO埠附有特定埠的資料。若如上所示，通訊目的端係可特定IO埠來與通訊裝置進行通訊。
尤佳為，前述控制器及搬運裝置構成為對所被指定的IO埠的ON/OFF訊號存取自如。
此外較佳為，將製造裝置以外的周邊機器與IO埠相連接，前述控制器及搬運裝置構成為對周邊機器的狀態資料存取自如。周邊機器為例如用以確保關於物品搬出入的安全性的感測器、用以確認用以對製造裝置搬出入物品的站的周圍狀況的感測器、用以手動操作站的終端等。若如上所示，可包含周邊機器的狀態而得知製造裝置側的狀況。
較佳為，前述IO埠係在與被插入在製造裝置本體與通訊終端之間的通訊線的轉接器相連接的狀態、和與製造裝置的終端直接進行通訊的狀態之間切換自如。若如上所示，在透過通訊線而與通訊終端相連接的製造裝置本體、或未具備有如上所示之通訊終端的製造裝置均可連接本發明之通訊裝置。
較佳為，通訊機器的轉接器係由以下所成：被插入在前述通訊線的開關、及由前述通訊線分歧而連接 至前述IO埠的第2通訊線，前述IO埠係構成為轉接器控制模式或轉接器經由模式均監視與前述本體的通訊。藉由上述開關，可切換轉接器控制模式、及轉接器經由模式，此外，藉由第2通訊線，IO埠係可常時監視本體與通訊終端的通訊。
較佳為，通訊機器係若檢測通訊單元的異常時，將被設定為轉接器控制模式的IO埠變更為轉接器經由模式。若如上所示，對於通訊單元的異常，轉接器經由模式作為故障安全(failsafe)機構而發揮作用。
較佳為，通訊機器係藉由前述通訊單元來接受來自搬運裝置的指示，將被設定為轉接器控制模式的IO埠變更為轉接器經由模式。搬運裝置係從遠距在轉接器控制模式下開始與製造裝置的通訊，若到達製造裝置時，可藉由轉接器經由模式，透過通訊終端而與製造裝置進行通訊。
較佳為，搬運裝置的控制器係根據所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，進行搬運指令的變更或移載的中止。若如上所示，由於為物品的搬出入準備未完備的站，解除搬運物品、或嘗試移載等無謂的作業。其中，站係搬運裝置用以搬出入物品的製造裝置的設備。
2‧‧‧通訊系統
4‧‧‧製造裝置
6‧‧‧行走路線
8‧‧‧高架行走車(搬運裝置)
9‧‧‧物品
10、11‧‧‧E84通訊終端
12‧‧‧站終端
14‧‧‧障礙物檢測部
16‧‧‧轉接器
18‧‧‧通訊裝置
20‧‧‧LAN
22‧‧‧存取點
24‧‧‧系統控制器
26‧‧‧管理部
28‧‧‧通訊線
29‧‧‧第2通訊線
30‧‧‧開關
31、32‧‧‧連接器
34‧‧‧通訊線
35~37‧‧‧連接器
40‧‧‧主電路基板
42‧‧‧轉接器基板
43‧‧‧模式控制電路
44‧‧‧控制電路
45、46‧‧‧監視電路
47~50‧‧‧個別埠
52‧‧‧LAN單元
54‧‧‧CPU
56‧‧‧管理表
58、60‧‧‧終端
62‧‧‧通訊電纜
ST、ST1~ST6‧‧‧站
P1~P6‧‧‧IO埠
圖1係顯示實施例的通訊系統及其周圍環境的圖。
圖2係實施例的通訊機器的區塊圖。
圖3係顯示實施例中的通訊裝置及系統控制器的動作的流程圖。
圖4係模式顯示實施例中的站的動態分配的圖。
圖5係顯示實施例中的轉接器經由模式、及轉接器控制模式的通訊線的訊號的圖。
圖6係模式顯示實施例的通訊裝置的使用環境的圖。
圖7係顯示通訊裝置、及附屬的轉接器的區塊圖。
圖8係顯示通訊裝置的IO埠管理表之例圖。
圖9係顯示控制模式下的處理的圖。
圖10係顯示轉接器控制模式(adapter control mode)下的處理的圖。
圖11係顯示轉接器經由模式(adapter pass mode)下的處理的圖。
