WO2023238529A1 - 走行車システム - Google Patents
走行車システム Download PDFInfo
- Publication number
- WO2023238529A1 WO2023238529A1 PCT/JP2023/016105 JP2023016105W WO2023238529A1 WO 2023238529 A1 WO2023238529 A1 WO 2023238529A1 JP 2023016105 W JP2023016105 W JP 2023016105W WO 2023238529 A1 WO2023238529 A1 WO 2023238529A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- communication
- traveling vehicle
- communication device
- storage unit
- area
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 303
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 101
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000005530 etching Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
Definitions
- channel information indicating available wireless channels for each block is already prepared, and the wireless channel is switched according to the current position of the vehicle.
- a communication device that has already been introduced is replaced with another communication device that uses a different communication method.
- the vehicle will select a communication method according to the communication device with which it is communicating, but a new command has been added to select the communication method according to the communication device.
- the conventional technology does not disclose a method for selecting (designating) a communication method.
- the vehicle acquires update information including the area identification information, the communication channel, and the communication method from the controller as the second communication device is replaced, and the first storage unit and The information stored in the second storage unit may be updated.
- information including a new communication channel is received from the controller and the communication channel information is updated, so when a communication method different from the previous one is applied to a certain area, the second communication device can be replaced. It is possible to quickly update information according to the situation.
- the first communication device may communicate with the second communication device using a communication method including a modulation method. According to this aspect, it is possible to realize communication between communication devices using a communication method compatible with various modulation methods.
- the traveling vehicle 300 travels along the track 10.
- the traveling vehicle 300 is, for example, an overhead traveling vehicle.
- the track 10 is a travel area for the traveling vehicle 300, and is, for example, a traveling rail provided on the ceiling of a clean room.
- the track 10 is provided adjacent to a processing device (not shown) or a stocker (automated warehouse) (not shown).
- the processing apparatus is, for example, an exposure apparatus, a coater developer, a film forming apparatus, an etching apparatus, or the like, and performs various processes on the semiconductor wafers in a container transported by the traveling vehicle 300.
- the stocker stores, for example, containers transported by the traveling vehicle 300.
- the traveling vehicle 300 may be a tracked truck or a trackless truck that travels on the ground.
- the track 10 is provided on the floor or the like when the traveling vehicle 300 is a tracked bogie that travels on the ground.
- the controller 100 includes a control section 110, a storage section 120, and a wired communication processing section 130.
- the control unit 110 controls the controller 100 and executes various processes in the controller 100. For example, control unit 110 generates a travel command based on status information received from traveling vehicle 300. Then, the control unit 110 transmits the generated travel command to the traveling vehicle 300 via the second communication device 200. Communication between the controller 100 and the traveling vehicle 300 is realized by a communication method according to the current position of the traveling vehicle 300 serving as the communication partner.
- the storage unit 120 is, for example, a nonvolatile memory, and stores state information received from the traveling vehicle 300 (each traveling vehicle 300) and map information regarding the layout of the traveling vehicle system 1. Furthermore, the storage unit 120 stores area identification information for identifying each area 30 in the layout of the vehicle system 1 and a communication channel corresponding to a communication method in association with each other.
- FIG. 3 is a diagram illustrating an example of information stored in the controller according to the embodiment. As shown in FIG. 3, the storage unit 120 stores area identification information and communication channels in association with each other. For example, the storage unit 120 stores area identification information "area A" and communication channel "30" in association with each other. The information shown in FIG. 3 may be included in the map information.
- the second communication device 200 may be replaced in order to improve the performance of the system.
- the second communication device 200 after replacement may differ from the communication method usable in the second communication device 200 before replacement.
- a modem that can only use communication method A shown in FIG. 4 may be replaced with a modem that can use communication method B and C in addition to communication method A.
- the controller 100 updates the area identification information and communication channel information stored in the storage unit 120, and the communication channel and communication method information stored in the storage unit 230. Then, the controller 100 transmits update information including the area identification information, the communication channel, and the communication method to the traveling vehicle 300 (each traveling vehicle 300).
- the control unit 310 uses the information stored in the second storage unit 320 to identify a communication channel to be used in the area including its current location, and uses the information stored in the second storage unit 320 to communicate with the controller 100 via the wired communication processing unit 330. and notifies the first communication device 340.
