KR20230164577A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20230164577A
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유키 이히라
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

물품 반송 설비(100)는, 주행 경로에 대한 위치가 고정되고, 제어 장치(50)와 통신 가능하게 접속된 고정식 액세스 포인트(7)와, 복수의 반송차(30)의 각각에 탑재된 무선 통신용의 이동식 액세스 포인트(17)를 구비한다. 복수의 이동식 액세스 포인트(17)의 각각이, 고정식 액세스 포인트(7) 및 다른 이동식 액세스 포인트(17)와 무선에 의해 통신 가능하게 접속됨으로써, 고정식 액세스 포인트(7)와 복수의 이동식 액세스 포인트(17)에 의해 통신 네트워크가 구성되며, 제어 장치(50)와 반송차(30)의 통신 데이터가 통신 네트워크를 통하여 송수신된다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 반송차를 복수 구비하고, 또한 복수의 반송차를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
일본공개특허 제2022-45704호 공보에는, 규정의 주행 경로(1)를 따라 주행하여 물품(W)을 반송하는 반송차(3)를 복수 구비한 물품 반송 설비(100)가 개시되어 있다(배경 기술에 있어서 괄호 내의 부호는 참조하는 문헌의 것). 반송차(3)는, 물품 반송 설비(100)의 전체를 관리하는 제어 장치(H1)로부터의 반송 지령에 기초하여 물품(W)을 반송한다. 제어 장치(H1)와 반송차(3)는 전파에 의한 무선 통신 가능하게 구성되어 있다.
상기한 바와 같이, 제어 장치(H1)와 반송차(3) 사이에서 전파에 의한 무선 통신을 행하는 경우, 제어 장치(H1) 측에 액세스 포인트가 접속되고, 반송차(3) 측의 통신부는, 이 액세스 포인트를 통하여 제어 장치(H1)와 통신한다. 물품 반송 설비(100)의 규모가 큰 경우에는, 1개의 액세스 포인트에 의해 전역에 흩어진 반송차(3)와 통신하는 것은 곤란하며, 중계용으로 액세스 포인트의 부속 장치가 설치되는 경우가 있다. 그리고, 물품 반송 설비(100)의 규모가 커질수록, 이 부속 장치의 필요 대수(臺數)도 증가하여, 물품 반송 설비(100)의 설치 비용을 상승시키는 경우가 있다. 또한, 액세스 포인트의 본체와 부속 장치가 유선 접속되는 경우에는, 부속 장치의 대수뿐만 아니라, 배선도 증가하는 것에 의해, 물품 반송 설비의 설치 공사 시의 공정수도 증대하여, 물품 반송 설비(100)의 설치 비용을 상승시키는 경우가 있다. 또한, 부속 장치에 문제가 생기면, 해당 부속 장치의 수복이나 교환이 행해지는 동안까지, 해당 부속 장치를 통한 통신을 할 수 없게 되는 경우가 있다. 통신을 할 수 없게 되는 것을 억제하기 위하여, 부속 장치의 통신 가능 영역을 중복시키는 등의 다중화를 행하면, 부속 장치의 대수가 증가하여 물품 반송 설비(100)의 설치 비용을 상승시킨다.
상기 배경을 감안하여, 비용의 상승을 억제하면서, 제어 장치와 반송차의 통신 네트워크를 적절하게 구성할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 기대된다.
상기를 감안한 본 물품 반송 설비는, 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 구비하고, 또한 복수의 상기 반송차를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비로서, 상기 주행 경로에 대한 위치가 고정되고, 상기 제어 장치와 통신 가능하게 접속된 고정식 액세스 포인트와, 복수의 상기 반송차의 각각에 탑재된 무선 통신용의 이동식 액세스 포인트를 구비하고, 상기 고정식 액세스 포인트 및 상기 이동식 액세스 포인트의 각각의 무선 통신용 전파가 도달하는 범위를 통신 가능 영역으로 하여, 상기 고정식 액세스 포인트가, 헤딩 고정식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 이동식 액세스 포인트와 무선에 의해 통신 가능하게 접속되고, 복수의 상기 이동식 액세스 포인트의 각각이, 각각의 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 고정식 액세스 포인트 및 다른 상기 이동식 액세스 포인트와 무선에 의해 통신 가능하게 접속됨으로써, 상기 고정식 액세스 포인트와 복수의 상기 이동식 액세스 포인트에 의해 통신 네트워크가 구성되며, 상기 제어 장치와 상기 반송차의 통신 데이터가 상기 통신 네트워크를 통하여 송수신된다.
본 구성에 의하면, 복수의 반송차의 각각에 탑재된 이동식 액세스 포인트와 고정식 액세스 포인트를 이용하여 통신 네트워크를 구성하고 있다. 그러므로, 1개의 고정식 액세스 포인트에서는 전파가 도달하지 않는 넓은 범위에 주행 경로가 설치되어 있는 경우라도, 고정식 액세스 포인트의 수를 증가시키지 않고, 해당 넓은 범위에 있어서 반송차와 제어 장치의 통신 경로를 커버하는 통신 네트워크를 구성할 수 있다. 이로써, 고정식 액세스 포인트의 수를 적게 억제할 수 있다. 따라서, 물품 반송 설비의 통신 네트워크를 구성하는 경우에, 고정식 액세스 포인트의 수, 및 고정식 액세스 포인트끼리가 유선 접속되는 경우에는, 고정식 액세스 포인트 사이를 접속하기 위한 배선을 적게 억제할 수 있어, 물품 반송 설비의 설치 공사의 간략화를 도모할 수도 있다. 이와 같이 본 구성에 의하면, 비용의 상승을 억제하면서, 제어 장치와 반송차의 통신 네트워크를 적절하게 구성할 수 있는 물품 반송 설비를 실현할 수 있다.
물품 반송 설비의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.
[도 1] 물품 반송 설비의 모식적 평면도
[도 2] 물품 반송차의 정면도
[도 3] 물품 반송 설비의 시스템 구성을 나타내는 모식적인 블록도
[도 4] 고정 액세스 포인트와 이동 액세스 포인트에 의해 구성되는 물품 반송 설비의 통신 네트워크의 일례를 나타내는 도면
[도 5] 비커버 영역이 생긴 경우에 통신 경로를 형성하는 예를 나타내는 도면
[도 6] 통신 불량 반송차가 생긴 경우에 통신 경로를 형성하는 예를 나타내는 도면
[도 7] 관리 영역이 설정된 물품 반송 설비의 일례를 나타내는 도면
[도 8] 고정 액세스 포인트로 구성되는 물품 반송 설비의 통신 네트워크의 일례를 나타내는 도면
이하, 도면도 참조하여 물품 반송 설비의 실시형태를 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 관련된 물품 반송 설비(100)는, 물품을 반송하는 반송차(30)의 주행 경로(10)를 따라 배치된 주행 레일(20)을 구비하고 있다. 또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(20)을 따라, 급전선(3)이 배치되어 있다. 물품 반송 설비(100)에는, 복수의 반송차(30)가 구비되고, 각각의 반송차(30)는 주행 레일(20)에 안내되어 규정의 주행 경로(10)를 따라 주행한다. 본 실시형태에서는, 반송차(30)에 의한 반송 대상의 물품은, 예를 들면 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)나, 디스플레이의 재료가 되는 유리 기판 등이다. 물품 반송 설비(100)에는, 반도체 기판을 수용하는 수용고(도시하지 않음)나, 반도체 기판에 회로 등을 형성하기 위한 각종 처리를 실시하는 물품 처리부(P)도 구비되어 있다. 예를 들면, 주행 경로(10)는, 1개의 환형의 주경로(10a)와 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 환형의 부경로(10b)와, 이들 주경로(10a)와 부경로(10b)를 접속하는 접속 경로(10c)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 반송차(30)는, 화살표로 나타내는 방향으로 일방 통행으로 주행 경로(10)를 주행한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(30)는 주행부(12)와, 본체부(13)를 구비한 천장 반송차다. 주행부(12)는, 주행 경로(10)를 따라 천장으로부터 매달려 지지되어 배치된 한 쌍의 주행 레일(20)에 안내되어 주행 경로(10)를 따라 주행한다. 본체부(13)는, 주행 레일(20)의 아래쪽에 위치하여 주행부(12)에 매달려 지지되어 있다. 도시 및 상세한 설명은 생략하지만, 본체부(13)에는, 본체부(13)에 승강 가능하게 구비되어 물품을 매단 상태로 지지하는 물품 지지부, 물품을 파지하는 파지부 등도 구비되어 있다. 반송차(30)는, 파지부에 의해 물품을 파지하고, 물품 지지부를 상승시킨 상태로 주행하여 물품을 반송한다. 또한, 반송차(30)는, 주행 경로(10)를 따라 설치된 급전선(3)으로부터 비접촉으로 구동용 전력을 수전(受電)하는 수전 장치(4)를 구비하고 있다.
