TW202349976A

TW202349976A - 行走車系統

Info

Publication number: TW202349976A
Application number: TW112116412A
Authority: TW
Inventors: 山下泰次
Original assignee: 日商村田機械股份有限公司
Priority date: 2022-06-07
Filing date: 2023-05-03
Publication date: 2023-12-16
Also published as: WO2023238529A1

Abstract

[課題]選擇通訊方式時，不需要追加用於選擇(指定)通訊方式用的新命令。 [技術內容]第1通訊裝置(340)，是具備第1記憶部(343)，第1記憶部(343)是將在通訊裝置間可使用的通訊方式、及與通訊方式對應的通訊頻道建立對應地記憶，行走車(300)，是具備第2記憶部(320)，第2記憶部(320)是將識別各區域(30)的區域識別資訊、及通訊頻道建立對應地記憶。行走車(300)，是使用被記憶在第2記憶部(320)內的資訊，來鎖定在包含了行走車(300)本身現在位置的區域(30)內所使用的通訊頻道。第1通訊裝置(340)，是使用被記憶在第1記憶部(343)內的資訊，來鎖定與行走車(300)所鎖定的通訊頻道對應的通訊方式，並使用該鎖定的通訊頻道及通訊方式來與第2通訊裝置(200)通訊。

Description

行走車系統

本發明，是有關於行走車系統。

習知的行走車系統，已知具備：行走於被分隔的區域內的複數行走車、及將指令等朝行走於存在於各區域內的各行走車發訊的控制器。在專利文獻1中揭示了，將顯示各區塊可利用的無線頻道的頻道資訊記憶，並依據與行走車所行走的現在位置對應的區塊來切換無線頻道的技術。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利第6895657號公報

[發明所欲解決之問題]

在先前技術中，在已經準備好顯示各區塊可利用的無線頻道的頻道資訊的狀態下，對應行走車的現在位置將無線頻道切換。對於這種先前技術，例如假定將已經導入的通訊裝置，替換成通訊方式不同的別的通訊裝置。這種情況，在通訊裝置的替換作業中，需要在行走車側選擇與成為通訊對方的通訊裝置對應的通訊方式，其需要追加新命令，來選擇與通訊裝置對應的通訊方式。但是在先前技術中，未揭示用於選擇(指定)通訊方式的手法。

本發明是提供一種行走車系統及行走車，選擇通訊方式時，不需要追加新命令來選擇(指定)通訊方式。 [用以解決問題之技術手段]

本發明的態樣的行走車系統，是包含：具備第1通訊裝置的行走車、及透過被設於行走車所行走的各區域的第2通訊裝置與第1通訊裝置通訊來控制行走車的行走的控制器，第1通訊裝置，是具備第1記憶部，第1記憶部是將在通訊裝置間可使用的通訊方式、及與通訊方式對應的通訊頻道建立對應地記憶，行走車，是具備第2記憶部，第2記憶部是將各區域識別的區域識別資訊及通訊頻道建立對應地記憶，行走車，是使用被記憶在第2記憶部的資訊，來鎖定在包含本身現在位置的區域內使用的通訊頻道，第1通訊裝置，是使用被記憶在第1記憶部的資訊，來鎖定與行走車鎖定的通訊頻道對應的通訊方式，並藉由該鎖定的通訊頻道及通訊方式與第2通訊裝置通訊。 [發明的效果]

依據本發明的態樣的行走車系統的話，因為行走車，是使用被記憶在記憶部的資訊，並使用與通訊頻道對應的通訊方式來實現通訊裝置間的通訊，所以選擇通訊方式時，不需要追加新命令就可以選擇(指定)通訊方式。

且在上述態樣的行走車系統中，行走車，是伴隨第2通訊裝置的交換，將被記憶在第1記憶部及第2記憶部的資訊，更新成從控制器取得的包含區域識別資訊、及通訊頻道、及通訊方式的更新資訊也可以。依據此態樣的話，因為從控制器接受包含新的通訊頻道的資訊，來將通訊頻道的資訊更新，所以將與至此為止不同的通訊方式適用於某區域的情況時，可以迅速地對應第2通訊裝置的交換來實現資訊更新。且，在上述態樣的行走車系統中，第1通訊裝置，是藉由包含調製方式的通訊方式而與第2通訊裝置通訊也可以。依據此態樣的話，可以由與各種調製方式對應的通訊方式實現通訊裝置間的通訊。且，在上述態樣的行走車系統中，第2記憶部，是記憶地圖資訊，地圖資訊是有關於行走車系統的佈局配置，且地圖資訊包含區域識別資訊及通訊頻道，行走車，是依據地圖資訊行走於各區域也可以。依據此態樣的話，不需要變更既有系統規格的地圖資訊中所記憶的通訊頻道等的資訊，就可以實現通訊頻道的切換。