- the control unit 342 controls the first communication device 340 and executes various processes in the first communication device 340. For example, the control unit 342 uses the information stored in the first storage unit 343 to specify a communication method corresponding to the communication channel specified by the control unit 310 of the traveling vehicle 300, and the specified communication channel and communication method. to communicate with the second communication device 200.
- the control unit 342 acquires the communication channel specified by the control unit 310 via the wired communication processing unit 341.
- the wireless communication processing unit 344 performs modulation processing (wireless processing, etc.) according to the communication method on data to be transmitted to the controller 100.
- the transmitting/receiving antenna 350 is connected to the feeder cable 2 and transmits the modulated data to the controller 100.
- the controller 100 transmits the update information to the traveling vehicle 300 and restarts the system in the target area 30 (step S104). Specifically, the controller 100 transmits update information including area identification information, a communication channel, and a communication method to the traveling vehicle 300 via the second communication device 200. Then, the controller 100 restarts the system for the target area 30 where the system was stopped. As described above, the replacement of the second communication device 200 is performed in units of 30 areas (in units of 20 islands), and is performed without stopping the entire system of the traveling vehicle system 1.
- FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the flow of processing in a traveling vehicle when replacing the second communication device according to the embodiment.
- the traveling vehicle 300 receives the update information (step S201: YES)
- the traveling vehicle 300 updates the area identification information and communication channel information stored in the second storage unit 320 (step S202). ).
- the traveling vehicle 300 also updates the information on the communication method and communication channel stored in the first storage unit 343 (step S203).
- step S201: NO the traveling vehicle 300 enters a state of waiting to receive the updated information. Note that the processes in step S202 and step S203 may be executed one after the other.
- the traveling vehicle 300 receives update information including area identification information, a communication channel, and a communication method from the controller 100 via the first communication device 340, and stores the update information in the second storage unit 320. Update the communication channel corresponding to the area identification information.
- the traveling vehicle 300 instructs the first communication device 340 to also update the information on the communication method and communication channel stored in the first storage unit 343. As a result, the traveling vehicle 300 can easily select a communication method for communication with the replaced second communication device 200 without adding a new command for selecting (designating) the communication method.
- FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the flow of communication method identification processing by the first communication device according to the embodiment.
- the first communication device 340 acquires a communication channel from the traveling vehicle 300 (control unit 310 of the traveling vehicle 300) (step S401). Then, the first communication device 340 specifies a communication method corresponding to the acquired communication channel, and communicates with the second communication device 200 using the specified communication method (step S402). Specifically, the first communication device 340 acquires a communication channel from the control unit 310 when communicating with the second communication device 200.
- the first communication device 340 uses the information stored in the first storage unit 343 to identify a communication method corresponding to the acquired communication channel, performs modulation processing according to the identified communication method, and then performs modulation processing according to the identified communication method. , communicates with the second communication device 200.
- the first communication device 340 communicates with the second communication device 200 using a communication method including a modulation method, so that communication between the communication devices using a communication method compatible with various modulation methods is possible. realizable.
- the second storage unit 320 stores map information including area identification information and communication channels, so that existing systems in which information such as communication channels is stored in map information can be used. It is possible to switch communication channels without changing the specifications.
