JP2023173125A - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

Figure 2023173125000001
【課題】コストの上昇を抑えつつ、制御装置と搬送車との通信ネットワークを適切に構成することができる物品搬送設備を実現する。
【解決手段】物品搬送設備１００は、走行経路に対する位置が固定され、制御装置５０と通信可能に接続された固定式アクセスポイント７と、複数の搬送車３０のそれぞれに搭載された無線通信用の移動式アクセスポイント１７とを備える。複数の移動式アクセスポイント１７のそれぞれが、固定式アクセスポイント７及び他の移動式アクセスポイント１７と無線により通信可能に接続されることで、固定式アクセスポイント７と複数の移動式アクセスポイント１７とにより通信ネットワークが構成され、制御装置５０と搬送車３０との通信データが、通信ネットワークを介して送受信される。
【選択図】図４

Description

本発明は、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車を複数備えると共に、複数の搬送車を制御する制御装置を備えた物品搬送設備に関する。
特開２０２２－４５７０４号公報には、規定の走行経路（１）に沿って走行して物品（W）を搬送する搬送車（３）を複数備えた物品搬送設備（１００）が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。搬送車（３）は、物品搬送設備（１００）の全体を管理する制御装置（Ｈ１）からの搬送指令に基づいて物品（Ｗ）を搬送する。制御装置（Ｈ１）と搬送車（３）とは、電波による無線通信可能に構成されている。
特開２０２２－４５７０４号公報
上記のように、制御装置（Ｈ１）と搬送車（３）との間で電波による無線通信を行う場合、制御装置（Ｈ１）の側にアクセスポイントが接続され、搬送車（３）の側の通信部は、このアクセスポイントを介して制御装置（Ｈ１）と通信する。物品搬送設備（１００）の規模が大きい場合には、１つのアクセスポイントによって全域に散らばった搬送車（３）と通信することは困難であり、中継用にアクセスポイントの子機が設置される場合がある。そして、物品搬送設備（１００）の規模が大きくなるほど、この子機の必要台数も増加し、物品搬送設備（１００）の設置コストを上昇させる場合がある。また、アクセスポイントの親機と子機とが有線接続される場合には、子機の台数だけでなく、配線も増加することになり、物品搬送設備の設置工事の際の工数も増大し、物品搬送設備（１００）の設置コストを上昇させる場合がある。また、子機に不具合が生じると、当該子機の修復や交換が行われるまでの間、当該子機を介した通信ができなくなる場合がある。通信ができなくなることを抑制するために、子機の通信可能エリアを重複させるなどの冗長化を行うと、子機の台数が増加して物品搬送設備（１００）の設置コストを上昇させる。
上記背景に鑑みて、コストの上昇を抑えつつ、制御装置と搬送車との通信ネットワークを適切に構成することができる物品搬送設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた物品搬送設備は、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車を複数備えると共に、複数の前記搬送車を制御する制御装置を備えた物品搬送設備であって、前記走行経路に対する位置が固定され、前記制御装置と通信可能に接続された固定式アクセスポイントと、複数の前記搬送車のそれぞれに搭載された無線通信用の移動式アクセスポイントと、を備え、前記固定式アクセスポイント及び前記移動式アクセスポイントのそれぞれの無線通信用の電波が届く範囲を通信可能エリアとして、前記固定式アクセスポイントが、当該固定式アクセスポイントの前記通信可能エリア内にある前記移動式アクセスポイントと無線により通信可能に接続され、複数の前記移動式アクセスポイントのそれぞれが、それぞれの前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリア内にある前記固定式アクセスポイント及び他の前記移動式アクセスポイントと無線により通信可能に接続されることで、前記固定式アクセスポイントと複数の前記移動式アクセスポイントとにより通信ネットワークが構成され、前記制御装置と前記搬送車との通信データが、前記通信ネットワークを介して送受信される。
本構成によれば、複数の搬送車のそれぞれに搭載された移動式アクセスポイントと固定式アクセスポイントとを用いて通信ネットワークを構成している。このため、１つの固定式アクセスポイントでは電波が届かないような広い範囲に走行経路が設置されている場合であっても、固定式アクセスポイントの数を増やすことなく、当該広い範囲において搬送車と制御装置との通信経路をカバーする通信ネットワークを構成することができる。これにより、固定式アクセスポイントの数を少なく抑えることができる。従って、物品搬送設備の通信ネットワークを構成する場合に、固定式アクセスポイントの数、及び、固定式アクセスポイント同士が有線接続される場合には、固定式アクセスポイント間を接続するための配線を少なく抑えることができ、物品搬送設備の設置工事の簡略化を図ることもできる。このように本構成によれば、コストの上昇を抑えつつ、制御装置と搬送車との通信ネットワークを適切に構成することができる物品搬送設備を実現することができる。
物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送設備の模式的平面図 物品搬送車の正面図 物品搬送設備のシステム構成を示す模式的なブロック図 固定アクセスポイントと移動アクセスポイントにより構成される物品搬送設備の通信ネットワークの一例を示す図 非カバーエリアが生じた場合に通信経路を形成する例を示す図 通信不良搬送車が生じた場合に通信経路を形成する例を示す図 管理エリアが設定された物品搬送設備の一例を示す図 固定アクセスポイントより構成される物品搬送設備の通信ネットワークの一例を示す図
