JP6652026B2

JP6652026B2 - 管理システム

Info

Publication number: JP6652026B2
Application number: JP2016191685A
Authority: JP
Inventors: 龍也村上
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2016-09-29
Filing date: 2016-09-29
Publication date: 2020-02-19
Anticipated expiration: 2036-09-29
Also published as: JP2018056839A

Description

本発明は、移動自在に構成され且つ第１送信部を備えた移動体と、当該移動体とは別に配置されて前記第１送信部との間で無線通信可能な複数の受信部と、複数の前記受信部が受信した情報を管理する管理部と、を備えている管理システムに関する。

かかる管理システムの一例が、特開２０１４−１８３４９２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の管理システムでは、受信部から送信部に向けてPing（Packet INternet Groper）データを送信し、送信部がPingデータに対して応答データを受信部に向けて送信している。そして、管理部が、受信部が受信した応答データを記憶しておくことにより、管理者が管理部に記憶されている応答データを参照することで、送信部から受信部に情報が到達しているか否かを判別できる。
送信部は、２つの受信部の一方の受信部に対してPingデータを送信している状態から、２つの受信部の他方の受信部に対してPingデータを送信する状態に切り換わる、ローミングが生じる場合がある。このように送信部が２つの受信部の間でローミングが生じた場合において、これら２つの受信部が受信した応答データを参照することによって、ローミングが生じたときにおいて、送信部から受信部に情報が到達しているか否かを判別できる。

特開２０１４−１８３４９２号公報

上記した管理システムでは、応答データは同一のデータであるため、受信部が受信した応答データがどのPing情報に対して応答データを送信しているか判別できない。また、ローミングが生じたときに、送信部が送信した応答データを受信部が受信するのに要する時間が長くなる等により、受信部が応答データを受信するタイミングにバラつきが生じる場合がある。そのため、管理システムが記憶した情報から通信が切断した時期や長さを正確に認識し難かった。

そこで、通信が切断した長さや時期を認識し易い管理システムの実現が望まれる。

上記に鑑みた、管理システムの特徴構成は、移動自在に構成され且つ第１送信部を備えた移動体と、当該移動体とは別に配置されて前記第１送信部との間で無線通信可能な複数の受信部と、複数の前記受信部が受信した情報を管理する管理部と、を備えている管理システムにおいて、
前記第１送信部は、複数の前記受信部のうち通信可能範囲内にあるいずれか１つを通信対象受信部として選択し、前記通信対象受信部に対して複数の第１情報を一定間隔で送信し、複数の前記第１情報は、それぞれの送信順を識別できる識別子を含む情報であり、前記管理部は、受信した複数の前記第１情報を記憶し、前記一定間隔は、送信順の前記識別子に対して、前記管理部に記憶されている前記第１情報の前記識別子が部分的に途切れていること、及び、その途切れている前記識別子の数によって、前記第１送信部と前記受信部との間で通信が切断した時期と長さを判別できるような間隔に設定されている点にある。

このような構成により、移動体の第１送信部は、第１情報を一定間隔で送信し、複数の受信部は、そのいずれかの受信部によって第１情報を受信する。第１送信部と複数の受信部との間の通信が途切れた場合は、第１送信部が第１情報を送信しているにも関わらず、複数の受信部は何れの受信部でも第１情報を受信しなくなる。
複数の第１情報は、それぞれの送信順を識別できる識別子を含む情報であり、管理部は、複数の受信部が受信した複数の第１情報を記憶している。そのため、この管理部に記憶された複数の第１情報に含まれる識別子を参照することで、送信順に識別子が受信されるべきところ、送信順の識別子に対して管理部に記憶されている識別子が部分的に途切れていること、及び、その途切れている識別子の数によって、第１送信部と受信部との間で通信が切断した時期と長さを判別できる。そして、移動体が、第１の受信部の通信可能範囲内から第２の受信部の通信可能範囲内に移動した場合に、第１送信部が通信対象受信部を第１の受信部から第２受信部に切り換える、ローミングが生じる。このようにローミングが生じた場合において、管理部に記憶された複数の第１情報に含まれる識別子を参照することで、第１送信部と受信部との間で通信が途切れた時期と長さを判別できる。
このように、管理部が記憶している第１情報は、送信順を識別できる識別子を含む情報であるため、通信が切断した時期と長さを認識し易くなる。