Abstract
【課題】通信方式を選択する（指定する）ための新たなコマンドを追加することなく通信方式を選択すること。 【解決手段】第１通信装置３４０は、通信装置間で使用可能な通信方式と、通信方式に対応する通信チャネルとを対応付けて記憶する第１記憶部３４３を備え、走行車３００は、各エリア３０を識別するエリア識別情報と、通信チャネルとを対応付けて記憶する第２記憶部３２０とを備える。走行車３００は、第２記憶部３２０に記憶された情報を用いて、自身の現在位置を含むエリア３０で使用する通信チャネルを特定する。第１通信装置３４０は、第１記憶部３４３に記憶された情報を用いて、走行車３００によって特定された通信チャネルに対応する通信方式を特定し、特定した通信チャネル及び通信方式により第２通信装置２００と通信する。
Description
本発明は、走行車システムに関する。
従来、区切られたエリア内を走行する複数の走行車と、各エリア内に存在する各走行車に走行指令等を送信するコントローラと、を備える走行車システムが知られている。特許文献１では、ブロックごとに利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報を保持し、走行車が走行する現在位置に対応するブロックに応じて無線チャネルを切り替える技術が開示されている。
従来技術では、ブロックごとに利用可能な無線チャネルを示すチャネル情報が既に準備された状態で、走行車の現在位置に応じて無線チャネルを切り替えている。このような従来技術に対して、例えば、既に導入している通信装置を、通信方式が異なる別の通信装置に入れ替えることを想定する。かかる場合、通信装置の入れ替え作業中において、走行車では通信相手となる通信装置に応じた通信方式を選択することになるが、通信装置に応じた通信方式を選択するための新たなコマンドを追加しなければならない。従来技術では、通信方式を選択する（指定する）手法については開示されていない。
本発明は、通信方式を選択する（指定する）ための新たなコマンドを追加することなく通信方式を選択することができる走行車システム及び走行車を提供する。
本発明の態様に係る走行車システムは、第１通信装置を備える走行車と、走行車が走行するエリアごとに設置される第２通信装置を介して第１通信装置と通信し、走行車の走行を制御するコントローラとを有する走行車システムであって、第１通信装置は、通信装置間で使用可能な通信方式と、通信方式に対応する通信チャネルとを対応付けて記憶する第１記憶部を備え、走行車は、各エリアを識別するエリア識別情報と、通信チャネルとを対応付けて記憶する第２記憶部を備え、走行車は、第２記憶部に記憶された情報を用いて、自身の現在位置を含むエリアで使用する通信チャネルを特定し、第１通信装置は、第１記憶部に記憶された情報を用いて、走行車によって特定された通信チャネルに対応する通信方式を特定し、特定した通信チャネル及び通信方式により第２通信装置と通信する。
本発明の態様に係る走行車システムによれば、走行車が、記憶部に記憶された情報を用いて、通信チャネルに対応した通信方式を用いた通信装置間の通信を実現するので、通信方式を選択する（指定する）ための新たなコマンドを追加することなく通信方式を選択することができる。
また、上記態様の走行車システムにおいて、走行車が、第２通信装置の交換に伴い、エリア識別情報と、通信チャネルと、通信方式とを含む更新情報をコントローラから取得し、第１記憶部及び第２記憶部に記憶された情報を更新してもよい。この態様によれば、新たな通信チャネルを含む情報をコントローラから受け付けて、通信チャネルの情報を更新するので、これまでとは異なる通信方式をあるエリアに適用する場合に、第２通信装置の交換に応じた迅速な情報の更新を実現できる。また、上記態様の走行車システムにおいて、第１通信装置が、変調方式を含む通信方式により第２通信装置と通信してもよい。この態様によれば、各種の変調方式に対応した通信方式による通信装置間の通信を実現できる。また、上記態様の走行車システムにおいて、第２記憶部が、エリア識別情報と通信チャネルとを含んだ、走行車システムのレイアウトに関するマップ情報を記憶し、走行車が、マップ情報をもとに各エリアを走行してもよい。この態様によれば、通信チャネル等の情報をマップ情報に記憶させた既存のシステムの仕様を変更することなく、通信チャネルの切り替えを実現できる。
以下、実施形態について図面を参照して説明する。本発明は、以下で説明する形態に限定されない。図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、又は強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現される場合がある。
図１は、実施形態に係る走行車システムの構成例を示す図である。図２は、実施形態に係る走行車システムのレイアウトの一例を示す図である。走行車システム１は、コントローラ１００と、第２通信装置２００と、走行車３００とを有する。例えば、走行車システム１は、半導体デバイスの製造工場に配設されるシステムである。走行車３００は、コントローラ１００からの走行指令をもとに、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ（Front‐Opening Unified Pod）、又はレチクル等の加工用部材を収容したレチクルポッド等の容器（物品）を搬送する。走行車システム１において、コントローラ１００、第２通信装置２００、及び走行車３００は、複数設けられてもよい。