以下、図面も参照して物品搬送設備の実施形態を説明する。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る物品搬送設備１００は、物品を搬送する搬送車３０の走行経路１０に沿って配置された走行レール２０を備えている。また、図２に示すように、走行レール２０に沿って、給電線３が配置されている。物品搬送設備１００には、複数の搬送車３０が備えられ、それぞれの搬送車３０は、走行レール２０に案内されて規定の走行経路１０に沿って走行する。本実施形態では、搬送車３０による搬送対象の物品は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）や、ディスプレイの材料となるガラス基板等である。物品搬送設備１００には、半導体基板を収容する収容庫（不図示）や、半導体基板に回路等を形成するための種々の処理を施す物品処理部Ｐも備えられている。例えば、走行経路１０は、１つの環状の主経路１０ａと複数の物品処理部Ｐを経由する環状の副経路１０ｂと、これら主経路１０ａと副経路１０ｂとを接続する接続経路１０ｃとを備えている。本実施形態では、搬送車３０は、矢印で示す方向に一方通行で走行経路１０を走行する。
図２に示すように、本実施形態では、搬送車３０は、走行部１２と、本体部１３とを備えた天井搬送車である。走行部１２は、走行経路１０に沿って天井から吊り下げ支持されて配置された一対の走行レール２０に案内されて走行経路１０に沿って走行する。本体部１３は、走行レール２０の下方に位置して走行部１２に吊り下げ支持されている。図示及び詳細な説明は省略するが、本体部１３には、本体部１３に昇降自在に備えられて物品を吊り下げ状態で支持する物品支持部、物品を把持する把持部等も備えられている。搬送車３０は、把持部により物品を把持し、物品支持部を上昇させた状態で走行して物品を搬送する。また、搬送車３０は、走行経路１０に沿って配設された給電線３から非接触で駆動用電力を受電する受電装置４を備えている。
走行部１２には、図２に示すように、電動式の駆動モータ１４にて回転駆動される一対の走行輪１５が備えられている。走行輪１５は、走行レール２０のそれぞれの上面にて形成される走行面を転動する。また、走行部１２には、上下方向Ｚに沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する一対の案内輪１６が、一対の走行レール２０における内側面に当接する状態で備えられている。また、走行部１２は、走行用の駆動モータ１４やその駆動回路等を備えて構成されており、搬送車３０を走行レール２０に沿って走行させる。本体部１３には、物品支持部を昇降させるアクチュエータ、物品を把持する把持部を駆動するアクチュエータ等、及び、それらの駆動回路等が備えられている。
これらの駆動モータ１４や、種々のアクチュエータ、これらを駆動する駆動回路等への電力は、給電線３から非接触で受電装置４に供給される。上述したように、受電装置４を介して搬送車３０に駆動用電力を供給する給電線３は、走行経路１０に沿って配設されている。本実施形態では、給電線３は、受電装置４に対して、走行経路１０に沿った方向である経路方向Ｌに直交する経路幅方向Ｈ（ここでは、経路方向Ｌ及び上下方向Ｚの双方に直交する方向）の両側に配置されている。本実施形態では、ＨＩＤ（High Efficiency Inductive Power Distribution Technology）と称されるワイヤレス給電技術を用いて、搬送車３０に駆動用電力を供給する。
図示は省略するが、物品搬送設備１００は、床面側に設置されて物品が載置される載置台を備えている。搬送車３０は、物品保持部を下降させた状態で載置台との間で物品を移載する。載置台は、物品搬送設備１００の複数箇所に配置されている。例えば、載置台は、図１に示すそれぞれの物品処理部Ｐや、図１における図外の物品保管庫に配置されている。
図３に示すように、物品搬送設備１００は、物品搬送設備１００の全体を管理する制御装置としての設備制御装置５０（ＭＣＰ：Material Control Processor）を備えている。設備制御装置５０は、複数の搬送車３０を制御する。それぞれの搬送車３０は、設備制御装置５０からの搬送指令に基づいて、物品を異なる載置台間で搬送する。搬送指令には、物品を受け取りに行く引き当て指令、受け取った物品を搬送先に搬送する搬送指令が含まれる。また、設備制御装置５０は、搬送指令以外にも、搬送を伴わずに搬送車３０を走行させる移動指令も搬送車３０に送信する。移動指令には、例えば、他の搬送車３０との干渉を回避するために搬送車３０を移動させる指令や、後述するような通信を確保するために搬送車３０を移動させる指令を含む。設備制御装置５０は、搬送指令、移動指令の何れにおいても、搬送車３０に行き先を指定する。
それぞれの搬送車３０には、通信部１８が備えられており、設備制御装置５０とそれぞれの搬送車３０とは、ワイヤレス通信（例えば電波を用いた無線通信）によって通信可能に構成されている。詳細は後述するが、設備制御装置５０と搬送車３０とは、アクセスポイント（固定式アクセスポイント７、移動式アクセスポイント１７）を介して通信する。
また、それぞれの搬送車３０には、位置検出部１９が備えられており、搬送車３０の位置（自車位置）の情報（自車位置情報）が位置検出部１９によって取得される。この自車位置情報は、通信によって設備制御装置５０に提供することができ、設備制御装置５０は、物品搬送設備１００における全ての搬送車３０の位置を把握している。設備制御装置５０は、それぞれの搬送車３０の自車位置情報に基づき、移動距離や走行経路１０の混み具合等も考慮して、物品を搬送する搬送車３０を決定し、通信によって当該搬送車３０に搬送指令を送る。それぞれの搬送車３０は、車両制御装置１１を備えており、搬送指令に基づいて自律制御により搬送車３０を走行させ、指定された載置台の上方で停止して、物品保持部を昇降させることによって物品を移載する。
位置検出部１９は、例えばコードリーダを備えて構成されている。この場合、走行レール２０に沿って、走行経路１０を走行する搬送車３０のコードリーダが読み取り可能な位置に、物品搬送設備１００内における絶対位置である位置情報を示す標章が備えられている。位置検出部１９は、コードリーダによってこの標章を読み取ることによって、位置情報を取得する。さらに、搬送車３０には、走行輪１５の回転量を検出するエンコーダが備えられていてもよい。位置情報を示す標章と標章との間においては、エンコーダによって検出された回転量に基づき、搬送車３０の移動量を検出することができる。従って、このようなエンコーダが備えられている場合、このエンコーダも位置検出部１９に含まれる。