以下，參照圖面說明實施方式。本發明不限定於以下說明的形態。在圖面中，為了說明實施方式，具有將一部分擴大、縮小或強調顯示等，將比例適宜變更顯示的情況。

圖1，是顯示實施方式的行走車系統的構成例的圖。圖2，是顯示實施方式的行走車系統的佈局配置的一例的圖。行走車系統1，是具有：控制器100、及第2通訊裝置200、及行走車300。例如，行走車系統1，是被配設於半導體裝置的製造工場的系統。行走車300，是依據來自控制器100的行走指令，搬運：將半導體裝置的製造所使用的半導體晶圓收容的FOUP(前開口式通用容器、Front-Opening Unified Pod)、或是將光柵等的加工用構件收容的光柵容器等的容器(物品)。在行走車系統1中，控制器100、第2通訊裝置200、及行走車300，是設置複數也可以。

行走車300，是沿著軌道10行走。行走車300，是例如高架行走車。軌道10，是行走車300的行走區域，被設於例如清淨室的頂棚等的行走軌道。軌道10，是鄰接於無圖示的處理裝置或無圖示的貯藏庫(自動倉庫)等地設置。處理裝置，是例如曝光裝置、塗抹顯像裝置、製膜裝置、或蝕刻裝置等，對於藉由行走車300而被搬運的容器內的半導體晶圓施加各種處理。貯藏庫，是例如，保管藉由行走車300而被搬運的容器等。又，行走車300，是地上行走的有軌道台車或無軌道台車也可以。行走車300是地上行走的有軌道台車的情況時，軌道10是被設於地板等。

在軌道10中，設有無圖示的電源供給線。電源供給線，是沿著軌道10配置。在電源供給線中，例如被供給交流電流。行走車300，是具備接收線圈，藉由來自電源供給線的電磁感應由非接觸接受電力。藉由非接觸被電力供給的情況時，因為可以抑制由接觸所產生的灰塵等的發生，所以適合用於清淨室。在圖2所示的佈局配置中，島20是設成對於軌道10被分隔成1個以上的區域30(例如區域30a、30b、30c、30d等)。例如，島20，是藉由1個控制器100而被管理的單位，在各區域30中，配設有第2通訊裝置200。即，在控制器100中，依據島20中包含的區域的數量，而連接有1以上的第2通訊裝置200(例如第2通訊裝置200a、200b等)。且，在第2通訊裝置200(200a、200b)中，連接有與行走車300之間進行無線通訊用的饋線電纜2 (2a、2b)。又，圖示的佈局配置只是一例，可任意設定佈局配置。在以下的說明中，不特別區別區域30a、30b、30c、30d的情況時，只稱為「區域30」。且，不特別區別第2通訊裝置200a、200b的情況時，只稱為「第2通訊裝置200」。又，如圖2所示，在不同的區域30內使用同一的通訊頻道的情況時，為了抑制干涉而設定成分隔規定距離以上較佳。

控制器100，是透過被設於包含行走車300所行走的軌道10的區域30(例，各區域30a、30b、30c、30d)中的作為數據機的第2通訊裝置200而與第1通訊裝置340通訊，將行走指令朝行走車300發訊。行走車300，是具備作為數據機的第1通訊裝置340，依據透過第1通訊裝置340及第2通訊裝置200從控制器100接受的搬運指令而行走於各區域30。且，行走車300，是對應來自控制器100的要求，將本身的狀態資訊朝控制器100發訊。例如，狀態資訊，是包含將行走車300識別的行走車識別資訊，並且包含有關於現在位置、目的地、行走狀態、及搬運物的狀態等的資訊。行走狀態，是顯示行走車300的現在的速度的資訊。搬運物的狀態，是顯示搬運物的有無和種類等的資訊。