走行車３００は、軌道１０に沿って走行する。走行車３００は、例えば天井走行車である。軌道１０は、走行車３００の走行領域であり、例えばクリーンルームの天井等に設けられる走行レールである。軌道１０は、図示しない処理装置又は図示しないストッカ（自動倉庫）等に隣接して設けられる。処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、又はエッチング装置等であり、走行車３００によって搬送される容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカは、例えば、走行車３００によって搬送される容器等を保管する。なお、走行車３００は、地上走行の有軌道台車又は無軌道台車でもよい。軌道１０は、走行車３００が地上走行する有軌道台車である場合、床等に設けられる。
軌道１０には、図示しない電源供給線が設けられる。電源供給線は、軌道１０に沿って配置される。電源供給線には、例えば交流電流が供給される。走行車３００は、受電コイルを備え、電源供給線からの電磁誘導により非接触で電力を受ける。非接触により電力供給される場合は、接触による塵等の発生を抑制できるので、クリーンルームに適している。図２に示すレイアウトでは、軌道１０について、島２０を１以上のエリア３０（例、エリア３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ等）に区切った設定としている。例えば、島２０は、１のコントローラ１００によって管理される単位であり、各エリア３０には、第２通信装置２００が配設される。すなわち、コントローラ１００には、島２０に含まれるエリアの数によって、１以上の第２通信装置２００（例、第２通信装置２００ａ、２００ｂ等）が接続される。また、第２通信装置２００（２００ａ、２００ｂ）には、走行車３００との間の無線通信のためのフィーダケーブル２（２ａ、２ｂ）が接続される。なお、図示したレイアウトは一例であって、任意のレイアウトに設定可能である。以下の説明では、エリア３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを特に区別しない場合、単に「エリア３０」と呼ぶ。また、第２通信装置２００ａ、２００ｂを特に区別しない場合、単に「第２通信装置２００」と呼ぶ。なお、図２に示すように、異なるエリア３０において同一の通信チャネルが使用される場合は、干渉を抑制するために所定距離以上離すように設定されることが好ましい。
コントローラ１００は、走行車３００が走行する軌道１０を含むエリア３０（例、エリア３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）ごとに設置されるモデムとしての第２通信装置２００を介して第１通信装置３４０と通信し、走行車３００に走行指令を送信する。走行車３００は、モデムとしての第１通信装置３４０を備え、第１通信装置３４０及び第２通信装置２００を介してコントローラ１００から受け付けた搬送指令をもとに各エリア３０を走行する。また、走行車３００は、コントローラ１００からの要求に応じて、自身の状態情報をコントローラ１００に送信する。例えば、状態情報は、走行車３００を識別する走行車識別情報とともに、現在位置、目的地、走行状態、及び搬送物の状態等に関する情報を含む。走行状態は、走行車３００の現在の速度を示す情報である。搬送物の状態は、搬送物の有無や種類等を示す情報である。
上述した構成において、コントローラ１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、有線通信処理部１３０とを有する。制御部１１０は、コントローラ１００を統括し、コントローラ１００において各種の処理を実行する。例えば、制御部１１０は、走行車３００から受信した状態情報に基づいて走行指令を生成する。そして、制御部１１０は、第２通信装置２００を介して、生成した走行指令を走行車３００に送信する。コントローラ１００と走行車３００との間の通信は、通信相手となる走行車３００の現在位置に応じた通信方式により実現される。
記憶部１２０は、例えば不揮発性メモリ等であり、走行車３００（各走行車３００）から受信された状態情報や、走行車システム１のレイアウトに関するマップ情報を記憶する。また、記憶部１２０は、走行車システム１のレイアウトにおける各エリア３０を識別するエリア識別情報と、通信方式に対応する通信チャネルとを対応付けて記憶する。図３は、実施形態に係るコントローラに記憶される情報例を示す図である。図３に示すように、記憶部１２０は、エリア識別情報と、通信チャネルとを対応付けて記憶する。例えば、記憶部１２０は、エリア識別情報「エリアＡ」と、通信チャネル「３０」とを対応付けて記憶する。図３に示す情報はマップ情報に含まれてもよい。制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された情報を用いて、走行車３００の現在位置から、該走行車３００が存在するエリア３０のエリア識別情報を特定し、該走行車３００との間で使用可能な通信方式に対応する通信チャネルを特定する。そして、制御部１１０は、有線通信処理部１３０を介して、特定した通信チャネルを第２通信装置２００に通知する。