図４は、物品搬送設備１００におけるの通信ネットワークの一例を示している。図４に示すように、物品搬送設備１００には、固定式アクセスポイント７と、移動式アクセスポイント１７とが備えられ、これら固定式アクセスポイント７と移動式アクセスポイント１７とによって通信ネットワークが構成されている。固定式アクセスポイント７は、走行経路１０に対する位置が固定されているアクセスポイントである。固定式アクセスポイント７は、設備制御装置５０と通信可能に接続されている。本実施形態では、ハブ６を介して２つの固定式アクセスポイント７が設備制御装置５０に有線接続されている形態を例示している。尚、ハブ６には、固定式アクセスポイント７以外の他の制御装置等が接続され、設備制御装置５０と通信可能に接続されていてもよい。また、この形態に限らず、固定式アクセスポイント７は、設備制御装置５０にワイヤレス接続（電波による無線、近距離無線通信、赤外線通信等も含む）されていてもよい。また、ここでは、固定式アクセスポイント７として、設備制御装置５０と接続されたコアアクセスポイント７ｃを例示しているが、コアアクセスポイント７ｃに限らず、コアアクセスポイント７ｃと搬送車３０との間の通信を中継するスレーブアクセスポイント７ｓを含んでいてもよい。また、設備制御装置５０が、固定式アクセスポイント７（コアアクセスポイント７ｃ）を内蔵していてもよい。
移動式アクセスポイント１７は、走行経路１０に対する位置が固定されておらず、配置位置が移動するアクセスポイントである。移動式アクセスポイント１７は、スレーブアクセスポイント７ｓとして機能し、コアアクセスポイント７ｃと搬送車３０との間の通信、コアアクセスポイント７ｃと他のスレーブアクセスポイント７ｓとの間の通信、他のスレーブアクセスポイント７ｓ同士の間の通信を中継する。本実施形態では、移動式アクセスポイント１７は、複数の搬送車３０のそれぞれに搭載されている。
尚、図３及び図４に示すように、全ての搬送車３０が移動式アクセスポイント１７を搭載していなくてもよい。即ち、図３に示すように、複数の搬送車３０には、通信部１８に移動式アクセスポイント１７を含む搬送車３０と、通信部１８に移動式アクセスポイント１７を含まない搬送車３０とが含まれていてもよい。以下、これらを区別する場合には、移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０をアクセスポイント搭載搬送車３０ａと称する。また、図面においては、符号により区別はしていないが、移動式アクセスポイント１７が搭載されていない搬送車３０をアクセスポイント非搭載搬送車と称する。尚、物理的に（回路的に）移動式アクセスポイント１７が搭載されていても、その機能が停止している場合には、アクセスポイント非搭載搬送車として扱うことができる。例えば、全ての搬送車３０に物理的に移動式アクセスポイント１７が搭載されており、その内の何台かについて移動式アクセスポイント１７の機能を有効化して、アクセスポイント搭載搬送車３０ａとして運用することも好適である。全ての搬送車３０がアクセスポイント搭載搬送車３０ａである場合、或いは、全ての搬送車３０に物理的に移動式アクセスポイント１７が搭載されて全ての搬送車３０がアクセスポイント搭載搬送車３０ａとなり得る場合には、複数の通信経路を形成し易く、物品搬送設備１００の通信の安定性を高め易い。
ここで、これら固定式アクセスポイント７及び移動式アクセスポイント１７のそれぞれの無線用通信用の電波が届く範囲を図１や図４に示すように、通信可能エリアＥとする。そして、固定式アクセスポイント７は、固定式アクセスポイント７の通信可能エリアＥ内にある移動式アクセスポイント１７と無線により通信可能に接続されている。また、複数の移動式アクセスポイント１７のそれぞれは、それぞれの移動式アクセスポイント１７の通信可能エリアＥ内にある固定式アクセスポイント７、及び他の移動式アクセスポイント１７と無線により通信可能に接続されている。これにより、固定式アクセスポイント７（本実施形態では、コアアクセスポイント７ｃ）と、複数の移動式アクセスポイント１７（本実施形態ではスレーブアクセスポイント７ｓ）とにより通信ネットワークが構成される。
即ち、少なくとも１つのアクセスポイントの通信可能エリアＥに移動式アクセスポイント１７が含まれていることにより、設備制御装置５０と搬送車３０との間で双方向通信が可能なように、通信ネットワークが構築される。図５を参照して後述するように、移動式アクセスポイント１７が他の移動式アクセスポイント１７、及び固定式アクセスポイント７の何れの通信可能エリアＥにも含まれない場合には、非カバーエリアＦが生じることになる。
尚、図が煩雑化することを抑制するため、図１や図４においては、一部の移動式アクセスポイント１７を示している。従って、図上においては、複数の移動式アクセスポイント１７のそれぞれが、それぞれの移動式アクセスポイント１７の通信可能エリアＥ内にある固定式アクセスポイント７、及び他の移動式アクセスポイント１７と無線により通信可能に接続されていない場合がある。
これにより、固定式アクセスポイント７の通信可能エリアＥの外に搬送車３０が位置しても、少なくとも１つの移動式アクセスポイント１７の通信可能エリアＥの中に当該搬送車３０が位置していれば、設備制御装置５０と当該搬送車３０との間の通信経路が形成される。つまり、設備制御装置５０、コアアクセスポイント７ｃ（ここでは固定式アクセスポイント７）、少なくとも１つのスレーブアクセスポイント７ｓ（ここでは移動式アクセスポイント１７）、当該搬送車３０を繋ぐ通信経路が形成される。従って、設備制御装置５０と当該搬送車３０との間での通信が可能となる。即ち、複数の搬送車３０のそれぞれに搭載された移動式アクセスポイント１７と固定式アクセスポイント７とを用いて通信ネットワークを構成することで、１つの固定式アクセスポイント７では電波が届かないような広い範囲に走行経路１０が設置されている場合であっても、固定式アクセスポイント７の数を増やすことなく、当該広い範囲において搬送車３０と設備制御装置５０との通信経路をカバーする通信ネットワークを構成することができる。
図８は、比較例の物品搬送設備（第２物品搬送設備１００Ｂ）における通信ネットワークの一例を示している。この通信ネットワークは、固定式アクセスポイント７によるコアアクセスポイント７ｃとスレーブアクセスポイント７ｓとにより形成されている。コアアクセスポイント７ｃとスレーブアクセスポイント７ｓとの間の接続は、有線であっても無線であってもよいが、この場合には、複数のスレーブアクセスポイント７ｓが、固定式アクセスポイント７として、比較例における第２物品搬送設備１００Ｂの走行経路１０に対して固定された位置に配置されている。物品搬送設備の規模が大きくなるほど、このスレーブアクセスポイント７ｓの必要台数も増加するため、物品搬送設備の設置コストを上昇させる場合がある。従って、比較例における第２物品搬送設備１００Ｂでは、本実施形態の物品搬送設備１００に比べて、設置コストが高くなる可能性がある。