圖12係顯示實施例的特徵的圖。
圖13係模式顯示由一群站，選擇搬運裝置進行移載的站的狀況的圖。
圖14係顯示最適實施例之通訊系統及其周圍環境的圖。
圖15係顯示最適實施例中的通訊裝置的動作演算法的流程圖。
以下顯示用以實施本發明之最適實施例。本 發明之範圍應係根據申請專利範圍之記載，參酌說明書及該領域之周知技術，依照該領域熟習該項技術者之理解而定。
[實施例] 第1實施例
在圖1~圖5中以半導體的搬運為例來顯示第1實施例，但是在藉由裝載器所為之工件的搬運、藉由保養台車所為之線封裝體的搬運等中亦同。在各圖中，2為半導體的製造裝置、檢査裝置等，在此係將該等稱為製造裝置4。製造裝置4係具備有1個或複數個站ST，在與高架行走車8之間收授FOUP(Front-Opening Unified Pod)等物品9。其中，高架行走車8係沿著軌條狀的行走路線6在頂棚空間行走，但是亦可將地上行走的無人搬運車等作為搬運裝置。
製造裝置4係透過按每個站ST而設的E84通訊終端11，在站ST與高架行走車8的物品的收授前，與高架行走車8進行光通訊。此外，數百台規模的高架行走車8沿著行走路線6行走，系統控制器24透過LAN20與存取點22與各個高架行走車8進行通訊，且控制高架行走車8。其中，高架行走車8係朝單一方向行走，禁止朝反方向行走。控制器24係具備有管理站的狀態的管理部26，此係藉由實施例才被實現的功能。其中，管理部26 亦可在物理性上由系統控制器24獨立。
16為轉接器，18為裝置伺服器等通訊裝置，藉由該等來構成實施例的通訊機器。轉接器16係被插入在製造裝置4與E84通訊終端11之間，通訊裝置18係例如藉由有線或Wi-Fi(Wireless Fidelity)等來與複數台轉接器16進行通訊，並且透過無線LAN或Wi-Fi等來與存取點22進行通訊。14為障礙物檢測部，由人感感測器、或開關等所構成，在站ST的附近檢測人等障礙物的存在，藉由Wi-Fi等來對通訊裝置18進行送訊。藉由圖1的高架行走車8~管理部26，構成實施例的通訊系統。
圖2顯示轉接器16及通訊裝置18的構成。12為站終端且為站ST側的通訊終端。28為E84通訊終端11與站終端12之間的有線的平行通訊線，比實際上顯示較少條數。轉接器16係將E84通訊終端11與站ST側的站終端12的通訊線28的連接，藉由開關30進行ON/OFF，將連接為OFF的狀態稱為轉接器控制模式，為ON的狀態稱為轉接器經由模式。其中，31、32為與通訊線28連接用的連接器。此外，29為由通訊線28分歧的第2通訊線。其中，開關30在圖2中係為方便起見而被描繪成具有機械式接點的開關，但是以適用半導體開關為佳。
通訊裝置18係由主電路基板40、及與轉接器16相連接的每個IO埠的轉接器基板42所構成，具備有例如5個轉接器基板42，惟僅圖示其中1個。34為有線 的通訊線，35~37為連接器。模式控制電路43係控制開關30，控制電路44係在轉接器控制模式下，將訊號送出至站終端12。監視電路45、46係監視經由通訊線28的訊號，47~50為個別埠。其中，按每個個別埠47~50分配有埠編號，但是埠編號若為單義特定為哪一個轉接器16的埠的編號即可。通訊裝置18係在轉接器經由模式下，經由E84通訊終端11來監視來自搬運裝置的訊號，不論是轉接器經由模式、或是轉接器控制模式，均監視來自站終端12的訊號。該等係根據例如E84通訊協定之關於物品收授的訊號。
圖5顯示在轉接器經由模式(IO埠P1)、及轉接器控制模式(IO埠P2)下的通訊線28的訊號，OUT係表示來自通訊裝置18或E84通訊終端11的訊號，IN係表示來自站終端12的訊號。該等訊號係透過LAN而被轉送至管理部26予以記憶。因此，在管理部26係對所有站，蓄積相當於圖5的資料。