第２通信装置２００は、有線通信処理部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、無線通信処理部２４０とを有し、コントローラ１００と走行車３００との間の各種情報のやり取りを仲介する。記憶部２３０は、通信装置間（例、後述する第１通信装置３４０と第２通信装置２００との間）で使用可能な通信方式と、通信方式に対応する通信チャネルとを対応付けて記憶する。図４は、実施形態に係る第２通信装置に記憶される情報例を示す図である。図４に示すように、記憶部２３０は、通信チャネル「１～５０」と、通信方式Ａ（例、FSK：Frequency Shift Keying）とを対応付けて記憶する。このほか、図４では、通信方式Ｂ（例、低速のOFDM：Orthogonal Frequency Division Multiplexing）の通信チャネルを「５１～１００」とし、通信方式Ｃ（例、高速のOFDM）の通信チャネルを「１０１～１２０」としている。このように、通信方式は変調方式を含む。また、記憶部２３０には、自装置（第２通信装置２００）が使用可能な通信方式及び通信チャネルが記憶される。このため、記憶部２３０は、例えば図４に示す通信方式及び通信チャネルの全てを記憶していない場合も有り得る。なお、通信方式及び通信チャネルは一例であり、任意の通信方式及び通信チャネルに設定可能である。例えば、通信方式は、光無線通信やＷｉ－Ｆｉ等の無線通信であってもよい。
制御部２２０は、第２通信装置２００を統括し、第２通信装置２００において各種の処理を実行する。例えば、制御部２２０は、有線通信処理部２１０を介して、コントローラ１００から搬送指令や通信チャネルを受け付ける。そして、制御部２２０は、記憶部２３０に記憶された情報を用いて、通信チャネルに対応する通信方式を特定する。その後、制御部２２０は、無線通信処理部２４０を介して、特定した通信方式により搬送指令等を走行車３００に送信する。無線通信処理部２４０は、走行車３００に送信するデータについて、通信方式に応じた変調処理（無線化等）を行う。
ここで、走行車システム１では、システムの性能を向上させるために、第２通信装置２００を交換する場合がある。これにより、交換後の第２通信装置２００は、交換前の第２通信装置２００で使用可能な通信方式とは異なる場合がある。例えば、走行車システム１では、図４に示した通信方式Ａだけを使用可能であるモデムから、通信方式Ａに加えて通信方式Ｂ及び通信方式Ｃを使用可能なモデムに交換される場合がある。第２通信装置２００の交換により、コントローラ１００は、記憶部１２０に記憶されたエリア識別情報と通信チャネルとの情報や、記憶部２３０に記憶された通信チャネルと通信方式との情報を更新する。そして、コントローラ１００は、エリア識別情報と、通信チャネルと、通信方式とを含む更新情報を、走行車３００（各走行車３００）に送信する。
走行車３００は、制御部３１０と、第２記憶部３２０と、有線通信処理部３３０と、第１通信装置３４０と、送受信アンテナ３５０とを有する。また、第１通信装置３４０は、有線通信処理部３４１と、制御部３４２と、第１記憶部３４３と、無線通信処理部３４４とを有し、走行車３００とコントローラ１００との間の各種情報のやり取りを仲介する。第１記憶部３４３は、記憶部２３０と同様に、通信方式と通信チャネルとを対応付けて記憶する（図４参照）。第２記憶部３２０は、例えば不揮発性メモリ等であり、コントローラ１００から受信された各種情報や、記憶部１２０と同様に、走行車システム１のレイアウトに関するマップ情報を記憶する。また、第２記憶部３２０は、記憶部１２０と同様に、エリア識別情報と通信チャネルとを対応付けて記憶する（図３参照）。第１通信装置３４０は、第２通信装置２００と同様に、変調方式を含む通信方式により、第２通信装置２００と通信する。
制御部３１０は、走行車３００を統括し、走行車３００において各種の処理を実行する。例えば、制御部３１０は、第２記憶部３２０に記憶されたマップ情報をもとに各エリア３０を走行する。また、制御部３１０は、第２通信装置２００の交換に伴い、エリア識別情報と、通信チャネルと、通信方式とを含む更新情報をコントローラ１００から取得し、第１記憶部３４３及び第２記憶部３２０に記憶された情報を更新する。上述したように、走行車システム１では、第２通信装置２００が交換される場合がある。また、走行車システム１では、第２通信装置２００の交換と同様に、第１通信装置３４０も交換される。第１通信装置３４０の交換タイミングは、任意のタイミングであってもよいが、本実施形態では、第２通信装置２００の交換よりも先に（全ての）第１通信装置３４０が交換される場合を例に挙げる。第１通信装置３４０の交換では、同一のタイミングで全ての走行車３００を停止させることなく、適宜交換されればよい。