また、第２物品搬送設備１００Ｂにおいて、コアアクセスポイント７ｃとスレーブアクセスポイント７ｓとが有線接続される場合には、スレーブアクセスポイント７ｓの台数だけでなく、コアアクセスポイント７ｃとスレーブアクセスポイント７ｓとをつなぐための配線も増加することになる。このため、物品搬送設備の設置工事の際の工数も増大し、物品搬送設備の設置コストを上昇させる場合がある。
本実施形態の物品搬送設備１００は、比較例の第２物品搬送設備１００Ｂに対して、固定式アクセスポイント７の数を増やすことなく、広い範囲において搬送車３０と設備制御装置５０との通信経路をカバーする通信ネットワークを構成することができる。従って、固定式アクセスポイント７の数を少なく抑えることができる。また、移動式アクセスポイント１７は有線接続ではなく、無線接続されるため、固定式アクセスポイント７間を接続するための配線を少なく抑えることができ、物品搬送設備１００の設置工事の簡略化を図ることもできる。また、物品搬送設備１００を拡張する場合においても、固定式アクセスポイント７（スレーブアクセスポイント７ｓ）の配置や、配線を行うために、別途工事を行う必要がない。また、搬送車３０の数が増加して、スレーブアクセスポイント７ｓの通信容量が不足するような場合にも、固定式アクセスポイント７を増やすことなく、移動式アクセスポイント１７を搭載した搬送車３０を増車することによって、通信ネットワークを増強することができる。例えば、搬送車３０の数が増加し、１つのスレーブアクセスポイント７ｓを経由する通信が増加すると、当該スレーブアクセスポイント７ｓを経由する通信経路が混雑する場合がある。移動式アクセスポイント１７を搭載した搬送車３０を増車することによって、複数の通信経路を構成することも可能となるため、上記のように混雑した通信経路の迂回経路を構築することもできる。従って、本実施形態の物品搬送設備１００は、通信ネットワークの混雑を抑制し、通信環境を改善させることもできる。
スレーブアクセスポイント７ｓがコアアクセスポイント７ｃと無線接続される場合であっても、スレーブアクセスポイント７ｓが固定式アクセスポイント７であれば、少なくともコアアクセスポイント７ｃとスレーブアクセスポイント７ｓとの間の通信が常に確立されるように、これらを固定的に配置することができる。しかし、スレーブアクセスポイント７ｓが移動式アクセスポイント１７の場合には、移動式アクセスポイント１７の位置によって、コアアクセスポイント７ｃとの間の通信が途絶する可能性がある。つまり、通信経路が途切れる可能性がある。上述したように、設備制御装置５０は、それぞれの搬送車３０の自車位置情報を取得可能である。従って、設備制御装置５０は、好ましくは、複数の搬送車３０のそれぞれが、固定式アクセスポイント７及び自車以外の搬送車３０に搭載された移動式アクセスポイント１７の何れかの通信可能エリアＥ内に存在するように、複数の搬送車３０の位置を制御する。
固定式アクセスポイント７及び移動式アクセスポイント１７により、設備制御装置５０とそれぞれの搬送車３０とをつなぐ通信ネットワークが構築されているため、それぞれの搬送車３０が何れかの通信可能エリアＥ内に存在すれば、それぞれの搬送車３０と設備制御装置５０との通信が可能となる。
また、上述したように、設備制御装置５０は、搬送指令を搬送車３０に与え、搬送車３０は搬送指令に応じて、走行経路１０上を移動する。この搬送車３０がアクセスポイント搭載搬送車３０ａである場合、移動に伴ってこの搬送車３０の通信可能エリアＥも移動する。通信可能エリアＥが移動することによって、図５に示すように非カバーエリアＦが生じるおそれがある。
ここで、設備制御装置５０からの搬送指令を受けた搬送車３０を、物品の搬送のためのタスクを割り当て済みの実働搬送車３０ｗとし、タスクを割り当てられていない搬送車３０を待機搬送車３０ｓとする（図５参照）。また、ここでは、移動式アクセスポイント１７として機能可能な搬送車３０を対象とするため、移動式アクセスポイント１７が搭載された複数の搬送車３０（アクセスポイント搭載搬送車３０ａ）の内で、物品の搬送のためのタスクを割り当て済みの搬送車３０を実働搬送車３０ｗとし、タスクを割り当てていない搬送車３０を待機搬送車３０ｓとして説明する。
図５は、アクセスポイント搭載搬送車３０ａである第１搬送車３１に物品の搬送のためのタスクが割り当てられた例を示している。第１搬送車３１及び第２搬送車３２は何れもアクセスポイント搭載搬送車３０ａであり、移動式アクセスポイント１７として機能している。タスクの割り当て前には、第１搬送車３１の通信可能エリアＥ内に第２搬送車３２が存在し、第２搬送車３２の通信可能エリアＥ内に第１搬送車３１が存在しており、第１搬送車３１及び第２搬送車３２を経由する通信経路が確立されている。
ここで、第１搬送車３１に物品搬送のタスクが割り当てられ、第１搬送車３１が実働搬送車３０ｗとなって移動すると、第１搬送車３１と共に通信可能エリアＥも移動する。そして、第２搬送車３２は、第１搬送車３１と同じ方向に同じ速度で移動しない、例えば、停止しているとする。第１搬送車３１の移動に伴って、第２搬送車３２の位置は、第１搬送車３１の通信可能エリアＥ外となり、同様に、第１搬送車３１の位置も、第２搬送車３２の通信可能エリアＥ外となる。その結果、元々、第１搬送車３１によって形成されていた通信可能エリアＥは非カバーエリアＦとなり、第１搬送車３１及び第２搬送車３２を経由する通信経路が途絶することになる。
そこで、設備制御装置５０は、移動前に第１搬送車３１が存在した位置に、待機搬送車３０ｓであると共にアクセスポイント搭載搬送車３０ａである第３搬送車３３を向かわせる。第３搬送車３３の通信可能エリアＥに第２搬送車３２が位置し、第２搬送車３２の通信可能エリアＥに第３搬送車３３が位置することで、第３搬送車３３及び第２搬送車３２を経由する通信経路が確立される。
このように、設備制御装置５０は、実働搬送車３０ｗの移動により、固定式アクセスポイント７の通信可能エリアＥと複数の移動式アクセスポイント１７の通信可能エリアＥとにカバーされていないエリアである非カバーエリアＦが生じる場合には、非カバーエリアＦを待機搬送車３０ｓに搭載された移動式アクセスポイント１７の通信可能エリアＥによりカバーするように、待機搬送車３０ｓの行き先を指定すると好適である。非カバーエリアＦが生じた場合、或いは生じると予想される場合に、当該非カバーエリアＦをカバーするように待機搬送車３０ｓに搭載された移動式アクセスポイント１７が配置されることで、非カバーエリアＦが生じる可能性を低減できる。これにより、走行経路１０を走行する搬送車３０が設備制御装置５０と通信できない事態が生じる可能性を低減できる。
