CN113841099A - 行驶车系统及行驶车的控制方法 - Google Patents

Abstract

【课题】在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的同时，尽量避免因排他控制而阻碍其他行驶车的动作。【解决方案】行驶车系统具备多台行驶车、和能够与多台行驶车通信并控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在由多台行驶车中的某一台占据该封锁区域的情况下不使其他行驶车进入，控制器在行驶车应执行的一系列动作中，将从行驶车开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，而进行是否对行驶车给予针对行驶车为了执行动作而应要占据的封锁区间的占据许可的判断。

Description

行驶车系统及行驶车的控制方法

技术领域

本发明涉及行驶车系统及行驶车的控制方法。

背景技术

在半导体制造工厂等制造工厂中，例如使用通过行驶车对收容半导体晶圆或标线片(reticle)的搬送容器(FOUP、标线片盒(Pod))等物品进行搬送的行驶车系统。作为该行驶车系统，已知一种具备在轨道行驶的多台行驶车、和控制多台行驶车的控制器的系统。多台行驶车分别通过无线通信等将自身的当前位置等信息发送至控制器。控制器基于行驶车的位置等来决定负责搬送物品的行驶车并发送搬送指令。

上述行驶车系统中使用的轨道通常具有多个交叉点。在交叉点设定有进行在由多台行驶车中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入的排他控制的封锁区间。行驶车被控制为，在从控制器获得了封锁区间的占据许可的情况下能够占据获得了占据许可的封锁区间而通过，但在未从控制器获得占据许可的情况下不进入未获得占据许可的封锁区间。

作为上述排他控制，已知如下结构：控制器通过检查行驶车的行驶路径而对行驶车给予至行驶车应要通过的多个封锁区间中的能够许可的区间为止的占据许可(例如参照下述专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭63-163608号公报

发明内容

在专利文献1的结构中，执行以至行驶车应要通过的所有封锁区间中的能够许可的封锁区间为止的这种段落进行许可的排他控制。在此，考虑到在行驶车完全通过被许可的封锁区间之前行驶车暂时停止等来进行规定动作，但存在如下问题：若在进行规定动作之前针对至应要通过的封锁区间都预先获得许可，则在行驶车进行规定动作的期间，该封锁区间会被不必要地占据而使得其他行驶车的动作受到阻碍。

本发明的目的在于，在通过排他控制来防止行驶车彼此的干涉的同时，尽量避免因排他控制而阻碍其他行驶车的动作。

本发明的形态涉及的行驶车系统具备多台行驶车、和能够与多台行驶车通信并控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在由多台行驶车中的某一台占据该封锁区域的情况下不使其他行驶车进入，行驶车被控制为，在从控制器获得了封锁区间的占据许可的情况下能够占据获得了占据许可的封锁区间并动作，在未从控制器获得占据许可的情况下不在未获得占据许可的封锁区间中动作，在该行驶车系统中，控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，将从行驶车开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，而进行是否对行驶车给予针对行驶车为了执行动作而应要占据的封锁区间的占据许可的判断。

另外，也可以是如下结构：行驶车在即将相对于行驶车的移载目的地进行物品的移载动作之前停止于规定的停止位置，控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与为了行驶到停止于规定的停止位置为止而应要占据的封锁区间有关的排他控制之后，执行与为了由行驶车进行移载动作而应要占据的封锁区间有关的排他控制。另外，也可以是如下结构：行驶车将第一占据许可请求和第二占据许可请求作为单独的请求发送至控制器，其中第一占据许可请求是针对为了行驶到停止于规定的停止位置为止而应要占据的封锁区间的占据许可请求，第二占据许可请求是针对为了移载动作而应要占据的封锁区间的占据许可请求，控制器在执行了与第一占据许可请求有关的排他控制之后，执行与第二占据许可请求有关的排他控制。另外，也可以是如下结构：规定的停止位置是执行移载动作的封锁区间、或与执行移载动作的封锁区间相邻的封锁区间。

另外，也可以是如下结构：控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与行驶车为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的封锁区间有关的排他控制之后，执行与行驶车为了在方向转换后行驶而应要占据的封锁区间有关的排他控制。另外，也可以是如下结构：行驶车将第三占据许可请求和第四占据许可请求作为单独的请求发送至控制器，其中第三占据许可请求是针对为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的封锁区间的占据许可请求，第四占据许可请求是针对为了在方向转换后行驶而应要占据的封锁区间的占据许可请求，控制器在执行了与第三占据许可请求有关的排他控制之后，执行与第四占据许可请求有关的排他控制。

另外，也可以是如下结构：控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与行驶车为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的封锁区间有关的排他控制之后，执行与行驶车为了在充电后行驶而应要占据的封锁区间有关的排他控制。另外，也可以是如下结构：行驶车将第五占据许可请求和第六占据许可请求作为单独的请求发送至控制器，其中第五占据许可请求是针对为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的封锁区间的占据许可请求，第六占据许可请求是针对为了在充电后行驶而应要占据的封锁区间的占据许可请求，控制器在执行了与第五占据许可请求有关的排他控制之后，执行与第六占据许可请求有关的排他控制。

另外，也可以是如下结构：具备格子状轨道，该格子状轨道具有沿着第一方向延伸的多条第一轨道、和沿着与第一方向不同的第二方向延伸的多条第二轨道，并由多条第一轨道和多条第二轨道形成多个格子，多台行驶车沿着格子状轨道在第一轨道或第二轨道行驶，按格子状轨道中的作为一个格子的网格单元而设定封锁区间。

本发明的形态涉及的行驶车的控制方法是行驶车系统中的行驶车的控制方法，该行驶车系统具备多台行驶车、和能够与多台行驶车通信并控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在由多台行驶车中的某一台占据该封锁区域的情况下不使其他行驶车进入，行驶车被控制为，在从控制器获得了封锁区间的占据许可的情况下能够占据获得了占据许可的封锁区间并动作，在未从控制器获得占据许可的情况下不在未获得占据许可的封锁区间中动作，该行驶车的控制方法包括：控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，将从行驶车开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，而进行是否对行驶车给予针对行驶车为了执行动作而应要占据的封锁区间的占据许可的判断。