在上述的構成中，控制器100，是具有：控制部110、及記憶部120、及有線通訊處理部130。在控制器100中，控制部110，是監督控制器100實行各種的處理。例如，控制部110，是依據從行走車300收訊到的狀態資訊而生成行走指令。且，控制部110，是透過第2通訊裝置200，將生成的行走指令朝行走車300發訊。控制器100及行走車300之間的通訊，是藉由與成為通訊對方的行走車300的現在位置對應的通訊方式而被實現。

記憶部120，是例如不揮發性記憶體等，記憶有關於：從行走車300(各行走車300)收訊到的狀態資訊、和將行走車系統1的佈局配置的地圖資訊。且，將行走車系統1的佈局配置中的各區域30識別的區域識別資訊、及對應通訊方式的通訊頻道，是彼此建立對應並記憶在記憶部120內。圖3，是顯示被記憶於實施方式的控制器內的資訊例的圖。如圖3所示，區域識別資訊、及通訊頻道，是彼此建立對應並記憶在記憶部120。例如，區域識別資訊「區域A」、及通訊頻道「30」，彼此建立對應並記憶在記憶部120。圖3所示的資訊是包含地圖資訊也可以。控制部110，是使用被記憶在記憶部120內的資訊，從行走車300的現在位置，鎖定該行走車300存在的區域30的區域識別資訊，鎖定與在與該行走車300之間可使用的通訊方式對應的通訊頻道。且，控制部110，是透過有線通訊處理部130，將該鎖定的通訊頻道向第2通訊裝置200通知。

第2通訊裝置200，是具有：有線通訊處理部210、及控制部220、及記憶部230、及無線通訊處理部240，用於協調控制器100及行走車300之間的各種資訊的交換。通訊裝置間(例如在後述的第1通訊裝置340及第2通訊裝置200之間)可使用的通訊方式、及與通訊方式對應的通訊頻道，是彼此建立對應並記憶在記憶部230。圖4，是顯示被記憶於實施方式的第2通訊裝置內的資訊例的圖。如圖4所示，通訊頻道「1～50」、及通訊方式A(例如FSK: Frequency Shift Keying)，是彼此建立對應並記憶在記憶部230。其他，在圖4中，通訊方式B(例如低速的OFDM: Orthogonal Frequency Division Multiplexing)的通訊頻道是設成「51～100」，通訊方式C(例如高速的OFDM)的通訊頻道是設成「101～120」。如此，通訊方式是包含調製方式。且，在記憶部230內，記憶了裝置本身(第2通訊裝置200)可使用的通訊方式及通訊頻道。因此，記憶部230，也有可能無法記憶全部的例如圖4所示的通訊方式及通訊頻道的情況。又，通訊方式及通訊頻道只是一例，可設定任意的通訊方式及通訊頻道。例如，通訊方式，是光無線通訊和Wi-Fi等的無線通訊也可以。

在第2通訊裝置200中，控制部220，是監督第2通訊裝置200實行各種的處理。例如，控制部220，是透過有線通訊處理部210，從控制器100接受搬運指令和通訊頻道。且，控制部220，是使用被記憶在記憶部230內的資訊，將對應通訊頻道的通訊方式鎖定。其後，控制部220，是透過無線通訊處理部240，藉由該鎖定的通訊方式將搬運指令等朝行走車300發訊。無線通訊處理部240，是對於朝行走車300發訊的資料，進行與通訊方式對應的調製處理(無線化等)。

在此，在行走車系統1中，為了提高系統的性能，具有將第2通訊裝置200交換的情況。由此，交換後的第2通訊裝置200，是具有與交換前的第2通訊裝置200可使用的通訊方式不同的情況。例如，在行走車系統1中，也具有從只可使用如圖4所示的通訊方式A的數據機，交換成除了通訊方式A以外也可以使用通訊方式B及通訊方式C的數據機的情況。藉由第2通訊裝置200的交換，控制器100，是更新：被記憶在記憶部120內的區域識別資訊及通訊頻道的資訊、和被記憶在記憶部230內的通訊頻道及通訊方式的資訊。且，控制器100，是將包含區域識別資訊、及通訊頻道、及通訊方式的更新資訊，朝行走車300 (各行走車300)發訊。