CPU54係控制通訊裝置18的全體，LAN單元52係與圖1的存取點22進行通訊。LAN單元52係記憶每個通訊裝置18的網路位址(IP位址)、及用以特定轉接器16的埠編號，原則上1個通訊裝置18管理複數個轉接器16。在LAN單元52與系統控制器24的通訊中，係在通訊裝置18的網路位址附加埠編號，特定為關於哪一個站ST的訊號。
圖3顯示在通訊裝置18及系統控制器24的 處理。轉接器16係常時被置放為轉接器控制模式，E84通訊終端11與站終端12不可通訊，通訊裝置18與站終端12可通訊，通訊裝置18係由站終端12的訊號來監視站ST的狀態(步驟11)。接著，通訊裝置18係對系統控制器24報告站ST的狀態(步驟12)，系統控制器24係將站ST的狀態記憶在管理部26。此外，系統控制器24係按照站ST的狀態來修正搬運指令(步驟21)。
系統控制器24係即時管理高架行走車8的位置、及狀態等，因此若高架行走車8接近站ST，俾以收授物品時，即發出切換轉接器16的模式的指令(步驟22)，通訊裝置18係將轉接器16的狀態由轉接器控制模式變更為轉接器經由模式(步驟13)。其中，亦可相較於開關30，在E84通訊終端11附近監視來自高架行走車8的通訊要求，若有通訊要求時，即由轉接器控制模式變更為轉接器經由模式。若如上所示，即使在系統控制器24的排程外的高架行走車8到達的情形下，亦可執行物品的收授。
在轉接器經由模式中，E84通訊終端11與站終端12可通訊，通訊裝置18與站終端12則原則上不可通訊，通訊裝置18係由通訊線28的訊號，監視站ST的狀態與物品收授的狀況(步驟14)。高架行走車8係藉由光通訊等而與E84通訊終端11進行通訊，該訊號係被轉送至站終端12，執行供物品收授之用的E84通訊協定。此外，高架行走車8與站終端12間的訊號係由通訊裝置18 被轉送至系統控制器24，系統控制器24係可管理收授的執行狀況(步驟23)。若高架行走車與E84通訊終端11的通訊結束時(步驟16)，藉由例如來自系統控制器24的指令，將轉接器16的模式恢復成轉接器控制模式(步驟17、24)。其中，亦可並非為系統控制器24的控制，而是通訊裝置18接收高架行走車與E84通訊終端11的收授結束的確認訊號，藉此將轉接器16的模式恢復成轉接器控制模式。在轉接器經由模式中，高架行走車8與站終端12係可執行如習知般的通訊，轉接器16係截取通訊。
高架行走車8亦具備有透過LAN20的通訊部。接著，高架行走車8係可藉由管理部26的資料來得知站的狀態。高架行走車8係由到達卸貨目的端或裝貨目的端的站之前，透過LAN20而在轉接器控制模式下開始與站之間的物品收授順序。此外，在物品收授後，高架行走車8係一面開始行走，一面在轉接器控制模式下執行與站的物品收授的完成順序。藉此在收授完成順序執行前，高架行走車8係可開始行走。
若如以上所示，系統控制器24可管理站ST的狀態。例如若高架行走車8的行走目的端的站ST不處於可收授物品的狀態時，可事前發出指令使高架行走車8通過目的的站ST而周繞行走、或在其他站收授物品。如此一來，不會有高架行走車無謂地停止或減速而引起停滯不前的情形。由未圖示之生產管理控制器被要求搬運，在習知例中係至有來自生產管理控制器的搬運要求為止，系 統控制器24並無法得知站ST的狀態。在實施例中，在比由生產管理控制器被要求更為之前，會有系統控制器24可辨識在站ST出現搬出物品等的情形。如此一來，系統控制器24係可朝向該站ST所屬之圈內路線(intra-bay route)(迴圈(bay)單位的周繞路線)，來調度空的高架行走車8等。此外，若接下來應搬入至站ST的物品在系統控制器24側為已知時，可在比由生產管理控制器被要求更為之前，開始對站ST搬運物品。