发明效果

根据上述形态的行驶车系统及行驶车的控制方法，通过在行驶车应执行的一系列动作中将直到在执行规定动作之前停止为止设为段落而进行排他控制，与针对行驶车应要通过的全部区间进行排他控制的方法相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间。即，能够在通过排他控制防止与其他行驶车的干涉的同时，尽量避免阻碍其他行驶车的动作。

另外，行驶车在即将相对于行驶车的移载目的地进行物品的移载动作之前停止于规定的停止位置，控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与为了行驶到停止于规定的停止位置为止而应要占据的封锁区间有关的排他控制之后，执行与为了由行驶车进行移载动作而应要占据的封锁区间有关的排他控制，在该结构中，与针对用于行驶到停止于规定的停止位置为止的封锁区间及用于执行移载动作的封锁区间一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间。另外，行驶车将针对为了行驶到停止于规定的停止位置为止而应要占据的封锁区间的第一占据许可请求、和针对为了移载动作而应要占据的封锁区间的第二占据许可请求作为单独的请求发送至控制器，控制器在执行了与第一占据许可请求有关的排他控制之后，执行与第二占据许可请求有关的排他控制，在该结构中，由于行驶车侧发送第一、第二占据许可请求，所以能够分散负荷。另外，在规定的停止位置是执行移载动作的封锁区间、或与执行移载动作的封锁区间相邻的封锁区间的结构中，由于使行驶车行驶到与移载动作的执行位置接近的位置，所以能够缩短为了移载动作而占据的封锁区间。

另外，控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与行驶车为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的封锁区间有关的排他控制之后，执行与行驶车为了在方向转换后行驶而应要占据的封锁区间有关的排他控制，在该结构中，与针对用于行驶到停止于进行方向转换的位置为止的封锁区间及用于在方向转换后行驶的封锁区间一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间。另外，行驶车将针对为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的封锁区间的第三占据许可请求、和针对为了在方向转换后行驶而应要占据的封锁区间的第四占据许可请求作为单独的请求发送至控制器，控制器在执行了与第三占据许可请求有关的排他控制之后，执行与第四占据许可请求有关的排他控制，在该结构中，由于行驶车发送第三、第四占据许可请求，所以能够分散负载。

另外，控制器在行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与行驶车为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的封锁区间有关的排他控制之后，执行与行驶车为了在充电后行驶而应要占据的封锁区间有关的排他控制，在该结构中，与针对用于行驶到停止于进行充电的位置为止的封锁区间及用于在充电后行驶的封锁区间一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间。另外，行驶车将针对为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的封锁区间的第五占据许可请求、和针对为了在充电后行驶而应要占据的封锁区间有关的第六占据许可请求作为单独的请求发送至控制器，控制器在执行了与第五占据许可请求有关的排他控制之后执行与第六占据许可请求有关的排他控制，在该结构中，由于在若有占据许可请求则判断是否许可来给予许可的形态中，行驶车侧根据自身位置来判断发送第五、第六占据许可请求的定时，所以能够分散负荷。

另外，具备格子状轨道，该格子状轨道具有沿着第一方向延伸的多条第一轨道、和沿着与第一方向不同的第二方向延伸的多条第二轨道，并由多条第一轨道和多条第二轨道形成多个格子，多台行驶车沿着格子状轨道在第一轨道或第二轨道行驶，按格子状轨道中的作为一个格子的网格单元而设定封锁区间，在该结构中，由于格子状轨道的各网格单元均为交叉点，所以不管行驶车在哪个网格单元停车都会妨碍其他行驶车的通行。因此，在格子状轨道的情况下，与具有格子状轨道以外的轨道的行驶车系统的结构相比较，容易阻碍其他行驶车的行驶而使行驶效率降低，但根据上述结构能够抑制上述的行驶效率降低。

附图说明

图1是表示第一实施方式的行驶车系统的一例的立体图。

图2是表示行驶车的一例的立体图。

图3是表示行驶车的一例的侧视图。

图4是表示行驶车、上级控制器及封锁控制器的一例的框图。

图5是表示行驶车系统的动作的一例的顺序图。

图6是表示由行驶车系统进行的与行驶车V的移载有关的控制的例子的图。

图7是表示行驶占据请求的一例的图。

图8的(A)～(C)是表示移载占据请求的例子的图。

图9是表示由行驶车系统进行的与行驶车V的移载有关的控制的例子的图。

图10是表示占据请求的例子的图。

图11是表示行驶车充电时的动作的一例的图。

图12是表示与充电有关的占据请求的一例的图。

图13是表示行驶车系统中的与解除请求有关的动作的一例的图。

图14是表示请求管理信息的一例的图。

图15是表示与行驶动作有关的占据请求的判断的一例的流程图。

图16是表示占据管理信息的一例的图。

图17是表示基于占据请求判断部进行的判断的一例的图。

图18是表示基于占据请求判断部进行的判断的一例的图。

图19是表示响应信息的一例的图。

图20是表示封锁控制器的动作的一例的图。

图21是表示第二实施方式的行驶车系统的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明并不限定于以下说明的方式。另外，在附图中，为了说明实施方式而将一部分放大或强调记载等、适当变更比例尺来表现。在以下各图中，利用XYZ正交坐标系来说明图中的方向。在该XYZ正交坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。将沿着该XY平面的一个方向记载为X方向，并将与X方向正交的方向记载为Y方向。需要说明的是，行驶车V的行驶方向能够从以下图中所示的状态变化为其他方向，例如也有沿曲线方向行驶的情况。另外，将垂直于XY平面的方向记载为Z方向。X方向、Y方向及Z方向分别以图中的箭头所指方向为+方向、并以箭头所指方向的相反方向为－方向来进行说明。另外，将绕垂直轴或绕Z轴的旋转方向记载为θZ方向。

