WO2018043244A1 - 無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法 - Google Patents

無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法 Download PDF

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WO2018043244A1
WO2018043244A1 PCT/JP2017/030124 JP2017030124W WO2018043244A1 WO 2018043244 A1 WO2018043244 A1 WO 2018043244A1 JP 2017030124 W JP2017030124 W JP 2017030124W WO 2018043244 A1 WO2018043244 A1 WO 2018043244A1
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WO
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intensity
traveling vehicle
unmanned
information
unmanned traveling
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/030124
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
桑原　哲也
孝行 栗林
泰次 山下
亘 北村
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W16/00—Network planning, e.g. coverage or traffic planning tools; Network deployment, e.g. resource partitioning or cells structures
    • H04W16/18—Network planning tools

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned traveling vehicle, a traveling system for an unmanned traveling vehicle, and a control method for the unmanned traveling vehicle.
  • an unmanned vehicle that travels on the ceiling or floor without a passenger is used.
  • the unmanned traveling vehicle communicates with a control device or the like that controls the traveling of the unmanned traveling vehicle, receives control information related to traveling from the control device, and travels according to the received control information.
  • the unmanned traveling vehicle communicates with the control device by wireless communication that sequentially uses a plurality of base stations arranged to cover the inside of the facility.
  • the plurality of base stations are generally arranged such that the communication area covers most of the track of the unmanned vehicle and the overlapping of the communication areas is reduced. It is desirable.
  • Patent Document 1 discloses a wireless LAN design apparatus that determines an appropriate arrangement between a base station and a wireless terminal that perform wireless communication using a simulation that takes into account the characteristics of radio wave propagation.
  • Patent Document 1 determines an appropriate arrangement of a base station and a wireless terminal that perform wireless communication as described above using simulation.
  • the simulation is performed in consideration of communication quality based on radio wave propagation characteristics such as radio wave reflection and diffraction, but there is a difference between the radio wave propagation characteristics in the simulation and the actual radio wave propagation characteristics.
  • the wireless terminal may not actually be able to perform stable communication through the base station by the determined arrangement. There is a problem.
  • the present invention has been made to solve the above problem, and an object thereof is to provide an unmanned traveling vehicle or the like that makes it easier to adjust the wireless communication quality in the traveling system.
  • an unmanned traveling vehicle includes a communication unit that wirelessly communicates with a base station, and an intensity that indicates a reception strength of radio waves received by the communication unit from the base station.
  • An intensity acquisition unit that acquires information
  • a position acquisition unit that acquires position information indicating the position of the unmanned traveling vehicle when the intensity acquisition unit acquires the intensity information, and outputs the intensity information and the position information
  • an output unit that outputs the intensity information and the position information
  • the unmanned traveling vehicle is configured to receive radio wave intensity information from the base station and position information indicating the position where the radio wave is received (planar position information or a combination of horizontal position information and vertical position information). ) Is output. Users (specifically, driving system designers, maintainers, other managers, etc.) estimate the quality of wireless communications performed between unmanned vehicles and base stations based on the output information. can do. Therefore, the unmanned traveling vehicle can more easily adjust the wireless communication quality in the traveling system.
  • the intensity acquisition unit acquires intensity information indicating the reception intensity of radio communication radio waves received from the base station a plurality of times, and the position acquisition unit respectively receives the intensity information when the intensity acquisition unit acquires the intensity information.
  • the position information may be acquired, and the output unit may output the intensity information acquired a plurality of times in association with the position information acquired when the intensity information is acquired.
  • the unmanned traveling vehicle outputs the radio wave intensity information (hereinafter also referred to as intensity information) of the wireless communication from the base station acquired at the same time in association with the position information.
  • the intensity information is information indicating the intensity of radio waves received by the unmanned vehicle from the base station at the position indicated by the position information. Therefore, the user can acquire the reception intensity of the radio wave at each of the plurality of positions where the unmanned traveling vehicle has traveled. And the tendency of the change of reception intensity can be acquired with the reception intensity of the radio wave in the position where the unmanned traveling vehicle traveled. Therefore, the unmanned traveling vehicle can more easily adjust the wireless communication quality in the traveling system.
  • the unmanned vehicle further determines whether or not a predetermined first time point has arrived, and when it is determined that the first time point has arrived, the strength acquisition unit at the first time point And the first control unit that acquires the position information acquired by the position acquisition unit at the first time point, and the output unit acquires the intensity information acquired by the first control unit. And the position information may be output.
  • the unmanned traveling vehicle outputs the strength information and the position information according to the trigger specified by the time. Therefore, the unmanned traveling vehicle uses the time measured by the timing device or the system time received from the system in which the unmanned traveling vehicle is operating, etc., to provide the radio wave intensity information and the radio wave with a specific and simple configuration. Position information indicating the received position can be output.
  • the unmanned traveling vehicle further determines whether the unmanned traveling vehicle is located at a predetermined position based on the position information acquired by the position acquisition unit, and is determined to be located at the predetermined position.
  • a second control unit configured to acquire the intensity information acquired by the intensity acquisition unit at a second time point and the position information acquired by the position acquisition unit at the second time point; The intensity information and the position information acquired by the control unit may be output.
  • the unmanned traveling vehicle outputs the strength information and the position information in response to an opportunity defined by the position of the unmanned traveling vehicle. Therefore, the unmanned traveling vehicle can output the intensity information of the radio wave and the position information indicating the position where the radio wave is received with a specific and simple configuration using a position sensor or the like that detects the position.
  • the unmanned traveling vehicle includes a travel control unit that travels the unmanned traveling vehicle along a track that is provided in substantially the same plane or three-dimensionally in the space, and the strength acquisition unit and The position acquisition unit may acquire the strength information and the position information, respectively, when the unmanned traveling vehicle is traveling by the travel control unit.
  • the unmanned traveling vehicle acquires and outputs the intensity information and the position information while traveling.
  • the unmanned traveling vehicle can continuously acquire the intensity information and the position information of the radio wave received from the base station at various positions on the track while traveling.
  • the unmanned traveling vehicle travels while conveying an article
  • the strength acquisition unit and the position acquisition unit when the unmanned traveling vehicle travels while conveying an article, respectively.
  • the position information may be acquired.
  • the unmanned traveling vehicle can measure the quality of wireless communication when the unmanned traveling vehicle is actually transporting an article.
  • an article contains a substance that affects radio wave propagation (for example, metal or moisture)
  • the radio wave propagation characteristics of radio waves change depending on whether or not the article is being conveyed, and the quality of the radio communication It can change.
  • the radio waves related to wireless communication depend on the surrounding environment of the unmanned vehicle (the column of the building where the unmanned vehicle is operating, the arrangement, height, material, etc. of the machines installed in the building where the unmanned vehicle is operating). Radio wave propagation characteristics may change, and the quality of wireless communication may change.
  • the change in the radio propagation characteristics can change even after the unmanned traveling vehicle starts operation. Since the unmanned traveling vehicle travels while conveying an article and acquires strength information and position information, the quality of wireless communication in this traveling state can be measured at any time.
  • the unmanned traveling vehicle traveling system includes the unmanned traveling vehicle, a plurality of base stations that can communicate with the unmanned traveling vehicle, and the output unit of the unmanned traveling vehicle. Based on the intensity information and the location information, each of the plurality of base stations controls whether or not to transmit radio waves for wireless communication, or controls transmission intensity of radio waves for the wireless communication.
  • a communication control unit includes the unmanned traveling vehicle, a plurality of base stations that can communicate with the unmanned traveling vehicle, and the output unit of the unmanned traveling vehicle. Based on the intensity information and the location information, each of the plurality of base stations controls whether or not to transmit radio waves for wireless communication, or controls transmission intensity of radio waves for the wireless communication.
  • the traveling system controls the radio field intensity of the radio wave transmitted by the base station based on the intensity information and the position information output from the unmanned traveling vehicle.
  • control can be performed so as to reduce the overlapping area or the insensitive area of the communication area of the base station.
  • the communication control unit may further perform the adjustment so that the higher the frequency at which the unmanned vehicle travels, the stronger the radio waves arriving at the position from the plurality of base stations.
  • the traveling system controls the radio field intensity of the radio wave transmitted by the base station based on the intensity information and the position information output from the unmanned traveling vehicle.
  • wireless communication can be performed with higher quality at a position where an unmanned vehicle travels more frequently. This stabilizes the wireless communication at a position where the wireless communication volume is likely to be higher than other positions, and as a result, contributes to improving the communication quality of the entire traveling system.
  • the traveling system further manages the intensity information output from the output unit of the unmanned traveling vehicle according to the position information output from the output unit of the unmanned traveling vehicle, and represents the image on layout information. You may provide the presentation part which presents.
  • the traveling system presents the position of the unmanned traveling vehicle on the layout information and the intensity information at the position to the user by an image.
  • the traveling system includes a plurality of the unmanned traveling vehicles, and the presentation unit statistically processes the intensity information output from the output units of the plurality of unmanned traveling vehicles, and the intensity information after the statistical processing is obtained.
  • the image may be managed and presented on the layout information.
  • the traveling system can display the intensity information on the layout information in consideration of a plurality of intensity information indicating the radio field intensity from the same base station at the same position on the same channel.
  • the presenting unit can further set a threshold value of radio wave reception intensity of wireless communication received from the base station in advance, and the intensity information output by the output unit of the unmanned traveling vehicle is lower than the threshold value. In some cases, warning information may be presented.
  • the traveling system when a problem occurs in the quality of wireless communication by an unmanned traveling vehicle, the traveling system indicates that the above problem has occurred or may occur due to the warning information presented on the layout information. It is possible to easily inform the user that this has occurred.
  • the presenting unit can further set a threshold value of radio wave reception intensity of wireless communication received from the base station in advance, and the intensity information output by the output unit of the unmanned traveling vehicle is lower than the threshold value. In such a case, the administrator may be notified in advance.
  • the traveling system when a problem occurs in the quality of wireless communication by an unmanned traveling vehicle, the traveling system is notified (specifically, electronic information such as e-mail, voice information such as pre-recorded voice, etc. is synthesized. (Notification by voice information generated in this manner) makes it possible to easily inform the user that the above problem has occurred or that there is a possibility that it will occur.
  • An unmanned traveling vehicle control method is a method for controlling an unmanned traveling vehicle including a communication unit that wirelessly communicates with a base station, wherein the communication unit receives wireless communication received from the base station.
  • An intensity acquisition step for acquiring intensity information indicating the reception intensity of radio waves
  • a position acquisition step for acquiring position information indicating the position of the unmanned traveling vehicle when the intensity information is acquired in the intensity acquisition step
  • the intensity information And an output step for outputting the position information.
  • the unmanned traveling vehicle according to the present invention can more easily adjust the wireless communication quality in the traveling system.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a traveling system including an unmanned traveling vehicle according to an embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing wireless communication by the unmanned traveling vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an appearance of a state in which the unmanned traveling vehicle according to the embodiment travels along a rail.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an appearance of the unmanned traveling vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing functional blocks of the unmanned traveling vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a method in which the position acquisition unit according to the embodiment acquires position information of the unmanned traveling vehicle.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a log output by the output unit according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a process of outputting a log by the unmanned traveling vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating functional blocks of the control device according to the embodiment.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of an image presented by the presentation unit of the control device according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a second block diagram illustrating functional blocks of a control device according to a modification of the embodiment.
  • FIG. 12 is a first explanatory diagram illustrating a method for adjusting the strength of the radio wave transmitted by the base station by the control device according to the modification of the embodiment.
  • FIG. 13 is a first explanatory diagram illustrating a method for adjusting the strength of the radio wave transmitted by the base station by the control device according to the modification of the embodiment.
  • an unmanned traveling vehicle, a traveling system, and the like that make it easier to adjust wireless communication quality in the traveling system will be described.
  • a traveling system including an unmanned traveling vehicle according to the present invention will be described.
  • explanation using the XYZ coordinate axes shown in each drawing may be performed.
  • the positive direction and the negative direction of the Z-axis may be referred to as upward (upward direction) and downward (downward direction), respectively.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a traveling system S including an unmanned traveling vehicle 2 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing wireless communication by the unmanned traveling vehicle 2 according to the embodiment. The wireless communication by the traveling system S and the unmanned traveling vehicle 2 in the traveling system S will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the traveling system S includes tracks 1 and 4, an unmanned traveling vehicle 2, a station 3, base stations A1 and A2, a LAN 10, and a control device 30.