尚、上記の場合において、設備制御装置５０は、待機搬送車３０ｓを移動させることにより、第１搬送車３１の移動に伴う非カバーエリアＦとは別の非カバーエリアＦである第２非カバーエリアが生じないことを条件として、待機搬送車３０ｓの行き先を指定するとよい。待機搬送車３０ｓを移動させることで、新たな非カバーエリアＦが生じる事態を回避しながら、物品搬送設備１００の全体をカバーできるように移動式アクセスポイント１７を配置することができる。
物品搬送設備１００において搬送車３０の主たる稼働目的は、物品の搬送である。従って、このように物品搬送のタスクを与えられることによって、頻繁にアクセスポイント搭載搬送車３０ａも移動する。このため、設備制御装置５０は、固定式アクセスポイント７の通信可能エリアＥと複数の移動式アクセスポイント１７の通信可能エリアＥとにより、走行経路１０の全体で通信経路が確保されるように、移動式アクセスポイント１７が搭載された複数の搬送車３０（アクセスポイント搭載搬送車３０ａ）の行き先を指定する分散配置制御を行うとよい。
当然ながら、分散配置制御を行うことなく、非カバーエリアＦが生じた場合、或いは、非カバーエリアＦが生じると予想される場合に、都度、アクセスポイント搭載搬送車３０ａの行き先を指定して、非カバーエリアＦを解消させてもよい。しかし、予め分散配置制御を行ってくことによって、迅速に非カバーエリアＦを解消させることができる。或いは、予め分散配置制御を行ってくことによって、非カバーエリアＦの発生を抑制することができる。即ち、走行経路１０の全体で常に通信経路が確保されるべく、移動式アクセスポイント１７の位置が分散するように、搬送車３０の行き先が指定されることで、常に何れかのアクセスポイントと走行経路１０を走行する搬送車３０が設備制御装置５０と通信可能な状態に維持し易い。換言すれば、設備制御装置５０と搬送車３０とが通信できない事態の発生を低減することができる。
また、アクセスポイント搭載搬送車３０ａに搭載された移動式アクセスポイント１７に不具合が生じた場合にも、通信経路が途切れる可能性がある。例えば、設備制御装置５０は、複数の搬送車３０のうちの１つとの通信不良が生じた場合には、当該通信不良が生じた搬送車３０を通信不良搬送車３０ｆとする（図６参照）。図６において、第１搬送車３１が通信不良搬送車３０ｆに相当する。図６の上段は、第１搬送車３１に対して、第３搬送車３３、第２搬送車３２を移動式アクセスポイント１７として、固定式アクセスポイント７又は移動式アクセスポイント１７からの通信経路が形成されている形態を例示している。この状態において、設備制御装置５０と第１搬送車３１との間で通信不良が生じた場合、設備制御装置５０は、第１搬送車３１を通信不良搬送車３０ｆとする。
上述したように、第１搬送車３１までの通信経路には、第２搬送車３２及び第３搬送車３３が含まれている。設備制御装置５０は、通信ができている搬送車３０（この場合第３搬送車３３）の位置と、通信不良搬送車３０ｆの最後に確認できた位置との関係から、途絶したと想定される通信経路の位置（この場合、第２搬送車３２）を特定することができる。また、通信部１８の内、移動式アクセスポイント１７のみに不具合が生じている場合には、例えば、アクセスポイントとしての機能を診断するための指令を第２搬送車３２及び第３搬送車３３に与え、診断結果を取得してもよい。
設備制御装置５０は、第２搬送車３２の移動式アクセスポイント１７に不具合が生じていると判定した場合には、第２搬送車３２に代えて別のアクセスポイント搭載搬送車３０ａにより通信経路を形成させる。例えば、図６の下段に示すように、設備制御装置５０は、第２搬送車３２を移動させると共に、第２搬送車３２が存在した位置に第３搬送車３３を走行させる。さらに、第３搬送車３３が存在した位置にアクセスポイント搭載搬送車３０ａである第４搬送車３４を走行させる。これにより、第１搬送車３１に対して、第４搬送車３４、第３搬送車３３を移動式アクセスポイント１７として、固定式アクセスポイント７又は移動式アクセスポイント１７からの通信経路が形成される。
即ち、設備制御装置５０は、複数の搬送車３０のうちの１つとの通信不良が生じた場合には、当該通信不良が生じた搬送車３０を通信不良搬送車３０ｆとして、固定式アクセスポイント７と通信不良搬送車３０ｆとの通信経路を形成可能な位置に、移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０を移動させるように、当該搬送車３０の行き先を指定すると好適である。通信不良搬送車３０ｆが発生した場合、それに起因して通信経路の途絶が生じることが考えられる。設備制御装置５０は、上述したように、途絶したと想定される通信経路の位置を特定することができる。さらに、設備制御装置５０は、当該途絶したと想定される通信経路を再形成可能な位置に、移動式アクセスポイント１７を配置することにより、途絶したと想定される通信経路を再形成させることができる。これにより、通信不良搬送車３０ｆと設備制御装置５０との間の通信を確保して、通信不良を解消させることができる。
尚、「複数の搬送車３０のうちの１つとの通信不良が生じた場合」は、当然ながら「複数の搬送車３０のうちの少なくとも１つとの通信不良が生じた場合」も含む。つまり、「２台以上の搬送車３０との通信不良が生じた場合」も含む。また、搬送車３０との通信不良が生じている状況は、通信ができない期間のみに限らず頻繁に通信不良が発生する状況も含む。同様に、２台以上の搬送車３０との間での通信不良は、同時に２台以上の搬送車３０との通信不良が生じている場合に限らず、２台以上の搬送車３０との通信不良が頻繁に生じるような状況も含む。また、設備制御装置５０と通信不良搬送車３０ｆとの通信経路を形成可能な位置に移動させる移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０も、１台に限らず、複数台であってもよい。つまり、設備制御装置５０は、設備制御装置５０と通信不良搬送車３０ｆとの通信経路を形成可能な位置に、移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０を少なくとも１台移動させる構成であってもよい。