コントローラ１００との通信のため、制御部３１０は、第２記憶部３２０に記憶された情報を用いて、自身の現在位置を含むエリアで使用する通信チャネルを特定し、有線通信処理部３３０を介して第１通信装置３４０に通知する。制御部３４２は、第１通信装置３４０を統括し、第１通信装置３４０において各種の処理を実行する。例えば、制御部３４２は、第１記憶部３４３に記憶された情報を用いて、走行車３００の制御部３１０によって特定された通信チャネルに対応する通信方式を特定し、特定した通信チャネル及び通信方式により第２通信装置２００と通信する。制御部３４２は、有線通信処理部３４１を介して、制御部３１０によって特定された通信チャネルを取得する。無線通信処理部３４４は、コントローラ１００に送信するデータについて、通信方式に応じた変調処理（無線化等）を行う。送受信アンテナ３５０は、フィーダケーブル２に接続し、変調処理されたデータをコントローラ１００に送信する。
図５は、実施形態に係る第２通信装置の交換に伴うコントローラにおける処理の流れの例を示すフローチャートである。図５に示すように、コントローラ１００は、第２通信装置２００が交換された場合に（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、記憶部１２０に記憶されたエリア識別情報と通信チャネルとの情報を更新する（ステップＳ１０２）。また、コントローラ１００は、記憶部２３０に記憶された通信方式と通信チャネルとの情報を更新する（ステップＳ１０３）。一方、コントローラ１００は、第２通信装置２００が交換されない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、第２通信装置２００の交換待ちの状態になる。なお、ステップＳ１０２とステップＳ１０３との処理は、前後して実行されても構わない。
具体的には、コントローラ１００は、自身の管轄下であるエリア３０の第２通信装置２００の交換に伴い、対象エリア３０（交換対象の第２通信装置２００を含むエリア３０）のシステムを停止させ、システムを停止させたエリア３０で使用可能となる通信方式に対応する通信チャネルの情報（記憶部１２０に記憶された通信チャネルの情報）を更新する。加えて、コントローラ１００は、記憶部２３０に記憶された通信方式と通信チャネルとの情報についても更新するように、第２通信装置２００に指示する。
その後、コントローラ１００は、更新情報を走行車３００に送信し、対象エリア３０のシステムを再稼働させる（ステップＳ１０４）。具体的には、コントローラ１００は、エリア識別情報と、通信チャネルと、通信方式とを含む更新情報を、第２通信装置２００を介して走行車３００に送信する。そして、コントローラ１００は、システムを停止していた対象エリア３０について、システムを再稼働させる。上述したように、第２通信装置２００の交換は、エリア３０単位（島２０単位）で実施され、走行車システム１のシステム全体を停止させずに行われる。
図６は、実施形態に係る第２通信装置の交換に伴う走行車における処理の流れの例を示すフローチャートである。図６に示すように、走行車３００は、更新情報を受信した場合に（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、第２記憶部３２０に記憶されたエリア識別情報と通信チャネルとの情報を更新する（ステップＳ２０２）。また、走行車３００は、第１記憶部３４３に記憶された通信方式と通信チャネルとの情報を更新する（ステップＳ２０３）。一方、走行車３００は、更新情報が受信されない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、更新情報の受信待ちの状態になる。なお、ステップＳ２０２とステップＳ２０３との処理は、前後して実行されても構わない。
具体的には、走行車３００は、第１通信装置３４０を介して、エリア識別情報と、通信チャネルと、通信方式とを含む更新情報をコントローラ１００から受信し、第２記憶部３２０に記憶されたエリア識別情報に対応する通信チャネルを更新する。加えて、走行車３００は、第１記憶部３４３に記憶された通信方式と通信チャネルとの情報についても更新するように、第１通信装置３４０に指示する。これらにより、走行車３００は、交換された第２通信装置２００との通信について、通信方式を選択する（指定する）ための新たなコマンドを追加することなく通信方式の選択を容易に行える。
図７は、実施形態に係る走行車による通信チャネルの特定処理の流れの例を示すフローチャートである。図７に示すように、走行車３００は、現在位置をもとに通信チャネルを特定する（ステップＳ３０１）。そして、走行車３００は、特定した通信チャネルを第１通信装置３４０に通知する（ステップＳ３０２）。具体的には、走行車３００は、第２記憶部３２０に記憶された情報を用いて、自身の現在位置を含むエリア３０のエリア識別情報に対応する通信チャネルを特定する。そして、走行車３００は、特定した通信チャネルに対応する通信方式を用いてコントローラ１００（第２通信装置２００）との通信を行うために、特定した通信チャネルを第１通信装置３４０に通知する。
図８は、実施形態に係る第１通信装置による通信方式の特定処理の流れの例を示すフローチャートである。図８に示すように、第１通信装置３４０は、走行車３００（走行車３００の制御部３１０）から通信チャネルを取得する（ステップＳ４０１）。そして、第１通信装置３４０は、取得した通信チャネルに対応する通信方式を特定し、特定した通信方式により第２通信装置２００と通信する（ステップＳ４０２）。具体的には、第１通信装置３４０は、第２通信装置２００との通信に際して、制御部３１０から通信チャネルを取得する。そして、第１通信装置３４０は、第１記憶部３４３に記憶された情報を用いて、取得した通信チャネルに対応する通信方式を特定し、特定した通信方式に応じた変調処理を行ったうえで、第２通信装置２００と通信する。