[第一实施方式]

图1是表示第一实施方式的行驶车系统SYS的一例的立体图。

图2是图1所示的行驶车系统SYS中使用的行驶车V的立体图。图3是表示行驶车V的一例的侧视图。图4是表示行驶车V、上级控制器HC及封锁控制器BC的一例的框图。

行驶车系统SYS是在例如半导体制造工厂的无尘室中用于通过行驶车V搬送物品M的系统。行驶车系统SYS具备第一行驶车V1～第n行驶车Vn(以下有时也总称为行驶车V)(参照图4)、和控制多台行驶车V的控制器(上级控制器HC、封锁控制器BC)。在本实施方式中，对行驶车V为空中行驶车的例子进行说明。行驶车V沿着行驶车系统SYS的轨道R移动。轨道R是行驶车V的行驶区域。行驶车V沿着行驶车系统SYS的轨道R移动，搬送收容半导体晶圆的FOUP或收容标线片的标线片盒(Pod)等物品M。行驶车V因搬送物品M而有时称为搬送车。

轨道R铺设于无尘室等建筑物的顶棚或顶棚附近。轨道R与处理装置(未图示)、仓储装置(自动仓库、未图示)、缓冲区(未图示)等相邻地设置。上述处理装置例如是曝光装置、涂布显影装置、制膜装置、蚀刻装置等，对行驶车V搬送的容器内的半导体晶圆实施各种处理。上述仓储装置保管行驶车V搬送的物品M。上述缓冲区暂时保管行驶车V搬送的物品M。

轨道R是轨道的形态的一例。轨道R是具有多条第一轨道R1、多条第二轨道R2和多个交叉部R3的格子状轨道。以下，将轨道R称为格子状轨道R。多条第一轨道R1分别沿着X方向(第一方向DR1)延伸。多条第二轨道R2分别沿着Y方向(第二方向DR2)延伸。格子状轨道R由多条第一轨道R1和多条第二轨道R2在俯视时形成为格子状。格子状轨道R由多条第一轨道R1和多条第二轨道R2形成多个格子。在本实施方式中，第一方向DR1与第二方向DR2正交，多条第一轨道R1与多条第二轨道R2沿着彼此正交的方向设置，但设为彼此不直接交叉。交叉部R3配置于第一轨道R1与第二轨道R2相交叉的部分。交叉部R3相对于第一轨道R1在第一方向DR1上相邻，并相对于第二轨道R2在第二方向DR2上相邻。交叉部R3是进行第一轨道R1与第二轨道R2的连接、第一轨道R1彼此的连接、第二轨道R2彼此的连接的连接轨道。交叉部R3是在行驶车V沿着第一轨道R1行驶时、行驶车V沿着第二轨道R2行驶时、和行驶车V从第一轨道R1向第二轨道R2或从第二轨道R2向第一轨道R1行驶时的任一情况时均使用的轨道。对于格子状轨道R，通过将多条第一轨道R1与多条第二轨道R2设为正交的方向，在俯视时成为多个网格单元C(单元)相邻的状态。一个网格单元C相当于一个格子，当俯视时，是由在第二方向DR2上相邻的两条第一轨道R1和在第一方向DR1上相邻的两条第二轨道R2围成的部分。需要说明的是，在图1中示出了格子状轨道R的一部分，格子状轨道R从图示的结构向第一方向DR1(X方向)及第二方向DR2(Y方向)连续形成有同样的结构。

第一轨道R1、第二轨道R2及交叉部R3由悬吊部件H(参照图1)悬吊于未图示的顶棚。悬吊部件H具有用于悬吊第一轨道R1的第一部分H1、用于悬吊第二轨道R2的第二部分H2、和用于悬吊交叉部R3的第三部分H3。第一部分H1及第二部分H2分别设于隔着第三部分H3的两处。

第一轨道R1、第二轨道R2及交叉部R3分别具有供行驶车V的后述的行驶车轮21行驶的行驶面R1a、R2a、R3a。在第一轨道R1与交叉部R3之间、和第二轨道R2与交叉部R3之间分别形成有间隙D。间隙D是在行驶车V在第一轨道R1行驶并横穿第二轨道R2时、或在第二轨道R2行驶并横穿第一轨道R1时供作为行驶车V的一部分的后述的连结部30通过的部分。因此，间隙D设为连结部30能够通过的宽度。第一轨道R1、第二轨道R2及交叉部R3沿着相同或大致相同的水平面设置。在本实施方式中，第一轨道R1、第二轨道R2及交叉部R3的行驶面R1a、R2a、R3a配置于相同或大致相同的水平面上。

行驶车系统SYS具备通信系统(未图示)。通信系统用于行驶车V、上级控制器HC及封锁控制器BC的通信。行驶车V、上级控制器HC及封锁控制器BC分别经由通信系统而能够通信地连接。

在行驶车V的行驶区域内，设定有多个进行在被多台行驶车V中的某一台占据的情况下不使其他行驶车V进入的排他控制的封锁区间B(参照图1等)。在本实施方式中，封锁区间B按各网格单元C设定。行驶车V被控制为，在从封锁控制器BC获得了封锁区间B的占据许可的情况下能够占据获得了占据许可的封锁区间B并动作，但在未从封锁控制器BC获得占据许可的情况下不在未获得占据许可的封锁区间B中动作。通过排他控制能够防止行驶车V彼此的干涉。关于排他控制，之后将进一步说明。

对行驶车V的结构进行说明。如图2至图4所示，行驶车V具有主体部10、行驶部20、连结部30和控制部50(参照图3、图4)。

主体部10配置于格子状轨道R的下方(－Z侧)。主体部10在俯视时例如形成为矩形。主体部10形成为在俯视时收于格子状轨道R中的一个网格单元C(参照图1)内的尺寸。因此，能够确保与在相邻的第一轨道R1或第二轨道R2行驶的其他行驶车V交错的空间。主体部10具备上部单元17和移载装置18。上部单元17经由连结部30而从行驶部20悬吊。上部单元17例如在俯视时为矩形，且在上表面17a具有四个角部。