物品搬送設備１００では、様々な機器間において通信が行われていることが少なくはない。このため、電波の干渉等によって通信不良が生じる場合がある。つまり、スレーブアクセスポイント７ｓが故障しておらず、正常に動作している場合であっても、当該スレーブアクセスポイント７ｓを経由する通信経路において通信不良が生じる場合がある。このような場合、電波の干渉の状況に応じて、同じ搬送車３０に限らず、異なる搬送車３０との間でも通信不良が発生する場合がある。このような状況において、設備制御装置５０が、通信不良が生じた搬送車３０を通信不良搬送車３０ｆとして、設備制御装置５０と通信不良搬送車３０ｆとの通信経路を形成可能な位置に、移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０を移動させると、当該移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０を経由する別の通信経路を構築することができる。上述したように、この場合において、移動させる対象の搬送車３０，つまり、移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０は１台に限らず、複数台であってもよい。複数台の搬送車３０を移動させることによって、複数の通信経路を形成することができるため、電波の干渉が生じているような場合に通信経路を確保し易くなり、電波干渉による影響を軽減させ易い。この場合、移動元の搬送車３０は、電波の干渉等が少ないと想定されるような場所、つまり、通信不良の発生頻度が低い場所に位置している搬送車３０であると好適である。
このような通信不良については、物品搬送設備１００の構造や、稼働状況、搬送車３０の位置関係等によって、一定の傾向が観測される場合がある。例えば、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）を利用して電波干渉の発生し易さや、発生する箇所を学習させ、当該学習結果に基づいて、移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０を制御することも好適である。
また、上述したように、複数の搬送車３０には、移動式アクセスポイント１７が搭載されたアクセスポイント搭載搬送車３０ａと、移動式アクセスポイント１７が搭載されていないアクセスポイント非搭載搬送車とが含まれる。設備制御装置５０は、アクセスポイント搭載搬送車３０ａよりも優先して、アクセスポイント非搭載搬送車に物品の搬送のためのタスクを割り当てることで、非カバーエリアＦの発生を抑制することができる。物品搬送設備１００において搬送車３０の主たる用途は物品を搬送することである。アクセスポイント非搭載搬送車に比べて、アクセスポイント搭載搬送車３０ａが物品を搬送する機会が少なくなることで、アクセスポイント搭載搬送車３０ａが移動する機会も低くなる。従って、移動式アクセスポイント１７が移動することによって、通信ネットワークにおいて設備制御装置５０と搬送車３０との通信経路が途切れる可能性を低減することができ、良好な通信環境を維持し易い。
また、図７に例示するように、走行経路１０の全体が複数の管理エリアＫに分割されていてもよい。そして、設備制御装置５０は、複数の管理エリアＫのそれぞれに、移動式アクセスポイント１７が搭載された少なくとも１台の搬送車３０を管理搬送車３０ｋとして設定し、この管理搬送車３０ｋを、設定した管理エリアＫ内のみで移動させてもよい。管理搬送車３０ｋにより常にそれぞれの管理エリアＫ内における通信環境を良好な状態に維持しておくことができる。従って、通信ネットワークにおいて設備制御装置５０と搬送車３０との通信経路が途絶する可能性を低減することができ、良好な通信環境を維持し易い。
上述したように、本実施形態では、走行経路１０は、１つの環状の主経路１０ａと複数の物品処理部Ｐを経由する環状の副経路１０ｂとを含んでいる。例えば、少なくとも１つの副経路１０ｂが分割されることなく、１つの管理エリアＫとして設定されていると、当該管理エリアＫにおいて、管理搬送車３０ｋを走行させ易い。副経路１０ｂに比べて、主経路１０ａは広範囲であるため、図７に例示した形態では、複数の管理エリアＫに分割している。しかし、主経路１０ａも分割されることなく、１つの管理エリアＫを形成していてもよい。この場合、例えば、複数の管理搬送車３０ｋが分散配置されていると好適である。
また、管理エリアＫ内において管理搬送車３０ｋが１台のみ設定される場合には、当該管理エリアＫの何れの端部に当該管理搬送車３０ｋが位置していても、当該管理搬送車３０ｋの通信可能エリアＥの中に、当該管理エリアＫの全体が含まれると好適である。例えば、１つの副経路１０ｂに対してその全体が管理エリアＫに設定され、管理搬送車３０ｋが１台のみ割り当てられる場合、当該副経路１０ｂのどこに管理搬送車３０ｋが位置しても、当該副経路１０ｂの全域が当該管理搬送車３０ｋの通信可能エリアＥに含まれていると好適である。
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上記においては、搬送車３０として、天井に設置された走行レール２０に対して吊り下げ支持された天井搬送式の搬送車３０を例示して説明した。しかし、搬送車３０に移動式アクセスポイント１７が搭載されている搬送車３０を含んでいれば、搬送車３０は、床面に設定された走行経路１０に沿って走行する地上搬送式の物品搬送車であってもよい。
（２）上記においては、通信不良搬送車３０ｆが発生した場合に、設備制御装置５０と通信不良搬送車３０ｆとの通信経路を形成可能な位置に、移動式アクセスポイント１７が搭載された搬送車３０を移動させるように、当該搬送車３０の行き先を指定する形態を例示した。しかし、通信不良搬送車３０ｆや、通信経路の途中で不具合を生じていると予想される移動式アクセスポイント１７を搭載した搬送車３０を故障車両として走行経路１０から待避させる形態であってもよい。
（３）上記においては、走行経路１０の全体を複数の管理エリアＫに分割し、設備制御装置５０が、複数の管理エリアＫのそれぞれに、少なくとも１台のアクセスポイント搭載搬送車３０ａを管理搬送車３０ｋとして設定して、当該管理搬送車３０ｋを、設定した管理エリアＫ内のみで移動させる形態を例示した。しかし、このような管理エリアＫや管理搬送車３０ｋが設定されない形態を妨げるものではない。
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。