  • the traveling system S is a tracked traveling system that causes the unmanned traveling vehicle 2 to travel on tracks 1 and 4 which are traveling routes provided in advance on a ceiling or floor surface in a facility by computer control by the control device 30. is there.
  • the unmanned traveling vehicle 2 stops at the station 3 that performs predetermined processing or starts traveling again under the control of the control device 30.
  • the traveling system S can be applied to, for example, an article conveyance system, more specifically, a conveyance system used in a semiconductor manufacturing process.
  • this case will be described as an example, but the present invention is not limited to this application. .
  • the traveling system S is a transport system laid on the ceiling in the facility
  • the following description is based on the traveling system laid on the floor surface in the facility and the trackless traveling.
  • the present invention can also be applied to a system or a traveling system of an unmanned traveling vehicle having a purpose different from conveyance.
  • Tracks 1 and 4 are tracks on which unmanned vehicles 2 travel. More specifically, the tracks 1 and 4 are predetermined circular tracks that are installed substantially horizontally (substantially parallel to the XY plane) on the ceiling in the facility. A plurality of tracks 1 (indicated as tracks 1a, 1b, 1c, 1d, 1e, and 1f in the figure) are provided in the traveling system S, and the plurality of tracks 1 are connected to the track 4. A plurality of stations 3 are connected on the track 1.
  • the trajectories 1 and 4 are not limited to this, and may be trajectories provided in three dimensions within substantially the same plane or in a three-dimensional space.
  • An unmanned traveling vehicle 2 (indicated as unmanned traveling vehicles 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, and 2f in the figure) is a vehicle that travels on tracks 1 and 4.
  • the unmanned traveling vehicle 2 is an unmanned traveling vehicle that travels without a person traveling and travels autonomously or based on a remote operation, and there are one or more unmanned traveling vehicles 2 on the tracks 1 and 4.
  • the unmanned traveling vehicle 2 corresponds to an automatic guided vehicle, more specifically, a suspended lifting transport cart (OHT (Overhead Hoist Transfer) cart).
  • OHT Overhead Hoist Transfer
  • the unmanned traveling vehicle 2 travels freely on the tracks 1 and 4 based on the control by the control device 30, and conveys the article (FOUP 8).
  • the unmanned traveling vehicle 2 establishes a wireless communication link (hereinafter also simply referred to as a communication link) with the base station A1 or the like, and receives a command from the control device 30 by wireless communication using the communication link.
  • the unmanned traveling vehicle 2 also performs switching (handover) of a base station that is a partner with which a communication link is established. For example, when the unmanned traveling vehicle 2 travels along the tracks 1 and 4 while communicating with the base station A1 through the established communication link L1, the communication area (region 64) of the base station A1 is removed.
  • the communication link L2 When wireless communication through the communication link L1 cannot be maintained, the communication link L2 is newly established with the base station A2 and communicated by the communication link L2 if it is located in the communication area (area 65) of the base station A2. (See FIG. 2).
  • the article corresponds to, for example, FOUP (Front Opening Unified Pod) 8 which is a container for storing a semiconductor wafer.
  • FOUP Front Opening Unified Pod
  • Station 3 is a stop where the unmanned traveling vehicle 2 temporarily stops.
  • the station 3 has a carry-in port 3 a that receives an article from the unmanned traveling vehicle 2 and a carry-out port 3 b that carries the article to the unmanned traveling vehicle 2.
  • the station 3 corresponds to, for example, a semiconductor processing apparatus, and performs various surface treatments on the semiconductor wafer (cleaning, film formation, resist, CVD (Chemical Vapor Deposition), inspection, etc.) as the predetermined processing.
  • the unmanned traveling vehicle 2 holds a load with the station 3 (loads an article from the station 3 to the unmanned traveling vehicle 2) or unloads (from the unmanned traveling vehicle 2 to the station 3. Unloading goods).
  • the station 3 performs the above-described processing on the semiconductor wafer accommodated in the FOUP 8 which is an article carried in from the unmanned traveling vehicle 2 via the carry-in port 3a, and sends the FOUP 8 containing the processed semiconductor wafer via the carry-out port 3b.
  • Unload to unmanned vehicle 2
  • the base station A1 is a base station device that establishes a communication link L1 with the unmanned traveling vehicle 2 and performs wireless communication.
  • the base station A2 has the same function as the base station A1.
  • the base station A1 or the like performs wireless communication through a communication interface such as a wireless LAN conforming to the IEEE802.11a, b, g, and n standards, for example.
  • Base station A1 etc. are arrange
  • the base station A1 and the like are connected to the LAN 10 and relay communication between the control device 30 and the unmanned traveling vehicle 2 via the communication links L1 and L2 with the unmanned traveling vehicle 2 and the LAN 10.
  • the LAN 10 is a local area network to which the base station A1 and the like and the control device 30 are connected.
  • the LAN 10 is, for example, a wired LAN that conforms to the IEEE 802.3 standard or the like, or a wireless LAN that conforms to the IEEE 802.11a, b, g, n standard, or the like.
  • the control device 30 is a control device that controls the traveling of the unmanned traveling vehicle 2 by a computer. Specifically, the control device 30 transmits to the unmanned traveling vehicle 2 a traveling command including position information indicating which position on the tracks 1 and 4 the unmanned traveling vehicle 2 travels and should reach.
  • the travel command may include information indicating a travel route to travel in addition to the position information. For example, when the control device 30 obtains an article grasping request from a certain station 3, the station that has issued the grasping request to the unmanned traveling vehicle 2 that is relatively close to the station 3 that has issued the grasping request. 3 and a conveyance command for receiving an article from the station 3 are transmitted.
  • the control device 30 transmits a grip command for causing the unmanned travel vehicle 2 to grip the FOUP 8 and the like to the unmanned travel vehicle 2.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an external appearance of the unmanned traveling vehicle 2 according to the present embodiment traveling along the rail 4 along the rail 7.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an appearance of the unmanned traveling vehicle 2 according to the present embodiment. The conveyance function of the unmanned traveling vehicle 2 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
  • the unmanned traveling vehicle 2 includes a drive unit 20a, an alignment mechanism 20b, a belt 20c, an elevating mechanism 20d, an elevating body 20e, and a gripper member 20f.
  • the driving unit 20 a is a driving device that causes the unmanned traveling vehicle 2 to travel along the track 4.
  • the unmanned traveling vehicle 2 is suspended from a rail 7 laid along the track 4 on the ceiling in the facility via a drive unit 20a.
  • the drive unit 20a includes traveling wheels (not shown) as drive devices.
  • the unmanned traveling vehicle 2 travels while being guided by the rail 7 by traveling wheels.
  • the power required for this traveling is obtained by a known technique such as a drive motor mounted on a traveling wheel or a linear motor using a coil and a reaction plate provided on each of the rail 7 and the unmanned traveling vehicle 2.
  • the alignment mechanism 20b is an adjustment mechanism that performs displacement adjustment in the direction orthogonal to the traveling direction of the unmanned traveling vehicle 2 in the horizontal plane (XY plane) and in the rotational direction.
  • the belt 20c is a belt body that is controlled to be stretchable.
  • the belt 20c has an upper end connected to the lifting mechanism 20d and a lower end connected to the lifting body 20e.
  • the belt 20c displaces the elevating body 20e in the vertical direction by extending and contracting the length in the vertical direction.
  • the belt 20c may have an electric wire for supplying power to the elevating body 20e and transmitting / receiving a control signal.
  • the elevating mechanism 20d is a mechanism that elevates the elevating body 20e by adjusting the vertical length of the belt 20c.
  • the elevating mechanism 20d is connected to the upper end of the belt 20c, and adjusts the vertical length of the belt 20c by, for example, winding the belt 20c.
  • the elevating body 20e is a moving body that is moved up and down to position the FOUP 8 at an appropriate position in the vertical direction.
  • the elevating body 20e is connected to the lower end of the belt 20c, and is moved up and down as the belt 20c is expanded and contracted by the elevating mechanism 20d.
  • the gripper member 20f is a gripping mechanism that grips the FOUP 8.
  • the gripper member 20f is provided below the lifting body 20e and moves up and down together with the lifting body 20e.
  • the FOUP 8 includes a FOUP main body 8a that accommodates an object to be processed (for example, a semiconductor wafer), and a flange 8b that is gripped by the gripper member 20f.
  • the gripper member 20f transfers the FOUP 8 as the elevating body 20e is moved up and down by the elevating mechanism 20d with the flange 8b held.
  • the gripper member 20f performs gripping or releasing of gripping according to control (grip command) by the control device 30.
  • power supply to the unmanned traveling vehicle 2 is performed by a method using an electromagnetic induction action from a power supply line (not illustrated) laid along the tracks 1 and 4 to a coil (not illustrated) included in the unmanned traveling vehicle 2. Is possible.
  • FIG. 5 is a block diagram showing functional blocks of the unmanned traveling vehicle 2 according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a method by which the position acquisition unit 23 according to the present embodiment acquires position information of the unmanned traveling vehicle 2.
  • the unmanned traveling vehicle 2 includes a communication unit 21, a strength acquisition unit 22, a position acquisition unit 23, a travel control unit 24, an acquisition control unit 25, an output unit 26, and a storage unit. 27.
  • the inclusion relationship of the component on a drawing is an example, The said component may exist individually and may have another inclusion relationship.
  • the communication unit 21 is a communication interface that performs wireless communication.
  • the communication unit 21 is a communication interface such as a wireless LAN conforming to a standard (for example, IEEE802.11a, b, g, n standard, etc.) communicable with the base station A1 or the like.
  • the communication unit 21 can establish a communication link with one base station capable of wireless communication with the communication unit 21 among the plurality of base stations A1 and the like arranged in the facility. If the communication unit 21 becomes unable to communicate with the established communication link due to a change in the position of the unmanned traveling vehicle 2 or a change in the radio wave environment, the communication unit 21 disconnects the established communication link and A communication link can be established with a different base station.
  • a method of determining a base station with which the communication unit 21 establishes a communication link, the timing thereof, and the like will be described in detail later.
  • the strength acquisition unit 22 is a processing unit that acquires strength information indicating the reception strength of radio waves received by the communication unit 21 from the base station A1 or the like.
  • the strength acquisition unit 22 acquires, for example, the received signal strength (for example, ⁇ 60 dBm or ⁇ 80 dBm) of a control frame or data frame such as a beacon transmitted by the base station A1 or the like as the received strength.
  • the intensity acquisition unit 22 provides the acquired reception intensity to the acquisition control unit 25 according to control by the acquisition control unit 25.
  • the channel from which the strength acquisition unit 22 acquires the reception strength is not limited to a channel that has established a communication link, and may be a channel that has not established a communication link.
  • the position acquisition unit 23 is a position sensor that acquires position information indicating the position of the unmanned traveling vehicle 2.
  • the position acquisition unit 23 acquires position information indicating where the unmanned traveling vehicle 2 is located on the tracks 1 and 4. Thereby, the position acquisition part 23 acquires the positional information which shows the position of the unmanned traveling vehicle 2 when the intensity
  • Various methods can be adopted as a method of acquiring the position information.
  • FIG. 6 shows an example of a method by which the position acquisition unit 23 acquires position information.
  • the position acquisition unit 23 includes an optical receiver.
  • a plurality of optical transmitters 41 a and 41 b are arranged along the tracks 1 and 4.
  • the optical transmitters 41a and 41b transmit optical signals 42a and 42b including information unique to each optical transmitter. Assume that the association between the unique information and the optical transmitter is predetermined.
  • the position acquisition unit 23 receives the optical signal 42a or 42b by the optical receiver, refers to the above association, identifies the optical transmitter that transmitted the optical signal received by the optical receiver, and Position information indicating the position of 2 is generated.
  • the optical transmitter 41a that has transmitted the optical signal 42a is identified, and the optical transmitter 41a and the light after it are transmitted.
  • Position information indicating the position P1 with the transmitter 41b is generated.
  • the position acquisition unit 23 provides the acquired position information to the acquisition control unit 25 according to control by the acquisition control unit 25.
  • the position information acquisition method may be a method of acquiring position information by optically reading and converting marking information such as a bar code attached to the track 1 or IMES (Indoor Messaging System) (so-called indoor GPS).
  • IMES Indoor Messaging System
  • a method of acquiring position information by (Global Positioning System) may be used.
  • the position information acquisition method is information from a traveling control unit that manages feedback information (motor rotation speed) from a drive motor mounted on a traveling wheel, or an acceleration sensor or direction provided in an unmanned traveling vehicle.