主体部10在四个角部分别具有行驶车轮21、连结部30和方向转换机构34。在该结构中，通过配置于主体部10的四个角部的行驶车轮21，能够稳定地悬吊主体部10，且能够使主体部10稳定地行驶。

移载装置18设于上部单元17的下方。移载装置18能够绕Z方向(铅垂方向)的旋转轴AX1旋转。移载装置18具有：保持物品M的物品保持部13；使物品保持部13沿铅垂方向升降的升降驱动部14；使升降驱动部14沿水平方向滑动移动的横向送出机构11；和保持横向送出机构11的转动部12。物品保持部13通过把持物品M的凸缘部Ma来悬吊并保持物品M。物品保持部13例如是具有能够沿水平方向移动的爪部13a的夹头(chuck)，通过使爪部13a进入物品M的凸缘部Ma的下方并使物品保持部13上升来保持物品M。物品保持部13与线材或带等悬吊部件13b连接。

升降驱动部14例如为卷扬机，通过放出悬吊部件13b而使物品保持部13下降，并通过卷绕悬吊部件13b而使物品保持部13上升。升降驱动部14由控制部50控制，以使物品保持部13以规定速度下降或上升。另外，升降驱动部14由控制部50控制，以将物品保持部13保持在目标高度。

横向送出机构11具有例如沿Z方向重叠地配置的多个可动板。可动板能够在Y方向上相对移动。在最下层的可动板上安装有升降驱动部14。横向送出机构11能够通过未图示的驱动装置使可动板移动，从而使安装于最下层的可动板上的升降驱动部14及物品保持部13例如沿相对于行驶车V的行驶方向正交的水平方向横向送出(滑动移动)。

转动部12设于横向送出机构11与上部单元17之间。转动部12具有转动部件12a和转动驱动部12b。转动部件12a设为能够在绕铅垂方向的方向上转动。转动部件12a支承横向送出机构11。转动驱动部12b例如使用电动马达等，使转动部件12a在绕旋转轴AX1的方向上转动。转动部12能够通过来自转动驱动部12b的驱动力使转动部件12a转动，使横向送出机构11(升降驱动部14及物品保持部13)在旋转轴AX1的绕轴方向上旋转。行驶车V通过使用移载装置18而能够相对于规定位置进行物品M的交接。

另外，如图2及图3所示，也可以以将移载装置18及保持于移载装置18的物品M包围的方式设有护罩W。护罩W为下端开放的筒状，且具有将横向送出机构11的可动板突出的部分切除而得到的形状。护罩W的上端安装于转动部12的转动部件12a，护罩W随着转动部件12a的转动而绕旋转轴AX1转动。

行驶部20具有行驶车轮21和辅助车轮22。行驶车轮21分别配置于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。行驶车轮21分别安装在设于连结部30的车轴。车轴沿着XY平面平行或大致平行地设置。行驶车轮21分别通过后述的行驶驱动部33的驱动力而旋转驱动。行驶车轮21分别在轨道R中在第一轨道R1、第二轨道R2及交叉部R3的行驶面R1a、R2a、R3a滚动，使行驶车V行驶。需要说明的是，并不限定于四个行驶车轮21均通过行驶驱动部33的驱动力而旋转驱动，也可以是使四个行驶车轮21中的一部分旋转驱动的结构。

行驶车轮21设为能够以旋转轴AX2为中心在θZ方向上旋转。行驶车轮21通过后述的方向转换机构34在θZ方向上旋转，其结果是，能够变更行驶车V的行驶方向。辅助车轮22在行驶车轮21的行驶方向的前后分别各配置有一个。辅助车轮22分别与行驶车轮21同样地能够沿着XY平面绕平行或大致平行的车轴旋转。辅助车轮22的下端设定为比行驶车轮21的下端高。因此，当行驶车轮21在行驶面R1a、R2a、R3a行驶时，辅助车轮22不与行驶面R1a、R2a、R3a接触。另外，当行驶车轮21从间隙D(参照图1)通过时，辅助车轮22与行驶面R1a、R2a、R3a接触，抑制行驶车轮21的掉入。需要说明的是，并不限定于对一个行驶车轮21设置两个辅助车轮22，例如也可以对一个行驶车轮21设置一个辅助车轮22，还可以不设置辅助车轮22。

如图2所示，连结部30将主体部10的上部单元17与行驶部20进行连结。连结部30分别设于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。主体部10通过该连结部30而成为从行驶部20悬吊的状态，且与格子状轨道R相比配置于下方。连结部30具有支承部件31和连接部件32。支承部件31将行驶车轮21的旋转轴及辅助车轮22的旋转轴以能够旋转的方式支承。通过支承部件31保持行驶车轮21与辅助车轮22的相对位置。支承部件31例如形成为板状，且形成为能够从间隙D(参照图1)通过的厚度。

连接部件32从支承部件31向下方延伸并与上部单元17的上表面17a连结，保持上部单元17。连接部件32在内部具备将后述的行驶驱动部33的驱动力传递至行驶车轮21的传递机构。该传递机构既可以是使用链条或皮带的结构，也可以是使用齿轮系的结构。连接部件32设为能够以旋转轴AX2为中心在θZ方向上旋转。通过该连接部件32以旋转轴AX2为中心旋转，能够经由支承部件31使行驶车轮21在绕旋转轴AX2的θZ方向上旋转。

在连结部30(参照图2)设有行驶驱动部33和方向转换机构34。行驶驱动部33安装于连接部件32。行驶驱动部33是驱动行驶车轮21的驱动源，例如使用电动马达等。四个行驶车轮21是分别由行驶驱动部33驱动的驱动轮。四个行驶车轮21被控制部50控制以成为相同或大致相同的转速。此外，在将四个行驶车轮21中的某一个不作为驱动轮使用的情况下，不在连接部件32安装行驶驱动部33。