このように、実施形態に係る走行車システム１によれば、第２記憶部３２０に記憶された情報と、第１記憶部３４３に記憶された情報とを用いて、通信チャネルに対応した通信方式を用いた通信装置間の通信を実現するので、通信方式を選択する（指定する）ための新たなコマンドを追加することなく通信方式を選択することができる。また、走行車システム１によれば、走行車３００が、第２通信装置２００の交換に伴い、エリア識別情報と、通信チャネルと、通信方式とを含む更新情報をコントローラ１００から受信し、通信チャネルの情報を更新するので、これまでとは異なる通信方式をあるエリア３０に適用する場合に、第２通信装置２００の交換に応じた迅速な情報の更新を実現できる。また、走行車システム１によれば、第１通信装置３４０が、変調方式を含む通信方式により第２通信装置２００と通信するので、各種の変調方式に対応した通信方式による通信装置間の通信を実現できる。また、走行車システム１によれば、第２記憶部３２０において、エリア識別情報と通信チャネルとを含んだマップ情報を記憶するので、通信チャネル等の情報をマップ情報に記憶させた既存のシステムの仕様を変更することなく、通信チャネルの切り替えを実現できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２２－０９２４３７、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
１・・・走行車システム
１００・・・コントローラ
２００・・・第２通信装置
３００・・・走行車
３１０・・・制御部
３２０・・・第２記憶部
３３０・・・有線通信処理部
３４０・・・第１通信装置
３４１・・・有線通信処理部
３４２・・・制御部
３４３・・・第１記憶部
３４４・・・無線通信処理部
３５０・・・送受信アンテナ
１００・・・コントローラ
２００・・・第２通信装置
３００・・・走行車
３１０・・・制御部
３２０・・・第２記憶部
３３０・・・有線通信処理部
３４０・・・第１通信装置
３４１・・・有線通信処理部
３４２・・・制御部
３４３・・・第１記憶部
３４４・・・無線通信処理部
３５０・・・送受信アンテナ
Claims (5)
- 第１通信装置を備える走行車と、前記走行車が走行するエリアごとに設置される第２通信装置を介して前記第１通信装置と通信し、前記走行車の走行を制御するコントローラとを有する走行車システムであって、
前記第１通信装置は、通信装置間で使用可能な通信方式と、前記通信方式に対応する通信チャネルとを対応付けて記憶する第１記憶部を備え、
前記走行車は、各エリアを識別するエリア識別情報と、前記通信チャネルとを対応付けて記憶する第２記憶部を備え、
前記走行車は、
前記第２記憶部に記憶された情報を用いて、自身の現在位置を含むエリアで使用する前記通信チャネルを特定し、
前記第１通信装置は、
前記第１記憶部に記憶された情報を用いて、前記走行車によって特定された前記通信チャネルに対応する前記通信方式を特定し、特定した前記通信チャネル及び前記通信方式により前記第２通信装置と通信する、走行車システム。 - 前記走行車は、前記第２通信装置の交換に伴い、前記エリア識別情報と、前記通信チャネルと、前記通信方式とを含む更新情報を前記コントローラから取得し、前記第１記憶部及び前記第２記憶部に記憶された情報を更新する、請求項１に記載の走行車システム。
- 前記第１通信装置は、変調方式を含む前記通信方式により前記第２通信装置と通信する、請求項１又は請求項２に記載の走行車システム。
- 前記第２記憶部は、前記エリア識別情報と前記通信チャネルとを含んだ、前記走行車システムのレイアウトに関するマップ情報を記憶し、
前記走行車は、前記マップ情報をもとに各エリアを走行する、請求項１又は請求項２に記載の走行車システム。 - 前記第２記憶部は、前記エリア識別情報と前記通信チャネルとを含んだ、前記走行車システムのレイアウトに関するマップ情報を記憶し、
前記走行車は、前記マップ情報をもとに各エリアを走行する、請求項３に記載の走行車システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022-092437 | 2022-06-07 | ||
| JP2022092437 | 2022-06-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023238529A1 true WO2023238529A1 (ja) | 2023-12-14 |
Family
ID=89118029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2023/016105 WO2023238529A1 (ja) | 2022-06-07 | 2023-04-24 | 走行車システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| TW (1) | TW202349976A (ja) |