  • a method of acquiring position information based on information from a sensor or the like may be used, and a combination of the above acquisition methods may be used.
  • the traveling control unit 24 is a processing unit that causes the unmanned traveling vehicle 2 to travel along the tracks 1 and 4.
  • the travel control unit 24 receives a travel command from the control device 30 via the communication unit 21 and acquires the position indicated by the position information included in the received travel command. Then, the traveling control unit 24 calculates an appropriate traveling route for moving the unmanned traveling vehicle 2 to the acquired position on the tracks 1 and 4, and causes the unmanned traveling vehicle 2 to travel according to the calculated traveling route.
  • the travel control unit 24 receives information indicating the travel route to travel from the control device 30, the unmanned travel vehicle 2 may travel according to the travel route according to the received information.
  • the acquisition control unit 25 is a processing unit that acquires intensity information and position information from the intensity acquisition unit 22 and the position acquisition unit 23, respectively.
  • the acquisition control unit 25 acquires the intensity information and the position information acquired by the intensity acquisition unit 22 and the position acquisition unit 23 at one time point.
  • the first example of the one time point is a predetermined time point (corresponding to the first time point). That is, the acquisition control unit 25 determines whether or not a predetermined time point has arrived, and when it is determined that the time point has arrived, the intensity information acquired by the intensity acquisition unit 22 at the time point, The position information acquired by the position acquisition unit 23 at the time is acquired.
  • the predetermined time point may be, for example, a time point sequentially determined at a predetermined time interval (for example, 100 milliseconds or 1 second), or in the case of expressing time in an hour / minute / second format. It may be a time point determined as zero seconds per minute.
  • the function of the acquisition control unit 25 that acquires the strength information and the position information at a predetermined time corresponds to the first control unit.
  • the second example of the first time point is a time point (corresponding to the second time point) when the unmanned traveling vehicle 2 is located at a predetermined position. That is, the acquisition control unit 25 determines whether or not the unmanned traveling vehicle 2 is positioned at a predetermined position based on the position information acquired by the position acquisition unit 23, and acquires the intensity when it is determined that the unmanned traveling vehicle 2 is positioned at the predetermined position. The intensity information acquired by the unit 22 and the position information acquired by the position acquisition unit 23 at the time point are acquired. As described above, the function of the acquisition control unit 25 that acquires the strength information and the position information when the unmanned traveling vehicle 2 is located at a predetermined position corresponds to the second control unit.
  • the one time point may be a time point when the unmanned traveling vehicle 2 is traveling or a time point when the unmanned traveling vehicle 2 is stopped.
  • the one time point is a time point when the unmanned traveling vehicle 2 is traveling.
  • the unmanned traveling vehicle 2 can continuously acquire intensity information and position information at various positions on the tracks 1 and 4 while traveling.
  • the unmanned traveling vehicle 2 may acquire strength information and position information when traveling while conveying an article (FOUP 8). In this way, it is possible to measure the quality of wireless communication when the unmanned traveling vehicle 2 is actually transporting an article.
  • the radio wave propagation characteristics of radio waves related to radio communication change depending on whether the article is being conveyed, and the quality of the radio communication May change. Therefore, the quality of the wireless communication when the article is not being conveyed may differ from the quality of the wireless communication when the article is actually being conveyed, and the unmanned traveling vehicle 2 is actually conveying the article. It is meaningful to measure the quality of wireless communication. Further, there is no need to stop the operation of the facility for measuring the quality of the wireless communication between the unmanned traveling vehicle 2 and the base station A1, etc. In other words, the quality of the wireless communication is measured without stopping the operation of the facility. There are advantages that can be made.
  • the output unit 26 is an output interface that outputs intensity information and position information acquired by the acquisition control unit 25. Specifically, the output unit 26 outputs the intensity information and the position information acquired by the acquisition control unit 25 to the storage unit 27 so as to be stored in the storage unit 27, or any arbitrary inside or outside of the unmanned traveling vehicle 2.
  • the data is output to a device (for example, a display device (not shown) included in the unmanned traveling vehicle 2, the control device 30, or a storage device or a display device (not shown) connected via a network).
  • the acquisition control unit 25 may acquire the intensity information and the position information a plurality of times. That is, the acquisition control unit 25 may cause the intensity acquisition unit 22 to acquire the intensity information a plurality of times, and may cause the position acquisition unit 23 to acquire the position information when the intensity acquisition unit 22 acquires the intensity information.
  • the output unit 26 outputs each of the intensity information acquired a plurality of times in association with the position information acquired when the intensity information is acquired.
  • the storage unit 27 is a storage device that can store the intensity information and the position information acquired by the acquisition control unit 25 from the intensity acquisition unit 22 and the position acquisition unit 23 and output by the output unit 26.
  • the intensity information and the position information stored in the storage unit 27 are read by the output unit 26 or another device.
  • the travel control unit 24, the acquisition control unit 25, the output unit 26, and the like may be realized by a predetermined program (that is, by software) executed by a CPU (Central Processing Unit) included in the unmanned traveling vehicle 2. Alternatively, it may be realized by a dedicated circuit or the like (that is, by hardware).
  • a predetermined program that is, by software
  • a CPU Central Processing Unit
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a log output by the output unit 26 according to the present embodiment.
  • the log includes information on time 51, position 52, channel 53, base station ID 54, radio wave intensity 55, and connection state 56.
  • One line entry included in the log is a set of information acquired at one time point.
  • Time 51 is information indicating the time indicating the one time point.
  • Time 51 is the time held by the timekeeping unit (not shown) that holds the current time of the unmanned traveling vehicle 2 at the one time point.
  • the position 52 is position information indicating the position of the unmanned traveling vehicle 2 at the one time point, and is information acquired by the position acquisition unit 23.
  • the position 52 needs to be information that can uniquely specify the position on the tracks 1 and 4.
  • Channel 53 indicates a radio communication radio channel received by the communication unit 21 at the one time point.
  • an identification number for example, 1 or 2 for uniquely indicating the channel is assigned in advance to a radio communication radio wave channel.
  • the base station ID 54 is an identifier indicating the base station that has transmitted the radio communication radio wave received by the communication unit 21 at the one time point.
  • the base station ID 54 an arbitrary numerical value or the like that can uniquely identify the base station can be adopted.
  • a MAC (Media Access Control) address of the base station can be adopted.
  • the description “MAC1” in the figure means the MAC address of the base station A1, and the description “MAC2” means the MAC address of the base station A2.
  • the radio wave intensity 55 indicates the radio wave reception intensity of the wireless communication received by the communication unit 21 at the one time point.
  • dBm can be adopted as the unit of the reception intensity, but it is not limited to this.
  • the radio wave intensity 55 corresponds to intensity information.
  • the connection state 56 is information indicating whether or not the communication unit 21 has established a communication link with the base station indicated by the base station ID 54 at the one time point. If the communication link has been established, “connected” is described. If the communication link has not been established, “not connected” is described. Although the base station ID 54 has been described using a MAC address, a fixed IP address set in the base station may be used instead.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a process in which the unmanned traveling vehicle 2 according to the present embodiment outputs a log.
  • step S101 when the travel control unit 24 receives the travel command from the control device 30, the travel control unit 24 starts traveling to the position indicated by the position information of the destination included in the received travel command.
  • step S101 is not an essential processing step. For example, when the unmanned traveling vehicle 2 is traveling on the tracks 1 and 4, the processing may start from step S ⁇ b> 102.
  • step S102 the acquisition control unit 25 determines whether or not the time point at which the intensity information should be acquired has arrived. If it is determined that the time point at which the intensity information should be acquired has arrived (Yes in step S102), the process proceeds to step S103. If not (No in step S102), step S102 is executed again.
  • step S103 the acquisition control unit 25 acquires strength information indicating the reception strength of the radio wave transmitted from the base station A1 and the like acquired by the strength acquisition unit 22.
  • step S104 the acquisition control unit 25 acquires position information indicating the position of the unmanned traveling vehicle 2 acquired by the position acquisition unit 23 and acquired when the intensity acquisition unit 22 acquires the intensity information.
  • step S105 the output unit 26 outputs a log including the intensity information acquired by the acquisition control unit 25 in step S103 and the position information acquired by the position acquisition unit 23 in step S104.
  • step S102 is executed again.
  • the unmanned traveling vehicle 2 outputs a log including the strength information and the position information at the time when the strength information should be acquired.
  • Intensity information (radio wave intensity 55) indicating reception intensity is associated.
  • a user of the traveling system S refers to this log, so that the position on the tracks 1 and 4 and the wireless by the unmanned traveling vehicle 2 at that position Communication quality can be estimated.
  • the user can change the location of the base station or the strength of the radio wave transmitted by the base station so that a position where the radio wave intensity is lower than a predetermined value on the tracks 1 and 4 or a position where the connection state is not connected does not occur.
  • the wireless communication quality of the unmanned traveling vehicle 2 traveling along the tracks 1 and 4 can be maintained well.
  • the unmanned traveling vehicle 2 can acquire the position information and the strength information even during operation, that is, while traveling while conveying an article. Therefore, even when there is an arrangement or removal of a device close to the traveling system S, it is possible to detect a change in communication quality without stopping the operation of the traveling system S. If a location where radio communication is impossible or possibly occurring on tracks 1 and 4 due to fluctuations in communication quality, the base station is configured to enable radio communication at that location. Or the strength of the radio wave transmitted by the base station can be adjusted. In this way, the unmanned traveling vehicle 2 can more easily adjust the wireless communication quality in the wireless communication system.
  • control device 30 acquires a log output by the unmanned traveling vehicle 2 and the control device 30 presents an image indicating strength information in the layout information indicating the tracks 1 and 4.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating functional blocks of the control device 30 according to the embodiment.
  • control device 30 includes an acquisition unit 31 and a presentation unit 32.
  • the acquisition unit 31 is a processing unit that acquires logs from a plurality of unmanned traveling vehicles 2 in the traveling system S.
  • the acquisition unit 31 acquires a log output from the output unit 26 of the unmanned traveling vehicle 2 via the LAN 10 and the base station A1 using a communication interface that conforms to the communication standard of the LAN 10.
  • the presentation unit 32 is a processing unit that presents an image showing strength information in the layout information indicating the trajectories 1 and 4 using the log acquired by the acquisition unit 31. Specifically, the presentation unit 32 uses the log acquired by the acquisition unit 31, that is, the intensity information and the position information output by the output unit 26 of the unmanned traveling vehicle 2, and lays out the intensity information according to the position information. Present the image represented on the information.
  • the presenting unit 32 specifies the positions on the tracks 1 and 4 from the position information (position 52 in FIG. 7) included in the log acquired by the acquiring unit 31. Further, the presentation unit 32 determines, from the information included in the log, the radio communication radio channel arriving at the position (channel 53 in FIG. 7), the radio transmission source base station (base station ID 54 in FIG. 7), and Then, the radio wave intensity (the radio wave intensity 55 in FIG. 7) of the radio wave is acquired. Then, the presentation unit 32 generates an image indicating the transmission source base station, channel, intensity information, and the like of radio communication radio waves in the layout information indicating the trajectories 1 and 4. The presentation unit 32 presents the image by displaying the image on a display device (not shown) included in the control device 30 or connected to the control device 30 (see FIG. 10).
  • the presenting unit 32 when the presenting unit 32 generates a plurality of pieces of intensity information indicating the radio field intensity from the same base station on the same channel at the same position when generating the image, the plurality of pieces of intensity information are statistically processed (for example, the average value, the maximum value, or the minimum value may be taken), and the intensity information after the statistical processing may be expressed on the layout information. Accordingly, there is an advantage that a plurality of pieces of intensity information indicating the radio field intensity from the same base station with the same channel at the same position can be appropriately considered.
  • the presenting unit 32 can set in advance a threshold value (for example, ⁇ 70 dBm) of radio wave reception intensity of wireless communication received from the base station, and the intensity information output from the output unit 26 of the unmanned traveling vehicle 2 falls below the threshold value. In some cases, warning information may be presented. Moreover, when the intensity information output from the output unit 26 of the unmanned traveling vehicle 2 falls below the threshold value, a preset administrator may be notified. As a result, when a problem occurs in the quality of wireless communication performed by the unmanned traveling vehicle 2, the traveling system easily notifies the user that the above problem has occurred or is likely to occur. It can be tightened.
  • a threshold value for example, ⁇ 70 dBm
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of an image presented by the presentation unit 32 of the control device 30 according to the present embodiment.