方向转换机构34通过使连结部30的连接部件32以旋转轴AX2为中心旋转，从而使行驶车轮21在绕旋转轴AX2的θZ方向上旋转。通过使行驶车轮21在θZ方向上旋转，能够从将行驶车V的行驶方向设为第一方向DR1的第一状态切换成将行驶方向设为第二方向DR2的第二状态、或从将行驶方向设为第二方向DR2的第二状态切换成将行驶方向设为第一方向DR1的第一状态。

方向转换机构34具有驱动源35、小齿轮36和齿条37。驱动源35安装于行驶驱动部33中远离旋转轴AX2的侧面。驱动源35例如使用电动马达等。小齿轮36安装于驱动源35的下表面侧，通过由驱动源35产生的驱动力而在θZ方向上旋转驱动。小齿轮36在俯视时为圆形，在外周的周向上具有多个齿。齿条37固定于上部单元17的上表面17a。齿条37分别设于上部单元17的上表面17a的四个角部，并设为以行驶车轮21的旋转轴AX2为中心的圆弧状(扇形)。齿条37在外周的周向上具有与小齿轮36的齿啮合的多个齿。

小齿轮36及齿条37以彼此的齿相啮合的状态配置。通过小齿轮36在θZ方向上旋转，小齿轮36以沿着齿条37的外周的方式在以旋转轴AX2为中心的圆周方向上移动。通过该小齿轮36的移动，连接部件32旋转，行驶驱动部33及方向转换机构34与小齿轮36一起在以旋转轴AX2为中心的圆周方向上旋转。

通过方向转换机构34的旋转，配置于上表面17a的四个角部的行驶车轮21及辅助车轮22分别以旋转轴AX2为中心在θZ方向上在90度的范围内旋转。方向转换机构34的驱动由控制部50控制。控制部50既可以指示在同一定时进行四个行驶车轮21的旋转动作，也可以指示在不同定时进行四个行驶车轮21的旋转动作。通过使行驶车轮21及辅助车轮22旋转，行驶车轮21从与第一轨道R1及第二轨道R2中的一方接触的状态转变为与另一方接触的状态。换言之，从行驶车轮21的旋转轴的方向设为第一方向DR1及第二方向DR2中的一方的状态转变为设为另一方的状态。因此，能够在将行驶车V的行驶方向设为第一方向DR1(X方向)的第一状态与将行驶方向设为第二方向DR2(Y方向)的第二状态之间进行切换。

行驶车V具备检测位置信息的位置检测部38(参照图4)。位置检测部38通过检测表示位置信息的位置标记(未图示)来检测行驶车V的当前位置。位置检测部38以非接触的方式检测位置标记。位置标记针对格子状轨道R的各网格单元C的每一个设置。

行驶车V具备充电电极39。行驶车V通过将充电电极39与行驶车系统SYS所具备的充电端子40(参照图1)连接，从而对行驶车V的电池(未图示)进行充电。充电端子40配置于规定的网格单元C。充电端子40与电源(未图示)连接，并向行驶车V的电池供给电力。充电端子40由框架41支承，并沿上下方向移动。框架41固定于第一轨道R1及第二轨道R2中的一方或双方。充电端子40通过沿上下方向移动，从而移动到不与后述的行驶车轮21的移动空间干涉的退避位置、及与行驶车V的充电电极39连接的充电位置。

对与充电有关的动作进行说明。行驶车V在要充电时，将配置有充电端子40的网格单元C的占据请求向封锁控制器BC发送。行驶车V在获得该占据请求的许可之后，停车于配置有充电端子40的网格单元C。当行驶车V停车时，充电端子40的控制部(未图示)从上级控制器HC接收表示行驶车V已停车的信息，并使充电端子40从退避位置移动到充电位置。通过该动作，充电端子40与行驶车V的充电电极39连接，进行行驶车V的充电。在充电结束之后，充电端子40的控制部从行驶车V接收表示充电已结束的信息，并使充电端子40从充电位置移动到退避位置。需要说明的是，与行驶车V的充电有关的结构并不限定于上述结构。例如，也可以是通过非接触供电对行驶车V进行充电的机构，还可以是框架41从顶棚悬吊的结构。另外，充电端子40的控制部可以是通过无线方式从行驶车V获取表示已到达网格单元C的信号的结构，也可以是根据配置于网格单元C内的传感器的检测结果来获取行驶车V已到达网格单元C这一情况的结构。

控制部50统括地控制行驶车V。控制部50具备存储(储存)各种数据的存储部51、通信部52、行驶控制部53、移载控制部54、充电控制部55、占据请求部56、解除请求部57和状态信息处理部58。控制部50是计算机。在本实施方式中示出了控制部50设于主体部10的例子(参照图3)，但控制部50也可以设于主体部10的外部。

通信部52在与外部装置之间进行通信。通信部52通过无线方式与通信系统(未图示)连接。通信部52经由通信系统与上级控制器HC及封锁控制器BC分别进行通信。

行驶控制部53控制行驶车V的行驶。行驶控制部53通过控制行驶驱动部33和方向转换机构34等来控制行驶。行驶控制部53例如控制行驶速度、与停止有关的动作、和与方向转换有关的动作。行驶控制部53基于后述的搬送指令CM1来控制行驶车V的行驶。

另外，行驶控制部53以使行驶车V遵照从封锁控制器BC给予的针对封锁区间B的占据许可而行驶的方式控制行驶。从封锁控制器BC接收到的占据许可作为占据许可信息T1而存储于存储部51。占据许可信息T1包含表示给予了占据许可的封锁区间B的信息。例如，在封锁区间B43～B49的占据得到许可的情况下，占据许可信息T1表达为封锁区间B43～B49：许可。占据许可信息T1基于后述的响应信息T6而更新为最新信息。行驶控制部53基于占据许可信息T1控制行驶车V的行驶。行驶控制部53以进入给予了占据许可的封锁区间B且不进入未给予占据许可的封锁区间B的方式控制行驶车V的行驶。行驶控制部53在存在未给予占据许可的封锁区间B的情况下，以在未给予占据许可的封锁区间B的近前待机而不侵入封锁区间B的方式控制行驶车V的行驶。