주행부(12)에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 전동식(電動式)의 구동 모터(14)에 의해 회전 구동되는 한 쌍의 주행륜(15)이 구비되어 있다. 주행륜(15)은 주행 레일(20)의 각각의 상면으로 형성되는 주행면을 전동(轉動)한다. 또한, 주행부(12)에는, 상하 방향 Z를 따르는 축심(軸心) 주위(상하 축심 주위)에서 자유회전하는 한 쌍의 안내륜(16)이, 한 쌍의 주행 레일(20)에서의 내측면에 맞닿는 상태로 구비되어 있다. 또한, 주행부(12)는, 주행용의 구동 모터(14)나 그 구동 회로 등을 구비하여 구성되어 있고, 반송차(30)를 주행 레일(20)을 따라 주행시킨다. 본체부(13)에는, 물품 지지부를 승강시키는 액추에이터, 물품을 파지하는 파지부를 구동하는 액추에이터 등, 및 이들의 구동 회로 등이 구비되어 있다.
이들 구동 모터(14)나, 각종 액추에이터, 이들을 구동하는 구동 회로 등으로의 전력은 급전선(3)으로부터 비접촉으로 수전 장치(4)에 공급된다. 전술한 바와 같이, 수전 장치(4)를 통하여 반송차(30)에 구동용 전력을 공급하는 급전선(3)은 주행 경로(10)를 따라 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 급전선(3)은 수전 장치(4)에 대하여, 주행 경로(10)를 따른 방향인 경로 방향 L에 직교하는 경로 폭 방향 H(여기서는, 경로 방향 L 및 상하 방향 Z의 양쪽에 직교하는 방향)의 양측에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, HID(High Efficiency Inductive Power Distribution Technology)라는 무선 급전 기술을 이용하여, 반송차(30)에 구동용 전력을 공급한다.
도시는 생략하지만, 물품 반송 설비(100)는, 바닥면측에 설치되어 물품이 탑재되는 탑재대를 구비하고 있다. 반송차(30)는 물품 유지부를 하강시킨 상태로 탑재대와의 사이에서 물품을 이송탑재한다. 탑재대는 물품 반송 설비(100)의 복수 개소에 배치되어 있다. 예를 들면, 탑재대는, 도 1에 나타내는 각각의 물품 처리부(P)나, 도 1에서의 도면 외의 물품 보관고에 배치되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 물품 반송 설비(100)의 전체를 관리하는 제어 장치로서의 설비 제어 장치(50)(MCP: Material Control Processor)를 구비하고 있다. 설비 제어 장치(50)는 복수의 반송차(30)를 제어한다. 각각의 반송차(30)는 설비 제어 장치(50)로부터의 반송 지령에 기초하여, 물품을 상이한 탑재대 사이에서 반송한다. 반송 지령에는, 물품을 수취하러 가는 할당 지령, 수취한 물품을 반송처에 반송하는 반송 지령이 포함된다. 또한, 설비 제어 장치(50)는 반송 지령 이외에도, 반송을 수반하지 않고 반송차(30)를 주행시키는 이동 지령도 반송차(30)에 송신한다. 이동 지령에는, 예를 들면 다른 반송차(30)와의 간섭을 회피하기 위해 반송차(30)를 이동시키는 지령이나, 후술하는 바와 같은 통신을 확보하기 위해 반송차(30)를 이동시키는 지령을 포함한다. 설비 제어 장치(50)는 반송 지령, 이동 지령 중 어느 것에 있어서도, 반송차(30)에 행선지를 지정한다.
각각의 반송차(30)에는, 통신부(18)가 구비되어 있고, 설비 제어 장치(50)와 각각의 반송차(30)는 무선 통신(예를 들면, 전파를 이용한 무선 통신)에 의해 통신 가능하게 구성되어 있다. 상세한 것은 후술하지만, 설비 제어 장치(50)와 반송차(30)는 액세스 포인트{고정식 액세스 포인트(7), 이동식 액세스 포인트(17)}를 통하여 통신한다.
또한, 각각의 반송차(30)에는, 위치 검출부(19)가 구비되어 있고, 반송차(30)의 위치(자차(自車) 위치)의 정보(자차 위치 정보)가 위치 검출부(19)에 의해 취득된다. 이 자차 위치 정보는, 통신에 의해 설비 제어 장치(50)에 제공할 수 있고, 설비 제어 장치(50)는, 물품 반송 설비(100)에서의 모든 반송차(30)의 위치를 파악하고 있다. 설비 제어 장치(50)는, 각각의 반송차(30)의 자차 위치 정보에 기초하여, 이동 거리나 주행 경로(10)의 혼잡 상태 등도 고려하여, 물품을 반송하는 반송차(30)를 결정하고, 통신에 의해 해당 반송차(30)에 반송 지령을 보낸다. 각각의 반송차(30)는 차량 제어 장치(11)를 구비하고 있고, 반송 지령에 기초하여 자율 제어에 의해 반송차(30)를 주행시키고, 지정된 탑재대의 상방에서 정지하여, 물품 유지부를 승강시킴으로써 물품을 이송탑재한다.
위치 검출부(19)는 예를 들면 코드 리더를 구비하여 구성되어 있다. 이 경우, 주행 레일(20)을 따라, 주행 경로(10)를 주행하는 반송차(30)의 코드 리더가 판독 가능한 위치에, 물품 반송 설비(100) 내에서의 절대 위치인 위치 정보를 나타내는 표장이 구비되어 있다. 위치 검출부(19)는 코드 리더에 의해 이 표장을 판독함으로써, 위치 정보를 취득한다. 또한, 반송차(30)에는, 주행륜(15)의 회전량을 검출하는 인코더가 구비되어 있어도 된다. 위치 정보를 나타내는 표장과 표장 사이에 있어서는, 인코더에 의해 검출된 회전량에 기초하여, 반송차(30)의 이동량을 검출할 수 있다. 따라서, 이와 같은 인코더가 구비되어 있는 경우, 이 인코더도 위치 검출부(19)에 포함된다.