行走車300，是具有：控制部310、及第2記憶部320、及有線通訊處理部330、及第1通訊裝置340、及送收訊天線350。且，第1通訊裝置340，是具有：有線通訊處理部341、及控制部342、及第1記憶部343、及無線通訊處理部344，用於協調行走車300及控制器100之間的各種資訊的交換。與記憶部230同樣，將通訊方式及通訊頻道彼此建立對應並記憶在第1記憶部343(圖4參照)。第2記憶部320，是例如不揮發性記憶體等，可記憶：從控制器100被收訊的各種資訊、及與記憶部120同樣的有關於行走車系統1的佈局配置的地圖資訊。且，與記憶部120同樣，區域識別資訊及通訊頻道是彼此建立對應並記憶在第2記憶部320(參照圖3)。第1通訊裝置340，是與第2通訊裝置200同樣，藉由包含調製方式的通訊方式，與第2通訊裝置200通訊。

在行走車300中，控制部310，是監督行走車300實行各種的處理。例如，控制部310，是依據被記憶在第2記憶部320內的地圖資訊而行走於各區域30。且，控制部310，是伴隨第2通訊裝置200的交換，從控制器100取得包含區域識別資訊、及通訊頻道、及通訊方式的更新資訊，並更新被記憶在第1記憶部343及第2記憶部320的資訊。如上述，在行走車系統1中，具有將第2通訊裝置200交換的情況。且，在行走車系統1中，也與第2通訊裝置200的交換同樣地將第1通訊裝置340交換。第1通訊裝置340的交換時間點，雖是任意的時間點也可以，但是在本實施方式中，舉例在第2通訊裝置200的交換之前先將(全部的)第1通訊裝置340交換的情況的例。第1通訊裝置340的交換是可適宜交換，不需要全部的行走車300皆在同一的時間點停止。

為了與控制器100通訊，控制部310，是使用被記憶在第2記憶部320的資訊，來鎖定在包含本身現在位置的區域內使用的通訊頻道，並透過有線通訊處理部330朝第1通訊裝置340通知。在第1通訊裝置340中，控制部342，是監督第1通訊裝置340實行各種的處理。例如，控制部342，是使用被記憶在第1記憶部343內的資訊，來鎖定與行走車300的控制部310所鎖定的通訊頻道對應的通訊方式，並藉由該鎖定的通訊頻道及通訊方式而與第2通訊裝置200通訊。控制部342，是透過有線通訊處理部341，取得由控制部310所鎖定的通訊頻道。無線通訊處理部344，是對於朝控制器100發訊的資料，進行與通訊方式對應的調製處理(無線化等)。送收訊天線350，是與饋線電纜2連接，將被調製處理之後的資料朝控制器100發訊。

圖5，是顯示實施方式的第2通訊裝置的交換時控制器所進行的處理流程的例的流程圖。如圖5所示，控制器100，是第2通訊裝置200被交換的情況時(步驟S101:YES)，就更新被記憶在記憶部120內的區域識別資訊及通訊頻道的資訊(步驟S102)。且，控制器100，也同時更新被記憶在記憶部230的通訊方式及通訊頻道的資訊(步驟S103)。另一方面，控制器100，是第2通訊裝置200未被交換的情況時(步驟S101:NO)，就成為等待交換第2通訊裝置200的狀態。又，步驟S102及步驟S103的處理，是先後錯開實行也無妨。

具體而言，控制器100，當要交換本身管轄下的區域30的第2通訊裝置200時，先將包含對象區域30(交換對象的第2通訊裝置200的區域30)的系統停止，才更新與在系統停止的區域30可使用的通訊方式對應的通訊頻道的資訊(被記憶在記憶部120的通訊頻道的資訊)。此外，控制器100，也朝第2通訊裝置200指示更新被記憶在記憶部230內的通訊方式及通訊頻道的資訊。

其後，控制器100，是將更新資訊朝行走車300發訊，讓對象區域30的系統再運轉(步驟S104)。具體而言，控制器100，是將包含區域識別資訊、及通訊頻道、及通訊方式的更新資訊，透過第2通訊裝置200朝行走車300發訊。且，控制器100，是對於系統停止的對象區域30，讓系統再運轉。如上述，第2通訊裝置200的交換的實施，是只有讓區域30的單位(島20的單位)停止，不會讓行走車系統1的系統整體皆停止。