１つの好適な態様として、物品搬送設備は、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車を複数備えると共に、複数の前記搬送車を制御する制御装置を備えた物品搬送設備であって、前記走行経路に対する位置が固定され、前記制御装置と通信可能に接続された固定式アクセスポイントと、複数の前記搬送車のそれぞれに搭載された無線通信用の移動式アクセスポイントと、を備え、前記固定式アクセスポイント及び前記移動式アクセスポイントのそれぞれの無線通信用の電波が届く範囲を通信可能エリアとして、前記固定式アクセスポイントが、当該固定式アクセスポイントの前記通信可能エリア内にある前記移動式アクセスポイントと無線により通信可能に接続され、複数の前記移動式アクセスポイントのそれぞれが、それぞれの前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリア内にある前記固定式アクセスポイント及び他の前記移動式アクセスポイントと無線により通信可能に接続されることで、前記固定式アクセスポイントと複数の前記移動式アクセスポイントとにより通信ネットワークが構成され、前記制御装置と前記搬送車との通信データが、前記通信ネットワークを介して送受信される。
本構成によれば、複数の搬送車のそれぞれに搭載された移動式アクセスポイントと固定式アクセスポイントとを用いて通信ネットワークを構成している。このため、１つの固定式アクセスポイントでは電波が届かないような広い範囲に走行経路が設置されている場合であっても、固定式アクセスポイントの数を増やすことなく、当該広い範囲において搬送車と制御装置との通信経路をカバーする通信ネットワークを構成することができる。これにより、固定式アクセスポイントの数を少なく抑えることができる。従って、物品搬送設備の通信ネットワークを構成する場合に、固定式アクセスポイントの数、及び、固定式アクセスポイント同士が有線接続される場合には、固定式アクセスポイント間を接続するための配線を少なく抑えることができ、物品搬送設備の設置工事の簡略化を図ることもできる。このように本構成によれば、コストの上昇を抑えつつ、制御装置と搬送車との通信ネットワークを適切に構成することができる物品搬送設備を実現することができる。
また、前記制御装置は、複数の前記搬送車のそれぞれが、前記固定式アクセスポイント及び自車以外の前記搬送車に搭載された前記移動式アクセスポイントの何れかの前記通信可能エリア内に存在するように、複数の前記搬送車の位置を制御すると好適である。
固定式アクセスポイント及び移動式アクセスポイントにより、制御装置と各搬送車とをつなぐ通信ネットワークが構築されているため、各搬送車が固定式アクセスポイント及び自車以外の移動式アクセスポイントの何れかの通信エリア内に存在すれば、各搬送車と制御装置との通信が可能となる。従って、制御装置により各搬送車の位置が上記のように制御されることにで、全ての搬送車が通信ネットワークを介して制御装置と通信可能な状態を維持し易い。
また、前記制御装置は、前記固定式アクセスポイントの前記通信可能エリアと複数の前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリアとにより、前記走行経路の全体で通信経路が確保されるように、前記移動式アクセスポイントが搭載された複数の前記搬送車の行き先を指定する分散配置制御を行うと好適である。
本構成によれば、走行経路の全体で常に通信経路が確保されるべく、移動式アクセスポイントの位置が分散するように、搬送車の行き先が指定される。従って、常に何れかのアクセスポイントと走行経路を走行する搬送車が制御装置と通信可能となり、制御装置と搬送車とが通信できない事態の発生を低減できる。
また、前記制御装置は、複数の前記搬送車のうちの１つとの通信不良が生じた場合には、当該通信不良が生じた前記搬送車を通信不良搬送車として、前記制御装置と前記通信不良搬送車との通信経路を形成可能な位置に、前記移動式アクセスポイントが搭載された前記搬送車を移動させるように、当該搬送車の行き先を指定すると好適である。
通信不良搬送車が発生した場合、それに起因して通信経路の途絶が生じることが考えられる。制御装置は、通信ができている搬送車の位置と、通信不良車の最後に確認できた位置との関係から、途絶したと想定される通信経路の位置を特定することができる。本構成によれば、制御装置が、当該途絶したと想定される通信経路を再形成可能な位置に、移動式アクセスポイントを配置することにより、途絶したと想定される通信経路を再形成させることができる。これにより、通信不良搬送車と制御装置との間の通信を確保して、通信不良を解消させることができる。
また、前記移動式アクセスポイントが搭載された複数の前記搬送車のうち、前記物品の搬送のためのタスクを割り当て済みの前記搬送車を実働搬送車とし、前記タスクを割り当てていない前記搬送車を待機搬送車として、前記制御装置は、前記実働搬送車の移動により、前記固定式アクセスポイントの前記通信可能エリアと複数の前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリアとにカバーされていないエリアである非カバーエリアが生じる場合には、前記非カバーエリアを前記待機搬送車に搭載された前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリアによりカバーするように、前記待機搬送車の行き先を指定すると好適である。
移動式アクセスポイントとして機能する搬送車が、実働搬送車として物品搬送のために移動すると、非カバーエリアが生じる可能性がある。本構成によれば、非カバーエリアが生じた場合、或いは生じると予想される場合に、当該非カバーエリアをカバーするように待機搬送車に搭載された移動式アクセスポイントが配置される。これにより、非カバーエリアが生じる可能性を低減できるため、走行経路を走行する搬送車が制御装置と通信できない事態が生じる可能性を低減できる。
また、前記の構成において、前記制御装置は、前記待機搬送車を移動させることにより、前記非カバーエリアとは別の前記非カバーエリアである第２非カバーエリアが生じないことを条件として、前記待機搬送車の行き先を指定すると好適である。
この構成によれば、待機搬送車を非カバーエリアにおける通信経路を形成させるために移動させることで、新たな非カバーエリアが生じる事態を回避しながら、物品搬送設備の全体をカバーできるように移動アクセスポイントを配置することができる。