  • FIG. 10 is an example of an image generated by the presentation unit 32.
  • Character images 61 and 62 including radio wave transmission sources, channels, and intensity information are superimposed on the layout information 60 indicating the trajectories 1 and 4.
  • An image is shown. The user who has viewed such an image intuitively recognizes at which position on the tracks 1 and 4 the wireless communication between the unmanned traveling vehicle 2 and the base station A1 is possible or impossible. be able to.
  • the display mode may be different depending on the estimated quality of wireless communication.
  • the character image 62 indicating the intensity information of the position where the radio wave intensity is less than the predetermined value ( ⁇ 70 dBm) may be displayed differently from the character image 61 indicating the intensity information of the position where the radio wave intensity is the predetermined value or more. Good. By doing in this way, there exists an advantage which can call a user's attention.
  • the presentation unit 32 may further indicate an area on the layout information 60 where the unmanned traveling vehicle 2 can wirelessly communicate with the base station A1 or the like.
  • an area 64 where the unmanned traveling vehicle 2 can communicate with the base station A1 and an area 65 where the unmanned traveling vehicle 2 can communicate with the base station A2 are shown.
  • the region 64 includes, for example, a position where the unmanned traveling vehicle 2 can communicate with the base station A1 based on the strength information and position information output by the unmanned traveling vehicle 2, and a position where the unmanned traveling vehicle 2 cannot communicate with the base station A1. Can be set as a region that does not include. The same applies to the region 65.
  • a user who has viewed the areas 64 and 65 can know the area covered by the base station A1 and the like, and can be covered by the base stations A1 and the like, and any base station. An area that is not visible can be seen. An area covered by a plurality of base stations A1 and the like is necessary for switching the connection from one base station to another base station (so-called roaming). This may cause problems such as failure to select a base station to be connected, or unnecessary connection switching. Also, if there is an area that is not covered by any base station, there is a problem that communication with the unmanned traveling vehicle 2 located in the area cannot be performed, and control such as traveling by the control device 30 becomes impossible. Arise. Therefore, these regions are preferably as small as possible or eliminated.
  • the user recognizes the presence of the above-mentioned areas by visually recognizing the areas 64 and 65 in the image, and in order to make these areas as small or as small as possible, the arrangement of the base station or the radio wave transmitted by the base station Actions such as intensity adjustment can be taken.
  • the transmission intensity of the radio wave transmitted by the base station A1 or the like can be adjusted based on the log acquired from the unmanned traveling vehicle 2.
  • Such a traveling system S will be described in the following modifications.
  • FIG. 11 is a block diagram showing functional blocks of the control device 30A according to this modification.
  • the control device 30 ⁇ / b> A includes an acquisition unit 31, a presentation unit 32, a communication control unit 33, and a setting unit 34.
  • the acquisition part 31 and the presentation part 32 since it is the same as that with which the control apparatus 30 is provided, detailed description is abbreviate
  • the communication control unit 33 controls whether or not each of the plurality of base stations A1 and the like transmits radio waves for wireless communication based on the intensity information and the position information output from the output unit 26 of the unmanned traveling vehicle 2. Alternatively, it is a processing unit that controls transmission intensity of radio waves for wireless communication. Specifically, the communication control unit 33 uses the log acquired by the acquisition unit 31 to control the operation or non-operation of the base station A1 or the like or adjust the transmission intensity of the radio wave transmitted by the base station A1 or the like. .
  • the communication control unit 33 (1) is an overlapping region that is a region where radio communication radio waves coming from the base station A1 and the like overlap each other in the positions on the tracks 1 and 4, (2) A dead area that is an area where radio waves from the base station A1 and the like do not arrive is detected from positions on the trajectories 1 and 4.
  • the communication control unit 33 receives radio waves from the plurality of base stations. It is determined that is the position where.
  • the communication control unit 33 adjusts the transmission intensity of the radio wave transmitted by each of the base stations A1 and the like so as to reduce the overlapping area when the overlapping area of the radio communication radio wave is larger than a predetermined value.
  • a predetermined threshold eg, 10% or 20%, etc.
  • the communication control unit 33 determines the position in the log where the reception intensity of radio waves from the base station A1 or the like is less than the threshold in the insensitive area. Judge that there is.
  • the communication control unit 33 adjusts the transmission intensity of the radio wave transmitted by each of the base stations A1 and the like so as to reduce the dead area when the dead area is larger than a predetermined value.
  • various criteria may be adopted as a criterion for determining whether the insensitive area is large or not. For example, among positions on the tracks 1 and 4, there are positions that are not covered by radio waves transmitted by the base station A1 and the like. It may be 1% or 5% or more.
  • the setting unit 34 sets parameters related to various wireless communications of the base station presented by the image from the presentation unit 32 based on a user instruction.
  • FIG. 12 is a first explanatory diagram showing a method of adjusting the intensity of the radio wave transmitted by the base station A1 and the like by the control device 30A according to the present embodiment.
  • the overlapping area (1) is relatively wide, adjustment for narrowing the area will be described.
  • FIG. 12A shows a traveling system in which an overlapping area 67A between an area 64 covered by radio waves transmitted by the base station A1 and an area 65 covered by radio waves transmitted by the base station A2 is larger than a predetermined value. S is shown.
  • the communication control unit 33 detects that the overlapping area 67A is larger than a predetermined value by the above method. Then, the communication control unit 33 controls the base station A1 and the like so as to reduce the transmission power of radio waves from the base station A1 and the like. As a result, the overlapping area 67A changes to a smaller overlapping area 67B ((b) in FIG. 12).
  • a trial increase / decrease amount of the transmission power of the base station A1 or the like (for example, 3 dBm increase or 5 dBm decrease) is determined and determined.
  • a method of repeating the process of calculating the trend and amount of change in the size of the overlap area and determining a new increase or decrease in transmission power by increasing or decreasing the transmission power according to the amount of increase or decrease and acquiring the radio wave intensity again There can be. Note that the method of setting the transmission power of the base station A1 or the like to an appropriate value is not limited to this.
  • FIG. 13 is a second explanatory diagram showing a method of adjusting the intensity of the radio wave transmitted by the base station A1 and the like by the control device 30A according to the present embodiment.
  • the insensitive area (2) is relatively wide, adjustment for narrowing the area will be described.
  • FIG. 13A shows an area 64 covered by the radio wave transmitted by the base station A1 and an area 65 covered by the radio wave transmitted by the base station A2, and the areas 64 and 65 cover the area 65.
  • An insensitive area 68 is shown which is not to be performed. Note that the dead area 68 can be generated by the presence of a shield 69 that shields radio waves in the vicinity of the tracks 1 and 4, for example.
  • the communication control unit 33 detects that the dead area 68 is larger than a predetermined value. Then, the communication control unit 33 controls the base station A1 to reduce the radio wave transmission power of the base station A1, and controls the base station A2 to reduce the radio wave transmission power of the base station A2. Note that the method of making the transmission power of the base station A1 and the like appropriate is the same as the description in FIG.
  • the communication control unit 33 may adjust so that the radio waves arriving at the position from the plurality of base stations A1 and the like become stronger as the position where the unmanned traveling vehicle 2 travels on the tracks 1 and 4 is higher. .
  • the communication control unit 33 sets the intensity of the radio wave that should arrive at the position for each position on the tracks 1 and 4 according to the frequency with which the unmanned vehicle 2 travels at the position.
  • the transmission power of the base station A1 and the like is controlled.
  • the setting method of transmission power of each base station A1 etc. is the same as the description in FIG.
  • the unmanned traveling vehicle outputs radio wave intensity information and position information indicating a position where the radio wave is received.
  • the user can estimate the quality of wireless communication performed between the unmanned traveling vehicle and the base station based on the output information. Therefore, the unmanned traveling vehicle can more easily adjust the wireless communication quality in the traveling system.
  • the unmanned traveling vehicle outputs the strength information and the position information acquired at the same time in association with each other.
  • the intensity information is information indicating the intensity of the radio wave received by the unmanned traveling vehicle at the position indicated by the position information. Therefore, the user can acquire the reception intensity of the radio wave at each of the plurality of positions where the unmanned traveling vehicle has traveled. And the tendency of the change of reception intensity can be acquired with the reception intensity of the radio wave in the position where the unmanned traveling vehicle traveled. Therefore, the unmanned traveling vehicle can more easily adjust the wireless communication quality in the traveling system.
  • the unmanned traveling vehicle outputs strength information and position information according to an opportunity specified by time. Therefore, the unmanned traveling vehicle can output the intensity information of the radio wave and the position information indicating the position where the radio wave is received with a specific and simple configuration using a timing device that measures time.
  • the unmanned traveling vehicle outputs strength information and position information in response to an opportunity defined by the position of the unmanned traveling vehicle. Therefore, the unmanned traveling vehicle can output the intensity information of the radio wave and the position information indicating the position where the radio wave is received with a specific and simple configuration using a position sensor or the like that detects the position.
  • the unmanned traveling vehicle acquires and outputs strength information and position information while traveling. Thereby, the unmanned traveling vehicle can continuously acquire intensity information and position information at various positions on the track while traveling.
  • the unmanned traveling vehicle can measure the quality of wireless communication when the unmanned traveling vehicle is actually transporting an article.
  • an article contains a substance that affects radio wave propagation (for example, metal or moisture)
  • the radio wave propagation characteristics of radio waves change depending on whether or not the article is being conveyed, and the quality of the radio communication It can change. Since the unmanned traveling vehicle travels while conveying an article and acquires strength information and position information, the quality of wireless communication in this traveling state can be measured.
  • the traveling system controls the radio field intensity of the radio wave transmitted by the base station based on the intensity information and position information output from the unmanned traveling vehicle.
  • the traveling system controls the radio field intensity of the radio wave transmitted by the base station based on the intensity information and position information output from the unmanned traveling vehicle.
  • wireless communication can be performed with higher quality at a position where an unmanned vehicle travels more frequently. This stabilizes the wireless communication at a position where the wireless communication volume is likely to be higher than other positions, and as a result, contributes to improving the communication quality of the entire traveling system.
  • the traveling system presents the position of the unmanned traveling vehicle on the layout information and the intensity information at the position to the user by an image. There is an advantage that the user can more intuitively recognize these by visually recognizing the position and the intensity information.
  • the traveling system can display the intensity information on the layout information by appropriately considering a plurality of intensity information indicating the radio wave intensity from the same base station on the same channel at the same position.
  • the traveling system may cause the problem described above or may occur due to the warning information presented on the layout information. The user can be easily informed that
  • the traveling system is generated by synthesizing notification (specifically, electronic information such as e-mail, voice information such as pre-recorded voice). Notification by voice information), it is possible to easily inform the user that the above-mentioned problem has occurred or that it is likely to occur.
  • notification specifically, electronic information such as e-mail, voice information such as pre-recorded voice. Notification by voice information
  • the present invention is not limited to this embodiment. Unless it deviates from the meaning of this invention, the form which carried out the various deformation
  • the present invention can be used for an unmanned traveling vehicle that facilitates adjustment of wireless communication quality in a traveling system, a traveling system for an unmanned traveling vehicle, and the like. Specifically, it can be used for an automatic guided vehicle or the like for transporting articles (specifically, semiconductor wafers or the like) in a factory.

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Abstract

無人走行車（２）は、基地局（Ａ１等）と無線通信する通信部（２１）と、通信部（２１）が基地局（Ａ１等）から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部（２２）と、強度取得部（２２）が強度情報を取得したときの無人走行車（２）の位置を示す位置情報を取得する位置取得部（２３）と、強度情報と位置情報とを出力する出力部（２６）とを備える。

Description

無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法
　本発明は、無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法に関する。
　工場などの施設内において、人が乗車することなく天井又は床面などを走行する無人走行車が利用されている。無人走行車は、無人走行車の走行を制御する制御装置などとの間で通信することで、走行に関する制御情報を制御装置から受信し、受信した制御情報に従って走行する。無人走行車は、上記施設内をカバーするように複数配置された基地局を順次に利用した無線通信により、制御装置と通信する。無人走行車と制御装置との通信を維持するために、複数の基地局は一般に、通信エリアが無人走行車の軌道の大部分をカバーするとともに、通信エリアの重複が少なくなるように配置されることが望ましい。
　特許文献１は、無線通信をする基地局と無線端末との適切な配置を、電波伝搬の特性を考慮したシミュレーションを利用して決定する無線ＬＡＮ設計装置を開示する。
特許第４３３９００２号公報
　特許文献１が開示する技術は、上記のとおり無線通信をする基地局と無線端末との適切な配置を、シミュレーションを利用して決定するものである。シミュレーションは、電波の反射及び回折などの電波伝搬特性に基づく通信品質を考慮して行われるものであるが、シミュレーション上の電波伝搬の特性と現実の電波伝搬の特性とには差異があるのが現状である。よって、特許文献１が開示する技術を用いて基地局と無線端末との配置を決定したとしても、決定した配置によって現実に無線端末が基地局を通じて安定した通信を行うことができるとは限らないという問題がある。
　本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にする無人走行車等を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人走行車は、基地局と無線通信する通信部と、前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部と、前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力部とを備える。
　これによれば、無人走行車は、基地局からの無線通信の電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報（平面位置情報、又は、水平位置情報と垂直位置情報との組み合わせ）とを出力する。ユーザ（具体的には、走行システムの設計者、保守者、その他の管理者など）は、出力されたこれらの情報に基づいて、無人走行車と基地局とで行われる無線通信の品質を推定することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
　また、前記強度取得部は、前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を複数回取得し、前記位置取得部は、前記強度取得部が前記強度情報を取得したときそれぞれの前記位置情報を取得し、前記出力部は、複数回取得された前記強度情報それぞれを、当該強度情報が取得されたときに取得された前記位置情報と対応付けて出力してもよい。
　これによれば、無人走行車は、同じときに取得された基地局からの無線通信の電波強度情報（以降、強度情報ともいう）と位置情報とを対応付けて出力する。当該強度情報は、当該位置情報により示される位置において無人走行車が基地局から受信する電波の強度を示す情報である。よって、ユーザは、無人走行車が走行した複数の位置それぞれについて、当該位置における電波の受信強度を取得することができる。そして、無人走行車が走行した位置における電波の受信強度とともに、受信強度の変化の傾向をも取得することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
　また、前記無人走行車は、さらに、予め定められた第一時点が到来したか否かを判定し、前記第一時点が到来したと判定された場合に、前記第一時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第一時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第一制御部を備え、前記出力部は、前記第一制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力してもよい。
　これによれば、無人走行車は、時間により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、計時デバイスにより計測される時間、又は、無人走行車が稼働しているシステムから受け取るシステム時間などにより、具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
　また、前記無人走行車は、さらに、前記位置取得部が取得した前記位置情報に基づいて前記無人走行車が所定位置に位置したか否かを判定し、前記所定位置に位置したと判定された第二時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第二時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第二制御部を備え、前記出力部は、前記第二制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力してもよい。
　これによれば、無人走行車は、無人走行車の位置により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、位置を検出する位置センサなどにより具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
　また、前記無人走行車は、略同一面内に設けられた、又は、空間内に立体的に設けられた軌道に沿って前記無人走行車を走行させる走行制御部を備え、前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が前記走行制御部によって走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得してもよい。
　これによれば、無人走行車は、走行しているときに強度情報と位置情報とを取得して出力する。これにより、無人走行車は、軌道上の様々な位置において基地局から受信する電波の強度情報、及び、位置情報を、走行しながら連続的に取得することができる。
　また、前記無人走行車は、物品を搬送しながら走行し、前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が物品を搬送しながら走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得してもよい。
　これによれば、無人走行車は、無人走行車が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することができる。物品が電波伝搬に影響を及ぼす物質（例えば金属又は水分等）を含む場合等には、物品を搬送しているか否かによって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。また、無人走行車の周囲環境（無人走行車が稼働している建屋の支柱、無人走行車が稼働している建屋に設置された機械の配置、高さ及び物質等)によって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。しかも、上記の無線伝搬特性の変化は、無人走行車が稼働を開始した後も変化し得る。無人走行車は、物品を搬送しながら走行して強度情報及び位置情報を取得するので、この走行状態における無線通信の品質を、随時、測定することができる。
　また、本発明の一態様に係る無人走行車の走行システムは、上記の無人走行車と、前記無人走行車と通信可能である複数の基地局と、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報と前記位置情報とに基づいて、前記複数の基地局それぞれが無線通信のための電波を送信するかしないかの制御、又は、前記無線通信のための電波の送信強度の制御をする通信制御部とを備える。
　これによれば、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。これにより、例えば基地局の通信エリアの重複領域又は不感領域を少なくするように制御することができる利点がある。
　また、前記通信制御部は、さらに、前記無人走行車が走行する頻度が高い位置ほど、前記複数の基地局から当該位置に到来する電波を強くするように前記調整をしてもよい。
　これによれば、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。この制御において、無人走行車が走行する頻度が高い位置ほどより高い品質で無線通信ができるようにする。これにより、他の位置より無線通信の通信量が高くなる可能性が高い位置における無線通信を安定させ、その結果、走行システム全体での通信品質の向上に寄与する効果がある。
　また、前記走行システムは、さらに、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記位置情報に従って管理し、レイアウト情報上に表現した画像を提示する提示部を備えてもよい。
　これによれば、走行システムは、レイアウト情報上における無人走行車の位置と、その位置における強度情報とを画像によりユーザに提示する。ユーザは、位置と強度情報とを視認することで、これらをより直観的に認識することができる利点がある。
　また、前記走行システムは、複数の前記無人走行車を備え、前記提示部は、複数の前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を統計処理し、統計処理後の前記強度情報を管理し、前記レイアウト情報上に表現した前記画像を提示してもよい。
　これによれば、走行システムは、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報を適切に考慮してレイアウト情報上に強度情報を表示することができる。
　また、前記提示部は、さらに、前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、警告情報を提示してもよい。
　これによれば、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、レイアウト情報上に提示する警告情報により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
　また、前記提示部は、さらに、前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、予め設定された管理者に通知してもよい。
　これによれば、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、通知（具体的には、メール等の電子情報、予め録音された音声等の音声情報、合成されて生成された音声情報による通知）により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
　また、本発明の一態様に係る無人走行車の制御方法は、基地局と無線通信する通信部を備える無人走行車の制御方法であって、前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得ステップと、前記強度取得ステップで前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力ステップとを含む。
　これによれば、上記無人走行車と同様の効果を奏する。
　本発明にかかる無人走行車等は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
図１は、実施の形態に係る無人走行車を含む走行システムを示す模式図である。 図２は、実施の形態に係る無人走行車による無線通信を示す説明図である。 図３は、実施の形態に係る無人走行車がレールに沿って軌道を走行する状態の外観を示す模式図である。 図４は、実施の形態に係る無人走行車の外観を示す模式図である。 図５は、実施の形態に係る無人走行車の機能ブロックを示すブロック図である。 図６は、実施の形態に係る位置取得部が無人走行車の位置情報を取得する方法を示す説明図である。 図７は、実施の形態に係る出力部が出力するログを示す説明図である。 図８は、実施の形態に係る無人走行車がログを出力する処理を示すフロー図である。 図９は、実施の形態に係る制御装置の機能ブロックを示すブロック図である。 図１０は、実施の形態に係る制御装置の提示部が提示する画像の一例を示す説明図である。 図１１は、実施の形態の変形例に係る制御装置の機能ブロックを示す第二のブロック図である。 図１２は、実施の形態の変形例に係る制御装置による、基地局が送信する電波の強度の調整方法を示す第一の説明図である。 図１３は、実施の形態の変形例に係る制御装置による、基地局が送信する電波の強度の調整方法を示す第一の説明図である。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
　（実施の形態）
　本実施の形態において、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にする無人走行車及び走行システム等について説明する。まず、本発明に係る無人走行車を含む走行システムについて説明する。なお、下記説明において、各図面中に示すＸＹＺ座標軸を用いた説明を行う場合もある。また、Ｚ軸のプラス方向及びマイナス方向を、それぞれ、上（上方向）及び下（下方向）ということもある。
　図１は、本実施の形態に係る無人走行車２を含む走行システムＳを示す模式図である。図２は、実施の形態に係る無人走行車２による無線通信を示す説明図である。図１及び図２を参照しながら走行システムＳ、及び、走行システムＳにおける無人走行車２による無線通信について説明する。
　図１に示されるように、走行システムＳは、軌道１及び４と、無人走行車２と、ステーション３と、基地局Ａ１及びＡ２と、ＬＡＮ１０と、制御装置３０とを備える。
　走行システムＳは、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道１及び４に、制御装置３０によるコンピュータ制御によって無人走行車２を走行させる、有軌道式の走行システムである。無人走行車２は、制御装置３０による制御に従って、所定の処理を行うステーション３に停止したり、再び走行を開始したりする。走行システムＳは、例えば物品の搬送システム、より具体的には、半導体製造工程に使用される搬送システムに適用され得るものであり、以降ではこの場合を例として説明するが、この用途に限定されない。
　なお、以降では、走行システムＳが施設内の天井に敷設される搬送システムである場合を例として説明するが、以降の説明は、施設内の床面に敷設される走行システム、無軌道式の走行システム、又は、搬送とは異なる目的の無人走行車の走行システムに適用することも可能である。