物品搬送設備の平面図搬送車の側面図制御ブロック図アクセスポイントと搬送車とを示す側面図アクセスポイントと搬送車とを示す側面図アクセスポイントと移動体とを示す側面図アクセスポイントと移動体とを示す側面図アクセスポイントが受信した第１情報の識別子と時刻とを示す表アクセスポイントが受信した第１情報の時刻を示す表

以下、本発明にかかる管理システムを備えた物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、走行経路１に沿って設置された走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３と、を備えている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。

図１に示すように、走行経路１は、１つの環状の主経路４と、複数の処理装置Ｐを経由する環状の副経路５と、これら主経路４と副経路５とを接続する接続経路６と、を備えている。走行経路１は、副経路５を複数備えている。物品搬送車３は、主経路４及び複数の副経路５においては、いずれも同じ周回方向（図１では時計回り）に走行する。尚、図１においては、物品搬送車３の走行方向を矢印で示している。また、接続経路６として、主経路４から副経路５に向けて物品搬送車３を分岐走行させる分岐用の接続経路６と、副経路５から主経路４に向けて物品搬送車３を合流走行させる合流用の接続経路６と、が備えられている。

〔物品搬送車〕
図２に示すように、物品搬送車３は、走行レール２上を走行する走行部８と、走行レール２の下方に位置するように走行部８に吊り下げ支持された本体部９と、を備えている。走行部８は、走行レール２上を転動する走行輪８Ａと、走行輪８Ａを回転駆動させる第１モータ８Ｂと、を備えている。走行部８は、第１モータ８Ｂの駆動により走行輪８Ａを回転させることにより、物品搬送車３を走行経路１に沿って走行させる。

本体部９は、物品Ｗを支持する支持機構１１と、支持機構１１を昇降移動させる昇降操作機構１２と、支持機構１１にて支持された物品Ｗの上方側及び経路長手方向の両側を覆うカバー体１３と、を備えている。
支持機構１１は、横軸心周りに揺動自在な一対の把持爪１１Ａと、一対の把持爪１１Ａの姿勢を変更させる第２モータ１１Ｂと、を備えている。支持機構１１は、第２モータ１１Ｂの駆動により一対の把持爪１１Ａの姿勢を変更することで、一対の把持爪１１Ａにより物品Ｗを把持する把持状態と物品Ｗに対する把持を解除する解除状態とに切り換わる。
昇降操作機構１２は、先端部に支持機構１１が連結された巻き取りベルト１２Ａと、巻き取りベルト１２Ａを巻き取り及び繰り出しするための第３モータ１２Ｂと、を備えている。昇降操作機構１２は、第３モータ１２Ｂの駆動により巻き取りベルト１２Ａを巻き取り及び繰り出し操作することで、支持機構１１を昇降させる。

〔制御構成〕
図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、検出部１６と第１送受信部１７と第１制御部Ｈ１とを備えている。本実施形態では、これら検出部１６と第１送受信部１７と第１制御部Ｈ１とは、カバー体１３に備えられている。図３に示すように、物品搬送設備は、第２制御部Ｈ２と複数のアクセスポイント１８とを備えている。本実施形態では、第２制御部Ｈ２は床面上に設置されており、複数のアクセスポイント１８は天井に設置されている。このように第２制御部Ｈ２や複数のアクセスポイント１８は、走行経路１に対して位置が固定された状態で設置されている。

図２に示すように、被検出体１９は、走行経路１を走行する物品搬送車３が検出部１６により検出可能な位置に設けられている。本実施形態では、被検出体１９は、走行レール２の側面に貼付等により取り付けられており、走行経路１に沿って複数設置されている。そして、被検出体１９は、例えば、主経路４と接続経路６とが接続されている接続部や副経路５と接続経路６とが接続されている接続部に対応して設置されている。説明を加えると、経路が接続されている接続部を中心に走行経路１の上流側及び下流側に広がる領域である接続領域７（例えば、図１において破線で囲んでいる領域）が設定されており、この接続領域７の入口や出口に被検出体１９が設置されている。被検出体１９には、当該被検出体１９が設置されている位置を示すアドレス情報が示されている。検出部１６は、被検出体１９を検出するとともにその被検出体１９に示されているアドレス情報を読み取るように構成されている。

図３から図７に示すように、複数のアクセスポイント１８の夫々は、第１送受信部１７との間で無線通信可能に構成されている。説明を加えると、複数のアクセスポイント１８の夫々は、通信可能範囲内に位置する第１送受信部１７に情報を送信すると共に当該第１送受信部１７からの情報を受信する装置である。そして、第１送受信部１７は、当該第１送受信部１７がアクセスポイント１８の通信可能範囲Ｅ内に位置する状態において、アクセスポイント１８に情報を送信可能に構成されているとともにアクセスポイント１８からの情報を受信可能に構成されている。
複数のアクセスポイント１８の夫々は、隣接する他のアクセスポイント１８と通信可能範囲Ｅが一部重なるように配置されている。走行経路１は、複数のアクセスポイント１８のうちの何れかのアクセスポイント１８の通信可能範囲Ｅ内に位置している。そのため、走行経路１を走行している物品搬送車３は、第１送受信部１７により複数のアクセスポイント１８の何れかの通信可能範囲Ｅ内に位置し、複数のアクセスポイント１８のいずれかとの間で情報を送受信可能となっている。

第１送受信部１７とアクセスポイント１８との通信について説明を加えると、アクセスポイント１８からは定期的にＡＰ情報が送信されている。このＡＰ情報は、複数のアクセスポイント１８の夫々に対する固有の識別情報を含んでおり、第３情報に相当する。第１送受信部１７は、第１送受信部１７が受信した識別情報に対応するアクセスポイント１８を、通信可能なアクセスポイント１８と認識する。そして、第１送受信部１７は、通信可能なアクセスポイント１８を通信対象アクセスポイント１８Ａとして選択する。また、第１送受信部１７が複数のアクセスポイント１８からのＡＰ情報を受信しており、第１送受信部１７が通信可能なアクセスポイント１８が複数ある場合は、第１送受信部１７は、複数の通信可能なアクセスポイント１８のうちの１つを通信対象アクセスポイント１８Ａとして選択する。

このように、第１送受信部１７は、アクセスポイント１８からＡＰ情報を受信している場合に、通信可能範囲内にあると判断する。また、複数のアクセスポイント１８からＡＰ情報を受信している場合は、受信したＡＰ情報の受信強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）に基づいて、複数のアクセスポイント１８の中から１つを通信対象アクセスポイント１８Ａとして選択する。説明を加えると、第１送受信部１７は、複数のアクセスポイント１８のうち通信可能範囲Ｅ内にあるいずれか１つを通信対象アクセスポイント１８Ａとして選択し、通信対象アクセスポイント１８Ａに対して物品Ｗの搬送に関する情報である第２情報を送信する。第２情報は、後述する位置情報や搬送情報である。

図４及び図５のように、物品搬送車３が、２つのアクセスポイント１８のうちの一方のアクセスポイント１８の通信可能範囲Ｅから他方のアクセスポイント１８の通信可能範囲Ｅに移動する場合について説明する。尚、２つのアクセスポイント１８のうち、走行経路１の上流側に位置する一方のアクセスポイント１８を第１のアクセスポイント１８とし、走行経路１の下流側に位置する他方のアクセスポイント１８を第２のアクセスポイント１８として説明する。また、第１のアクセスポイント１８が送信しているＡＰ情報を第１のＡＰ情報とし、第２のアクセスポイント１８が送信しているＡＰ情報を第２のＡＰ情報として説明する。尚、図４から図７において、第１のアクセスポイント１８に対応して「ＡＰ０１」を付し、第２のアクセスポイント１８に対応して「ＡＰ０２」を付している。
図４に示す状態では、第１のアクセスポイント１８の通信可能範囲Ｅ内に位置しており、この第１のアクセスポイント１８を通信対象アクセスポイント１８Ａとしている。図５に示すように、物品搬送車３が移動して第１のアクセスポイント１８から離れるに伴って、第１送受信部１７が受信している第１のＡＰ情報の受信強度が弱まり、第１のＡＰ情報の受信強度が予め設定された設定強度以下まで下がると、第１送受信部１７はＡＰ情報の受信状況を確認する。そして、第１送受信部１７が受信している第２のＡＰ情報の受信強度が設定強度以上の場合に、通信対象アクセスポイント１８Ａを第１のアクセスポイント１８から第２のアクセスポイント１８に変更して、第２のアクセスポイント１８を通信対象アクセスポイント１８Ａとして設定する。

第１制御部Ｈ１は、検出部１６にて被検出体１９を検出するに伴って、第１送受信部１７から通信対象アクセスポイント１８Ａに向けて位置情報を送信する。第２制御部Ｈ２は、アクセスポイント１８が受信した位置情報に基づいて、物品搬送車３の位置を把握し、走行経路１を走行する物品搬送車３の走行を管理する。
また、第２制御部Ｈ２は、物品Ｗを搬送する搬送元や搬送先を示す搬送情報を通信対象アクセスポイント１８Ａから対象の物品搬送車３の第１送受信部１７に向けて送信する。第１制御部Ｈ１は、第１送受信部１７が受信した搬送情報に基づいて、搬送元から搬送先に物品Ｗを搬送するように、物品搬送車３を制御する。搬送先や搬送元は、例えば処理装置Ｐである。

〔管理システム〕
物品搬送設備には、管理システム２１が備えられている。この管理システム２１は、物品搬送車３と移動体２２と複数のアクセスポイント１８と第２制御部Ｈ２と表示部２４を備えている。移動体２２は、移動自在に構成され且つ第２送受信部２３を備えている。移動体２２は、物品搬送車３とは別体であり、物品搬送車３とは別に移動する。アクセスポイント１８は、移動体２２とは別に配置されて第１送受信部１７や第２送受信部２３との間で無線通信可能であり、受信部に相当する。第２制御部Ｈ２は、複数のアクセスポイント１８が受信した情報を管理する管理部に相当する。第１送受信部１７は、物品搬送車３に備えられた第２送信部に相当する。第２送受信部２３は、移動体２２に備えられた第１送信部に相当する。

図６及び図７に示すように、移動体２２は、走行レール２上を走行経路１に沿って走行自在に構成されている。移動体２２は、走行レール２上を走行する移動部２５と、走行レール２の下方に位置するように移動部２５に吊り下げ支持された本体部２６と、を備えている。移動部２５は、走行レール２上を転動する移動輪２７と、移動輪２７を回転駆動させる第４モータ２８と、を備えている。移動部２５は、第４モータ２８の駆動により移動輪２７を回転させることにより移動体２２を走行経路１に沿って走行（移動）させる。本体部２６は、第３制御部Ｈ３と第２送受信部２３とを備えている。

第３制御部Ｈ３は、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ：Programmable Logic Controller）により構成されている。第３制御部Ｈ３には、第２送受信部２３が通信可能に接続されている。第３制御部Ｈ３は、シーケンスプログラムを演算実行して第２送受信部２３を自動的にシーケンス制御する。本実施形態では、シーケンスプログラムは、ラダー図等のプログラミング言語を用いている。また、第３制御部Ｈ３には、プログラムとして、第２送受信部２３と第４モータ２８を制御するためのプログラムのみが格納されている。

第２送受信部２３は、第１送受信部１７と同様に構成されている。つまり、第２送受信部２３は、当該第２送受信部２３がアクセスポイント１８の通信可能範囲Ｅ内に位置する状態において、アクセスポイント１８に情報を送信可能に構成されているとともにアクセスポイント１８からの情報を受信可能に構成されている。複数のアクセスポイント１８の夫々は、第２送受信部２３との間で無線通信可能に構成されている。そして、走行経路１を走行している移動体２２は、第２送受信部２３により複数のアクセスポイント１８の何れかの通信可能範囲Ｅ内に位置し、複数のアクセスポイント１８のいずれかとの間で情報を送受信可能となっている。このように、第２送受信部２３は、第１送受信部１７と同様に、複数のアクセスポイント１８のうち通信可能範囲内にあるいずれか１つを通信対象アクセスポイント１８Ａとして選択する。
また、第２送受信部２３は、複数のアクセスポイント１８のうち通信可能範囲Ｅ内にあるいずれか１つを通信対象アクセスポイント１８Ａとして選択し、通信対象アクセスポイント１８Ａに対して情報を送信する。第２送受信部２３は、第１送受信部１７とは異なり、アクセスポイント１８に送信する情報として、後述する第１情報を送信する。

第２送受信部２３は、通信対象アクセスポイント１８Ａに対して複数の第１情報を１００ミリ秒以下の予め設定された一定間隔で送信する。この第１情報を送信する間隔は変更可能であり、本実施形態では、１０ミリ秒に設定されている。
複数の第１情報は、それぞれの送信順を識別できる識別子を含む情報である。本実施形態では、識別子は、第１情報の送信順に応じてカウントアップ又はカウントダウンする値を含んでいる。具体的には、識別子は、数値であり、第１情報の送信順に応じてカウントアップする数桁（本実施形態では４桁であるが、桁数は６桁等の４桁以外でもよい）の整数であり、オーバーフローする（４桁の場合は９９９９を超える）と０に戻る。
また、第１情報は、送信元となる物品搬送車３を示す発信元情報と、送信先となる第２制御部Ｈ２を示す発信先情報と、を含む情報である。本実施形態では、発信先情報として、送信元のＩＰアドレスを用いており、発信先情報として、発信先のＩＰアドレスを用いている。

アクセスポイント１８（通信対象アクセスポイント１８Ａ）は、第１情報を受信した場合に、当該第１情報を第２制御部Ｈ２に送信するとともにアクセスポイント１８が第１情報を受信した時刻を示す時刻情報を第２制御部Ｈ２に送信する。
第２制御部Ｈ２は、アクセスポイント１８からの第１情報と時刻情報とを受信すると、これら第１情報と時刻情報とを関連付けて記憶する。このように、第２制御部Ｈ２は、通信対象アクセスポイント１８Ａが受信した複数の第１情報を記憶する。また、第２制御部Ｈ２は、通信対象アクセスポイント１８Ａが受信した複数の第１情報の受信時刻と第１情報の識別子とを関連付けて記憶する。

図８に示すように、第２制御部Ｈ２は、第１情報と受信時刻とを対応付けた状態で表示するように表示部２４を制御可能に構成されている。本実施形態では、第１情報として、第１情報における識別子の情報を表示し、受信時刻として、アクセスポイント１８が１つ目の第１情報を受信してからの経過時間を表示している。尚、受信時刻を、時法により表示してもよい。また、識別子と経過時間とを表示部２４において横方向に並ぶ状態で表示させることで、第１情報と受信時刻とを対応付けた状態で表示させている。図８において、「AP No.」は、第１情報を受信したアクセスポイント１８を表示する項目であり、「info. No.」は識別子を表示する項目であり、「Time」は、経過時刻を表示する項目である。

そして、表示部２４に表示された、第１のアクセスポイント１８が受信した第１情報の識別子及び第１情報の受信時刻と、第２のアクセスポイント１８が受信した第１情報の識別子及び第１情報の受信時刻と、を比較することで、送信順の識別子に対して第２制御部Ｈ２に記憶されている識別子が部分的に途切れていること、及び、その途切れている長さ（個数）によって、第２送受信部２３とアクセスポイント１８との間で通信が切断した時期と長さを判別できる。本例では、０１０５から０１１６の識別子を有する１２個の第１情報が受信されていないため、０１０５から０１１６の識別子を第２送受信部２３が送信している間、第２送受信部２３とアクセスポイント１８との間で通信が切断したと判断できる。

図９に示すように、第２制御部Ｈ２は、第１情報を受信した順番と受信時刻とを対応付けた状態で表示するように表示部２４に表示するように、表示部２４を制御可能に構成されている。本実施形態では、第１情報と受信時刻とを表示部２４の横方向に並ぶ状態で表示することで、これら第１情報と受信時刻とを対応付けた状態で表示している。また、第２制御部Ｈ２は、第１情報と受信時刻とに加えて発信元情報と発信先情報とを横方向に並ぶ状態で表示させて、第１情報と受信時刻と発信元情報と発信先情報とを関連付けた状態で、表示部２４に表示させる。図９において、「No.」は、アクセスポイント１８が受信した第１情報の順番を示す項目であり、「Time」は、経過時間を表示する項目であり、「Source」は、発信元情報を表示する項目であり、「Destination」は、発信先情報を表示する項目である。表示部２４に表示された複数の第１情報の受信時刻から、第２送受信部２３が第１情報を送信する間隔に比べて短い間隔でアクセスポイント１８が第１情報を受信したこと等を、認識できる。

〔その他の実施形態〕
次に、管理システムのその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、移動体２２を、物品搬送車３とは別体に形成すると共に走行レール２に沿って走行するように構成した。しかし、移動体２２を、物品搬送車３と一体に形成してもよい。説明を加えると、物品搬送車３に、第２送受信部２３と第３制御部Ｈ３とを備えさせて、物品搬送車３を移動体２２として用いてもよい。このとき、第１送受信部１７に第２送受信部２３の機能を備えさせて第１送受信部１７を第２送受信部２３と共用してもよい。また、第１制御部Ｈ１に第３制御部Ｈ３の機能を備えさせて第１制御部Ｈ１を第３制御部Ｈ３と共用してもよい。また、移動体２２を、管理者が所持可能に構成して、移動体２２を所持した管理者が移動することで移動体２２が管理者と共に移動するようにしてもよい。尚、移動体２２を手押しにより移動させる等により移動体２２に第４モータ２８を備えない場合は、第３制御部Ｈ３に、プログラムとして第２送受信部２３を制御するためのプログラムのみを格納してもよい。

（２）上記実施形態では、識別子は、第１情報の送信順に応じてカウントアップする数値としたが、識別子は、送信順を識別できる情報であればよい。具体的には、識別子は、第１情報の送信順に応じてカウントアップする文字列（１６進数等）でもよい。また、第１情報の送信順に応じてカウントダウンする値や文字列でもよい。また、予め決められた順序で複数種の記号を送信するようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、第２制御部Ｈ２は、受信した複数の第１情報の受信時刻と当該第１情報の識別子とを関連付けて記憶したが、第２制御部Ｈ２は、少なくとも第１情報の識別子を記憶すればよい。つまり、例えば、第２制御部Ｈ２は、第１情報の識別子のみを記憶してもよく、また、第１情報の識別子に関連付けて、受信時刻に加えて又は代えて、第１情報を受信したアクセスポイント１８の情報等の別の情報を関連付けて記憶してもよい。

（４）上記実施形態では、第３制御部Ｈ３として、プログラマブルコントローラを用いたが、第３制御部Ｈ３として、ＯＳ（オペレーティングシステム）を備えたＰＣ（パーソナルコンピュータ）を用いてもよい。

（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

上記実施形態の概要
以下、上記において説明した管理システムの概要について説明する。

管理システムは、移動自在に構成され且つ第１送信部を備えた移動体と、当該移動体とは別に配置されて前記第１送信部との間で無線通信可能な複数の受信部と、複数の前記受信部が受信した情報を管理する管理部と、を備えている管理システムであって、
前記第１送信部は、複数の前記受信部のうち通信可能範囲内にあるいずれか１つを通信対象受信部として選択し、前記通信対象受信部に対して複数の第１情報を一定間隔で送信し、複数の前記第１情報は、それぞれの送信順を識別できる識別子を含む情報であり、前記管理部は、受信した複数の前記第１情報を記憶し、前記一定間隔は、送信順の前記識別子に対して、前記管理部に記憶されている前記第１情報の前記識別子が部分的に途切れていること、及び、その途切れている前記識別子の数によって、前記第１送信部と前記受信部との間で通信が切断した時期と長さを判別できるような間隔に設定されている。

ここで、前記管理部は、受信した複数の前記第１情報の受信時刻と当該第１情報の識別子とを関連付けて記憶すると好適である。

この構成によれば、第１送信部から一定間隔で送信される第１情報を、実際にどのようなタイミングで受信部が受信しているか判別できる。そのため、例えば、管理部に記憶されている受信時刻を参照することで、第１送信部と受信部との間の通信が途切れる直前において、第１送信部が第１情報を送信する間隔に比べて短い間隔で受信部が第１情報を受信したこと等を、認識できる。

また、前記識別子は、前記第１情報の送信順に応じてカウントアップ又はカウントダウンする値を含むと好適である。

この構成によれば、管理部に記憶されている第１情報の識別子は、送信順にカウントアップ又はカウントダウンする値となっている。そのため、管理部に記憶されている識別子を参照したときに、送信順の識別子に対して管理部に記憶されている識別子が部分的に途切れていること、及び、その途切れている長さを適確に認識し易い。

また、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備え、前記移動体は、前記物品搬送車と一体的に移動し、又は、前記物品搬送車とは別に移動し、前記物品搬送車は、物品の搬送に関する情報である第２情報を送信する第２送信部を備え、前記第２送信部は、複数の前記受信部のうち通信可能範囲内にあるいずれか１つを通信対象受信部として選択し、前記通信対象受信部に対して前記第２情報を送信する
と好適である。

この構成によれば、物品搬送車が、第１の受信部の通信可能範囲内から第２の受信部の通信可能範囲内に移動した場合に、第２送信部が通信対象受信部を第１の受信部から第２受信部に切り換える、ローミングが生じる。
このような物品搬送車の走行と同様に、移動体を、第１の受信部の通信可能範囲内から第２の受信部の通信可能範囲内に移動させる。そして、ローミングが生じた場合における、管理部に記憶された複数の第１情報に含まれる識別子を参照することで、第１送信部と受信部との間で通信が途切れた時期と長さを判別できる。この移動体の第１送信部と受信部との間で通信が途切れた時期と長さから、物品搬送車の第２送信部と受信部との間で通信が途切れる時期や長さを推測できる。

また、複数の前記受信部の夫々は、第３情報を送信し、前記第１送信部は、前記受信部から前記第３情報を受信している場合に、通信可能範囲内にあると判断し、複数の前記受信部から前記第３情報を受信している場合には、受信した前記第３情報の受信強度に基づいて、複数の前記受信部の中から１つを通信対象受信部として選択すると好適である。

この構成によれば、第１送信部が、２つ以上の受信部から第３情報を受信している場合に、受信した第３情報の受信強度に基づいて、当該２つ以上の受信部から第１情報を送信する受信部を選択する。そのため、例えば、２つ以上の受信部から第１情報を送信する受信部を選択する場合に、２つ以上の受信部のうち最も受信強度が高い受信部を選択することで、受信強度が高い状況を維持できる。

前記移動体は、プログラマブルコントローラを備え、前記プログラマブルコントローラが、前記第１送信部の制御を行うと好適である。

この構成によれば、プログラマブルコントローラで送信部を制御するため、ＯＳ（オペレーティングシステム）を備えたＰＣ（パーソナルコンピュータ）で送信部を制御する場合に比べて、ＯＳの制御に依存せず、また、他の割り込み処理が発生しない分、第１情報を一定間隔で正確に送信し易い。そのため、管理部に記憶された複数の第１情報に含まれる識別子を参照することで、第１送信部と受信部との間で通信が途切れた時期と長さを正確に判別し易い。

本開示に係る技術は、送信部を備えた移動体と複数の受信部と管理部とを備えている管理システムに利用することができる。

１：走行経路
３：物品搬送車
１７：第１送受信部（第２送信部）
１８：アクセスポイント（受信部）
１８Ａ：通信対象アクセスポイント（通信対象受信部）
２２：移動体
２３：第２送受信部（第１送信部）
Ｅ：通信可能範囲
Ｈ２：第２制御部（管理部）
Ｈ３：第３制御部（プログラマブルコントローラ）
Ｗ：物品

Claims

移動自在に構成され且つ第１送信部を備えた移動体と、当該移動体とは別に配置されて前記第１送信部との間で無線通信可能な複数の受信部と、複数の前記受信部が受信した情報を管理する管理部と、を備えている管理システムであって、
前記第１送信部は、複数の前記受信部のうち通信可能範囲内にあるいずれか１つを通信対象受信部として選択し、前記通信対象受信部に対して複数の第１情報を一定間隔で送信し、
複数の前記第１情報は、それぞれの送信順を識別できる識別子を含む情報であり、
前記管理部は、受信した複数の前記第１情報を記憶し、
前記一定間隔は、送信順の前記識別子に対して、前記管理部に記憶されている前記第１情報の前記識別子が部分的に途切れていること、及び、その途切れている前記識別子の数によって、前記第１送信部と前記受信部との間で通信が切断した時期と長さを判別できるような間隔に設定されている管理システム。
前記管理部は、受信した複数の前記第１情報の受信時刻と当該第１情報の識別子とを関連付けて記憶する請求項１に記載の管理システム。
前記管理部は、複数の前記受信部で受信した複数の前記第１情報の受信時刻を、受信した順に並べた状態で表示部に表示するように、前記表示部を制御可能に構成されている請求項２に記載の管理システム。
前記識別子は、前記第１情報の送信順に応じてカウントアップ又はカウントダウンする値を含む請求項１から３の何れか一項に記載の管理システム。
走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備え、
前記移動体は、前記物品搬送車と一体的に移動し、又は、前記物品搬送車とは別に移動し、
前記物品搬送車は、物品の搬送に関する情報である第２情報を送信する第２送信部を備え、
前記第２送信部は、複数の前記受信部のうち通信可能範囲内にあるいずれか１つを通信対象受信部として選択し、前記通信対象受信部に対して前記第２情報を送信する請求項１から４の何れか一項に記載の管理システム。
複数の前記受信部の夫々は、第３情報を送信し、
前記第１送信部は、前記受信部から前記第３情報を受信している場合に、通信可能範囲内にあると判断し、複数の前記受信部から前記第３情報を受信している場合には、受信した前記第３情報の受信強度に基づいて、複数の前記受信部の中から１つを通信対象受信部として選択する請求項１から５の何れか一項に記載の管理システム。
前記移動体は、プログラマブルコントローラを備え、
前記プログラマブルコントローラが、前記第１送信部の制御を行う請求項１から６の何れか一項に記載の管理システム。
前記一定間隔は、１００ミリ秒以下に設定されている請求項１から７の何れか一項に記載の管理システム。