移载控制部54基于搬送指令CM1控制由行驶车V进行的移载动作。移载控制部54通过控制移载装置18等来控制由行驶车V进行的移载动作。移载控制部54控制对配置于规定场所的物品M进行把持的装载动作、和将所保持的物品M卸下到规定场所的卸载动作。

充电控制部55控制与充电有关的动作。充电控制部55在电池的蓄电量等变成规定值以下时使充电动作开始。充电控制部55以使行驶车V行驶到配置有充电端子40的网格单元C并进行充电的方式控制行驶车V。充电控制部55经由占据请求部56向封锁控制器BC请求为了行驶到配置有充电端子40的网格单元C并实施充电所需的封锁区间B的占据请求。

状态信息处理部58周期性地生成并更新状态信息(未图示)。状态信息储存于存储部51。状态信息处理部58将状态信息经由通信部52发送至上级控制器HC及封锁控制器BC。状态信息例如是行驶车V的当前位置的信息、正常或异常等表示行驶车V的当前状态的信息、与行驶车V对搬送指令CM1等各种指令的执行状态(执行中、执行完成、执行失败)有关的信息。

占据请求部56请求针对自身应要占据的多个封锁区间B的占据许可。关于占据请求部56详见后述。

解除请求部57向封锁控制器BC请求解除给予了占据许可的封锁区间B的占据。关于解除请求部57详见后述。

接着，对由上级控制器HC及封锁控制器BC进行的行驶车V的控制进行说明。图5是表示行驶车系统SYS的动作的一例的顺序图。图6是表示由行驶车系统SYS进行的与行驶车V的移载有关的控制的例子的图。需要说明的是，图6等所示的格子状轨道R示出格子状轨道R整体的一部分。另外，在图6等附图中，设为数字“1～60”所示的部分的网格单元C及封锁区间B分别设为网格单元C1～C60、封锁区间B1～B60。

上级控制器HC通过分配搬送指令CM1来控制行驶车V的搬送(行驶)(图5的步骤S1)。上级控制器HC基于系统信息来选择能够进行搬送的行驶车V，并向所选择的行驶车V分配搬送指令CM1。搬送指令CM1例如是使行驶车V在规定位置进行物品M的交接的指令(使行驶车V执行配置于规定位置的物品M的装载的装载指令、使行驶车V执行将保持的物品M向规定位置卸载的卸载指令)。搬送指令CM1包含与表示使行驶车V移载物品M的位置的移载位置Pt有关的信息。移载位置Pt是各行驶车V的位置、与行驶车系统SYS相关联的各部(例如处理装置、保管装置、装载口、缓冲区中的物品M的载置部)的位置，例如用坐标值表示。系统信息是各行驶车V的状态信息、表示与行驶车系统SYS相关联的各部(例如处理装置、保管装置、缓冲区)的位置的地图信息、物品M的位置信息等。上级控制器HC通过在与行驶车V(V1～Vn)和封锁控制器BC之间分别进行通信来更新系统信息。

例如，如图6所示，上级控制器HC作为搬送指令CM1而对行驶车V发送使其沿着从网格单元C42到C49的作为双点划线示出的行驶路径移动、并使物品M移载到设于网格单元C49的下方的规定位置的指令。

搬送指令CM1是使行驶车V执行行驶动作(即，使其行驶到在即将相对于移载目的地进行物品M的移载动作之前停止于规定的停止位置)、之后使行驶车V从停止位置移动到移载的执行位置并执行使物品M移载到规定位置的移载动作的指令。上述停止位置确定为与执行移载动作的网格单元C相邻的网格单元C。例如，在图6所示的搬送指令CM1的情况下，行驶车V将与作为移载目的地的网格单元C49相邻的网格单元C48确定为停止位置，行驶车V执行从网格单元C42行驶到C48并停止的行驶动作，接着，执行从网格单元C48移动到网格单元C49内的执行移载的规定位置并进行移载的移载动作。此外，上述规定的停止位置也可以设定于执行移载动作的封锁区间B。在该情况下，在图6所示的搬送指令CM1的例子中，行驶车V将执行移载动作的网格单元C49确定为停止位置，执行从网格单元C42行驶到C49并停止的行驶动作，接着，执行移动到网格单元C49内的执行移载的规定位置并进行移载的移载动作。在构成为上述规定的停止位置是执行移载动作的封锁区间B或与执行移载动作的封锁区间B相邻的封锁区间的情况下，能够使行驶车V行驶到移载动作的执行位置或与移载动作的执行位置接近的位置为止，因此能够缩短为了移载动作而占据的封锁区间B。

行驶车V将接收到的包含搬送指令CM1的来自上级控制器HC的指令作为指令信息T3保存于存储部51。行驶车V若接收到搬送指令CM1，则向封锁控制器BC请求根据搬送指令CM1确定的自身应要占据的多个封锁区间B的占据许可。占据请求部56生成向封锁控制器BC请求封锁区间B的占据许可的占据请求(占据许可请求)(图5的步骤S2)。