| WO (1) | WO2023238529A1 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002199459A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 通信端末装置、基地局装置及び通信方法 |
| JP2006262176A (ja) * | 2005-03-17 | 2006-09-28 | Tdk Corp | 車載用無線ｌａｎ装置 |
| JP2018125685A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | サイレックス・テクノロジー株式会社 | 無人走行車、走行システム、及び、無人走行車の制御方法 |
-
2023
- 2023-04-24 WO PCT/JP2023/016105 patent/WO2023238529A1/ja unknown
- 2023-05-03 TW TW112116412A patent/TW202349976A/zh unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002199459A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 通信端末装置、基地局装置及び通信方法 |
| JP2006262176A (ja) * | 2005-03-17 | 2006-09-28 | Tdk Corp | 車載用無線ｌａｎ装置 |
| JP2018125685A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | サイレックス・テクノロジー株式会社 | 無人走行車、走行システム、及び、無人走行車の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW202349976A (zh) | 2023-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4441931B2 (ja) | 搬送台車システム | |
| US9902404B2 (en) | Article transport facility | |
| WO2016139807A1 (ja) | 列車制御システム、基地局制御装置、地上無線基地局及び車上無線局 | |
| US11121016B2 (en) | Method for controlling conveyance system, conveyance system, and management device | |
| TW201725163A (zh) | 用於輸送晶圓之天車、運行天車之系統與運行天車之方法 | |
| EP1553000B1 (en) | Rail guided vehicle system | |
| US20140249667A1 (en) | Processing Facility | |
| US11339008B2 (en) | Transport system, transport controller, and transport vehicle control method | |
| JP2008047868A (ja) | 半導体移送システム及びその車両制御方法 | |
| JP4172465B2 (ja) | 搬送台車システム | |
| WO2023238529A1 (ja) | 走行車システム | |
| WO2020235255A1 (ja) | 走行車システム及び走行車の制御方法 | |
| JP2006313767A (ja) | 搬送台車システム | |
| WO2021106302A1 (ja) | 通信システム、通信方法、及び無線基地局 | |
| WO2018043244A1 (ja) | 無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法 | |
| WO2020255577A1 (ja) | 搬送車 | |
| JP2002175116A (ja) | 無人搬送車システム | |
| KR20220022360A (ko) | 제조 공장 내 물품 반송 시스템에서 차량 제어 장치 및 동작 방법 | |
| JP2000181542A (ja) | 自動搬送システムにおける搬送車の停止方法 | |
| JP2010067028A (ja) | 搬送制御装置及び搬送システム | |
| JP2023173125A (ja) | 物品搬送設備 | |
| WO2020235196A1 (ja) | 走行車システム及び走行車の制御方法 | |
| US20220223446A1 (en) | Transport system and transport control method | |
| US20230406644A1 (en) | Article Transport Facility | |
| KR20230099568A (ko) | Oht 주행경로 할당 시스템 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 23819516 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |