TW201823897A - 自動駕駛車、自動駕駛車的行走系統及自動駕駛車的控制方法 - Google Patents

Abstract

自動駕駛車（2），具備：通訊部（21），與基地台（A1等）進行無線通訊；強度取得部（22），取得顯示通訊部（21）從基地台（A1等）收訊之無線通訊的電波的收訊強度的強度資訊；位置取得部（23），取得顯示強度取得部（22）取得強度資訊時之自動駕駛車（2）的位置的位置資訊；及輸出部（26），輸出強度資訊與位置資訊。

Description

自動駕駛車、自動駕駛車的行走系統及自動駕駛車的控制方法

[0001] 本發明是關於自動駕駛車、自動駕駛車的行走系統及自動駕駛車的控制方法。

[0002] 在工廠等的設施內，利用無人乘車行走在高架或地面等的自動駕駛車。自動駕駛車是在與控制自動駕駛車行走的控制裝置等之間進行通訊，從控制裝置接收行走相關的控制資訊，根據收訊後的控制資訊行走。自動駕駛車是藉依序利用覆蓋上述設施內而配置複數基地台的無線通訊，與控制裝置進行通訊。且為維持自動駕駛車與控制裝置的通訊，複數基地台一般通訊區是以覆蓋自動駕駛車的大部份的軌道，並配置通訊區的重複較少為佳。 　　[0003] 日本專利特許第4339002號公報是揭示利用考慮電波傳播之特性後的模擬來決定進行無線通訊的基地台與無線終端機之適當配置的無線LAN設計裝置。 　　[0004] 日本專利特許第4339002號公報揭示的技術是如上述利用模擬來決定進行無線通訊的基地台與無線終端機的適當配置。模擬雖是考慮電波的反射及折射等的電波傳播特性的通訊品質來進行，但現狀為模擬上的電波傳播的特性與現實的電波傳播特性會有差異。因此，縱使利用日本專利特許第4339002號公報揭示的技術決定基地台與無線終端機的配置，仍會有因決定的配置在現實上無線終端機通過基地台無法進行穩定通訊的問題。 　　[0005] 本發明是為解決上述問題所研創而成，提供一種可更為容易進行行走系統之無線通訊品質的調整的自動駕駛車等為目的。

[0006] 為解決上述課題，本發明之一樣態有關的自動駕駛車，具備：通訊部，與基地台進行無線通訊；強度取得部，取得顯示上述通訊部從上述基地台收訊之無線通訊的電波的收訊強度的強度資訊；位置取得部，取得顯示上述強度取得部取得上述強度資訊時之上述自動駕駛車的位置的位置資訊；及輸出部，輸出上述強度資訊與上述位置資訊。 　　[0007] 根據上述，自動駕駛車輸出來自基地台的無線通訊之電波的強度資訊，及顯示接收其電波的位置的位置資訊（平面位置資訊，或水平位置資訊與垂直位置資訊的組合）。使用者（具體為行走系統的設計人、維修人、其他管理者等）可根據該等輸出的資訊，推定在自動駕駛車與基地台進行的無線通訊的品質。因此，自動駕駛車可更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整。 　　[0008] 又，上述強度取得部是複數次取得顯示從上述基地台所收訊之無線通訊的電波的收訊強度的強度資訊，上述位置取得部是在上述強度取得部取得上述強度資訊時取得分別的上述位置資訊，上述輸出部是將複數次取得的上述強度資訊分別與取得該強度資訊時所取得的上述位置資訊匹配並輸出。 　　[0009] 根據上述，自動駕駛車將來自同時取得之基地台的無線通訊的電波強度資訊（以後，也稱強度資訊）與位置資訊匹配後輸出。該強度資訊是表示自動駕駛車在藉該位置資訊顯示的位置從基地台收訊的電波強度的資訊。因此，使用者可分別針對自動駕駛車行走的複數位置，取得該位置之電波的收訊強度。並且，也可與自動駕駛車行走的位置的電波的收訊強度一起，取得收訊強度變化的傾向。藉此，自動駕駛車可更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整。 　　[0010] 並且，上述自動駕駛車也可進一步具備第一控制部，該第一控制部判定預先所決定的第一時間點是否到來，判定為上述第一時間點到來的場合，取得在上述第一時間點上述強度取得部取得的上述強度資訊，及在上述第一時間點上述位置取得部取得的上述位置資訊，上述輸出部輸出上述第一控制部取得的上述強度資訊與上述位置資訊。 　　[0011] 根據上述，自動駕駛車是依據上述時間所規定的契機，輸出強度資訊與位置資訊。藉此，自動駕駛車藉著計時裝置所測量的時間，或從自動駕駛車運轉的系統所接收的系統時間等，可以具體且簡易的構成，輸出電波的強度資訊及顯示接收其電波之位置的位置資訊。 　　[0012] 又，上述自動駕駛車也可進一步具備第二控制部，該第二控制部是根據上述位置取得部取得的上述位置資訊判定上述自動駕駛車是否位在預定位置，取得在判定為位於上述預定位置的第二時間點上述強度取得部取得的上述強度資訊，及在上述第二時間點上述位置取得部取得的上述位置資訊，上述輸出部輸出上述第二控制部取得的上述強度資訊與上述位置資訊。 　　[0013] 根據上述，自動駕駛車是依據自動駕駛車的位置所規定的契機，輸出強度資訊與位置資訊。藉此，自動駕駛車藉著檢測位置的位置感測器等可以具體且簡易的構成，輸出電波的強度資訊及顯示接收其電波之位置的位置資訊。 　　[0014] 又，上述自動駕駛車也可具備行走控制部，該行走控制部是使上述自動駕駛車沿著設置在大致同一面內，或立體設置在空間內的軌道行走，上述強度取得部及上述位置取得部也可以在上述自動駕駛車藉著上述行走控制部行走時，分別取得上述強度資訊與上述位置資訊。 　　[0015] 根據上述，自動駕駛車在行走時取得強度資訊與位置資訊後輸出。藉此，自動駕駛車可在軌道上的種種位置一邊行走並連續取得從基地台收訊的電波的強度資訊及位置資訊。 　　[0016] 並且，上述自動駕駛車也可一邊搬運物品並行走，上述強度取得部及上述位置取得部在上述自動駕駛車一邊搬運物品一邊行走時，分別取得上述強度資訊及上述位置資訊。 　　[0017] 根據上述，自動駕駛車可測量自動駕駛車實際搬運物品時之無線通訊的品質。在包含物品對電波傳播產生影響的物質（例如金屬或水份等）的場合等，根據是否搬運物品會有無線通訊相關之電波的電波傳播特性變化，而有使無線通訊的品質變化的可能性。又，根據自動駕駛車的周圍環境（自動駕駛車運轉之建築物的支柱、設置在自動駕駛車運轉之建築物的機械的配置、高度及物質等）使無線通訊相關之電波的電波傳播特性變化，而有使無線通訊的品質變化的可能性。並且，上述的無線傳播特性的變化在自動駕駛車開始運轉之後也會變化。自動駕駛車是一邊搬運物品一邊行走來取得強度資訊及位置資訊，因此可隨時測量該行走狀態之無線通訊的品質。 　　[0018] 又，本發明之一樣態的自動駕駛車的行走系統，具備：上述自動駕駛車；可與上述自動駕駛車通訊的複數基地台；及根據上述自動駕駛車的上述輸出部輸出的上述強度資訊與上述位置資訊，進行上述複數基地台分別是否送出無線通訊用的電波的控制，或上述無線通訊用的電波之送訊強度的控制的通訊控制部。 　　[0019] 根據上述，行走系統是根據自動駕駛車輸出的強度資訊及位置資訊，控制基地台送訊之電波的電波強度。藉此，例如具有可控制減少基地台之通訊區的重複區域與盲區的優點。 　　[0020] 又，上述通訊控制部也可進行上述調整，以使得上述自動駕駛車行走的頻率越高的位置，從上述複數基地台來到該位置的電波越強。 　　[0021] 根據上述，行走系統是根據自動駕駛車輸出的強度資訊及位置資訊，控制基地台送訊之電波的電波強度。在此控制中，自動駕駛車行走的頻率越高的位置可以越高的品質進行無線通訊。藉此，可穩定無線通訊的通訊量比其他位置變得更高之可能性高的位置的無線通訊，其結果，有助於行走系統整體之通訊品質提升的效果。 　　[0022] 又，上述行走系統也可進一步具備提示部，該提示部是根據上述自動駕駛車之上述輸出部輸出的上述位置資訊管理上述自動駕駛車之上述輸出部輸出的上述強度資訊，並將上述強度資訊提示於配置資訊上表現的影像。 　　[0023] 根據上述，行走系統是藉影像將配置資訊上的自動駕駛車的位置與其位置的強度資訊提示給使用者。使用者可目視位置與強度資訊，具有更直覺辨識該等的優點。 　　[0024] 又，上述行走系統具備複數的上述自動駕駛車，上述提示部也可統計處理複數的上述自動駕駛車之上述輸出部輸出的上述強度資訊，管理統計處理後的上述強度資訊，並將上述強度資訊提示於上述配置資訊上表現的上述影像。 　　[0025] 根據上述，行走系統可適當考慮在同一位置以同一頻道顯示來自同一基地台的電波強度的複數強度資訊將強度資訊表示於配置資訊上。 　　[0026] 又，上述提示部也可進一步預先設定從上述基地台收訊之無線通訊的電波收訊強度的臨界值，在上述自動駕駛車的上述輸出部輸出的上述強度資訊低於上述臨界值的場合，提示警告資訊。 　　[0027] 根據上述，行走系統因自動駕駛車在無線通訊的品質發生問題的場合，可藉提示於配置資訊上的警告資訊，容易告知使用者上述問題的發生，或發生的可能性。 　　[0028] 又，上述提示部也可進一步預先設定從上述基地台收訊之無線通訊的電波收訊強度的臨界值，在上述自動駕駛車的上述輸出部輸出的上述強度資訊低於上述臨界值的場合，通知預先設定的管理者。 　　[0029] 根據上述，行走系統因自動駕駛車在無線通訊的品質發生問題的場合，可藉著通知（具體是藉郵件等的電子資訊、預先錄音的語音等的語音資訊、合成所生成的語音資訊的通知），容易告知使用者上述問題的發生，或發生的可能性。 　　[0030] 另外，本發明之一樣態有關之自動駕駛車的控制方法，係具備與基地台無線通訊之通訊部的自動駕駛車的控制方法，包括：取得顯示上述通訊部從上述基地台收訊之無線通訊的電波的收訊強度之強度資訊的強度取得步驟；取得顯示上述強度取得步驟取得上述強度資訊時的上述自動駕駛車的位置之位置資訊的位置取得步驟；及輸出上述強度資訊與上述位置資訊的輸出步驟。 　　[0031] 藉由上述，實現與上述自動駕駛車相同的效果。 　　[0032] 本發明相關的自動駕駛車等可更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整。

[0034] 以下，針對實施形態，一邊參閱圖示並具體說明。 　　[0035] 以下說明的實施形態皆是表示本發明較佳之一具體例。以下的實施形態表示的數值、形狀、材料、構成元件、構成元件的配置位置及連接形態、步驟、步驟的順序等為一例，並非限定本發明的主旨。又，以下的實施形態的構成元件之中，針對未記載於表示本發明的最上位概念的獨立請求項的構成元件，以構成較佳的形態的任意的構成元件說明。並且，對相同的構成元件賦予相同的符號，並有省略說明的場合。 　　[0036] （實施形態） 　　本實施形態中，針對更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整的自動駕駛車及行走系統等說明。首先，針對包括本發明相關之自動駕駛車的行走系統說明。並且，下述說明中，也有使用各圖示中表示的XYZ座標軸進行說明的場合。又，也有分別稱Z軸的正方向及負方向為上（上方向）及下（下方向）。 　　[0037] 第1圖是表示包括本實施形態之自動駕駛車2的行走系統S的模式圖。第2圖是表示藉實施形態的自動駕駛車2進行無線通訊的說明圖。一邊參閱第1圖及第2圖針對行走系統S及行走系統S藉自動駕駛車2進行無線通訊說明。 　　[0038] 如第1圖表示，行走系統S，具備：軌道1及4、自動駕駛車2、站台3、基地台A1及A2、LAN10及控制裝置30。 　　[0039] 行走系統S是在預先設置於設施內的頂棚或地面等的行走路徑的軌道1及4，藉控制裝置30進行電腦控制使自動駕駛車2行走的有軌式的行走系統。自動駕駛車2是根據控制裝置30的控制，停止在進行預定處理的站台3，或再度開始行走。行走系統S是例如適用於物品的搬運系統，更具體而言為可適用於使用在半導體製造步驟的搬運系統，以後雖以此場合為例說明，但不限於此用途。 　　[0040] 並且，在以後雖以將行走系統S舖設於設施內的頂棚的搬運系統的場合為例說明，但以後的說明也可以適用於舖設在設施內的地面的行走系統、無軌式的行走系統，或與搬運不同目的的自動駕駛車的行走系統。 　　[0041] 以後中，針對構成行走系統S的構成元件，進一步具體說明。 　　[0042] 軌道1及4為自動駕駛車2行走的軌道。軌道1及4更具體是與設施內的頂棚大致平行（與XY平面大致平行）設置之預定的環狀軌道。軌道1（圖中標記為軌道1a、1b、1c、1d、1e及1f）是複數設置於行走系統S，將複數的軌道1連接於軌道4。在軌道1上連接著複數的站台3。並且，軌道1及4是不限於此，也可以是立體設置在大致相同平面內，或三維空間內的軌道。 　　[0043] 自動駕駛車2（圖中標記為自動駕駛車2a、2b、2c、2d、2e及2f）是在軌道1及4行走的車輛。自動駕駛車2是不乘載人行走，並且，根據自律性或遙控操作行走的自動駕駛車，在軌道1及4上存在有一個以上。自動駕駛車2為自動搬運車，更具體而言為相當於架空升降搬運台車（OHT Overhead Hoist Transfer）台車）。 　　[0044] 自動駕駛車2是根據控制裝置30的控制而於軌道1及4自在地行走，進行物品（FOUP8）的搬運等。又，自動駕駛車2在確立基地台A1等與無線通訊連線（以後，也有僅稱為通訊連線），藉利用該通訊連線的無線通訊接收來自控制裝置30的指令。自動駕駛車2再次進行成為確立通訊連線之對方的基地台的切換（交接）。例如，自動駕駛車2藉著與基地台A1確立的通訊連線L1一邊通訊並沿著軌道1及4行走時，脫離基地台A1的通訊區（區域64）成為不能維持與通訊連線L1連通的無線通訊的場合，只要是位在基地台A2的通訊區（區域65）內即可確立新的基地台A2與通訊連線L2而藉通訊連線L2進行通訊（參閱第2圖）。並且，物品是例如相當於收納半導體晶圓的容器的FOUP（Front Opening Unified Pod）8。 　　[0045] 站台3是自動駕駛車2暫時停止的停止站。站台3具有從自動駕駛車2接受物品的搬入的搬入埠3a，及朝自動駕駛車2搬出物品的搬出埠3b。站台3是例如相當於半導體處理裝置，作為上述預定的處理，進行半導體晶圓的各種表面處理（洗淨、成膜、抗蝕、CVD（Chemical Vapor Deposition）、檢查等）。自動駕駛車2在藉控制裝置30進行控制之下，在與站台3之間進行取貨（從站台3將物品堆入自動駕駛車2），或卸貨（從自動駕駛車2將物品堆放於站台3）。站台3是朝著從自動駕駛車2透過搬入埠3a搬入的物品之FOUP8所收容的半導體晶圓施以上述處理，並將收容處理後的半導體晶圓的FOUP8透過搬出埠3b搬出至自動駕駛車2。 　　[0046] 基地台A1是確立自動駕駛車2與通訊連線L1進行無線通訊的基地台裝置。基地台A2也具有和基地台A1相同的功能。 　　[0047] 基地台A1是例如藉適合於IEEE802.11a、b、g、n規格等的無線LAN等的通訊介面進行無線通訊。基地台A1等是將無線通訊的通訊區配置在覆蓋軌道1及4的位置。此時，雖容許以鄰接的基地台彼此使無線通訊的通訊區部份重疊，但為使無線通訊穩定化以配置不過大重疊，或不產生未能覆蓋軌道1及4之中的位置為佳。又，基地台A1等是連接於LAN10，透過與自動駕駛車2的通訊連線L1及L2等，及LAN10，進行控制裝置30與自動駕駛車2通訊的中繼。 　　[0048] LAN10是連接著基地台A1等及控制裝置30的區域網。LAN10是例如適合於IEEE802.3規格等的有線LAN，或適合於IEEE802.11a、b、g、n規格等的無線LAN等。 　　[0049] 控制裝置30是藉電腦控制自動駕駛車2的行走的控制裝置。控制裝置30具體是對自動駕駛車2送出行走指令，該行走指令包括使自動駕駛車2行走並顯示是否應到達軌道1及4的哪一位置的位置資訊。在行走指令，除上述位置資訊之外，也可包括顯示應行走之行走路徑的資訊。控制裝置30例如從某站台3取得物品的取貨要求時，對位在比較接近取貨要求產生之站台3的位置的自動駕駛車2，送出朝取貨要求產生的站台3移動的行走指令，及從上述站台3收取物品的搬運指令。並且，控制裝置30是除行走指令及搬運指令之外，也對自動駕駛車2將把持FOUP8的把持指令等送訊至自動駕駛車2。 　　[0050] 第3圖是表示本實施形態的自動駕駛車2沿著路軌7在軌道4行走的狀態的外觀的模式圖。第4圖是表示本實施形態之自動駕駛車2的外觀的模式圖。一邊參閱第3圖及第4圖針對自動駕駛車2的搬運功能說明。 　　[0051] 自動駕駛車2，具備：驅動部20a、定位機構20b、輸送帶20c、升降機構20d、升降體20e及夾緊構件20f。 　　[0052] 驅動部20a是使自動駕駛車2沿著軌道4行走的驅動裝置。自動駕駛車2是在沿著軌道4舖設於設施內的頂棚的路軌7，透過驅動部20a吊掛而下。驅動部20a具備作為驅動裝置的行走輪（未圖示）。自動駕駛車2是以行走輪被路軌7一邊引導而行走。此行走必要的動力是藉搭載於行走輪的驅動馬達，或分別設置在路軌7及自動駕駛車2的線圈及反應板的線性馬達等習知技術所獲得。 　　[0053] 定位機構20b是進行自動駕駛車2的行走方向與在水平面（XY面）內正交的方向，及旋轉方向的位移調整的調整機構。 　　[0054] 輸送帶20c為自由伸縮地控制的輸送帶體。輸送帶20c是上端與升降機構20d連接，下端與升降體20e連接。輸送帶20c是在上下方向的長度的伸縮使得升降體20e在上下方向位移。並且，輸送帶20c也可進行對升降體20e的供電，或內部具有控制訊號收送訊用的電線。 　　[0055] 升降機構20d是調整輸送帶20c上下方向的長度使升降體20e升降的機構。升降機構20d是與輸送帶20c的上端連接，例如藉著捲繞輸送帶20c調整輸送帶20c上下方向的長度。 　　[0056] 升降體20e是在上下方向的適當位置為了將FOUP8定位而升降的移動體。升降體20e是與輸送帶20c的下端連接，輸送帶20c是伴隨升降機構20d的伸縮而升降。 　　[0057] 夾緊構件20f是把持FOUP8的把持機構。夾緊構件20f是設置在升降體20e的下部，與升降體20e一起升降。FOUP8具有收納被處理物（例如半導體晶圓）的FOUP主體8a，及夾緊構件20f所把持的突緣8b。夾緊構件20f是在把持突緣8b的狀態，伴隨著升降機構20d之升降體20e的升降移送FOUP8。夾緊構件20f是根據控制裝置30的控制（把持指令）進行把持或把持的解除。 　　[0058] 並且，對自動駕駛車2的供電可採取種種的方法。例如，對自動駕駛車2的供電是可藉由沿著軌道1及4所鋪設的供電線（未圖示），利用對自動駕駛車2具備之線圈（未圖示）的電磁感應作用的方法。 　　[0059] 接著，說明行走系統S及自動駕駛車2的功能說明。 　　[0060] 第5圖是表示本實施形態之自動駕駛車2的功能方塊的方塊圖。第6圖是表示本實施形態的位置取得部23取得自動駕駛車2之位置資訊的方法的說明圖。 　　[0061] 如第5圖表示，自動駕駛車2，具備：通訊部21、強度取得部22、位置取得部23、行走控制部24、取得控制部25、輸出部26及記憶部27。並且，圖示上的構成元件的包含關係為一例，上述的構成元件也可個別存在，也可具有其他的包含關係。 　　[0062] 通訊部21是進行無線通訊的通訊介面。通訊部21是可適合與基地台A1等通訊的規格（例如，IEEE802.11a、b、g、n規格等）的無線LAN等的通訊介面。通訊部21在配置於設施內的複數基地台A1等之中，確立可與通訊部21無線通訊的一個基地台與通訊連線。又，通訊部21由於自動駕駛車2的位置變化或電波環境的變化等，已確立的通訊連線成為通訊不能的場合，可切斷已確立的通訊連線，並確立新的基地台與通訊連線。針對通訊部21決定成為確立通訊連線之對方的基地台的方法、其時期等，在後詳細說明。 　　[0063] 強度取得部22是通訊部21收訊之取得顯示來自基地台A1等的電波之收訊強度的強度資訊的處理部。強度取得部22是例如取得基地台A1等送訊之信標等的控制框或數據框的收訊訊號強度（例如，-60dBm或-80dBm等）作為收訊強度。並且，強度取得部22將取得後的收訊強度，隨著取得控制部25的控制提供給取得控制部25。強度取得部22取得收訊強度的頻道不限於確立通訊連線的頻道，也可以是未確立通訊連線的頻道。 　　[0064] 位置取得部23是取得顯示自動駕駛車2的位置之位置資訊的位置感測器。位置取得部23取得顯示自動駕駛車2是位在軌道1及4上的哪個位置的位置資訊。藉此，位置取得部23取得顯示強度取得部22取得強度資訊時之自動駕駛車2的位置的位置資訊。取得位置資訊的方法可採用種種方法獲得。 　　[0065] 將位置取得部23取得位置資訊的方法的例表示於第6圖。第6圖中，位置取得部23具有光收訊器。並且，沿著軌道1及4配置有複數光送訊器41a及41b。光送訊器41a及41b是分別對各光送訊器進行包括固有資訊之光訊號42a及42b的送訊。上述固有的資訊與光送訊器的匹配是預先決定。位置取得部23是藉光收訊器接收光訊號42a或42b，參照上述的匹配，特定送出光收訊器受光之光訊號的光送訊器，生成顯示自動駕駛車2的位置的位置資訊。例如，在光收訊器受光的光訊號之中最新為光訊號42a的場合，特定光訊號42a送訊的光送訊器41a，生成顯示光送訊器41a與其後面一個光送訊器41b之間的位置P1的位置資訊。又，位置取得部23是將取得的位置資訊隨著取得控制部25的控制提供給取得控制部25。 　　[0066] 並且，位置資訊的取得方法雖是藉光送訊器的方法已作說明，但當然僅為其中一例。例如，位置資訊的取得方法也可以光學讀取黏貼於軌道1的條碼等標記資訊後轉換以取得位置資訊的方法，也可藉IMES（Indoor MEssaging System）（所謂屋內GPS（Global Position Syetem））取得位置資訊的方法。 　　[0067] 另外，位置資訊的取得方法也可以從管理來自搭載於行走輪之驅動馬達的反饋資訊（馬達轉數）的行走控制部的資訊，或根據從自動駕駛車具備的加速感測器或方位感測器等的資訊取得位置資訊的方法，並且，也可以是上述取得方法的組合。 　　[0068] 行走控制部24是沿著軌道1及4使自動駕駛車2行走的處理部。行走控制部24透過通訊部21接收來自控制裝置30的行走指令，取得收訊後之行走命令包括的位置資訊顯示的位置。並且，行走控制部24算出在軌道1及4之中，自動駕駛車2在取得後的位置移動適當的行走路徑，使自動駕駛車2依據算出後的行走路徑行走。並且，行走控制部24在從控制裝置30接收應行走而顯示行走路徑的資訊的場合，自動駕駛車2也可以根據隨收訊後之資訊的行走路徑行走。 　　[0069] 取得控制部25是從強度取得部22及位置取得部23分別取得強度資訊及位置資訊的處理部。取得控制部25是取得在一時間點藉強度取得部22及位置取得部23所取得的強度資訊及位置資訊。 　　[0070] 上述一時間點的第一例為預先決定的時間點（相當於第一時間點）。亦即，取得控制部25是判定預先所決定的時間點是否到來，判定為該時間點到來的場合，取得在該時間點強度取得部22取得的強度資訊及在該時間點位置取得部23取得的位置資訊。上述預先決定的時間點是例如可以預定時間（例如100毫秒或1秒等）間隔依序所決定的時間點，或以時分秒形式表現時刻的場合之每分的零秒所決定的時間點。並且，在預先所決定的時間點取得強度資訊與位置資訊之取得控制部25的功能是相當於第一控制部。 　　[0071] 上述一時間點的第二例為自動駕駛車2位在預定位置的時間點（相當於第二時間點）。亦即，取得控制部25是根據位置取得部23取得後的位置資訊判定自動駕駛車2是否位在預定位置，取得在判定為位在預定位置的時間點強度取得部22取得的強度資訊及在該時間點位置取得部23取得的位置資訊。並且，自動駕駛車2在位於預定位置的時間點取得強度資訊與位置資訊之取得控制部25的功能是相當於第二控制部。 　　[0072] 再者，上述一時間點也可以是自動駕駛車2行走中的時間點，也可以是停車中的時間點。自動駕駛車2一邊行走一邊進行強度資訊及位置資訊的取得的場合，上述一時間點是成為自動駕駛車2行走中的時間點。此時，具有可一邊行走並連續取得自動駕駛車2在軌道1及4上的種種位置的強度資訊及位置資訊的優點。並且，自動駕駛車2也可以在一邊搬運物品（FOUP8）一邊行走時，進行強度資訊及位置資訊的取得。如此一來，可測量自動駕駛車2實際搬運物品時之無線通訊的品質。例如，在物品包含對電波傳播產生影響的物質（金屬或水份等）的場合等，根據是否搬運物品而對無線通訊之電波的電波傳播特性產生變化，有使得無線通訊的品質變化的可能性。因此，未搬運物品時的無線通訊的品質與實際搬運物品時的無線通訊的品質會有不同的場合，測量自動駕駛車2實際搬運物品時的無線通訊的品質有其意義。並且，為進行自動駕駛車2與基地台A1等的無線通訊的品質測量不產生停止設施運轉的必要性，亦即，具有無需停止設施的運轉即可進行無線通訊的品質測量的優點。 　　[0073] 輸出部26是輸出取得控制部25取得的強度資訊及位置資訊的輸出介面。具體而言，輸出部26是將應儲存於記憶部27之取得控制部25取得的強度資訊及位置資訊輸出至記憶部27，或輸出至自動駕駛車2之內部或外部的任意的裝置（例如，自動駕駛車2具備的顯示裝置（未圖示），控制裝置30或以網路連接的記憶裝置或顯示裝置等（未圖示））。 　　[0074] 並且，取得控制部25也可以複數次進行取得強度資訊及位置資訊。亦即，取得控制部25在強度取得部22取得複數次強度資訊，並且也可在強度取得部22取得強度資訊時位置取得部23取得各個位置資訊。此時，輸出部26是將複數次取得的強度資訊分別與取得該強度資訊時所取得的位置資訊匹配後輸出。如此一來，匹配所輸出的強度資訊與位置資訊具有可利用作為同時取得之資訊的優點。 　　[0075] 記憶部27是取得控制部25從強度取得部22及位置取得部23取得，並可儲存輸出部26輸出之強度資訊及位置資訊的記憶裝置。記憶在記憶部27的強度資訊及位置資訊是藉輸出部26或其他的裝置讀出。 　　[0076] 並且，行走控制部24、取得控制部25及輸出部26等也可以自動駕駛車2具備的CPU（Central Processing Unit）執行預定的程式（即藉軟體）來實現，也可藉專用電路等（即硬體）來實現。 　　[0077] 第7圖是表示本實施形態之輸出部26輸出的記錄表的說明圖。 　　[0078] 如第7圖表示，記錄表，包括：時刻51、位置52、頻道53、基地台ID54、電波強度55及連接狀態56的各資訊。記錄表包含的一行數列是表示一時間點取得的一組資訊。 　　[0079] 時刻51是表示顯示上述一時間點的時刻的資訊。時刻51為保有自動駕駛車2具備之現在時刻的時鐘部（未圖示）在上述一時間點保有的時刻。 　　[0080] 位置52是表示上述一時間點之自動駕駛車2的位置的位置資訊，位置取得部23取得後的資訊。位置52必須是可單一特定軌道1及4上的位置的資訊。 　　[0081] 頻道53是表示在上述一時間點通訊部21收訊後的無線通訊之電波的頻道。在此，在無線通訊的電波的頻道預先分配單一表示其頻道用的標示號碼（例如1或2等）。 　　[0082] 基地台ID54是表示送出通訊部21在上述一時間點收訊的無線通訊之電波的基地台的標識符。基地台ID54可採用可單一標識基地台之任意的數值等，例如可採用基地台的MAC（Media Access Control）位址。圖中「MAC1」的記載是意味基地台A1的MAC位址，「MAC2」的記載是意味基地台A2的MAC位址。 　　[0083] 電波強度55是表示通訊部21在上述一時間點收訊之無線通訊的電波的收訊強度。收訊強度的單位是例如採用dBm，但不限於此。電波強度55是相當於強度資訊。 　　[0084] 連接狀態56是表示通訊部21在上述一時間點，與基地台ID54顯示的基地台之間的通訊連線是否確立的資訊。通訊連線確立的場合記載「連接」，通訊連線不確立的場合則記載「非連接」。並且，基地台ID54雖使用MAC位址已作說明，但也可以使用設置在基地台的固定IP位址來取代。 　　[0085] 第8圖是表示本實施形態相關之自動駕駛車2輸出記錄表的處理的流程圖。 　　[0086] 步驟S101中，行走控制部24一旦從控制裝置30接收行走指令時，開始朝收訊後之行走指令所包含移動地點的位置資訊顯示的位置行走。並且，步驟S101並非必要的處理步驟。例如，自動駕駛車2在軌道1及4行走時，也可以從步驟S102的處理開始。 　　[0087] 步驟S102中，取得控制部25是判定應取得強度資訊的時間點是否到來。判定應取得強度資訊的時間點為到來的場合（在步驟S102為Yes）前進至步驟S103，判定為否的場合（在步驟S102為No）再度執行步驟S102。 　　[0088] 步驟S103中，取得控制部25是取得強度取得部22取得後顯示從基地台A1等送訊之電波的收訊強度的強度資訊。 　　[0089] 步驟S104中，取得控制部25是取得位置取得部23取得後的顯示強度取得部22取得之強度資訊時的自動駕駛車2的位置的位置資訊。 　　[0090] 步驟S105中，輸出部26是輸出包含在步驟S103取得控制部25取得的強度資訊，及在步驟S104位置取得部23取得的位置資訊的記錄表。步驟S105結束後，再度執行步驟S102。 　　[0091] 藉以上一連續的處理，自動駕駛車2輸出包含應取得強度資訊之時間點的強度資訊與位置資訊的記錄表。 　　[0092] 在此，記錄表包含複數時間點的數據的場合，記錄表中，進行自動駕駛車2的位置資訊（位置52）與位在其位置時顯示自動駕駛車2從基地台A1等收訊之電波的收訊強度的強度資訊（電波強度55）的匹配。 　　[0093] 行走系統S的使用者（具體為設計者、維修者、其他管理者）可參閱此記錄表，進行軌道1與4上的位置，及在其位置的自動駕駛車2之無線通訊的品質的推定。使用者可進行基地台的配置的變更，或基地台送訊之電波強度的調整，以使得在軌道1及4不產生電波強度比預定低的位置，或連接狀態為非連接的位置，可良好地維持沿著軌道1及4行走之自動駕駛車2的無線通訊品質。 　　[0094] 並且，也可在配置有行走系統S的設施內，即使運用行走系統S時仍可接近行走系統S進行種種裝置的配置或撤除，使得軌道1及4上的無線通訊品質變動。自動駕駛車2在運用中，即一邊搬運物品一邊行走時也可進行上述位置資訊及強度資訊的取得。因此，即使有接近行走系統S的裝置的配置或撤除的場合，也可不需停止行走系統S的運轉來檢測通訊品質的變動。並且，根據通訊品質的變動而在軌道1及4上有成為不能無線通訊之處發生，或有發生之虞產生的場合，具有可調整基地台的配置，或基地台送訊的電波強度，以使得在該處的無線通訊成為可能的優點。如此一來，自動駕駛車2可更容易進行無線通訊系統之無線通訊品質的調整。 　　[0095] 在以後，針對自動駕駛車2輸出的記錄表的其他利用例說明。在此，控制裝置30取得自動駕駛車2輸出的記錄表，對控制裝置30顯示軌道1及4的配置資訊提示顯示強度資訊之影像的例。 　　[0096] 第9圖是表示實施形態相關之控制裝置30的功能方塊的方塊圖。 　　[0097] 如第9圖表示，控制裝置30具備取得部31與提示部32。 　　[0098] 取得部31是從行走系統S內的複數自動駕駛車2取得記錄表的處理部。取得部31是利用適合於LAN10的通訊規格的通訊介面經由LAN10及基地台A1等，取得自動駕駛車2的輸出部26輸出的記錄表。 　　[0099] 提示部32是使用取得部31取得的記錄表，對顯示軌道1及4的配置資訊提示顯示強度資訊的影像的處理部。具體而言，提示部32是使用取得部31取得的記錄表，即自動駕駛車2的輸出部26輸出的強度資訊與位置資訊，提示根據該位置資訊將該強度資訊表現於配置資訊上的影像。 　　[0100] 提示部32是從包含於取得部31取得之記錄表的位置資訊（第7圖的位置52），特定軌道1及4上的位置。又，提示部32是從包含於上述記錄表的資訊，取得來到上述位置之無線通訊的電波的頻道（第7圖的頻道53）；電波的送訊源基地台（第7圖的基地台ID54）；及其電波的電波強度（第7圖的電波強度55）等。並且，提示部32在顯示軌道1及4的配置資訊，生成顯示無線通訊之電波的送訊源基地台、頻道及強度資訊等的影像。提示部32是在控制裝置30具備，或連接於控制裝置30的顯示裝置（未圖示）顯示影像進行提示（參閱第10圖）。 　　[0101] 再者，提示部32在生成上述影像時，在同一位置以同一頻道存在有顯示來自同一基地台之電波強度的複數強度資訊的場合，也可進行該等複數強度資訊的統計處理（例如，取平均值、最大值或最小值等），將統計處理後的強度資訊表現於配置資訊上。藉此，具有可適當考慮顯示在同一位置以同一頻道來自同一基地台的電波強度之複數強度資訊的優點。 　　[0102] 並且，提示部32也可以預先設定從基地台收訊之無線通訊的電波收訊強度的臨界值（例如-70dBm），自動駕駛車2的輸出部26輸出的強度資訊低於臨界值的場合，提示警告資訊。並且，也可以在自動駕駛車2的輸出部26輸出的強度資訊低於臨界值的場合，通知預先設定的管理者。藉由該等，行走系統在自動駕駛車2的無線通訊的品質發生問題的場合，可容易通知使用者上述問題的發生或發生的可能性。 　　[0103] 第10圖是表示本實施形態相關的控制裝置30之提示部32提示的影像的一例的說明圖。 　　[0104] 第10圖為提示部32生成之影像的一例，在顯示軌道1及4的配置資訊60顯示包含無線通訊的電波的送訊源、頻道及強度資訊的文字影像61及62重疊後的影像。閱覽如以上影像的使用者可直覺辨識在軌道1及4上的哪一位置可或不可進行自動駕駛車2與基地台A1的無線通訊。並且，也可在文字影像61及62的顯示時，對應無線通訊之推定的品質使顯示樣態不同。亦即，將顯示電波強度小於預定值（-70dBm）的位置的強度資訊等的文字影像62成為與顯示電波強度在預定值以上的位置之強度資訊等的文字影像61不同的顯示樣態。如此一來，具有可促使使用者注意的優點。 　　[0105] 並且，提示部32也可進一步將自動駕駛車2可與基地台A1等無線通訊的區域顯示在配置資訊60上。第10圖中，表示自動駕駛車2可與基地台A1通訊的區域64，及自動駕駛車2可與基地台A2通訊的區域65。區域64是例如根據自動駕駛車2輸出的強度資訊與位置資訊，設定包括自動駕駛車2可與基地台A1通訊的位置，及不包括自動駕駛車2不可與基地台A1通訊的位置的區域。針對區域65也相同。 　　[0106] 閱覽區域64及65後的使用者可得知基地台A1等所覆蓋的區域，並可目視複數基地台A1等所覆蓋的區域，及藉任何的基地台皆不能覆蓋的區域。複數基地台A1等所覆蓋的區域雖有必要從一基地台進行連接切換至其他的基地台（所謂漫遊），但有剩餘存在時，成為自動駕駛車2應連接之基地台的選擇失敗，或原本不需要的連接切換發生問題的原因。並且，有任何基地台皆不能覆蓋的區域時，與位在該區域內的自動駕駛車2不能進行通訊，導致有控制裝置30的行走等控制不能的問題產生。因此，該等的區域以盡量地小，或甚至沒有為佳。使用者在影像目視區域64及65，辨識上述區域的存在，為使得該等區域盡量地小，或沒有，可採取基地台的配置，或基地台送訊之電波的強度調整的行動。 　　[0107] 並且，行走系統S中，也可根據從自動駕駛車2取得的記錄表，調整基地台A1送訊的電波的送訊強度。針對如上述的行走系統S藉以後的變形例說明。 　　[0108] （實施形態的變形例） 　　本實施例為更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整，並且，針對調整基地台送訊之電波的送訊強度的自動駕駛車及行走系統等說明。 　　[0109] 第11圖是表示本變形例相關之控制裝置30A的功能方塊的方塊圖。 　　[0110] 如第11圖表示，控制裝置30A，具備：取得部31、提示部32、通訊控制部33及設定部34。對於取得部31及提示部32是與控制裝置30具備的相同因此省略詳細的說明。 　　[0111] 通訊控制部33是根據自動駕駛車2的輸出部26輸出的強度資訊與位置資訊，進行複數基地台A1等是否分別進行無線通訊用之電波送訊的控制，或無線通訊用的電波之送訊強度的控制的處理部。具體而言，通訊控制部33是使用取得部31取得的記錄表，進行基地台A1等的運轉或非運轉的控制，或調整基地台A1等送訊之電波的送訊強度。通訊控制部33根據取得部31取得的記錄表，進行：（1）軌道1及4上的位置之中從基地台A1等分別到來之無線通訊的電波重複的區域即重複區域，及（2）軌道1及4上的位置之中從基地台A1等的電波未到來的區域即盲區的檢測。 　　[0112] 在上述（1）之重複區域的檢測中，通訊控制部33是在記錄表中，顯示在同一位置接收來自複數基地台的電波的場合，判定該位置為從複數基地台有電波到來的位置。 　　[0113] 通訊控制部33在無線通訊的電波的重複區域大於預定的場合，使該重複區域變小地調整基地台A1等分別送訊之電波的送訊強度。再者，上述重複區域是大或不大的判斷基準雖採用種種的方式，但是例如可設定重複區域的面積相對於基地台A1送訊之電波覆蓋的區域64的面積的比例大於預定臨界值（例如10%或20%等）的場合。 　　[0114] 在上述（2）之盲區的檢測中，通訊控制部33判定軌道1及4之中，記錄表中來自基地台A1等的電波的收訊強度小於臨界值的位置為盲區。 　　[0115] 通訊控制部33在盲區比預定大的場合，調整基地台A1等分別送訊之電波的送訊強度來減小此盲區。再者，上述盲區是大或不大的判斷基準雖採用種種的方式，但是例如可設定在軌道1及4上的位置之中，不能藉基地台A1等送訊之電波覆蓋的位置為1%或5%以上的場合。 　　[0116] 設定部34是以使用者的指示為基礎設定從提示部32藉影像所提示之基地台的各種無線通訊相關的參數。 　　[0117] 針對藉控制裝置30A的基地台A1等送訊之電波的送訊強度的調整方法一邊參閱第12圖及第13圖一邊說明。 　　[0118] 第12圖是藉本實施形態的相關的控制裝置30A之表示基地台A1等送訊的電波強度的調整方法的第一說明圖。在此，上述（1）的重複區域比較寬的場合，針對使該區域變窄用的調整說明。 　　[0119] 在第12圖的（a）表示藉基地台A1送訊的電波所覆蓋的區域64，及與藉基地台A2送訊的電波所覆蓋的區域65的重複區域67A比預定大時的行走系統S。 　　[0120] 此時，通訊控制部33以上述的方法檢測重複區域67A比預定大。並且，通訊控制部33控制基地台A1等使基地台A1等的電波的送訊電力變小。其結果，重複區域67A變化為較小的重複區域67B（第12圖的（b））。 　　[0121] 再者，為使基地台A1等的送訊電力成為適當的值，例如可決定基地台A1等的送訊電力的試運轉增減量（例如3dBm增加，或5dBm減少等），藉決定後的增減量增減送訊電力再度取得電波強度，並算出重複區域大小的變化的傾向與變化量，重複決定送訊電力的新的增加或減少的方法。並且，設定基地台A1等的送訊電力為適當值的方法不僅限於此。 　　[0122] 第13圖是藉本實施形態的相關的控制裝置30A之表示基地台A1等送訊的電波強度的調整方法的第二說明圖。在此，上述（2）的盲區比較寬的場合，針對使該區域變窄用的調整說明。 　　[0123] 在第13圖的（a）表示藉基地台A1送訊的電波所覆蓋的區域64，及藉基地台A2送訊的電波所覆蓋的區域65，並表示區域64及區域65所不能覆蓋的盲區68。並且，盲區68是例如在軌道1及4的附近，存在有阻斷電波的遮蔽物69所導致。 　　[0124] 此時，通訊控制部33檢測盲區68比預定大。並且，通訊控制部33控制基地台A1使基地台A1的電波的送訊電力變小，並控制基地台A2使基地台A2的電波的送訊電力變小。再者，為獲得適當之基地台A1等的送訊電力的方法是與第12圖中說明的相同而省略詳細說明。 　　[0125] 再者，通訊控制部33也可調整自動駕駛車2在軌道1及4行走的頻率越高的位置，使得從複數基地台A1等來到該位置的電波越強。此時，通訊控制部33是在軌道1及4上的各位置將應來到該位置的電波的強度，對應自動駕駛車2行走至該位置的頻度而設定，控制基地台A1等的送訊電力成為其強度。各基地台A1等的送訊電力的設定方法是與第12圖中的說明相同。 　　[0126] 如以上說明，本實施形態的自動駕駛車輸出無線通訊之電波的強度資訊，即顯示接收其電波的位置的位置資訊。使用者可根據所輸出的該等資訊，推定在自動駕駛車與基地台進行無線通訊的品質。因此，自動駕駛車可更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整。 　　[0127] 又，自動駕駛車匹配相同的時間所取得的強度資訊與位置資訊後輸出。該強度資訊是表示自動駕駛車在該位置資訊所表示的位置收訊的電波強度的資訊。藉此，使用者可針對自動駕駛車行走的複數的位置分別取得該位置的電波的收訊強度。並且，也可與自動駕駛車行走的位置之電波的收訊強度一起，取得收訊強度變化的傾向。藉此，自動駕駛車可更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整。 　　[0128] 並且，自動駕駛車是依據時間所規定的契機，輸出強度資訊與位置資訊。藉此，自動駕駛車可藉著測量時間的計時裝置以具體且簡易的構成，輸出電波的強度資訊及顯示接收其電波之位置的位置資訊。 　　[0129] 又，自動駕駛車是依據自動駕駛車的所規定的契機，輸出強度資訊與位置資訊。藉此，自動駕駛車藉著檢測位置的位置感測器等可以具體且簡易的構成，輸出電波的強度資訊及顯示接收其電波之位置的位置資訊。 　　[0130] 又，自動駕駛車在行走時取得強度資訊與位置資訊後輸出。藉此，自動駕駛車可一邊行走並連續取得軌道上的種種位置的強度資訊及位置資訊。 　　[0131] 又，自動駕駛車可測量自動駕駛車實際搬運物品時之無線通訊的品質。在包含物品對電波傳播產生影響的物質（例如金屬或水份等）的場合等，根據是否搬運物品會有無線通訊相關之電波的電波傳播特性變化，而有使無線通訊的品質變化的可能性。自動駕駛車是一邊搬運物品一邊行走來取得強度資訊及位置資訊，因此可測量該行走狀態之無線通訊的品質。 　　[0132] 又，行走系統是根據自動駕駛車輸出的強度資訊及位置資訊，控制基地台送訊之電波的電波強度。藉此，例如具有可控制減少基地台之通訊區的重複區域與盲區的優點。 　　[0133] 又，行走系統是根據自動駕駛車輸出的強度資訊及位置資訊，控制基地台送訊之電波的電波強度。在此控制中，自動駕駛車行走的頻率越高的位置可以越高的品質進行無線通訊。藉此，可穩定無線通訊的通訊量比其他位置變得更高之可能性高的位置的無線通訊，其結果，有助於行走系統整體之通訊品質提升的效果。 　　[0134] 又，行走系統是藉影像將配置資訊上的自動駕駛車的位置與其位置的強度資訊提示給使用者。使用者可目視位置與強度資訊，具有更直覺辨識該等的優點。 　　[0135] 又，行走系統可適當考慮在同一位置以同一頻道顯示來自同一基地台的電波強度的複數強度資訊將強度資訊表示於配置資訊上。 　　[0136] 又，行走系統因自動駕駛車在無線通訊的品質發生問題的場合，可藉提示於配置資訊上的警告資訊，容易告知使用者上述問題的發生，或發生的可能性。 　　[0137] 又，行走系統因自動駕駛車在無線通訊的品質發生問題的場合，可藉著通知（具體是藉郵件等的電子資訊、預先錄音的語音等的語音資訊、合成所生成的語音資訊的通知），容易告知使用者上述問題的發生，或發生的可能性。 　　[0138] 以上，針對本發明的自動駕駛車，及自動駕駛車的行走系統等，根據實施形態已作說明，但本發明不為此實施形態所限定。只要在不脫離本發明的主旨，該業者所思及的各種變形實施於本實施形態，或組合不同實施形態的構成元件所構築的形態也都包含於本發明的範圍內。 　　[0139] 本發明可利用於更容易進行行走系統之無線通訊品質的調整的自動駕駛車，及自動駕駛車的行走系統等。具體而言，可利用在工場內搬運物品（具體為半導體晶圓等）的自動駕駛車等。

[0140]

1、4‧‧‧軌道

2‧‧‧自動駕駛車

3‧‧‧站台

3a‧‧‧搬入埠

3b‧‧‧搬出埠

8‧‧‧FOUP

8a‧‧‧FOUP主體

8b‧‧‧突緣

10‧‧‧LAN

20a‧‧‧驅動部

20b‧‧‧定位機構

20c‧‧‧輸送帶

20d‧‧‧升降機構

20e‧‧‧升降體

20f‧‧‧夾緊構件

21‧‧‧通訊部

22‧‧‧強度取得部

23‧‧‧位置取得部

24‧‧‧行走控制部

25‧‧‧取得控制部

26‧‧‧輸出部

27‧‧‧記憶部

30‧‧‧控制裝置

41a、41b‧‧‧光送訊器

42a、42b‧‧‧光訊號

51‧‧‧時刻

52‧‧‧位置

53‧‧‧頻道

54‧‧‧基地台ID

55‧‧‧電波強度

56‧‧‧連接狀態

A1、A2‧‧‧基地台

[0033] 　　第1圖表示包括實施形態之自動駕駛車的行走系統的模式圖。 　　第2圖表示藉實施形態的自動駕駛車進行無線通訊的說明圖。 　　第3圖表示實施形態的自動駕駛車沿著路軌在軌道行走的狀態的外觀的模式圖。 　　第4圖表示實施形態之自動駕駛車的外觀的模式圖。 　　第5圖表示實施形態之自動駕駛車的功能方塊的方塊圖。 　　第6圖表示實施形態的位置取得部取得自動駕駛車之位置資訊的方法的說明圖。 　　第7圖表示實施形態之輸出部輸出的記錄表的說明圖。 　　第8圖表示實施形態相關之自動駕駛車輸出記錄表的處理的流程圖。 　　第9圖表示實施形態相關之控制裝置的功能方塊的方塊圖。 　　第10圖表示實施形態相關的控制裝置之提示部提示的影像的一例的說明圖。 　　第11圖表示實施形態的變形例相關之控制裝置的功能方塊的第二方塊圖。 　　第12圖是藉實施形態的變形例相關的控制裝置之表示基地台送訊的電波強度的調整方法的第一說明圖。 　　第13圖是藉實施形態的變形例相關的控制裝置之表示基地台送訊的電波強度的調整方法的第二說明圖。

Claims (13)

1. 一種自動駕駛車，具備： 　　通訊部，與基地台進行無線通訊； 　　強度取得部，取得顯示上述通訊部從上述基地台收訊之無線通訊的電波的收訊強度的強度資訊； 　　位置取得部，取得顯示上述強度取得部取得上述強度資訊時之上述自動駕駛車的位置的位置資訊；及 　　輸出部，輸出上述強度資訊與上述位置資訊。
2. 如申請專利範圍第1項記載的自動駕駛車，其中，上述強度取得部是複數次取得顯示從上述基地台所收訊之無線通訊的電波的收訊強度的強度資訊， 　　上述位置取得部是在上述強度取得部取得上述強度資訊時取得分別的上述位置資訊， 　　上述輸出部是將複數次取得的上述強度資訊分別與取得該強度資訊時所取得的上述位置資訊匹配並輸出。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項記載的自動駕駛車，其中，上述自動駕駛車進一步具備第一控制部，該第一控制部判定預先所決定的第一時間點是否到來，判定為上述第一時間點到來的場合，取得在上述第一時間點上述強度取得部取得的上述強度資訊，及在上述第一時間點上述位置取得部取得的上述位置資訊， 　　上述輸出部輸出上述第一控制部取得的上述強度資訊與上述位置資訊。
4. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項記載的自動駕駛車，其中，上述自動駕駛車進一步具備第二控制部，該第二控制部是根據上述位置取得部取得的上述位置資訊判定上述自動駕駛車是否位在預定位置，取得在判定為位於上述預定位置的第二時間點上述強度取得部取得的上述強度資訊，及在上述第二時間點上述位置取得部取得的上述位置資訊， 　　上述輸出部輸出上述第二控制部取得的上述強度資訊與上述位置資訊。
5. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項記載的自動駕駛車，其中，上述自動駕駛車具備行走控制部，該行走控制部是使上述自動駕駛車沿著設置在大致同一面內，或立體設置在空間內的軌道行走， 　　上述強度取得部及上述位置取得部在上述自動駕駛車藉著上述行走控制部行走時，分別取得上述強度資訊與上述位置資訊。
6. 如申請專利範圍第1項至第5項中任一項記載的自動駕駛車，其中，上述自動駕駛車是一邊搬運物品並行走， 　　上述強度取得部及上述位置取得部在上述自動駕駛車一邊搬運物品一邊行走時，分別取得上述強度資訊及上述位置資訊。
7. 一種自動駕駛車的行走系統，具備： 　　申請專利範圍第1項至第6項中任一項記載的自動駕駛車； 　　複數基地台，可與上述自動駕駛車通訊；及 　　通訊控制部，根據上述自動駕駛車的上述輸出部輸出的上述強度資訊與上述位置資訊，進行上述複數基地台分別是否送出無線通訊用的電波的控制，或上述無線通訊用的電波之送訊強度的控制。
8. 如申請專利範圍第7項記載的自動駕駛車的行走系統，其中，上述通訊控制部進一步進行上述調整，以使得上述自動駕駛車行走的頻率越高的位置，從上述複數基地台來到該位置的電波越強。
9. 如申請專利範圍第7項或第8項記載的自動駕駛車的行走系統，其中，上述行走系統進一步具備提示部，該提示部是根據上述自動駕駛車之上述輸出部輸出的上述位置資訊管理上述自動駕駛車之上述輸出部輸出的上述強度資訊，並將上述強度資訊提示於配置資訊上表現的影像。
10. 如申請專利範圍第9項記載的自動駕駛車的行走系統，其中，上述行走系統具備複數的上述自動駕駛車， 　　上述提示部是統計處理複數的上述自動駕駛車之上述輸出部輸出的上述強度資訊，管理統計處理後的上述強度資訊，並將上述強度資訊提示於上述配置資訊上表現的上述影像。
11. 如申請專利範圍第9項記載的自動駕駛車的行走系統，其中，上述提示部是進一步可預先設定從上述基地台收訊之無線通訊的電波收訊強度的臨界值，在上述自動駕駛車的上述輸出部輸出的上述強度資訊低於上述臨界值的場合，提示警告資訊。
12. 如申請專利範圍第9項記載的自動駕駛車的行走系統，其中，上述提示部是進一步可預先設定從上述基地台收訊之無線通訊的電波收訊強度的臨界值，在上述自動駕駛車的上述輸出部輸出的上述強度資訊低於上述臨界值的場合，通知預先設定的管理者。
13. 一種自動駕駛車的控制方法，係具備與基地台無線通訊之通訊部的自動駕駛車的控制方法，包括： 　　取得顯示上述通訊部從上述基地台收訊之無線通訊的電波的收訊強度之強度資訊的強度取得步驟； 　　取得顯示上述強度取得步驟取得上述強度資訊時的上述自動駕駛車的位置之位置資訊的位置取得步驟；及 　　輸出上述強度資訊與上述位置資訊的輸出步驟。