도 4는, 물품 반송 설비(100)에서의 통신 네트워크의 일례를 나타내고 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)에는, 고정식 액세스 포인트(7)와, 이동식 액세스 포인트(17)가 구비되고, 이들 고정식 액세스 포인트(7)와 이동식 액세스 포인트(17)에 의해 통신 네트워크가 구성되어 있다. 고정식 액세스 포인트(7)는 주행 경로(10)에 대한 위치가 고정되어 있는 액세스 포인트다. 고정식 액세스 포인트(7)는 설비 제어 장치(50)와 통신 가능하게 접속되어 있다. 본 실시형태에서는, 허브(6)를 통하여 2개의 고정식 액세스 포인트(7)가 설비 제어 장치(50)에 유선 접속되어 있는 형태를 예시하고 있다. 그리고, 허브(6)에는, 고정식 액세스 포인트(7) 이외의 다른 제어 장치 등이 접속되고, 설비 제어 장치(50)와 통신 가능하게 접속되어 있어도 된다. 또한, 이 형태에 한정되지 않고, 고정식 액세스 포인트(7)는 설비 제어 장치(50)에 무선 접속(전파에 의한 무선, 근거리 무선 통신, 적외선 통신 등도 포함함)되어 있어도 된다. 또한, 여기서는, 고정식 액세스 포인트(7)로서, 설비 제어 장치(50)와 접속된 코어 액세스 포인트(7c)를 예시하고 있지만, 코어 액세스 포인트(7c)에 한정되지 않고, 코어 액세스 포인트(7c)와 반송차(30) 사이의 통신을 중계하는 슬레이브 액세스 포인트(7s)를 포함해도 된다. 또한, 설비 제어 장치(50)가 고정식 액세스 포인트(7){코어 액세스 포인트(7c)}을 내장하고 있어도 된다.
이동식 액세스 포인트(17)는 주행 경로(10)에 대한 위치가 고정되어 있지 않고, 배치 위치가 이동하는 액세스 포인트다. 이동식 액세스 포인트(17)는 슬레이브 액세스 포인트(7s)로서 기능하고, 코어 액세스 포인트(7c)와 반송차(30) 사이의 통신, 코어 액세스 포인트(7c)와 다른 슬레이브 액세스 포인트(7s) 사이의 통신, 다른 슬레이브 액세스 포인트(7s)끼리의 사이의 통신을 중계한다. 본 실시형태에서는, 이동식 액세스 포인트(17)는 복수의 반송차(30)의 각각에 탑재되어 있다.
그리고, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 모든 반송차(30)가 이동식 액세스 포인트(17)를 탑재하고 있지 않아도 된다. 즉, 도 3에 나타낸 바와 같이, 복수의 반송차(30)에는, 통신부(18)에 이동식 액세스 포인트(17)를 포함하는 반송차(30)와, 통신부(18)에 이동식 액세스 포인트(17)를 포함하지 않는 반송차(30)가 포함되어 있어도 된다. 이하, 이들을 구별하는 경우에는, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)를 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)로 칭한다. 또한, 도면에 있어서는, 부호에 의해 구별은 하고 있지 않지만, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재되어 있지 않은 반송차(30)를 액세스 포인트 비탑재 반송차라고 한다. 그리고, 물리적으로(회로적으로) 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재되어 있어도, 그 기능이 정지하고 있는 경우에는, 액세스 포인트 비탑재 반송차로서 취급할 수 있다. 예를 들면, 모든 반송차(30)에 물리적으로 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재되어 있고, 그 중 몇 대에 대해서 이동식 액세스 포인트(17)의 기능을 유효화하여, 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)로서 운용하는 것도 바람직하다. 모든 반송차(30)가 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)인 경우, 혹은, 모든 반송차(30)에 물리적으로 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재되어 모든 반송차(30)가 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)로 될 수 있는 경우에는, 복수의 통신 경로를 형성하기 쉽고, 물품 반송 설비(100)의 통신의 안정성을 높이기 쉽다.
여기에서, 이들 고정식 액세스 포인트(7) 및 이동식 액세스 포인트(17)의 각각의 무선용 통신용 전파가 도달하는 범위를 도 1이나 도 4에 나타낸 바와 같이, 통신 가능 영역(E)으로 한다. 그리고, 고정식 액세스 포인트(7)는, 고정식 액세스 포인트(7)의 통신 가능 영역(E) 내에 있는 이동식 액세스 포인트(17)와 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다. 또한, 복수의 이동식 액세스 포인트(17)의 각각 은, 각각의 이동식 액세스 포인트(17)의 통신 가능 영역(E) 내에 있는 고정식 액세스 포인트(7), 및 다른 이동식 액세스 포인트(17)와 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다. 이로써, 고정식 액세스 포인트(7){본 실시형태에서는, 코어 액세스 포인트(7c)}와, 복수의 이동식 액세스 포인트(17){본 실시형태에서는 슬레이브 액세스 포인트(7s)}에 의해 통신 네트워크가 구성된다.
즉, 적어도 1개의 액세스 포인트의 통신 가능 영역(E)에 이동식 액세스 포인트(17)가 포함되어 있는 것에 의해, 설비 제어 장치(50)와 반송차(30) 사이에서 양 방향 통신이 가능하도록, 통신 네트워크가 구축된다. 도 5를 참조하여 후술하는 바와 같이, 이동식 액세스 포인트(17)가 다른 이동식 액세스 포인트(17), 및 고정식 액세스 포인트(7)의 어느 통신 가능 영역(E)에도 포함되지 않는 경우에는, 비커버 영역(F)이 생기게 된다.
그리고, 도면이 번잡해지는 것을 억제하기 위하여, 도 1이나 도 4에 있어서는, 일부의 이동식 액세스 포인트(17)를 나타내고 있다. 따라서, 도면 상에 있어서는, 복수의 이동식 액세스 포인트(17)의 각각이, 각각의 이동식 액세스 포인트(17)의 통신 가능 영역(E) 내에 있는 고정식 액세스 포인트(7), 및 다른 이동식 액세스 포인트(17)와 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있지 않는 경우가 있다.
이로써, 고정식 액세스 포인트(7)의 통신 가능 영역(E) 밖에 반송차(30)가 위치해도, 적어도 1개의 이동식 액세스 포인트(17)의 통신 가능 영역(E) 중에 상기 반송차(30)가 위치하고 있으면, 설비 제어 장치(50)와 상기 반송차(30) 사이의 통신 경로가 형성된다. 즉, 설비 제어 장치(50), 코어 액세스 포인트(7c){여기서는 고정식 액세스 포인트(7)}, 적어도 1개의 슬레이브 액세스 포인트(7s){여기서는 이동식 액세스 포인트(17)}, 해당 반송차(30)를 연결하는 통신 경로가 형성된다. 따라서, 설비 제어 장치(50)와 해당 반송차(30) 사이에서의 통신이 가능해진다. 즉, 복수의 반송차(30)의 각각에 탑재된 이동식 액세스 포인트(17)와 고정식 액세스 포인트(7)를 이용하여 통신 네트워크를 구성함으로써, 1개의 고정식 액세스 포인트(7)에서는 전파가 도달하지 않는 넓은 범위에 주행 경로(10)가 설치되어 있는 경우라도, 고정식 액세스 포인트(7)의 수를 증가시키지 않고, 해당 넓은 범위에 있어서 반송차(30)와 설비 제어 장치(50)의 통신 경로를 커버하는 통신 네트워크를 구성할 수 있다.