占据请求部56在自身的行驶车V(简略为“自身”)应要执行的一系列动作中将从自身开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，向封锁控制器BC请求针对行驶车V为了执行动作而应要占据的封锁区间B的占据许可。在该结构的情况下，与针对用于行驶到停止于进行规定动作的位置为止的封锁区间B及用于在规定动作后行驶的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够减少暂时被占据的封锁区间B。另外，在该结构的情况下，由于行驶车V侧发送根据上述段落分割的占据许可请求，所以与控制器侧根据上述段落分割占据请求的结构相比较，能够分散控制器的负荷。上述规定动作并不特别限定。上述规定动作例如是移载动作(装载动作、卸载动作)、方向转换动作、充电动作。上述规定动作与行驶动作相比较更需要时间。另外，对于上述规定动作(移载、方向转换、充电等)，成为执行动作的对象的网格单元C是固定的，但行驶动作也能够如选择其他路线等那样变更执行行驶动作的网格单元C。另外，行驶动作能够指定网格单元C的起点和终点，但在上述规定动作中无法指定起点和终点。因此，在上述占据请求部56的结构的情况下，由于将针对直到在能够变更路线的规定动作执行前停止为止的封锁区间B的占据许可、和针对动作的执行位置固定且动作需要时间的封锁区间B的占据许可进行分割来请求占据许可，所以与针对用于行驶到停止于进行规定动作的位置为止的封锁区间B及用于在规定动作后行驶的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够有效抑制因上述一系列动作所需的封锁区间B被占据而导致的行驶车V的行驶阻碍。

对占据请求部56的动作的具体例进行说明。在图6所示的搬送指令CM1的情况下，直到在即将执行上述规定动作(移载动作)之前停止为止的段落是行驶到停止于上述规定的停止位置(网格单元C48)为止的动作。在图6所示的搬送指令CM1的情况下，占据请求部56将行驶占据请求RQ1(第一占据许可请求)和移载占据请求RQ2(第二占据许可请求)作为单独的请求而生成，并向封锁控制器BC进行请求，其中，行驶占据请求RQ1是针对为了执行行驶动作而应要占据的封锁区间B的占据请求，移载占据请求RQ2是针对为了执行移载动作而应要占据的封锁区间B的占据请求。此时，行驶车V在将行驶占据请求RQ1发送至封锁控制器BC之后，将移载占据请求RQ2向封锁控制器BC发送。在将行驶占据请求RQ1(第一占据许可请求)和移载占据请求RQ2(第二占据许可请求)作为单独的请求而生成并向封锁控制器BC进行请求的结构的情况下，与针对用于行驶到停止于规定的停止位置为止的封锁区间B及用于执行移载动作的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间B。另外，在该结构的情况下，由于行驶车V发送第一、第二占据许可请求，所以能够分散控制器的负载。

图7是表示行驶占据请求RQ1的一例的图。行驶占据请求RQ1包含行驶车信息D1、请求区间D2、请求类别D3、动作D4及时刻D5。行驶车信息D1是行驶车V的识别信息。请求区间D2是表示请求占据许可的封锁区间B的信息。请求区间D2例如在表示连续的多个封锁区间B的情况下，由配置于区间两端的封锁区间B表示，且表示为示出从行驶车V应先占据的封锁区间B到应后占据的封锁区间B的顺序。在该情况下，与逐一表示连续的多个封锁区间B的结构相比较能够减少数据量。请求类别D3是表示针对封锁区间B的请求的种类的信息，是表示其为占据请求这一情况的信息。动作D4是表示在请求占据许可的封锁区间B内实施的动作的种类的信息，在行驶占据请求RQ1的情况下是表示行驶动作的信息。时刻D5是占据请求的生成完成的时刻。

占据请求部56针对连续的多个封锁区间B生成汇总为一个信息并通过一次通信向控制器进行请求的占据请求。在该结构的情况下，与需要针对每个封锁区间B独立地发送占据请求RQA的结构相比较，能够减少封锁控制器BC与行驶车V之间的通信次数。此外，上述连续的多个封锁区间B的数量基于行驶车V的速度及行驶车V与封锁控制器BC的通信周期中的一方或双方来确定。在本实施方式中，上述连续的多个封锁区间B的数量将在行驶车V与封锁控制器BC的通信周期的一个周期的期间内行驶车V能够行驶的封锁区间B的数量设定为上限。换言之，行驶车V向封锁控制器BC请求占据许可的上述连续的多个封锁区间B的数量设定为，不向封锁控制器BC请求在行驶车V与封锁控制器BC的通信周期的一个周期的期间内行驶车V无法行驶到的位置的封锁区间B的占据许可。在如上所述连续的多个封锁区间B的数量基于行驶车V的速度及行驶车V与封锁控制器BC的通信周期中的一方或双方确定的结构的情况下，能够抑制对行驶车V给予在考虑了行驶车V的速度或通信周期时行驶车V无法行驶到的位置的封锁区间B的占据许可。在本实施方式中，上述连续的多个封锁区间B的数量将在考虑了行驶车V的速度或通信周期时行驶车V能够行驶的封锁区间B的数量设定为上限。通信周期是后述的图20所示的T1。需要说明的是，占据请求部56并不限定于针对连续的多个封锁区间B生成汇总为一个信息的占据请求的结构。例如，在本实施方式中，在搬送指令CM1中确定的应要占据的封锁区间B为一个的情况下，占据请求部56将应要占据的封锁区间B为一个的占据请求RQA发送至封锁控制器BC。另外，例如，占据请求部56也可以构成为将包含一个应要占据的封锁区间B的占据请求RQA发送至封锁控制器BC。

例如，与图6所示的搬送指令CM1有关的行驶占据请求RQ1表示为行驶车信息D1：V、请求区间D2：B42-B48、请求类别D3：占据、动作D4：行驶(参照图7)。需要说明的是，行驶占据请求RQ1并不限定于上述例子，也可以由上述信息以外的信息构成。

图8的(A)～(C)是表示移载占据请求RQ2的例子的图。移载占据请求RQ2与行驶占据请求RQ1同样地包含行驶车信息D1、请求区间D2、请求类别D3、动作D4及时刻D5。在移载占据请求RQ2的情况下，动作D4是表示移载动作的信息。