　以降において、走行システムＳを構成する構成要素について、より具体的に説明する。
　軌道１及び４は、無人走行車２が走行する軌道である。軌道１及び４は、より具体的には、施設内の天井に略水平に（ＸＹ平面に略平行に）設置された、予め定められた環状軌道である。軌道１（図にて軌道１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ及び１ｆと表記）は、走行システムＳに複数設けられ、複数の軌道１が軌道４に接続されている。軌道１上には複数のステーション３が接続されている。なお、軌道１及び４は、これに限定されず、略同一平面内、又は、３次元空間内に立体的に設けられた軌道であってもよい。
　無人走行車２（図にて無人走行車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ及び２ｆと表記）は、軌道１及び４を走行する車両である。無人走行車２は、人が乗車することなく走行し、また、自律的に又は遠隔操作に基づいて走行する無人走行車であり、軌道１及び４上に１以上存在している。無人走行車２は、無人搬送車、より具体的には、懸垂式昇降搬送台車（ＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ　Ｈｏｉｓｔ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ）台車）に相当する。
　無人走行車２は、制御装置３０による制御に基づいて軌道１及び４を自在に走行し、物品（ＦＯＵＰ８）の搬送などを行う。また、無人走行車２は、基地局Ａ１等と無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信により制御装置３０からの指令を受信する。無人走行車２は、また、通信リンクを確立する相手となる基地局の切り替え（ハンドオーバ）を行う。例えば、無人走行車２は、基地局Ａ１と確立した通信リンクＬ１により通信しながら軌道１及び４に沿って走行しているときに、基地局Ａ１の通信エリア（領域６４）を脱したことで通信リンクＬ１を通じた無線通信を維持できなくなった場合には、基地局Ａ２の通信エリア（領域６５）内に位置していれば基地局Ａ２と通信リンクＬ２を新たに確立し通信リンクＬ２により通信を行う（図２参照）。なお、物品は、例えば、半導体ウエハを収納する容器であるＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ　Ｏｐｅｎｉｎｇ　Ｕｎｉｆｉｅｄ　Ｐｏｄ）８に相当する。
　ステーション３は、無人走行車２が一時停止する停留所である。ステーション３は、無人走行車２から物品の搬入を受ける搬入ポート３ａと、無人走行車２へ物品を搬出する搬出ポート３ｂとを有する。ステーション３は、例えば半導体処理装置に相当し、上記所定の処理として、半導体ウエハの各種表面処理等（洗浄、成膜、レジスト、ＣＶＤ（Ｃｈｅｍｉｃａｌ　Ｖａｐｏｒ　Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ）、検査等）を行う。無人走行車２は、制御装置３０による制御の下、ステーション３との間で荷つかみ（ステーション３から無人走行車２に物品を積み込むこと）、又は、荷おろし（無人走行車２からステーション３に物品を積み出すこと）を行う。ステーション３は、無人走行車２から搬入ポート３ａを介して搬入された物品であるＦＯＵＰ８に収容された半導体ウエハに上記処理を施し、処理済みの半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ８を搬出ポート３ｂを介して無人走行車２に搬出する。
　基地局Ａ１は、無人走行車２と通信リンクＬ１を確立して無線通信を行う基地局装置である。基地局Ａ２も基地局Ａ１と同様の機能を有する。
　基地局Ａ１等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースにより無線通信を行う。基地局Ａ１等は、無線通信の通信エリアが軌道１及び４をカバーする位置に配置される。このとき、隣接する基地局同士で無線通信の通信エリアが一部重なることは許容されるが、重なりが大きすぎること、又は、軌道１及び４のうちカバーされない位置が生ずることがないように配置されることが無線通信の安定化のために好ましい。また、基地局Ａ１等は、ＬＡＮ１０に接続されており、無人走行車２との通信リンクＬ１及びＬ２等、並びに、ＬＡＮ１０を介して、制御装置３０と無人走行車２との通信を中継する。
　ＬＡＮ１０は、基地局Ａ１等及び制御装置３０が接続されたローカルエリアネットワークである。ＬＡＮ１０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮ、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。
　制御装置３０は、無人走行車２の走行をコンピュータにより制御する制御装置である。制御装置３０は、具体的には、無人走行車２に対して、無人走行車２が走行して軌道１及び４上のどの位置に到達すべきかを示す位置情報を含む走行指令を送信する。走行指令には、上記位置情報の他、走行すべき走行経路を示す情報を含んでもよい。制御装置３０は、例えば、あるステーション３から物品の荷つかみ要求を取得すると、荷つかみ要求が発生したステーション３に比較的近い位置にある無人走行車２に対して、荷つかみ要求が発生したステーション３に移動する走行指令、及び、上記ステーション３から物品を受け取る旨の搬送指令を送信する。なお、制御装置３０は、走行指令及び搬送指令の他にも、無人走行車２にＦＯＵＰ８を把持させる把持指令などを無人走行車２に対して送信する。
　図３は、本実施の形態に係る無人走行車２がレール７に沿って軌道４を走行する状態の外観を示す模式図である。図４は、本実施の形態に係る無人走行車２の外観を示す模式図である。図３及び図４を参照しながら無人走行車２の搬送機能について説明する。
　無人走行車２は、駆動部２０ａと、位置合わせ機構２０ｂと、ベルト２０ｃと、昇降機構２０ｄと、昇降体２０ｅと、グリッパ部材２０ｆとを備える。
　駆動部２０ａは、無人走行車２を軌道４に沿って走行させる駆動装置である。無人走行車２は、施設内の天井に軌道４に沿って敷設されたレール７に、駆動部２０ａを介して吊り下げられている。駆動部２０ａは、駆動装置としての走行輪（不図示）を備えている。無人走行車２は、走行輪によりレール７にガイドされながら走行する。この走行に必要な動力は、走行輪に搭載される駆動モータ、又は、レール７及び無人走行車２それぞれに設けられるコイル及びリアクションプレートによるリニアモータなど周知技術によって得られる。
　位置合わせ機構２０ｂは、無人走行車２の走行方向と水平面（ＸＹ面）内で直交する方向、及び、回転方向の変位調整を行う調整機構である。
　ベルト２０ｃは、伸縮自在に制御されるベルト体である。ベルト２０ｃは、上端が昇降機構２０ｄに接続され、下端が昇降体２０ｅに接続されている。ベルト２０ｃは、上下方向の長さが伸縮することで昇降体２０ｅを上下方向に変位させる。なお、ベルト２０ｃは、昇降体２０ｅへの電力供給を行い、また、制御信号を送受信するための電線を内部に有していてもよい。
　昇降機構２０ｄは、ベルト２０ｃの上下方向の長さを調整することで昇降体２０ｅを昇降させる機構である。昇降機構２０ｄは、ベルト２０ｃの上端に接続されており、例えばベルト２０ｃを巻き上げることによりベルト２０ｃの上下方向の長さを調整する。
　昇降体２０ｅは、上下方向における適切な位置にＦＯＵＰ８を位置させるために昇降される移動体である。昇降体２０ｅは、ベルト２０ｃの下端に接続されており、ベルト２０ｃが昇降機構２０ｄにより伸縮されることに伴って昇降される。
　グリッパ部材２０ｆは、ＦＯＵＰ８を把持する把持機構である。グリッパ部材２０ｆは、昇降体２０ｅの下部に設けられており、昇降体２０ｅとともに昇降する。ＦＯＵＰ８は、被処理物（例えば半導体ウエハ）を収納するＦＯＵＰ本体８ａと、グリッパ部材２０ｆに把持されるフランジ８ｂとを有する。グリッパ部材２０ｆは、フランジ８ｂを把持した状態で、昇降機構２０ｄによる昇降体２０ｅの昇降に伴ってＦＯＵＰ８を移送する。グリッパ部材２０ｆは、制御装置３０による制御（把持指令）に従って、把持、又は、把持の解除を行う。
　なお、無人走行車２への給電には、様々な方法を採用し得る。例えば、無人走行車２への給電は、軌道１及び４に沿って敷設される給電線（不図示）から、無人走行車２が備えるコイル（不図示）への電磁誘導作用を利用した方法により可能である。
　次に、走行システムＳ及び無人走行車２の機能について説明する。
　図５は、本実施の形態に係る無人走行車２の機能ブロックを示すブロック図である。図６は、本実施の形態に係る位置取得部２３が無人走行車２の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
　図５に示されるように、無人走行車２は、通信部２１と、強度取得部２２と、位置取得部２３と、走行制御部２４と、取得制御部２５と、出力部２６と、記憶部２７とを備える。なお、図面上での構成要素の包含関係は一例であり、上記の構成要素が個別に存在してもよいし、他の包含関係を有していてもよい。
　通信部２１は、無線通信を行う通信インタフェースである。通信部２１は、基地局Ａ１等と通信可能な規格（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等）に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースである。通信部２１は、施設内に配置された複数の基地局Ａ１等のうち、通信部２１との無線通信が可能である１つの基地局と通信リンクを確立し得る。また、通信部２１は、無人走行車２の位置の変化又は電波環境の変化等により、確立していた通信リンクで通信不能となった場合には、確立していた通信リンクを切断し、新たな基地局と通信リンクを確立し得る。通信部２１が通信リンクを確立する相手となる基地局を決定する方法、その時期などについては、後で詳しく説明する。
　強度取得部２２は、通信部２１が受信する、基地局Ａ１等からの電波の受信強度を示す強度情報を取得する処理部である。強度取得部２２は、例えば、基地局Ａ１等が送信するビーコン等の制御フレーム又はデータフレームの受信信号強度（例えば、－６０ｄＢｍ又は－８０ｄＢｍ等）を受信強度として取得する。強度取得部２２は、取得した受信強度を、取得制御部２５による制御に従って取得制御部２５に提供する。なお、強度取得部２２が受信強度を取得するチャネルは、通信リンクを確立しているチャネルに限定されず、通信リンクを確立していないチャネルであってもよい。
　位置取得部２３は、無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する位置センサである。位置取得部２３は、無人走行車２が軌道１及び４上のどの位置に位置しているかを示す位置情報を取得する。これにより、位置取得部２３は、強度取得部２２が強度情報を取得したときの無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報を取得する方法は、さまざまな方法を採用し得る。
　位置取得部２３が位置情報を取得する方法の例を図６に示している。図６において、位置取得部２３は、光受信器を有する。また、軌道１及び４に沿って複数の光送信器４１ａ及び４１ｂが配置されている。光送信器４１ａ及び４１ｂは、それぞれ、光送信器ごとに固有の情報を含む光信号４２ａ及び４２ｂを送信する。上記固有の情報と光送信器との対応付けは予め定められているものとする。位置取得部２３は、光受信器により光信号４２ａ又は４２ｂを受信し、上記の対応付けを参照することで、光受信器が受光した光信号を送信した光送信器を特定し、無人走行車２の位置を示す位置情報を生成する。例えば、光受信器が受光した光信号のうち最新のものが光信号４２ａである場合には、光信号４２ａを送信した光送信器４１ａを特定し、光送信器４１ａとその１つ後の光送信器４１ｂとの間の位置Ｐ１を示す位置情報を生成する。また、位置取得部２３は、取得した位置情報を、取得制御部２５による制御に従って取得制御部２５に提供する。
　なお、位置情報の取得方法は光送受信器による方法で説明したが、一例にすぎないことは言うまでもない。例えば、位置情報の取得方法は、軌道１に貼られたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで位置情報を取得する方法でもよいし、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ　ＭＥｓｓａｇｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）（いわゆる屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ））により位置情報を取得する方法でもよい。
　さらに、位置情報の取得方法は、走行輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部からの情報、若しくは、無人走行車に備わる加速度センサ又は方位センサなどからの情報に基づいて位置情報を取得する方法でもよく、さらに、前述の取得方法の組み合わせでもよい。
　走行制御部２４は、軌道１及び４に沿って無人走行車２を走行させる処理部である。走行制御部２４は、通信部２１を介して制御装置３０から走行指令を受信し、受信した走行命令に含まれる位置情報が示す位置を取得する。そして、走行制御部２４は、軌道１及び４のうち、取得した位置に無人走行車２を移動させるのに適切な走行経路を算出し、算出した走行経路に従って無人走行車２を走行させる。なお、走行制御部２４が制御装置３０から走行すべき走行経路を示す情報を受信した場合には、受信した情報に従う走行経路に従って無人走行車２を走行させてもよい。
　取得制御部２５は、強度取得部２２及び位置取得部２３から、それぞれ、強度情報及び位置情報を取得する処理部である。取得制御部２５は、一の時点において強度取得部２２及び位置取得部２３により取得された強度情報及び位置情報を取得する。
　上記一の時点の第一例は、予め定められた時点（第一時点に相当）である。すなわち、取得制御部２５は、予め定められた時点が到来したか否かを判定し、当該時点が到来したと判定された場合に、当該時点において強度取得部２２が取得した強度情報と、当該時点において位置取得部２３が取得した位置情報とを取得する。上記の予め定められた時点とは、例えば、所定時間（例えば１００ミリ秒又は１秒など）間隔で順次に定められた時点であってもよいし、時分秒形式で時刻を表現する場合における毎分のゼロ秒というように定められた時点であってもよい。なお、このように、予め定められた時点で強度情報と位置情報とを取得する、という取得制御部２５の機能は第一制御部に相当する。
　上記一の時点の第二例は、無人走行車２が所定位置に位置した時点（第二時点に相当）である。すなわち、取得制御部２５は、位置取得部２３が取得した位置情報に基づいて無人走行車２が所定位置に位置したか否かを判定し、所定位置に位置したと判定された時点において強度取得部２２が取得した強度情報と、当該時点において位置取得部２３が取得した位置情報とを取得する。なお、このように、無人走行車２が所定位置に位置した時点で強度情報と位置情報とを取得する、という取得制御部２５の機能は第二制御部に相当する。
　なお、上記一の時点は、無人走行車２が走行中である時点であってもよいし、停車中である時点であってもよい。無人走行車２が走行しながら強度情報及び位置情報の取得を行う場合、上記一の時点は、無人走行車２が走行中である時点となる。この場合、無人走行車２が軌道１及び４上の様々な位置における強度情報及び位置情報を、走行しながら連続的に取得することができる利点がある。さらに、無人走行車２は、物品（ＦＯＵＰ８）を搬送しながら走行している時に、強度情報及び位置情報の取得を行ってもよい。このようにすると、無人走行車２が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することができる。例えば、物品が電波伝搬に影響を及ぼす物質（金属又は水分等）を含む場合等には、物品を搬送しているか否かによって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。よって、物品を搬送していない時の無線通信の品質は、実際に物品を搬送している時の無線通信の品質と異なる場合があり、無人走行車２が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することに意義がある。また、無人走行車２と基地局Ａ１等との無線通信の品質測定のために施設の稼動を止める必要性が生ずることがなく、つまり、施設の稼動を止めることなく無線通信の品質測定を行うことができる利点がある。
　出力部２６は、取得制御部２５が取得した強度情報及び位置情報を出力する出力インタフェースである。具体的には、出力部２６は、取得制御部２５が取得した強度情報及び位置情報を記憶部２７に格納すべく記憶部２７に出力する、又は、無人走行車２の内部又は外部の任意の装置（例えば、無人走行車２が備える表示装置（不図示）、制御装置３０、又は、ネットワークで接続された記憶装置又は表示装置等（不図示））に出力する。
　なお、取得制御部２５は、強度情報及び位置情報を取得することを複数回行ってもよい。すなわち、取得制御部２５は、強度取得部２２に強度情報を複数回取得させ、かつ、強度取得部２２が強度情報を取得したときそれぞれの位置情報を位置取得部２３に取得させてもよい。この場合、出力部２６は、複数回取得された強度情報それぞれを、当該強度情報が取得されたときに取得された位置情報と対応付けて出力する。このようにすることで、対応付けて出力された強度情報と位置情報とが、同時に取得された情報として利用可能となる利点がある。
　記憶部２７は、強度取得部２２及び位置取得部２３から取得制御部２５が取得し、出力部２６が出力した強度情報及び位置情報が格納され得る記憶装置である。記憶部２７に記憶された強度情報及び位置情報は、出力部２６又は他の装置により読み出される。
　なお、走行制御部２４、取得制御部２５及び出力部２６等は、無人走行車２が備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）が所定のプログラムを実行することで（つまりソフトウェアにより）実現されてもよいし、専用回路等により（つまりハードウェアにより）実現されてもよい。
　図７は、本実施の形態に係る出力部２６が出力するログを示す説明図である。
　図７に示されるように、ログは、時刻５１と、位置５２と、チャネル５３と、基地局ＩＤ５４と、電波強度５５と、接続状態５６との各情報を含む。ログに含まれる１行のエントリは、一の時点で取得された１組の情報である。
　時刻５１は、上記一の時点を示す時刻を示す情報である。時刻５１は、無人走行車２が備える現在時刻を保有している計時部（不図示）が、上記一の時点で保有していた時刻である。
　位置５２は、上記一の時点における無人走行車２の位置を示す位置情報であり、位置取得部２３が取得した情報である。位置５２は、軌道１及び４上の位置を一意に特定し得る情報であることを要する。
　チャネル５３は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波のチャネルを示す。ここで、無線通信の電波のチャネルには、そのチャネルを一意に示すための識別番号（例えば、１又は２等）が予め割り当てられているものとする。
　基地局ＩＤ５４は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波を送信した基地局を示す識別子である。基地局ＩＤ５４は、基地局を一意に識別できる任意の数値等を採用することができ、例えば、基地局のＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスを採用し得る。図における「ＭＡＣ１」との記載は、基地局Ａ１のＭＡＣアドレスを意味し、「ＭＡＣ２」との記載は、基地局Ａ２のＭＡＣアドレスを意味するものとする。
　電波強度５５は、上記一の時点で通信部２１が受信した無線通信の電波の受信強度を示す。受信強度の単位は、例えば、ｄＢｍを採用し得るが、これに限定されるものではない。電波強度５５は、強度情報に相当する。
　接続状態５６は、上記一の時点で通信部２１が、基地局ＩＤ５４に示される基地局との間で通信リンクを確立していたか否かを示す情報である。通信リンクを確立していた場合には「接続」と記載され、通信リンクを確立していなかった場合には「非接続」と記載される。なお、基地局ＩＤ５４は、ＭＡＣアドレスを用いて説明したが、その代わりに、基地局に設定された固定ＩＰアドレスを用いてもよい。
　図８は、本実施の形態に係る無人走行車２がログを出力する処理を示すフロー図である。
　ステップＳ１０１において、走行制御部２４は、制御装置３０から走行指令を受信すると、受信した走行指令に含まれる移動先の位置情報が示す位置への走行を開始する。なお、ステップＳ１０１は、必須の処理ステップではない。例えば、無人走行車２が軌道１及び４を走行しているときに、ステップＳ１０２の処理から開始されてもよい。
　ステップＳ１０２において、取得制御部２５は、強度情報を取得すべき時点が到来したか否かを判定する。強度情報を取得すべき時点が到来したと判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）にはステップＳ１０３に進み、そうでない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）にはステップＳ１０２を再び実行する。
　ステップＳ１０３において、取得制御部２５は、強度取得部２２が取得した、基地局Ａ１等から送信される電波の受信強度を示す強度情報を取得する。
　ステップＳ１０４において、取得制御部２５は、位置取得部２３が取得した、強度取得部２２が強度情報を取得したときの無人走行車２の位置を示す位置情報を取得する。
　ステップＳ１０５において、出力部２６は、ステップＳ１０３で取得制御部２５が取得した強度情報と、ステップＳ１０４で位置取得部２３が取得した位置情報とを含むログを出力する。ステップＳ１０５を終えたら、再びステップＳ１０２を実行する。
　以上の一連の処理により、無人走行車２は、強度情報を取得すべき時点における強度情報と位置情報とを含むログを出力する。
　ここで、ログが複数の時点のデータを含む場合、ログにおいて、無人走行車２の位置情報（位置５２）と、その位置にあるときに無人走行車２が基地局Ａ１等から受信した電波の受信強度を示す強度情報（電波強度５５）とが対応付けられている。
　走行システムＳのユーザ（具体的には、設計者、保守者、その他の管理者）は、このログを参照することで、軌道１及び４上の位置と、その位置における無人走行車２による無線通信の品質の推定を行うことができる。ユーザは、軌道１及び４上において電波強度が所定より低い位置、又は、接続状態が非接続である位置が生じないように、基地局の配置の変更、又は、基地局が送信する電波の強度の調整をすることができ、軌道１及び４に沿って走行する無人走行車２の無線通信品質を良好に維持することができる。
　また、走行システムＳが配置される施設内には、走行システムＳが運用されているときにも走行システムＳに近接してさまざまな装置が配置又は撤去され、軌道１及び４上における無線通信品質が変動し得る。無人走行車２は、運用中、つまり、物品を搬送しながら走行しているときにも上記の位置情報及び強度情報の取得をすることができる。よって、走行システムＳに近接する装置の配置又は撤去があった場合にも、走行システムＳの稼動を止めることなく通信品質の変動を検知することができる。そして、通信品質の変動により軌道１及び４上で無線通信が不可能になる箇所が発生した、又は、発生するおそれが生じた場合には、その箇所の無線通信を可能とするように基地局の配置、又は、基地局が送信する電波の強度を調整することができる利点がある。このように、無人走行車２は、無線通信システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
　以降において、無人走行車２が出力するログの他の利用例について説明する。ここでは、無人走行車２が出力するログを制御装置３０が取得し、制御装置３０が軌道１及び４を示すレイアウト情報に強度情報を示した画像を提示する例を示す。
　図９は、実施の形態に係る制御装置３０の機能ブロックを示すブロック図である。
　図９に示されるように、制御装置３０は、取得部３１と、提示部３２とを備える。
　取得部３１は、走行システムＳ内の複数の無人走行車２からログを取得する処理部である。取得部３１は、ＬＡＮ１０の通信規格に適合する通信インタフェースを利用してＬＡＮ１０及び基地局Ａ１等を経由して、無人走行車２の出力部２６が出力するログを取得する。
　提示部３２は、取得部３１が取得したログを用いて、軌道１及び４を示すレイアウト情報に強度情報を示した画像を提示する処理部である。具体的には、提示部３２は、取得部３１が取得したログ、つまり、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報と位置情報とを用いて、当該強度情報を当該位置情報に従ってレイアウト情報上に表現した画像を提示する。
　提示部３２は、取得部３１が取得したログに含まれる位置情報（図７の位置５２）から、軌道１及び４上の位置を特定する。また、提示部３２は、上記ログに含まれる情報から、上記位置に到来する無線通信の電波のチャネル（図７のチャネル５３）、電波の送信元基地局（図７の基地局ＩＤ５４）、及び、その電波の電波強度（図７の電波強度５５）等を取得する。そして、提示部３２は、軌道１及び４を示すレイアウト情報に、無線通信の電波の送信元基地局、チャネル及び強度情報等を示した画像を生成する。提示部３２は、制御装置３０が備える、又は、制御装置３０に接続された表示装置（不図示）に画像を表示することで提示する（図１０参照）。
　なお、提示部３２は、上記画像を生成する際に、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報が存在する場合には、これら複数の強度情報を統計処理（例えば、平均値、最大値又は最小値をとるなど）し、統計処理後の強度情報をレイアウト情報上に表現するようにしてもよい。これにより、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報を適切に考慮することができる利点がある。
　なお、提示部３２は、基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値（例えば－７０ｄＢｍ）を予め設定可能であり、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報が閾値を下回った場合には、警告情報を提示してもよい。また、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報が閾値を下回った場合には、予め設定された管理者に通知してもよい。これらにより、走行システムは、無人走行車２による無線通信の品質に問題が発生した場合に、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
　図１０は、本実施の形態に係る制御装置３０の提示部３２が提示する画像の一例を示す説明図である。
　図１０は、提示部３２が生成する画像の一例であり、軌道１及び４を示すレイアウト情報６０に、無線通信の電波の送信元、チャネル及び強度情報を含む文字画像６１及び６２を重畳させた画像を示している。このような画像を閲覧したユーザは、軌道１及び４上のどの位置で無人走行車２と基地局Ａ１との無線通信が可能であるか、又は、不可能であるかを直観的に認識することができる。なお、文字画像６１及び６２の表示の際に、無線通信の推定される品質に応じて表示態様を異なるようにしてもよい。すなわち、電波強度が所定値（－７０ｄＢｍ）未満である位置の強度情報等を示す文字画像６２を、電波強度が所定値以上である位置の強度情報等を示す文字画像６１と異なる表示態様としてもよい。このようにすることで、ユーザに注意を促すことができる利点がある。
　なお、提示部３２は、さらに、無人走行車２が基地局Ａ１等と無線通信が可能である領域を、レイアウト情報６０上に示してもよい。図１０において、無人走行車２が基地局Ａ１と通信可能な領域６４と、無人走行車２が基地局Ａ２と通信可能な領域６５とが示されている。領域６４は、例えば、無人走行車２が出力した強度情報と位置情報とに基づいて、無人走行車２が基地局Ａ１と通信可能な位置を含み、かつ、基地局Ａ１と通信不可能な位置を含まない領域として設定され得る。領域６５についても同様である。
　領域６４及び６５を閲覧したユーザは、基地局Ａ１等によりカバーされている領域を知ることができるとともに、複数の基地局Ａ１等によりカバーされている領域、及び、いずれの基地局によってもカバーされていない領域を視認することができる。複数の基地局Ａ１等によりカバーされている領域は、一の基地局から他の基地局への接続切り替え（いわゆるローミング）を行うために必要であるが、余剰に存在すると、無人走行車２が接続すべき基地局を選択するのに失敗したり、本来不要な接続切り替えが発生したりするという問題の原因となる。また、いずれの基地局によってもカバーされていない領域があると、当該領域内に位置する無人走行車２との通信ができず、制御装置３０による走行等の制御が不可能となるという問題が生ずる。よって、これらの領域は、なるべく小さく、又は、無くすことが好ましい。ユーザは、画像に領域６４及び６５を視認することで、上記領域の存在を認識し、これらの領域をなるべく小さく、又は、無くすために、基地局の配置、又は、基地局が送信する電波の強度の調整といった行動をとることができる。
　なお、走行システムＳにおいて、無人走行車２から取得したログに基づいて、基地局Ａ１等が送信する電波の送信強度を調整することも可能である。このような走行システムＳについて以降の変形例で説明する。
　（実施の形態の変形例）
　本変形例では、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にし、さらに、基地局が送信する電波の送信強度を調整する無人走行車及び走行システム等について説明する。
　図１１は、本変形例に係る制御装置３０Ａの機能ブロックを示すブロック図である。
　図１１に示されるように、制御装置３０Ａは、取得部３１と、提示部３２と、通信制御部３３と、設定部３４とを備える。取得部３１及び提示部３２については、制御装置３０が備えるものと同じであるので詳細な説明を省略する。
　通信制御部３３は、無人走行車２の出力部２６が出力した強度情報と位置情報とに基づいて、複数の基地局Ａ１等それぞれが無線通信のための電波を送信するかしないかの制御、又は、無線通信のための電波の送信強度の制御をする処理部である。具体的には、通信制御部３３は、取得部３１が取得したログを用いて、基地局Ａ１等の稼動又は非稼動の制御、又は、基地局Ａ１等が送信する電波の送信強度を調整する。通信制御部３３は、取得部３１が取得したログに基づいて、（１）軌道１及び４上の位置のうち基地局Ａ１等それぞれから到来する無線通信の電波が重複する領域である重複領域、及び、（２）軌道１及び４上の位置のうち基地局Ａ１等からの電波が到来しない領域である不感領域を検出する。
　上記（１）の重複領域の検出では、通信制御部３３は、ログにおいて、同一位置において複数の基地局からの電波を受信したことが示されている場合、当該位置は複数の基地局から電波が到来する位置であると判定する。
　通信制御部３３は、無線通信の電波の重複領域が所定より大きい場合に、この重複領域を小さくするように基地局Ａ１等それぞれが送信する電波の送信強度を調整する。なお、上記重複領域が大きいか大きくないかの判断基準は、さまざまなものを採用し得るが、例えば、基地局Ａ１が送信する電波によりカバーされる領域６４の面積に対する、重複領域の面積の比率が、所定閾値（例えば１０％又は２０％等）より大きい場合とすることができる。