도 8은, 비교예의 물품 반송 설비{제2 물품 반송 설비(100B)}에서의 통신 네트워크의 일례를 나타내고 있다. 이 통신 네트워크는, 고정식 액세스 포인트(7)에 의한 코어 액세스 포인트(7c)와 슬레이브 액세스 포인트(7s)에 의해 형성되어 있다. 코어 액세스 포인트(7c)와 슬레이브 액세스 포인트(7s) 사이의 접속은 유선이라도 되고 무선이라도 되지만, 이 경우에는, 복수의 슬레이브 액세스 포인트(7s)가, 고정식 액세스 포인트(7)로서, 비교예에서의 제2 물품 반송 설비(100B)의 주행 경로(10)에 대하여 고정된 위치에 배치되어 있다. 물품 반송 설비의 규모가 커질수록, 이 슬레이브 액세스 포인트(7s)의 필요 대수도 증가하므로, 물품 반송 설비의 설치 비용을 상승시키는 경우가 있다. 따라서, 비교예에서의 제2 물품 반송 설비(100B)에서는, 본 실시형태의 물품 반송 설비(100)에 비하여, 설치 비용이 높아질 가능성이 있다.
또한, 제2 물품 반송 설비(100B)에 있어서, 코어 액세스 포인트(7c)와 슬레이브 액세스 포인트(7s)가 유선 접속되는 경우에는, 슬레이브 액세스 포인트(7s)의 대수뿐만 아니라, 코어 액세스 포인트(7c)와 슬레이브 액세스 포인트(7s)를 연결하기 위한 배선도 증가하게 된다. 그러므로, 물품 반송 설비의 설치 공사 시의 공정수도 증대되고, 물품 반송 설비의 설치 비용을 상승시키는 경우가 있다.
본 실시형태의 물품 반송 설비(100)는, 비교예의 제2 물품 반송 설비(100B)에 대하여, 고정식 액세스 포인트(7)의 수를 증가시키지 않고, 넓은 범위에 있어서 반송차(30)와 설비 제어 장치(50)의 통신 경로를 커버하는 통신 네트워크를 구성할 수 있다. 따라서, 고정식 액세스 포인트(7)의 수를 적게 억제할 수 있다. 또한, 이동식 액세스 포인트(17)는 유선 접속이 아니라, 무선 접속되므로, 고정식 액세스 포인트(7) 사이를 접속하기 위한 배선을 적게 억제할 수 있고, 물품 반송 설비(100)의 설치 공사의 간략화를 도모할 수도 있다. 또한, 물품 반송 설비(100)을 확장하는 경우에 있어서도, 고정식 액세스 포인트(7){슬레이브 액세스 포인트(7s)}의 배치나, 배선을 행하기 위하여, 별도 공사를 행할 필요가 없다. 또한, 반송차(30)의 수가 증가하여, 슬레이브 액세스 포인트(7s)의 통신 용량이 부족한 경우에도, 고정식 액세스 포인트(7)를 증가시키지 않고, 이동식 액세스 포인트(17)를 탑재한 반송차(30)를 증차함으로써, 통신 네트워크를 증강시킬 수 있다. 예를 들면, 반송차(30)의 수가 증가하고, 1개의 슬레이브 액세스 포인트(7s)를 경유하는 통신이 증가하면, 해당 슬레이브 액세스 포인트(7s)를 경유하는 통신 경로가 혼잡한 경우가 있다. 이동식 액세스 포인트(17)를 탑재한 반송차(30)를 증차함으로써, 복수의 통신 경로를 구성하는 것도 가능하게 되므로, 상기한 바와 같이 혼잡한 통신 경로의 우회 경로를 구축할 수도 있다. 따라서, 본 실시형태의 물품 반송 설비(100)는 통신 네트워크의 혼잡을 억제하고, 통신 환경을 개선시킬 수도 있다.
슬레이브 액세스 포인트(7s)가 코어 액세스 포인트(7c)와 무선 접속되는 경우라도, 슬레이브 액세스 포인트(7s)가 고정식 액세스 포인트(7)이면, 적어도 코어 액세스 포인트(7c)와 슬레이브 액세스 포인트(7s) 사이의 통신이 항상 확립되도록, 이들을 고정적으로 배치할 수 있다. 그러나, 슬레이브 액세스 포인트(7s)가 이동식 액세스 포인트(17)인 경우에는, 이동식 액세스 포인트(17)의 위치에 의해, 코어 액세스 포인트(7c)와의 사이의 통신이 두절될 가능성이 있다. 즉, 통신 경로가 도중에 끊길 가능성이 있다. 전술한 바와 같이, 설비 제어 장치(50)는 각각의 반송차(30)의 자차 위치 정보를 취득 가능하다. 따라서, 설비 제어 장치(50)는, 바람직하게는, 복수의 반송차(30)의 각각이, 고정식 액세스 포인트(7) 및 자차 이외의 반송차(30)에 탑재된 이동식 액세스 포인트(17) 중 어느 하나의 통신 가능 영역(E) 내에 존재하도록, 복수의 반송차(30)의 위치를 제어한다.
고정식 액세스 포인트(7) 및 이동식 액세스 포인트(17)에 의해, 설비 제어 장치(50)와 각각의 반송차(30)를 연결하는 통신 네트워크가 구축되어 있으므로, 각각의 반송차(30)가 어느 하나의 통신 가능 영역(E) 내에 존재하면, 각각의 반송차(30)와 설비 제어 장치(50)의 통신이 가능해진다.
또한, 전술한 바와 같이, 설비 제어 장치(50)는, 반송 지령을 반송차(30)에 주고, 반송차(30)는 반송 지령에 따라, 주행 경로(10) 상을 이동한다. 이 반송차(30)가 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)인 경우, 이동에 수반하여 이 반송차(30)의 통신 가능 영역(E)도 이동한다. 통신 가능 영역(E)이 이동함으로써, 도 5에 나타낸 바와 같이 비커버 영역(F)이 생길 우려가 있다.
여기에서, 설비 제어 장치(50)로부터의 반송 지령을 받은 반송차(30)를, 물품의 반송을 위한 태스크(task)가 할당 완료된 실제 작동 반송차(30w)로 하고, 태스크가 할당되어 있지 않은 반송차(30)를 대기 반송차(30s)로 한다(도 5 참조). 또한, 여기서는, 이동식 액세스 포인트(17)로서 기능가능한 반송차(30)를 대상으로 하기 위해, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 복수의 반송차(30){액세스 포인트 탑재 반송차(30a)} 중에서, 물품의 반송을 위한 태스크가 할당 완료된 반송차(30)를 실제 작동 반송차(30w)로 하고, 태스크가 할당되어 있지 않은 반송차(30)를 대기 반송차(30s)로서 설명한다.
도 5는, 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)인 제1 반송차(31)에 물품의 반송을 위한 태스크가 할당된 예를 나타내고 있다. 제1 반송차(31) 및 제2 반송차(32)는 모두 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)이며, 이동식 액세스 포인트(17)로서 기능하고 있다. 태스크의 할당 전에는, 제1 반송차(31)의 통신 가능 영역(E) 내에 제2 반송차(32)가 존재하고, 제2 반송차(32)의 통신 가능 영역(E) 내에 제1 반송차(31)가 존재하고 있고, 제1 반송차(31) 및 제2 반송차(32)를 경유하는 통신 경로가 확립되어 있다.
여기에서, 제1 반송차(31)에 물품 반송의 태스크가 할당되고, 제1 반송차(31)가 실제 작동 반송차(30w)로 되어 이동하면, 제1 반송차(31)와 함께 통신 가능 영역(E)도 이동한다. 그리고, 제2 반송차(32)는, 제1 반송차(31)와 동일한 방향으로 동일한 속도로 이동하지 않는, 예를 들면 정지하고 있다고 한다. 제1 반송차(31)의 이동에 수반하여, 제2 반송차(32)의 위치는 제1 반송차(31)의 통신 가능 영역(E) 외로 되고, 마찬가지로, 제1 반송차(31)의 위치도 제2 반송차(32)의 통신 가능 영역(E) 외로 된다. 그 결과, 원래, 제1 반송차(31)에 의해 형성되어 있었던 통신 가능 영역(E)는 비커버 영역(F)으로 되고, 제1 반송차(31) 및 제2 반송차(32)를 경유하는 통신 경로가 두절되게 된다.