高架行走車8係使升降台朝站ST的正上方下降來收授物品，因此會有升降台或物品干擾站ST的附近的人等的情形。因此，在高架行走車8裝載障礙物感測器等，來進行檢測站ST的附近的障礙物。但是，難以由頂棚附近確實地檢測站ST的附近的人。相對於此，按下設在站ST的開關來禁止與高架行走車的收授、或藉由設在站ST的人感感測器來檢測人較為容易。因此，藉由障礙物檢測部14的訊號，將轉接器16的狀態維持為轉接器控制模式，禁止高架行走車8與站終端12的通訊；或在轉接器經由模式下亦插入對高架行走車8禁止收授來進行通知等，藉此可確實地防止人與高架行走車的干擾。其中，障礙物檢測部14係例如藉由有線或透過LAN20，來與通訊裝置18進行通訊。
在具備複數個站ST且以1批處理複數FOUP的半導體的製造裝置4中，係會有在哪一個站ST收授物品並不重要的情形。將如上所示之狀況顯示於圖4，製造 裝置4係具備有例如4個站ST4a~4d，高架行走車係朝圖的箭號方向行走。系統控制器24係藉由來自通訊裝置18的通訊，即時管理在哪一個站ST4a~4d出現搬運物品，因此以搬運物品由某站中的最為下游側的站，先被搬出物品，且由最為上游側的站最後被搬出物品的方式，變更對高架行走車的搬運指令。若由下游側的站先搬出物品時，可防止在站ST4a~4d的高架行走車的停滯不前。同樣地當將物品卸貨在站ST4a~4d時，若以在空的站中使最為下游側的站為優先卸貨物品的方式變更搬運指令時，可防止高架行走車的停滯不前。
在實施例中係顯示對高架行走車系統的應用，但是即使為對纖維機械單元的保養台車、對多軸的工作機械的裝載器等，亦同樣地可適用實施例。此外，將轉接器控制模式及轉接器經由模式的切換，以例如10m秒~100m秒左右的周期規則地進行，若搬運裝置為不可通訊時，亦可待機該周期以上。
第2實施例
圖6~圖13中顯示通訊系統2與通訊裝置18的第2實施例，與圖1~圖5的第1實施例為相同的元件符號係表示相同者，若沒有記載之處即與第1實施例相同。在圖6中，4為製造裝置，為半導體的處理裝置、纖維的加工裝置、工作機械等，具備有1個~複數個站ST1~ST3，在與作為搬運裝置之例的高架行走車8之間移載物品9。 亦可為地上行走的無人搬運車、工作機械的裝載器、纖維機械的保養台車等，來取代高架行走車8。其中，高架行走車8係沿著行走路線6而朝單一方向行走。站ST1~ST3係具備有站終端12，高架行走車8係具備有E84通訊終端10，在站終端12係透過轉接器16而連接有E84通訊終端11，E84通訊終端11係被支持在行走路線6。18為裝置伺服器等通訊裝置，具備有複數IO埠，IO埠的模式為：．控制模式(未使用轉接器16的模式)、．轉接器控制模式(經由轉接器16，通訊裝置18與站終端12進行通訊的模式)、．轉接器經由模式(經由轉接器16、E84通訊終端10及E84終端11，高架行走車8與站終端12進行通訊的模式)、等3種。通訊裝置18係在通訊系統2內設有複數個。此外，在控制模式中，站終端12係直接與通訊裝置18相連接，與E84通訊終端11並未相連接。
20為LAN，高架行走車8係透過存取點22而與LAN20相連接，在LAN20係連接有系統控制器24等。通訊裝置18係藉由Wi-Fi等，透過存取點22而與LAN20相連接，或以有線而直接與LAN20相連接。在系統控制器24設有管理部26，記憶來自複數通訊裝置18的資料(關於站的狀態的資料)的現在值，並且保存來自通訊裝置18之過去資料。此外，管理部26係可檢索及編輯 來自複數通訊裝置18的資料。由管理部26的資料，可求出每個站的移載次數、由製造裝置對站被搬出物品之後至移載為止的等待時間的分布、對系統控制器要求對站移載物品之後至移載為止的等待時間的分布等。