圖6，是顯示實施方式的第2通訊裝置的交換時行走車所進行的處理流程的例的流程圖。如圖6所示，行走車300，是收訊到更新資訊的情況時(步驟S201: YES)，就更新被記憶在第2記憶部320內的區域識別資訊及通訊頻道的資訊(步驟S202)。且，行走車300，也同時更新被記憶在第1記憶部343內的通訊方式及通訊頻道的資訊(步驟S203)。另一方面，行走車300，若未收訊到更新資訊的情況時(步驟S201:NO)，就成為等待收訊更新資訊的狀態。又，步驟S202及步驟S203的處理，是先後錯開實行也無妨。

具體而言，行走車300，是透過第1通訊裝置340，從控制器100收訊包含區域識別資訊、及通訊頻道、及通訊方式的更新資訊，並更新與被記憶在第2記憶部320的區域識別資訊對應的通訊頻道。此外，行走車300，也同時朝第1通訊裝置340指示更新被記憶在第1記憶部343內的通訊方式及通訊頻道的資訊。藉此，行走車300，就可容易地進行被交換的第2通訊裝置200的通訊，而不需要追加選擇(指定)通訊方式用的新命令來選擇通訊方式。

圖7，是顯示實施方式的行走車所進行的通訊頻道的鎖定處理流程的例的流程圖。如圖7所示，行走車300，是依據現在位置將通訊頻道鎖定(步驟S301)。且，行走車300，是將該鎖定的通訊頻道向第1通訊裝置340通知(步驟S302)。具體而言，行走車300，是使用被記憶在第2記憶部320的資訊，來鎖定與包含本身現在位置的區域30的區域識別資訊對應的通訊頻道。且，行走車300，是為了使用與該鎖定的通訊頻道對應的通訊方式與控制器100(第2通訊裝置200)通訊，而將該鎖定的通訊頻道朝第1通訊裝置340通知。

圖8，是顯示實施方式的第1通訊裝置中的通訊方式的鎖定處理流程的例的流程圖。如圖8所示，第1通訊裝置340，是從行走車300(行走車300的控制部310)取得通訊頻道(步驟S401)。且，第1通訊裝置340，是鎖定與取得的通訊頻道對應的通訊方式，藉由該鎖定的通訊方式與第2通訊裝置200通訊(步驟S402)。具體而言，第1通訊裝置340，是與第2通訊裝置200通訊時，從控制部310取得通訊頻道。且，第1通訊裝置340，是使用被記憶在第1記憶部343內的資訊，來鎖定與取得的通訊頻道對應的通訊方式，並進行了與該鎖定的通訊方式對應的調製處理之後，與第2通訊裝置200通訊。

如此，依據實施方式的行走車系統1的話，因為只要使用：被記憶在第2記憶部320內的資訊、及被記憶在第1記憶部343內的資訊，就可由與通訊頻道對應的通訊方式實現通訊裝置間的通訊，所以不需要追加選擇(指定)通訊方式用的新命令來選擇通訊方式。且，依據行走車系統1的話，因為行走車300，是伴隨第2通訊裝置200的交換，從控制器100收訊包含區域識別資訊、及通訊頻道、及通訊方式的更新資訊，將通訊頻道的資訊更新，所以將與至其為止不同的通訊方式適用於某區域30的情況時，可以迅速地對應第2通訊裝置200的交換來實現資訊的更新。且，依據行走車系統1的話，第1通訊裝置340，因為是藉由包含調製方式的通訊方式與第2通訊裝置200通訊，所以可以由與各種調製方式對應的通訊方式實現通訊裝置間的通訊。且，依據行走車系統1的話，在第2記憶部320中，因為記憶了包含區域識別資訊及通訊頻道的地圖資訊，所以不需要變更既有系統規格的地圖資訊中所記憶的通訊頻道等的資訊，就可以實現通訊頻道的切換。

以上，雖說明了本發明的實施方式，但是本發明的技術範圍，不限定於上述的實施方式。本行業者明顯可知，可對於上述的實施方式施加多樣的變更或改良。且，即使施加了如此的變更或改良的形態，也被包含於本發明的技術範圍。上述的實施方式等說明的要件之中的1個以上，可被省略。且，上述的實施方式等說明的要件之間可以適宜組合。且，只要法令容許，援用上述的實施方式等引用的全部文獻的記載作為本文記載的一部分。