그래서, 설비 제어 장치(50)는, 이동 전에 제1 반송차(31)가 존재한 위치에, 대기 반송차(30s)이며 또한 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)인 제3 반송차(33)를 향하게 한다. 제3 반송차(33)의 통신 가능 영역(E)에 제2 반송차(32)가 위치하고, 제2 반송차(32)의 통신 가능 영역(E)에 제3 반송차(33)가 위치함으로써, 제3 반송차(33) 및 제2 반송차(32)를 경유하는 통신 경로가 확립된다.
이와 같이, 설비 제어 장치(50)는 실제 작동 반송차(30w)의 이동에 의해, 고정식 액세스 포인트(7)의 통신 가능 영역(E)과 복수의 이동식 액세스 포인트(17)의 통신 가능 영역(E)에 커버되어 있지 않은 영역인 비커버 영역(F)이 생기는 경우에는, 비커버 영역(F)을 대기 반송차(30s)에 탑재된 이동식 액세스 포인트(17)의 통신 가능 영역(E)에 의해 커버하도록, 대기 반송차(30s)의 행선지를 지정하면 바람직하다. 비커버 영역(F)이 생긴 경우, 혹은 생길 것으로 예상되는 경우에, 해당 비커버 영역(F)을 커버하도록 대기 반송차(30s)에 탑재된 이동식 액세스 포인트(17)가 배치됨으로써, 비커버 영역(F)이 생길 가능성을 저감할 수 있다. 이로써, 주행 경로(10)를 주행하는 반송차(30)가 설비 제어 장치(50)와 통신할 수 없는 사태가 생길 가능성을 저감할 수 있다.
그리고, 상기의 경우에 있어서, 설비 제어 장치(50)는 대기 반송차(30s)를 이동시키는 것에 의해, 제1 반송차(31)의 이동에 따른 비커버 영역(F)과는 별도의 비커버 영역(F)인 제2 비커버 영역이 생기지 않는 것을 조건으로 하여, 대기 반송차(30s)의 행선지를 지정하면 된다. 대기 반송차(30s)를 이동시킴으로써, 새로운 비커버 영역(F)이 생기는 사태를 회피하면서, 물품 반송 설비(100)의 전체를 커버할 수 있도록 이동식 액세스 포인트(17)를 배치할 수 있다.
물품 반송 설비(100)에 있어서 반송차(30)의 주된 가동 목적은, 물품의 반송이다. 따라서, 이와 같이 물품 반송의 태스크가 주어지는 것에 의해, 빈번하게 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)도 이동한다. 그러므로, 설비 제어 장치(50)는, 고정식 액세스 포인트(7)의 통신 가능 영역(E)과 복수의 이동식 액세스 포인트(17)의 통신 가능 영역(E)에 의해, 주행 경로(10)의 전체에서 통신 경로가 확보되도록, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 복수의 반송차(30){액세스 포인트 탑재 반송차(30a)}의 행선지를 지정하는 분산 배치 제어를 행하면 된다.
당연히, 분산 배치 제어를 행하지 않고, 비커버 영역(F)이 생긴 경우, 혹은, 비커버 영역(F)이 생길 것으로 예상되는 경우에, 그 때마다, 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)의 행선지를 지정하여, 비커버 영역(F)을 해소시켜도 된다. 그러나, 미리 분산 배치 제어를 행하여 가는 것에 의해, 신속히 비커버 영역(F)을 해소시킬 수 있다. 혹은, 미리 분산 배치 제어를 행하여 가는 것에 의해, 비커버 영역(F)의 발생을 억제할 수 있다. 즉, 주행 경로(10)의 전체에서 항상 통신 경로가 확보되기 위하여, 이동식 액세스 포인트(17)의 위치가 분산되도록, 반송차(30)의 행선지가 지정됨으로써, 항상 어느 하나의 액세스 포인트와 주행 경로(10)를 주행하는 반송차(30)가 설비 제어 장치(50)와 통신 가능한 상태로 유지하기 쉽다. 바꾸어 말하면, 설비 제어 장치(50)와 반송차(30)가 통신할 수 없는 사태의 발생을 저감할 수 있다.
또한, 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)에 탑재된 이동식 액세스 포인트(17)에 문제가 발생한 한 경우에도, 통신 경로가 도중에 끊길 가능성이 있다. 예를 들면, 설비 제어 장치(50)는, 복수의 반송차(30) 중 1개와의 통신 불량이 생긴 경우에는, 해당 통신 불량이 생긴 반송차(30)를 통신 불량 반송차(30f)로 한다(도 6 참조). 도 6에 있어서, 제1 반송차(31)가 통신 불량 반송차(30f)에 상당한다. 도 6의 상단은, 제1 반송차(31)에 대하여, 제3 반송차(33), 제2 반송차(32)를 이동식 액세스 포인트(17)로 하여, 고정식 액세스 포인트(7) 또는 이동식 액세스 포인트(17)로부터의 통신 경로가 형성되어 있는 형태를 예시하고 있다. 이 상태에 있어서, 설비 제어 장치(50)와 제1 반송차(31) 사이에서 통신 불량이 생긴 경우, 설비 제어 장치(50)는 제1 반송차(31)를 통신 불량 반송차(30f)로 한다.
전술한 바와 같이, 제1 반송차(31)까지의 통신 경로에는, 제2 반송차(32) 및 제3 반송차(33)가 포함되어 있다. 설비 제어 장치(50)는, 통신이 가능한 반송차(30){이 경우 제3 반송차(33)}의 위치와, 통신 불량 반송차(30f)의 마지막으로 확인할 수 있었던 위치의 관계로부터, 두절되었다고 상정되는 통신 경로의 위치 {이 경우, 제2 반송차(32)}를 특정할 수 있다. 또한, 통신부(18) 중, 이동식 액세스 포인트(17)에만 문제가 생기고 있는 경우에는, 예를 들면, 액세스 포인트로서의 기능을 진단하기 위한 지령을 제2 반송차(32) 및 제3 반송차(33)에 주고, 진단 결과를 취득해도 된다.
설비 제어 장치(50)는, 제2 반송차(32)의 이동식 액세스 포인트(17)에 문제가 생기고 있는 것으로 판정한 경우에는, 제2 반송차(32) 대신에 별도의 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)에 의해 통신 경로를 형성시킨다. 예를 들면, 도 6의 하단에 나타낸 바와 같이, 설비 제어 장치(50)는 제2 반송차(32)를 이동시키고, 또한 제2 반송차(32)가 존재한 위치에 제3 반송차(33)를 주행시킨다. 또한, 제3 반송차(33)가 존재한 위치에 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)인 제4 반송차(34)를 주행시킨다. 이로써, 제1 반송차(31)에 대하여, 제4 반송차(34), 제3 반송차(33)를 이동식 액세스 포인트(17)로 하여, 고정식 액세스 포인트(7) 또는 이동식 액세스 포인트(17)로부터의 통신 경로가 형성된다.