終端58係與系統控制器24相連接，進行對高架行走車8的搬運指令的變更、站的狀態的解析、通訊系統2的運用規則的變更等。此外，由固定或攜帶式終端60亦同樣地，可進行搬運指令的變更、站的狀態的解析、通訊系統2的運用規則的變更等。
圖7顯示通訊裝置18與轉接器16，通訊裝置18係具備有複數IO埠P1~P6，IO埠P1~P6係具備有例如由17條、24條等通訊線所構成的通訊電纜62，與轉接器16或站終端12相連接。通訊電纜62的通訊線係例如在對站終端12的通訊為8條、在來自站終端12的通訊為8條、在轉接器16的開關30的切換為1條，共計17條。開關30為ON的模式為轉接器經由模式、OFF的模式為轉接器控制模式、未連接有轉接器16的模式為控制模式。
CPU(中央控制裝置)54係控制IO埠P1~P6、LAN單元52、及管理表56等。LAN單元52係藉由無線，透過存取點22，或者藉由有線，直接與LAN20相連接，且與高架行走車8、系統控制器24、終端60等進行通訊。在管理表56係按每個IO埠暫時記憶其模式及通訊資料。通訊裝置18係藉由IP位址、MAC位址等網路位址 予以特定，各IO埠係藉由在通訊裝置18的網路位址附加埠編號來進行特定。此外，IO埠係對應在站終端12等之通訊系統的周邊機器，在管理表56記憶有通訊裝置的網路位址、埠編號、特定IO埠所對應的周邊機器的資料、模式、及在埠的通訊資料。埠的資料的含意係依例如埠的模式而定，系統控制器24的管理部26與高架行走車8記憶有該資料的解釋規則。
圖8顯示管理表56之資料之例，記憶MAC位址與IP位址作為特定通訊裝置18的資料，記憶有與IO埠編號相對應的站的編號、及IO埠的模式。此外，記憶有經由IO埠的通訊資料，在此係藉由E84通訊所得之IN/OUT各8位元的資料。此外，在與轉接器16相連接的IO埠中，係亦記憶開關30的ON/OFF的資料，在控制模式下並不存在開關30的資料。其中，開關30的ON/OFF的資料係與模式的資料重複，因此至少記憶任一者。
圖9~圖11中顯示IO埠的3種模式。在圖9的控制模式中，IO埠係與站終端12進行通訊，與E84通訊終端11並未進行通訊，將通訊資料(在此為E84通訊的16位元資料)暫時記憶在管理表56。系統控制器24係與通訊裝置18進行通訊，在管理部26保存每個IO埠的資料。高架行走車8等搬運裝置係與系統控制器24進行通訊，或與通訊裝置18進行通訊，藉此可得知站的狀態(移載準備是否已完備)在遠離站之處。接著若到達站或到達站之前，完成在E84通訊的移載前的順序，若要移載物品 ，即出發。接著例如出發後，在移載完成後執行在E84通訊的移載完成後的順序。
在通訊系統2的主要周邊機器為站(station)，但是除此之外還有防火門、對高架行走車8的充電裝置、使高架行走車8朝維修區作升降的升降機等周邊機器。該等周邊機器多數為與系統控制器24獨立，且未具有通訊功能者。因此將該等周邊機器與通訊裝置18相連接，系統控制器24的管理部26將該狀態進行記憶並且管理，且傳送來自系統控制器24等的指令。此外，在站中係有人與來自高架行走車8的物品9產生干擾的情形。例如若人欲進行對站收授物品等時，若高架行走車8使物品下降，會有干擾的危險性。因此如圖6所示，設置由人體檢測感測器、開關等所成之障礙物檢測部14，來檢測人進出站的情形。將障礙物檢測部14與通訊裝置18的IO埠相連接、或連同來自站終端12的通訊線，將來自障礙物檢測部14的通訊線連接至相同的IO埠，藉此可在通訊裝置18側檢測有無障礙物。若高架行走車8存取該資料時，可確實防止高架行走車8與人之間的干擾。