また、複数の前記搬送車には、前記移動式アクセスポイントが搭載されたアクセスポイント搭載搬送車と、前記移動式アクセスポイントが搭載されていないアクセスポイント非搭載搬送車とが含まれ、前記制御装置は、前記アクセスポイント搭載搬送車よりも優先して、前記アクセスポイント非搭載搬送車に前記物品の搬送のためのタスクを割り当てると好適である。
物品搬送設備において搬送車の主たる用途は物品を搬送することである。この構成によれば、アクセスポイント非搭載搬送車に比べて、アクセスポイント搭載搬送車が物品を搬送する機会が少なくなるので、移動する機会も低くなる。従って、移動式アクセスポイントが移動することによって、通信ネットワークにおいて制御装置と搬送車との通信経路が途絶する可能性を低減することができ、良好な通信環境を維持し易い。
また、前記制御装置は、前記走行経路の全体を複数の管理エリアに分割し、複数の前記管理エリアのそれぞれに、前記移動式アクセスポイントが搭載された少なくとも１台の前記搬送車を管理搬送車として設定し、前記管理搬送車を、設定した前記管理エリア内のみで移動させると好適である。
本構成によれば、管理搬送車により常にそれぞれの管理エリア内における通信環境を良好な状態に維持しておくことができる。従って、通信ネットワークにおいて制御装置と搬送車との通信経路が途絶する可能性を低減することができ、良好な通信環境を維持し易い。
７ ：固定式アクセスポイント
１０ ：走行経路
１７ ：移動式アクセスポイント
３０ ：搬送車
３０ａ ：アクセスポイント搭載搬送車
３０ｆ ：通信不良搬送車
３０ｋ ：管理搬送車
３０ｓ ：待機搬送車
３０ｗ ：実働搬送車
５０ ：設備制御装置（制御装置）
１００ ：物品搬送設備
Ｅ ：通信可能エリア
Ｆ ：非カバーエリア
Ｋ ：管理エリア

Claims (8)

  1. 規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車を複数備えると共に、複数の前記搬送車を制御する制御装置を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行経路に対する位置が固定され、前記制御装置と通信可能に接続された固定式アクセスポイントと、
    複数の前記搬送車のそれぞれに搭載された無線通信用の移動式アクセスポイントと、を備え、
    前記固定式アクセスポイント及び前記移動式アクセスポイントのそれぞれの無線通信用の電波が届く範囲を通信可能エリアとして、
    前記固定式アクセスポイントが、当該固定式アクセスポイントの前記通信可能エリア内にある前記移動式アクセスポイントと無線により通信可能に接続され、複数の前記移動式アクセスポイントのそれぞれが、それぞれの前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリア内にある前記固定式アクセスポイント及び他の前記移動式アクセスポイントと無線により通信可能に接続されることで、前記固定式アクセスポイントと複数の前記移動式アクセスポイントとにより通信ネットワークが構成され、
    前記制御装置と前記搬送車との通信データが、前記通信ネットワークを介して送受信される、物品搬送設備。
  2. 前記制御装置は、複数の前記搬送車のそれぞれが、前記固定式アクセスポイント及び自車以外の前記搬送車に搭載された前記移動式アクセスポイントの何れかの前記通信可能エリア内に存在するように、複数の前記搬送車の位置を制御する、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記制御装置は、前記固定式アクセスポイントの前記通信可能エリアと複数の前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリアとにより、前記走行経路の全体で通信経路が確保されるように、前記移動式アクセスポイントが搭載された複数の前記搬送車の行き先を指定する分散配置制御を行う、請求項１に記載の物品搬送設備。
  4. 前記制御装置は、複数の前記搬送車のうちの１つとの通信不良が生じた場合には、当該通信不良が生じた前記搬送車を通信不良搬送車として、前記制御装置と前記通信不良搬送車との通信経路を形成可能な位置に、前記移動式アクセスポイントが搭載された前記搬送車を移動させるように、当該搬送車の行き先を指定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
  5. 前記移動式アクセスポイントが搭載された複数の前記搬送車のうち、前記物品の搬送のためのタスクを割り当て済みの前記搬送車を実働搬送車とし、前記タスクを割り当てていない前記搬送車を待機搬送車として、
    前記制御装置は、前記実働搬送車の移動により、前記固定式アクセスポイントの前記通信可能エリアと複数の前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリアとにカバーされていないエリアである非カバーエリアが生じる場合には、前記非カバーエリアを前記待機搬送車に搭載された前記移動式アクセスポイントの前記通信可能エリアによりカバーするように、前記待機搬送車の行き先を指定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
  6. 前記制御装置は、前記待機搬送車を移動させることにより、前記非カバーエリアとは別の前記非カバーエリアである第２非カバーエリアが生じないことを条件として、前記待機搬送車の行き先を指定する、請求項５に記載の物品搬送設備。
  7. 複数の前記搬送車には、前記移動式アクセスポイントが搭載されたアクセスポイント搭載搬送車と、前記移動式アクセスポイントが搭載されていないアクセスポイント非搭載搬送車とが含まれ、
    前記制御装置は、前記アクセスポイント搭載搬送車よりも優先して、前記アクセスポイント非搭載搬送車に前記物品の搬送のためのタスクを割り当てる、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  8. 前記制御装置は、
    前記走行経路の全体を複数の管理エリアに分割し、
    複数の前記管理エリアのそれぞれに、前記移動式アクセスポイントが搭載された少なくとも１台の前記搬送車を管理搬送車として設定し、
    前記管理搬送車を、設定した前記管理エリア内のみで移動させる、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。
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