즉, 설비 제어 장치(50)는, 복수의 반송차(30) 중 1개와의 통신 불량이 생긴 경우에는, 해당 통신 불량이 생긴 반송차(30)를 통신 불량 반송차(30f)로 하여, 고정식 액세스 포인트(7)와 통신 불량 반송차(30f)의 통신 경로를 형성 가능한 위치에, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)를 이동시키도록, 해당 반송차(30)의 행선지를 지정하면 바람직하다. 통신 불량 반송차(30f)가 발생한 경우, 거기에 기인하여 통신 경로의 두절이 생기는 것이 고려된다. 설비 제어 장치(50)는 전술한 바와 같이, 두절되었다고 상정되는 통신 경로의 위치를 특정할 수 있다. 또한, 설비 제어 장치(50)는, 두절하였다고 상정되는 해당 통신 경로를 재형성 가능한 위치에, 이동식 액세스 포인트(17)를 배치함으로써, 두절되었다고 상정되는 통신 경로를 재형성시킬 수 있다. 이로써, 통신 불량 반송차(30f)와 설비 제어 장치(50) 사이의 통신을 확보하여, 통신 불량을 해소시킬 수 있다.
그리고, 「복수의 반송차(30) 중 1개와의 통신 불량이 생긴 경우」는, 당연히 「복수의 반송차(30) 중 적어도 1개와의 통신 불량이 생긴 경우」도 포함한다. 즉, 「2대 이상의 반송차(30)와의 통신 불량이 생긴 경우」도 포함한다. 또한, 반송차(30)와의 통신 불량이 생기고 있는 상황은, 통신이 가능하지 않은 기간에만 한정되지 않고 빈번하게 통신 불량이 발생하는 상황도 포함한다. 마찬가지로, 2대 이상의 반송차(30) 사이에서의 통신 불량은, 동시에 2대 이상의 반송차(30)와의 통신 불량이 생기고 있는 경우에 한정되지 않고, 2대 이상의 반송차(30)와의 통신 불량이 빈번하게 생기는 상황도 포함한다. 또한, 설비 제어 장치(50)와 통신 불량 반송차(30f)의 통신 경로를 형성 가능한 위치로 이동시키는 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)도 1대에 한정되지 않고, 복수 대라도 된다. 즉, 설비 제어 장치(50)는 설비 제어 장치(50)와 통신 불량 반송차(30f)의 통신 경로를 형성 가능한 위치에, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)를 적어도 1대 이동시키는 구성이라도 된다.
물품 반송 설비(100)에서는, 다양한 기기(機器) 사이에 있어서 통신이 행해지고 있는 경우가 적지는 않다. 그러므로, 전파의 간섭 등에 의해 통신 불량이 생기는 경우가 있다. 즉, 슬레이브 액세스 포인트(7s)가 고장나 있지 않고, 정상적으로 동작하고 있는 경우라도, 해당 슬레이브 액세스 포인트(7s)를 경유하는 통신 경로에 있어서 통신 불량이 생기는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 전파의 간섭의 상황에 따라, 동일한 반송차(30)에 한정되지 않고, 상이한 반송차(30)와의 사이에서도 통신 불량이 발생하는 경우가 있다. 이와 같은 상황에 있어서, 설비 제어 장치(50)가, 통신 불량이 생긴 반송차(30)를 통신 불량 반송차(30f)로 하여, 설비 제어 장치(50)와 통신 불량 반송차(30f)의 통신 경로를 형성 가능한 위치에, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)를 이동시키면, 해당 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)를 경유하는 별도의 통신 경로를 구축할 수 있다. 전술한 바와 같이, 이 경우에 있어서, 이동시키는 대상의 반송차(30), 즉 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)는 1대에 한정되지 않고, 복수 대라도 된다. 복수 대의 반송차(30)를 이동시킴으로써, 복수의 통신 경로를 형성할 수 있으므로, 전파의 간섭이 생기고 있는 경우에 통신 경로를 확보하기 쉬워지고, 전파 간섭에 의한 영향을 경감시키기 쉽다. 이 경우, 이동원의 반송차(30)는, 전파의 간섭 등이 적다고 상정되는 장소, 즉, 통신 불량의 발생 빈도가 낮은 장소에 위치하고 있는 반송차(30)이면 바람직하다.
이와 같은 통신 불량에 대해서는, 물품 반송 설비(100)의 구조나, 가동 상황, 반송차(30)의 위치 관계 등에 의해, 일정한 경향이 관측되는 경우가 있다. 예를 들면, 인공지능(AI: Artificial Intelligence)을 이용하여 전파 간섭의 발생 용이함이나, 발생하는 개소를 학습시키고, 해당 학습 결과에 기초하여, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)를 제어하는 것도 바람직하다.
또한, 전술한 바와 같이, 복수의 반송차(30)에는, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)와, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재되어 있지 않은 액세스 포인트 비탑재 반송차가 포함된다. 설비 제어 장치(50)는 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)보다 우선하여, 액세스 포인트 비탑재 반송차에 물품의 반송을 위한 태스크를 할당함으로써, 비커버 영역(F)의 발생을 억제할 수 있다. 물품 반송 설비(100)에 있어서 반송차(30)의 주된 용도는 물품을 반송하는 것이다. 액세스 포인트 비탑재 반송차에 비하여, 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)가 물품을 반송하는 기회가 적어짐으로써, 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)가 이동할 기회도 낮아진다. 따라서, 이동식 액세스 포인트(17)가 이동함으로써, 통신 네트워크에 있어서 설비 제어 장치(50)와 반송차(30)의 통신 경로가 도중에 끊길 가능성을 저감할 수 있어, 양호한 통신 환경을 유지하기 쉽다.
또한, 도 7에 예시한 바와 같이, 주행 경로(10)의 전체가 복수의 관리 영역(K)에 분할되어 있어도 된다. 그리고, 설비 제어 장치(50)는 복수의 관리 영역(K)의 각각에, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 적어도 1대의 반송차(30)를 관리 반송차(30k)로서 설정하고, 이 관리 반송차(30k)를, 설정한 관리 영역(K) 내에서만 이동시켜도 된다. 관리 반송차(30k)에 의해 항상 각각의 관리 영역(K) 내에서의 통신 환경을 양호한 상태로 유지해 놓을 수 있다. 따라서, 통신 네트워크에 있어서 설비 제어 장치(50)와 반송차(30)의 통신 경로가 두절될 가능성을 저감할 수 있고, 양호한 통신 환경을 유지하기 쉽다.
전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 경로(10)는, 1개의 환형의 주경로(10a)와 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 환형의 부경로(10b)를 포함하고 있다. 예를 들면, 적어도 1개의 부경로(10b)가 분할되지 않고, 1개의 관리 영역(K)로서 설정되어 있으면, 해당 관리 영역(K)에 있어서, 관리 반송차(30k)를 주행시키기 쉽다. 부경로(10b)에 비하여, 주경로(10a)는 광범위하므로, 도 7에 예시한 형태에서는, 복수의 관리 영역(K)으로 분할하고 있다. 그러나, 주경로(10a)도 분할되지 않고, 1개의 관리 영역(K)을 형성하고 있어도 된다. 이 경우, 예를 들면, 복수의 관리 반송차(30k)가 분산 배치되어 있으면 바람직하다.
또한, 관리 영역(K) 내에 있어서 관리 반송차(30k)가 1대만 설정되는 경우에는, 해당 관리 영역(K)의 어느 단부(端部)에 해당 관리 반송차(30k)가 위치하고 있어도, 해당 관리 반송차(30k)의 통신 가능 영역(E) 중에, 해당 관리 영역(K)의 전체가 포함되면 바람직하다. 예를 들면, 1개의 부경로(10b)에 대하여 그 전체가 관리 영역(K)에 설정되고, 관리 반송차(30k)가 1대만 할당되는 경우, 해당 부경로(10b)의 어디에 관리 반송차(30k)가 위치하더라도, 상기 부경로(10b)의 전역이 해당 관리 반송차(30k)의 통신 가능 영역(E)에 포함되어 있으면 바람직하다.