若在系統控制器24、高架行走車8、及終端58、60等可存取站的狀態時，可變更搬運指令。例如對於沿著行走路線而由上游側朝下游側作配置的複數站，若將下游側的站優先移載時，為供移載而停止中的高架行走車不會有妨礙上游側之高架行走車的移載的情形。因此，若亦可與複數站的任一者進行移載時，在移載準備完備的 範圍下，以下游側的站為優先的方式變更搬運指令。此外，如特急品般存在急於搬運的物品時，若完成站側的準備時，可以立即使高架行走車朝該站行走的方式變更搬運指令。
在圖10顯示在轉接器控制模式下的處理。在轉接器控制模式下，高架行走車8係由通訊裝置18透過轉接器16而與站終端12進行通訊。尤其在停止前完成移載前的E84通訊，與出發同時或在出發後完成移載後的E84通訊的方面，係與控制模式相同。該等通訊資料係由通訊裝置18截聽，且被記憶在管理表56與管理部26。在其他方面係與控制模式相同。
圖11顯示轉接器經由模式下的處理。在轉接器經由模式下，高架行走車8到達站，透過習知之E84通訊終端11來進行物品的移載。在轉接器經由模式下，高架行走車8係透過轉接器16而與站終端12進行通訊，通訊資料係由通訊裝置18截聽，暫時被記憶在管理表56，並且被轉送至管理部26。除了與站終端12進行通訊以外，係與控制模式為相同。
此外，透過LAN單元，例如由控制器接受指示，藉由切換開關30，可動態變更轉接器經由模式及轉接器控制模式。例如，在高架行走車未具備有經由LAN之與通訊裝置的通訊功能時等，系統控制器係可以對象的高架行走車可執行移載的方式，對通訊裝置進行指示，將預定的站變更為轉接器經由模式。
此外，若控制器檢測出搬運頻繁發生而有LAN上的通訊過度發生的可能性的情形時，將與若干站相對應的IO埠變更為轉接器經由模式，各高架行走車亦以在轉接器經由模式的站係進行習知型的通訊的方式對通訊裝置及高架行走車發出指令。藉此，可減輕網路上的通訊負荷。或者，若通訊裝置檢測在通訊部發生異常時，將被設定為通訊裝置的轉接器控制模式的IO埠變更為轉接器經由模式。藉此，可防止對搬運造成妨礙。
圖12顯示實施例的特徵。
1)由於可從遠距辨識站的狀態，因此不會有為了與移載準備不完備的站的移載，而有高架行走車減速或停止的情形。
2)可將站、充電裝置、升降機、防火門等周邊機器的狀態資料，透過附屬於系統控制器24的管理部26的資料、或透過通訊裝置18，而在通訊系統2的全體共有。
3)按照站的狀態，修正搬運指令，可將運用效率最適化。
4)可藉由在系統控制器24、高架行走車8、終端58、60等的判斷，來變更運用規則及搬運指令。此外，可藉由管理部26的資料來解析有關站的資料。
在圖13顯示複數站ST4~ST6的任一者均為高架行走車8可移載物品9的狀況，站ST4~ST6依由下游側至上游側的順序排列。例如系統控制器24係將亦可移載物品的一群站指定為群組，在群組內與哪一個站進行 移載係委由高架行走車8判斷。接著由高架行走車8對系統控制器24報告已進行移載的站。在圖13的狀況下，高架行走車8係對系統控制器24報告透過通訊裝置18來確認站ST4~ST6的狀態，在可移載的範圍內與最下游的站，例如站ST4進行移載，在移載後已與站ST4進行移載。其中，亦可取代系統控制器24指定群組，而在行走路線地圖記載群組，且高架行走車8自律性地選擇將進行移載的站。
最適實施例