又，本發明的技術範圍，不限定於上述的實施方式等說明的態樣。上述的實施方式等說明的要件之中的1個以上，可被省略。且，上述的實施方式等說明的要件之間可以適宜組合。且，只要法令容許，援用日本專利的日本特願2022-092437、及上述的實施方式等引用的全部文獻的記載作為本文的記載的一部分。

1:行走車系統 2:饋線電纜 10:軌道 30,30a,30b,30c,30d:區域 31:控制部 100:控制器 110:控制部 120:記憶部 130:有線通訊處理部 200:第2通訊裝置 200a,200b:第2通訊裝置 210:有線通訊處理部 220:控制部 230:記憶部 240:無線通訊處理部 300:行走車 310:控制部 320:第2記憶部 330:有線通訊處理部 340:第1通訊裝置 341:有線通訊處理部 342:控制部 343:第1記憶部 344:無線通訊處理部 350:送收訊天線

[圖1]顯示實施方式的行走車系統的構成例的圖。 [圖2]顯示實施方式的行走車系統的佈局配置的一例的圖。 [圖3]顯示實施方式的控制器中記憶的資訊例的圖。 [圖4]顯示實施方式的第2通訊裝置中記憶的資訊例的圖。 [圖5]顯示實施方式的第2通訊裝置的交換時控制器所進行的處理流程的例的流程圖。 [圖6]顯示實施方式的第2通訊裝置的交換時行走車所進行的處理流程的例的流程圖。 [圖7]顯示實施方式的行走車所進行的鎖定通訊頻道的處理流程的例的流程圖。 [圖8]顯示實施方式的第1通訊裝置所進行的鎖定通訊方式的處理流程的例的流程圖。

1:行走車系統

2:饋線電纜

2a,2b:饋線電纜

100:控制器

110:控制部

120:記憶部

130:有線通訊處理部

200:第2通訊裝置

200a,200b:第2通訊裝置

210:有線通訊處理部

220:控制部

230:記憶部

240:無線通訊處理部

300:行走車

310:控制部

320:第2記憶部

330:有線通訊處理部

340:第1通訊裝置

341:有線通訊處理部

342:控制部

343:第1記憶部

344:無線通訊處理部

350:送收訊天線

Claims

一種行走車系統，包含：具備第1通訊裝置的行走車、及透過被設於前述行走車所行走的各區域內的第2通訊裝置來與前述第1通訊裝置通訊並控制前述行走車的行走用的控制器，前述第1通訊裝置，是具備第1記憶部，前述第1記憶部，是將通訊裝置間可使用的通訊方式、及與前述通訊方式對應的通訊頻道建立對應地記憶，前述行走車，是具備第2記憶部，前述第2記憶部，是將識別各區域的區域識別資訊、及前述通訊頻道建立對應地記憶，前述行走車，是使用被記憶在前述第2記憶部內的資訊，來鎖定包含本身現在位置的區域內使用的前述通訊頻道，前述第1通訊裝置，是使用被記憶在前述第1記憶部內的資訊，來鎖定與前述行走車鎖定的前述通訊頻道對應的前述通訊方式，並依據該鎖定的前述通訊頻道及前述通訊方式來與前述第2通訊裝置通訊。
如請求項1的行走車系統，其中，前述行走車，是伴隨前述第2通訊裝置的交換，將被記憶在前述第1記憶部及前述第2記憶部內的資訊，更新成從前述控制器取得的包含前述區域識別資訊、及前述通訊頻道、及前述通訊方式的更新資訊。
如請求項1或2的行走車系統，其中，前述第1通訊裝置，是藉由包含調製方式的前述通訊方式而與前述第2通訊裝置通訊。
如請求項1或2的行走車系統，其中，前述第2記憶部，是記憶地圖資訊，前述地圖資訊是有關於前述行走車系統的佈局配置，且前述地圖資訊是包含前述區域識別資訊及前述通訊頻道，前述行走車，是依據前述地圖資訊行走於各區域。
如請求項3的行走車系統，其中，前述第2記憶部，是記憶地圖資訊，前述地圖資訊是有關於前述行走車系統的佈局配置，且前述地圖資訊是包含前述區域識別資訊及前述通訊頻道，前述行走車，是依據前述地圖資訊行走於各區域。