이하, 기타의 실시형태에 대하여 설명한다. 그리고, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은 각각 단독으로 적용되는 것에 한정되지 않고, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태의 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다.
(1) 상기에 있어서는, 반송차(30)로서, 천장에 설치된 주행 레일(20)에 대하여 매달아 지지된 천장 반송식의 반송차(30)를 예시하여 설명하였다. 그러나, 반송차(30)에 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재되어 있는 반송차(30)를 포함하고 있으면, 반송차(30)는, 바닥면에 설정된 주행 경로(10)를 따라 주행하는 지상 반송식의 물품 반송차라도 된다.
(2) 상기에 있어서는, 통신 불량 반송차(30f)가 발생한 경우에, 설비 제어 장치(50)와 통신 불량 반송차(30f)의 통신 경로를 형성 가능한 위치에, 이동식 액세스 포인트(17)가 탑재된 반송차(30)를 이동시키도록, 상기 반송차(30)의 행선지를 지정하는 형태를 예시하였다. 그러나, 통신 불량 반송차(30f)나, 통신 경로의 도중에 문제가 발생하고 있는 것으로 예상되는 이동식 액세스 포인트(17)를 탑재한 반송차(30)를 고장 차량으로 하여 주행 경로(10)로부터 대피시키는 형태라도 된다.
(3) 상기에 있어서는, 주행 경로(10)의 전체를 복수의 관리 영역(K)으로 분할하고, 설비 제어 장치(50)가 복수의 관리 영역(K)의 각각에, 적어도 1대의 액세스 포인트 탑재 반송차(30a)를 관리 반송차(30k)로서 설정하여, 해당 관리 반송차(30k)를, 설정한 관리 영역(K) 내에서만 이동시키는 형태를 예시하였다. 그러나, 이와 같은 관리 영역(K)이나 관리 반송차(30k)가 설정되지 않는 형태를 방해하는 것은 아니다.
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 간단히 설명한다.
하나의 바람직한 태양(態樣)으로서, 물품 반송 설비는, 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차를 복수 구비하고, 또한 복수의 상기 반송차를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비로서, 상기 주행 경로에 대한 위치가 고정되고, 상기 제어 장치와 통신 가능하게 접속된 고정식 액세스 포인트와, 복수의 상기 반송차의 각각에 탑재된 무선 통신용의 이동식 액세스 포인트를 구비하고, 상기 고정식 액세스 포인트 및 상기 이동식 액세스 포인트의 각각의 무선 통신용 전파가 도달하는 범위를 통신 가능 영역으로 하여, 상기 고정식 액세스 포인트가, 해당 고정식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 이동식 액세스 포인트와 무선에 의해 통신 가능하게 접속되고, 복수의 상기 이동식 액세스 포인트의 각각이, 각각의 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 고정식 액세스 포인트 및 다른 상기 이동식 액세스 포인트와 무선에 의해 통신 가능하게 접속됨으로써, 상기 고정식 액세스 포인트와 복수의 상기 이동식 액세스 포인트에 의해 통신 네트워크가 구성되며, 상기 제어 장치와 상기 반송차의 통신 데이터가 상기 통신 네트워크를 통하여 송수신된다.
본 구성에 의하면, 복수의 반송차의 각각에 탑재된 이동식 액세스 포인트와 고정식 액세스 포인트를 이용하여 통신 네트워크를 구성하고 있다. 그러므로, 1개의 고정식 액세스 포인트에서는 전파가 도달하지 않는 넓은 범위에 주행 경로가 설치되어 있는 경우라도, 고정식 액세스 포인트의 수를 증가시키는 일없이, 해당 넓은 범위에 있어서 반송차와 제어 장치의 통신 경로를 커버하는 통신 네트워크를 구성할 수 있다. 이로써, 고정식 액세스 포인트의 수를 적게 억제할 수 있다. 따라서, 물품 반송 설비의 통신 네트워크를 구성하는 경우에, 고정식 액세스 포인트의 수, 및 고정식 액세스 포인트끼리가 유선 접속되는 경우에는, 고정식 액세스 포인트 사이를 접속하기 위한 배선을 적게 억제할 수 있어, 물품 반송 설비의 설치 공사의 간략화를 도모할 수도 있다. 이와 같이 본 구성에 의하면, 비용의 상승을 억제하면서, 제어 장치와 반송차의 통신 네트워크를 적절하게 구성할 수 있는 물품 반송 설비를 실현할 수 있다.
또한, 상기 제어 장치는, 복수의 상기 반송차의 각각이, 상기 고정식 액세스 포인트 및 자차 이외의 상기 반송차에 탑재된 상기 이동식 액세스 포인트 중 어느 하나의 상기 통신 가능 영역 내에 존재하도록, 복수의 상기 반송차의 위치를 제어하면 바람직하다.
고정식 액세스 포인트 및 이동식 액세스 포인트에 의해, 제어 장치와 각 반송차를 연결하는 통신 네트워크가 구축되어 있으므로, 각 반송차가 고정식 액세스 포인트 및 자차 이외의 이동식 액세스 포인트 중 어느 하나의 통신 영역 내에 존재하면, 각 반송차와 제어 장치의 통신이 가능해진다. 따라서, 제어 장치에 의해 각 반송차의 위치가 상기한 바와 같이 제어됨으로써, 모든 반송차가 통신 네트워크를 통하여 제어 장치와 통신 가능한 상태를 유지하기 쉽다.
또한, 상기 제어 장치는, 상기 고정식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역과 복수의 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역에 의해, 상기 주행 경로의 전체에서 통신 경로가 확보되도록, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 복수의 상기 반송차의 행선지를 지정하는 분산 배치 제어를 행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 주행 경로의 전체에서 항상 통신 경로가 확보되기 위하여, 이동식 액세스 포인트의 위치가 분산되도록, 반송차의 행선지가 지정된다. 따라서, 항상 어느 하나의 액세스 포인트와 주행 경로를 주행하는 반송차가 제어 장치와 통신 가능하게 되어, 제어 장치와 반송차가 통신할 수 없는 사태의 발생을 저감할 수 있다.
또한, 상기 제어 장치는, 복수의 상기 반송차 중 1개와의 통신 불량이 생긴 경우에는, 해당 통신 불량이 생긴 상기 반송차를 통신 불량 반송차로 하여, 상기 제어 장치와 상기 통신 불량 반송차의 통신 경로를 형성 가능한 위치에, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 상기 반송차를 이동시키도록, 해당 반송차의 행선지를 지정하면 바람직하다.
통신 불량 반송차가 발생한 경우, 그것에 기인하여 통신 경로의 두절이 생기는 것이 고려된다. 제어 장치는, 통신이 가능한 반송차의 위치와, 통신 불량차의 마지막으로 확인할 수 있었던 위치의 관계로부터, 두절되었다고 상정되는 통신 경로의 위치를 특정할 수 있다. 본 구성에 의하면, 제어 장치가, 두절되었다고 상정되는 해당 통신 경로를 재형성 가능한 위치에, 이동식 액세스 포인트를 배치하는 것에 의해, 두절되었다고 상정되는 통신 경로를 재형성시킬 수 있다. 이로써, 통신 불량 반송차와 제어 장치의 사이의 통신을 확보하여, 통신 불량을 해소시킬 수 있다.
또한, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 복수의 상기 반송차 중, 상기 물품의 반송을 위한 태스크가 할당 완료된 상기 반송차를 실제 작동 반송차로 하고, 상기 태스크가 할당되어 있지 않은 상기 반송차를 대기 반송차로 하여, 상기 제어 장치는, 상기 실제 작동 반송차의 이동에 의해, 상기 고정식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역과 복수의 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역에 커버되어 있지 않은 영역인 비커버 영역이 생기는 경우에는, 상기 비커버 영역을 상기 대기 반송차에 탑재된 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역에 의해 커버하도록, 상기 대기 반송차의 행선지를 지정하면 바람직하다.
이동식 액세스 포인트로서 기능하는 반송차가, 실제 작동 반송차로서 물품 반송을 위해 이동하면, 비커버 영역이 생길 가능성이 있다. 본 구성에 의하면, 비커버 영역이 생긴 경우, 혹은 생길 것으로 예상될 경우에, 해당 비커버 영역을 커버하도록 대기 반송차에 탑재된 이동식 액세스 포인트가 배치된다. 이로써, 비커버 영역이 생길 가능성을 저감할 수 있으므로, 주행 경로를 주행하는 반송차가 제어 장치와 통신할 수 없는 사태가 발생할 가능성을 저감할 수 있다.
또한, 상기의 구성에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 대기 반송차를 이동시키는 것에 의해, 상기 비커버 영역과는 별도의 상기 비커버 영역인 제2 비커버 영역이 생기지 않는 것을 조건으로 하여, 상기 대기 반송차의 행선지를 지정하면 바람직하다.
이 구성에 의하면, 대기 반송차를 비커버 영역에서의 통신 경로를 형성시키기 위해 이동시킴으로써, 새로운 비커버 영역이 생기는 사태를 회피하면서, 물품 반송 설비의 전체를 커버할 수 있도록 이동 액세스 포인트를 배치할 수 있다.
또한, 복수의 상기 반송차에는, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 액세스 포인트 탑재 반송차와, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재되어 있지 않은 액세스 포인트 비탑재 반송차가 포함되고, 상기 제어 장치는, 상기 액세스 포인트 탑재 반송차보다 우선하여, 상기 액세스 포인트 비탑재 반송차에 상기 물품의 반송을 위한 태스크를 할당하면 바람직하다.
물품 반송 설비에 있어서 반송차의 주된 용도는 물품을 반송하는 것이다. 이 구성에 의하면, 액세스 포인트 비탑재 반송차에 비하여, 액세스 포인트 탑재 반송차가 물품을 반송할 기회가 적어지므로, 이동할 기회도 낮아진다. 따라서, 이동식 액세스 포인트가 이동함으로써, 통신 네트워크에 있어서 제어 장치와 반송차의 통신 경로가 두절될 가능성을 저감할 수 있고, 양호한 통신 환경을 유지하기 쉽다.
또한, 상기 제어 장치는, 상기 주행 경로의 전체를 복수의 관리 영역으로 분할하고, 복수의 상기 관리 영역의 각각에, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 적어도 1대의 상기 반송차를 관리 반송차로서 설정하고, 상기 관리 반송차를, 설정한 상기 관리 영역 내에서만 이동시키면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 관리 반송차에 의해 항상 각각의 관리 영역 내에서의 통신 환경을 양호한 상태로 유지해 놓을 수 있다. 따라서, 통신 네트워크에 있어서 제어 장치와 반송차의 통신 경로가 두절될 가능성을 저감할 수 있고, 양호한 통신 환경을 유지하기 쉽다.
7: 고정식 액세스 포인트
10: 주행 경로
17: 이동식 액세스 포인트
30: 반송차
30a: 액세스 포인트 탑재 반송차
30f: 통신 불량 반송차
30k: 관리 반송차
30s: 대기 반송차
30w: 실제 작동 반송차
50: 설비 제어 장치(제어 장치)
100: 물품 반송 설비
E: 통신 가능 영역
F: 비커버 영역
K: 관리 영역

Claims (8)

  1. 규정의 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 반송차를 복수 구비하고, 또한 복수의 상기 반송차를 제어하는 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비로서,
    상기 주행 경로에 대한 위치가 고정되고, 상기 제어 장치와 통신 가능하게 접속된 고정식 액세스 포인트와,
    복수의 상기 반송차의 각각에 탑재된 무선 통신용의 이동식 액세스 포인트를 구비하고,
    상기 고정식 액세스 포인트 및 상기 이동식 액세스 포인트의 각각의 무선 통신용 전파가 도달하는 범위를 통신 가능 영역으로 하여,
    상기 고정식 액세스 포인트가, 상기 고정식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 이동식 액세스 포인트와 무선에 의해 통신 가능하게 접속되고, 복수의 상기 이동식 액세스 포인트의 각각이, 각각의 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 고정식 액세스 포인트 및 다른 상기 이동식 액세스 포인트와 무선에 의해 통신 가능하게 접속됨으로써, 상기 고정식 액세스 포인트와 복수의 상기 이동식 액세스 포인트에 의해 통신 네트워크가 구성되며,
    상기 제어 장치와 상기 반송차의 통신 데이터가, 상기 통신 네트워크를 통하여 송수신되는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 복수의 상기 반송차의 각각이, 상기 고정식 액세스 포인트 및 자차(自車) 이외의 상기 반송차에 탑재된 상기 이동식 액세스 포인트 중 어느 하나의 상기 통신 가능 영역 내에 존재하도록, 복수의 상기 반송차의 위치를 제어하는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 고정식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역과 복수의 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역에 의해, 상기 주행 경로의 전체에서 통신 경로가 확보되도록, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 복수의 상기 반송차의 행선지를 지정하는 분산 배치 제어를 행하는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 복수의 상기 반송차 중 1개와의 통신 불량이 생긴 경우에는, 상기 통신 불량이 생긴 상기 반송차를 통신 불량 반송차로 하여, 상기 제어 장치와 상기 통신 불량 반송차의 통신 경로를 형성 가능한 위치에, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 상기 반송차를 이동시키도록, 상기 반송차의 행선지를 지정하는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 복수의 상기 반송차 중, 상기 물품의 반송을 위한 태스크(task)가 할당 완료된 상기 반송차를 실제 작동 반송차로 하고, 상기 태스크가 할당되어 있지 않은 상기 반송차를 대기 반송차로 하여,
    상기 제어 장치는, 상기 실제 작동 반송차의 이동에 의해, 상기 고정식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역과 복수의 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역에 커버되어 있지 않은 영역인 비커버 영역이 생기는 경우에는, 상기 비커버 영역을 상기 대기 반송차에 탑재된 상기 이동식 액세스 포인트의 상기 통신 가능 영역에 의해 커버하도록, 상기 대기 반송차의 행선지를 지정하는, 물품 반송 설비.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 대기 반송차를 이동시키는 것에 의해, 상기 비커버 영역과는 별도의 상기 비커버 영역인 제2 비커버 영역이 생기지 않는 것을 조건으로 하여, 상기 대기 반송차의 행선지를 지정하는, 물품 반송 설비.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    복수의 상기 반송차에는, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 액세스 포인트 탑재 반송차와, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재되어 있지 않은 액세스 포인트 비탑재 반송차가 포함되고,
    상기 제어 장치는, 상기 액세스 포인트 탑재 반송차보다 우선하여, 상기 액세스 포인트 비탑재 반송차에 상기 물품의 반송을 위한 태스크를 할당하는, 물품 반송 설비.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 주행 경로의 전체를 복수의 관리 영역으로 분할하고,
    복수의 상기 관리 영역의 각각에, 상기 이동식 액세스 포인트가 탑재된 적어도 1대의 상기 반송차를 관리 반송차로서 설정하고,
    상기 관리 반송차를, 설정한 상기 관리 영역 내에서만 이동시키는, 물품 반송 설비.
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