　上記（２）の不感領域の検出では、通信制御部３３は、軌道１及び４上の位置のうち、ログにおいて基地局Ａ１などからの電波の受信強度が閾値未満である位置を、不感領域であると判定する。
　通信制御部３３は、不感領域が所定より大きい場合に、この不感領域を小さくするように基地局Ａ１等それぞれが送信する電波の送信強度を調整する。なお、上記不感領域が大きいか大きくないかの判断基準は、さまざまなものを採用し得るが、例えば、軌道１及び４上の位置のうち、基地局Ａ１等が送信する電波によりカバーされない位置が１％又は５％以上である場合とすることができる。
　設定部３４は、提示部３２から画像により提示された基地局の、各種無線通信に関するパラメータを、ユーザの指示をもとに設定する。
　制御装置３０Ａによる、基地局Ａ１等が送信する電波の送信強度の調整の仕方について図１２及び図１３を参照しながら説明する。
　図１２は、本実施の形態に係る制御装置３０Ａによる、基地局Ａ１等が送信する電波の強度の調整方法を示す第一の説明図である。ここでは、上記（１）の重複領域が比較的広い場合に、当該領域を狭くするための調整について説明する。
　図１２の（ａ）には、基地局Ａ１が送信する電波によりカバーされる領域６４と、基地局Ａ２が送信する電波によりカバーされる領域６５との重複領域６７Ａが所定より大きいときの走行システムＳが示されている。
　この場合、通信制御部３３は、上記の方法で重複領域６７Ａが所定より大きいことを検出する。そして、通信制御部３３は、基地局Ａ１等の電波の送信電力を小さくするように基地局Ａ１等を制御する。その結果、重複領域６７Ａは、より小さい重複領域６７Ｂに変化する（図１２の（ｂ））。
　なお、基地局Ａ１等の送信電力を適切な値にするには、例えば、基地局Ａ１等の送信電力の試行的な増減量（例えば３ｄＢｍ増加、又は、５ｄＢｍ減少など）を決定し、決定した増減量により送信電力を増減させて再度電波強度を取得することで、重複領域の大きさの変化の傾向と変化量を算出し、送信電力の新たな増加又は減少を決定するということを繰り返す方法があり得る。なお、基地局Ａ１等の送信電力を適切な値にする方法はこれに限られない。
　図１３は、本実施の形態に係る制御装置３０Ａによる、基地局Ａ１等が送信する電波の強度の調整方法を示す第二の説明図である。ここでは、上記（２）の不感領域が比較的広い場合に、当該領域を狭くするための調整について説明する。
　図１３の（ａ）には、基地局Ａ１が送信する電波によりカバーされる領域６４と、基地局Ａ２が送信する電波によりカバーされる領域６５とが示され、また、領域６４及び６５によりカバーされない不感領域６８が示されている。なお、不感領域６８は、例えば、軌道１及び４の近傍に、電波を遮蔽する遮蔽物６９が存在することによって生じ得る。
　この場合、通信制御部３３が、不感領域６８が所定より大きいことを検出する。そして、通信制御部３３は、基地局Ａ１の電波の送信電力を小さくするように基地局Ａ１を制御し、また、基地局Ａ２の電波の送信電力を小さくするように基地局Ａ２を制御する。なお、基地局Ａ１等の送信電力を適切にする方法は、図１２における説明と同様であるので詳しい説明は省略する。
　なお、通信制御部３３は、軌道１及び４において無人走行車２が走行する頻度が高い位置ほど、複数の基地局Ａ１等から当該位置に到来する電波を強くするように調整をしてもよい。この場合、通信制御部３３は、軌道１及び４上の位置ごとに当該位置に到来すべき電波の強度を、当該位置に無人走行車２が走行する頻度に応じて設定し、その強度になるように基地局Ａ１等の送信電力を制御する。各基地局Ａ１などの送信電力の設定方法は、図１２における説明と同様である。
　以上のように、本実施の形態の無人走行車は、無線通信の電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力する。ユーザは、出力されたこれらの情報に基づいて、無人走行車と基地局とで行われる無線通信の品質を推定することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
　また、無人走行車は、同じときに取得された強度情報と位置情報とを対応付けて出力する。当該強度情報は、当該位置情報により示される位置において無人走行車が受信する電波の強度を示す情報である。よって、ユーザは、無人走行車が走行した複数の位置それぞれについて、当該位置における電波の受信強度を取得することができる。そして、無人走行車が走行した位置における電波の受信強度とともに、受信強度の変化の傾向をも取得することができる。よって、無人走行車は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にすることができる。
　また、無人走行車は、時間により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、時間を計測する計時デバイスなどにより具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
　また、無人走行車は、無人走行車の位置により規定される契機によって、強度情報と位置情報とを出力する。よって、無人走行車は、位置を検出する位置センサなどにより具体的かつ簡易な構成で、電波の強度情報と、その電波を受信した位置を示す位置情報とを出力することができる。
　また、無人走行車は、走行しているときに強度情報と位置情報とを取得して出力する。これにより、無人走行車は、軌道上の様々な位置における強度情報及び位置情報を、走行しながら連続的に取得することができる。
　また、無人走行車は、無人走行車が実際に物品を搬送している時の無線通信の品質を測定することができる。物品が電波伝搬に影響を及ぼす物質（例えば金属又は水分等）を含む場合等には、物品を搬送しているか否かによって無線通信に係る電波の電波伝搬特性が変化し、無線通信の品質が変化する可能性がある。無人走行車は、物品を搬送しながら走行して強度情報及び位置情報を取得するので、この走行状態における無線通信の品質を測定することができる。
　また、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。これにより、例えば基地局の通信エリアの重複領域又は不感領域を少なくするように制御することができる利点がある。
　また、走行システムは、無人走行車が出力する強度情報及び位置情報に基づいて、基地局が送信する電波の電波強度を制御する。この制御において、無人走行車が走行する頻度が高い位置ほどより高い品質で無線通信ができるようにする。これにより、他の位置より無線通信の通信量が高くなる可能性が高い位置における無線通信を安定させ、その結果、走行システム全体での通信品質の向上に寄与する効果がある。
　また、走行システムは、レイアウト情報上における無人走行車の位置と、その位置における強度情報とを画像によりユーザに提示する。ユーザは、位置と強度情報とを視認することで、これらをより直観的に認識することができる利点がある。
　走行システムは、同一位置に同一チャネルで同一基地局からの電波強度を示す複数の強度情報を適切に考慮してレイアウト情報上に強度情報を表示することができる。
　また、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、レイアウト情報上に提示する警告情報により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
　また、走行システムは、無人走行車による無線通信の品質に問題が発生した場合に、通知（具体的には、メール等の電子情報、予め録音された音声等の音声情報、合成されて生成された音声情報による通知）により、上記問題が発生していること、又は、発生する可能性が生じていることを容易にユーザに知らしめることができる。
　以上、本発明の無人走行車、及び、無人走行車の走行システム等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
　本発明は、走行システムにおける無線通信品質の調整をより容易にする無人走行車、及び、無人走行車の走行システム等に利用可能である。具体的には、工場内で物品（具体的には半導体ウエハ等）を搬送する無人搬送車等に利用可能である。
　１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、４　　軌道
　２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ　　無人走行車
　３　　ステーション
　３ａ　　搬入ポート
　３ｂ　　搬出ポート
　７　　レール
　８　　ＦＯＵＰ
　８ａ　　ＦＯＵＰ本体
　８ｂ　　フランジ
　１０　　ＬＡＮ
　２０ａ　　駆動部
　２０ｂ　　位置合わせ機構
　２０ｃ　　ベルト
　２０ｄ　　昇降機構
　２０ｅ　　昇降体
　２０ｆ　　グリッパ部材
　２１　　通信部
　２２　　強度取得部
　２３　　位置取得部
　２４　　走行制御部
　２５　　取得制御部
　２６　　出力部
　２７　　記憶部
　３０、３０Ａ　　制御装置
　３１　　取得部
　３２　　提示部
　３３　　通信制御部
　３４　　設定部
　４１ａ、４１ｂ　　光送信器
　４２ａ、４２ｂ　　光信号
　５１　　時刻
　５２、Ｐ１、Ｐ２　　位置
　５３　　チャネル
　５４　　基地局ＩＤ
　５５　　電波強度
　５６　　接続状態
　６０　　レイアウト情報
　６１、６２　　文字画像
　６４、６５　　領域
　６７Ａ、６７Ｂ　　重複領域
　６８　　不感領域
　６９　　遮蔽物
　Ａ１、Ａ２　　基地局
　Ｌ１、Ｌ２　　通信リンク
　Ｓ　　走行システム

Claims (13)

  1. 　無人走行車であって、
    　基地局と無線通信する通信部と、
    　前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得部と、
    　前記強度取得部が前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
    　前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力部とを備える
    　無人走行車。
  2. 　前記強度取得部は、前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を複数回取得し、
    　前記位置取得部は、前記強度取得部が前記強度情報を取得したときそれぞれの前記位置情報を取得し、
    　前記出力部は、複数回取得された前記強度情報それぞれを、当該強度情報が取得されたときに取得された前記位置情報と対応付けて出力する
    　請求項１に記載の無人走行車。
  3. 　前記無人走行車は、さらに、
    　予め定められた第一時点が到来したか否かを判定し、前記第一時点が到来したと判定された場合に、前記第一時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第一時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第一制御部を備え、
    　前記出力部は、前記第一制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力する
    　請求項１又は２に記載の無人走行車。
  4. 　前記無人走行車は、さらに、
    　前記位置取得部が取得した前記位置情報に基づいて前記無人走行車が所定位置に位置したか否かを判定し、前記所定位置に位置したと判定された第二時点において前記強度取得部が取得した前記強度情報と、前記第二時点において前記位置取得部が取得した前記位置情報とを取得する第二制御部を備え、
    　前記出力部は、前記第二制御部が取得した前記強度情報と前記位置情報とを出力する
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の無人走行車。
  5. 　前記無人走行車は、
    　略同一面内に設けられた、又は、空間内に立体的に設けられた軌道に沿って前記無人走行車を走行させる走行制御部を備え、
    　前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が前記走行制御部によって走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得する
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の無人走行車。
  6. 　前記無人走行車は、物品を搬送しながら走行し、
    　前記強度取得部及び前記位置取得部は、前記無人走行車が物品を搬送しながら走行しているときに、それぞれ、前記強度情報及び前記位置情報を取得する
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の無人走行車。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の無人走行車と、
    　前記無人走行車と通信可能である複数の基地局と、
    　前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報と前記位置情報とに基づいて、前記複数の基地局それぞれが無線通信のための電波を送信するかしないかの制御、又は、前記無線通信のための電波の送信強度の制御をする通信制御部とを備える
    　無人走行車の走行システム。
  8. 　前記通信制御部は、さらに、
    　前記無人走行車が走行する頻度が高い位置ほど、前記複数の基地局から当該位置に到来する電波を強くするように前記調整をする
    　請求項７に記載の無人走行車の走行システム。
  9. 　前記走行システムは、さらに、
    　前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記位置情報に従って管理し、レイアウト情報上に表現した画像を提示する提示部を備える
    　請求項７又は８に記載の無人走行車の走行システム。
  10. 　前記走行システムは、
    　複数の前記無人走行車を備え、
    　前記提示部は、複数の前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報を統計処理し、統計処理後の前記強度情報を管理し、前記レイアウト情報上に表現した前記画像を提示する
    　請求項９に記載の無人走行車の走行システム。
  11. 　前記提示部は、さらに、
    　前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、警告情報を提示する
    　請求項９に記載の無人走行車の走行システム。
  12. 　前記提示部は、さらに、
    　前記基地局から受信する無線通信の電波受信強度の閾値を予め設定可能であり、前記無人走行車の前記出力部が出力した前記強度情報が前記閾値を下回った場合には、予め設定された管理者に通知する
    　請求項９に記載の無人走行車の走行システム。
  13. 　基地局と無線通信する通信部を備える無人走行車の制御方法であって、
    　前記通信部が前記基地局から受信した無線通信の電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度取得ステップと、
    　前記強度取得ステップで前記強度情報を取得したときの前記無人走行車の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
    　前記強度情報と前記位置情報とを出力する出力ステップとを含む
    　制御方法。
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