圖14、圖15顯示最適實施例，與圖1~圖13相同的符號係表示相同者，沒有記載之處則與圖1~圖13的各實施例相同。製造裝置4係具備有1個~複數個站ST1~ST4，在站ST1~ST4設有站終端12，以有線或無線與通訊裝置18進行通訊，來自站終端12的收訊資料、及送出至站終端12的資料被記憶在通訊裝置18的IO埠。此外，在站ST3設有障礙物檢測部14，對通訊裝置18的站ST3用的IO埠被輸入來自障礙物檢測部14的訊號。高架行走車8、系統控制器24、終端58、60係透過LAN20與通訊裝置18進行通訊，讀取IO埠的ON/OFF訊號，並且在排他控制中係可變更IO埠的ON/OFF訊號。此外，IO埠的ON/OFF訊號係被記憶在管理部26，高架行走車8、終端58、60、及系統控制器24等可參照。
圖15係顯示在通訊裝置的處理，監視在步驟 1中經由LAN之對IO埠的存取的有無，若被存取時，接收所存取的機器的IP位址、高架行走車8、系統控制器24、終端58等機器的類別、所被指定的IO埠的埠編號、及是否必須進行排他控制的存取的種類(步驟2)。
在步驟3中判別要否進行排他控制，若不要時，記憶來自機器的資訊(步驟5)，傳送IO埠的狀態(來自IO埠的ON/OFF訊號)(步驟6)，若沒有接下來的要求，即結束通訊(步驟8)。雖需要排他控制，但是若其他機器正在執行排他控制中時，則拒絕通訊(步驟4)。在與其他機器之間未執行排他控制時，同意排他控制，執行步驟5、6、8，並且在步驟7中，變更IO埠的ON/OFF訊號。IO埠的ON/OFF訊號對站終端12而言為來自搬運系統的訊號，ON/OFF訊號的變更係指送出例如要求開始對站的物品收授、確認收授已結束、收授中發生異常等訊號。接著，一面進行排他控制，高架行走車8一面進行對站的物品收授等。
11‧‧‧E84通訊終端
12‧‧‧站終端
16‧‧‧轉接器
18‧‧‧通訊裝置
28‧‧‧通訊線
29‧‧‧第2通訊線
30‧‧‧開關
31、32‧‧‧連接器
34‧‧‧通訊線
35~37‧‧‧連接器
40‧‧‧主電路基板
42‧‧‧轉接器基板
43‧‧‧模式控制電路
44‧‧‧控制電路
45、46‧‧‧監視電路
47~50‧‧‧個別埠
52‧‧‧LAN單元
54‧‧‧CPU
ST‧‧‧站

Claims (13)

  1. 一種通訊裝置，其係具備有：與LAN的通訊單元、與製造裝置連接自如的至少1個IO埠、及控制部的通訊裝置，其特徵為：前述IO埠係構成為：在與前述製造裝置之間交換由複數位元所成之ON/OFF訊號，前述控制部係構成為透過LAN而由通訊目的端接受通訊要求，記憶通訊目的端的網路位址、及特定由通訊目的端所被指定的IO埠的資料，按照來自通訊目的端的要求，變更所被指定的IO埠的ON/OFF訊號的值，而且按照來自通訊目的端的要求，將所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，經由通訊單元及LAN來傳送至通訊目的端。
  2. 如申請專利範圍第1項之通訊裝置，其中，另外具備有用以記憶有無對IO埠進行排他控制的記憶部，前述控制部係構成為：具備有判斷部，其係根據來自通訊目的端的通訊要求，判斷是否必須對所被指定的IO埠進行排他控制，接受來自通訊目的端的通訊要求，若被判斷出必須對所被指定的IO埠進行排他控制時，若所被指定的IO埠的狀態無排他控制時，以按照來自通訊目的端的要求來變更所被指定的IO埠的ON/OFF 訊號，並且設為有對所被指定的IO埠的排他控制的方式，變更前述記憶部的記憶，若所被指定的IO埠的狀態有排他控制時，拒絕所被指定的IO埠的ON/OFF訊號的變更，此外，接受來自通訊目的端的通訊要求，若被判斷出不需要對所被指定的IO埠進行排他控制時，無關於有無對所被指定的IO埠進行排他控制，按照來自通訊目的端的要求，將所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，經由通訊單元及LAN而傳送至通訊目的端。
  3. 如申請專利範圍第1項之通訊裝置，其中，前述通訊目的端係包含：對製造裝置的站搬出入物品的搬運裝置；及控制複數搬運裝置的控制器，構成為：對前述控制器，透過通訊單元而送出所被指定的IO埠的ON/OFF訊號。
  4. 如申請專利範圍第1項之通訊裝置，其中，通訊裝置係具有網路位址，而且在IO埠附有特定埠的資料。
  5. 如申請專利範圍第3項之通訊裝置，其中，前述控制器及搬運裝置構成為對所被指定的IO埠的ON/OFF訊號存取自如。
  6. 如申請專利範圍第3項至第5項中任一項之通訊裝置，其中，將製造裝置以外的周邊機器與IO埠相連接，前述控制器及搬運裝置構成為對周邊機器的狀態資料存取自如。
  7. 一種通訊機器，其特徵為： 前述通訊目的端係包含：對製造裝置的站搬出入物品的搬運裝置；及控制複數搬運裝置的控制器，前述製造裝置係具備有與前述搬運裝置通訊自如，而且以通訊線被連接在製造裝置的本體的通訊終端，且由以下所成：如申請專利範圍第1項至第6項中任一項之通訊裝置；及被插入在前述通訊線，並且與前述IO埠相連接的轉接器，前述轉接器係構成為在轉接器經由模式、及轉接器控制模式之間切換自如，該轉接器經由模式係中繼前述通訊終端與前述本體的通訊，並且將通訊資料送出至前述IO埠，而且該轉接器控制模式係若通訊終端及前述本體未進行通訊時，中繼製造裝置與前述IO埠的通訊。
  8. 如申請專利範圍第7項之通訊機器，其中，前述IO埠係在與前述轉接器相連接的狀態、和與製造裝置的終端直接進行通訊的狀態之間切換自如。
  9. 如申請專利範圍第7項之通訊機器，其中，前述轉接器係由以下所成：被插入在前述通訊線的開關、及由前述通訊線分歧而連接至前述IO埠的第2通訊線，前述IO埠係構成為轉接器控制模式或轉接器經由模式均監視與前述本體的通訊。
  10. 如申請專利範圍第7項之通訊機器，其中，構成 為若檢測前述通訊單元的異常時，將被設定為轉接器控制模式的IO埠變更為轉接器經由模式。
  11. 如申請專利範圍第7項至第10項中任一項之通訊機器，其中，構成為藉由前述通訊單元來接受來自搬運裝置的指示，將被設定為轉接器控制模式的IO埠變更為轉接器經由模式。
  12. 一種通訊系統，其特徵為：由以下所成：對製造裝置的站搬出入物品的搬運裝置、搬運裝置的控制器、及製造裝置側的通訊裝置，前述通訊裝置係具備有：與LAN的通訊單元、至少1個IO埠、及控制部，前述IO埠係構成為與製造裝置連接自如，在與前述製造裝置之間，交換由複數位元所成之ON/OFF訊號，前述控制部係構成為：將前述搬運裝置及前述控制器作為通訊目的端，接受來自通訊目的端之透過LAN的通訊要求，記憶：通訊目的端之要求送出源的網路位址、及特定由通訊目的端所被指定的IO埠的資料，按照來自前述通訊目的端的要求，變更所被指定的IO埠的ON/OFF訊號的值，而且按照來自前述通訊目的端的要求，將所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，經由通訊單元及LAN而傳送至前述通訊目的端。
  13. 如申請專利範圍第12項之通訊系統，其中，搬運 裝置的控制器係構成為根據所被指定的IO埠的ON/OFF訊號，進行搬運指令的變更或移載的中止。
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