当行驶车V执行移载动作时，根据物品M的移载位置而存在行驶车V的车身及横向送出机构11在俯视时跨越多个网格单元C的区域的情况，在该情况下，需要占据与多个网格单元C对应的多个封锁区间B，以不与其他行驶车V干涉。例如，在图6所示的移载动作的例子中，存在为了执行移载动作而需要占据的封锁区间B是B49的情况、是B49及B50的情况、和是B49、B50、B59、B60的情况。为了执行移载动作而需要占据的封锁区间B由占据请求部56基于搬送指令CM1中的物品M的移载位置的信息来求出。在为了执行移载动作而需要占据的封锁区间B是B49的情况下，与移载动作有关的移载占据请求RQ2表示为行驶车信息D1：V、请求区间D2：B49、请求类别D3：占据、动作D4：移载(参照图8的(A))。另外，在为了执行移载动作而需要占据的封锁区间B是B49及B50的情况下，移载占据请求RQ2表示为请求区间D2：B49、B50(参照图8的(B))。另外，在为了执行移载动作而需要占据的封锁区间B是B49、B50、B59、B60的情况下，移载占据请求RQ2表示为请求区间D2：B49、B50、B59、B60(参照图8的(C))。需要说明的是，移载占据请求RQ2并不限定于上述例子，也可以由上述信息以外的信息构成。

图9是表示由行驶车系统SYS进行的与行驶车V的移载有关的控制的例子的图。在图9中示出如下情况的例子：上级控制器HC作为搬送指令CM1而向行驶车V发送使行驶车V沿着从网格单元C42到C19为止的示出为双点划线的行驶路径移动、并将物品M移载到设于网格单元C19下方的规定位置的指令。

图9所示的搬送指令CM2是如下指令：对于行驶车V，使其从网格单元C42行驶到C49，在网格单元C49内向网格单元C39方向进行方向转换，从网格单元C49行驶到C29，从网格单元C29移动到网格单元C19内的执行移载的规定位置并执行移载。

在图9所示的搬送指令CM2的情况下，行驶车V要执行的规定动作为方向转换动作及移载动作。直到在执行方向转换动作之前停止为止的段落是从网格单元C42到C49为止的行驶动作及方向转换动作。直到在执行移载动作之前停止为止的段落是行驶到停止于上述规定位置(C29)为止的动作。

占据请求部56检测与搬送指令CM2有关的规定动作(方向转换动作、移载动作、充电动作)，并基于检测结果生成占据请求。占据请求部56在有多个上述规定动作的情况下，针对规定动作的每个动作生成将直到在执行动作之前停止为止设为段落的占据请求。

另外，占据请求部56将针对为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的封锁区间B的占据请求(第三占据许可请求)、和针对为了在方向转换后行驶而应要占据的封锁区间B的占据请求(第四占据许可请求)，作为单独的请求发送至封锁控制器BC。此时，行驶车V在将第三占据许可请求发送至封锁控制器BC之后，将第四占据许可请求向封锁控制器BC发送。在将针对行驶车V为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的封锁区间B的占据请求(第三占据许可请求)、和针对为了在方向转换后行驶而应要占据的封锁区间B的占据请求(第四占据许可请求)作为单独的请求发送至封锁控制器BC的结构的情况下，与针对用于行驶到停止于进行方向转换的位置为止的封锁区间B及用于在方向转换后行驶的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间B。另外，在该结构的情况下，由于行驶车V发送第三、第四占据许可请求，所以能够分散控制器的负载。

在图9所示的搬送指令CM2的情况下，占据请求部56将针对为了执行方向转换动作执行前的行驶动作而应要占据的封锁区间B的占据请求即行驶占据请求RQ3(第三占据许可请求)、针对为了执行移载动作执行前的行驶动作而应要占据的封锁区间B的占据请求即行驶占据请求RQ4(第一占据许可请求、第四占据许可请求)、和针对为了执行移载动作而应要占据的封锁区间B的占据请求即移载占据请求RQ5(第二占据许可请求)作为单独的请求而生成，并向封锁控制器BC进行请求。

图10是表示占据请求的例子的图。例如，在图9所示的搬送指令CM2的情况下，行驶占据请求RQ3表示为行驶车信息D1：V、请求区间D2：B42-B49、请求类别D3：占据、动作D4：行驶、方向转换。行驶占据请求RQ4表示为行驶车信息D1：V、请求区间D2：B39-B29、请求类别D3：占据、动作D4：行驶。移载占据请求RQ5表示为行驶车信息D1：V、请求类别D3：占据、动作D4：行驶，请求区间D2如上所述是针对为了执行移载动作而需要占据的封锁区间B占据请求。

图11是表示行驶车V充电时的动作的一例的图。图12是表示与充电有关的占据请求的例子的图。在图11的例子中，设为充电端子40(参照图1)配置于网格单元C49，行驶车V预定从网格单元C42行驶到网格单元C49并在网格单元C49内充电，且在充电结束后从网格单元C49到C19。

行驶车V存在进行充电的情况。行驶车V在进行充电时向封锁控制器BC请求充电动作所需的封锁区间B的占据许可。另外，占据请求部56将针对为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的封锁区间B的占据请求RQA(第五占据许可请求)、和针对为了在充电后行驶而应要占据的封锁区间B的占据请求RQA(第六占据许可请求)作为单独的请求而生成，并发送至封锁控制器BC。此时，行驶车V在将第五占据许可请求发送至封锁控制器BC之后，将第六占据许可请求向封锁控制器BC发送。在将针对行驶车V为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的封锁区间B的占据请求RQA(第五占据许可请求)、和针对为了在充电后行驶而应要占据的封锁区间B的占据请求RQA(第六占据许可请求)作为单独的请求而生成并发送至封锁控制器BC的结构的情况下，与针对用于行驶到停止于进行充电的位置为止的封锁区间B及用于在充电后行驶的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间B。另外，在该结构的情况下，由于行驶车V发送第五、第六占据许可请求，所以能够分散控制器的负载。

在图11的示例的情况下，占据请求部56将针对为了执行充电动作执行前的行驶动作而应要占据的封锁区间B的占据请求即行驶占据请求RQ6(第五占据许可请求)、和针对为了执行充电动作后的行驶动作而应要占据的封锁区间B的占据请求RQA即行驶占据请求RQ7(第六占据许可请求)作为单独的请求而生成，并向封锁控制器BC进行请求。在充电动作的情况下，上述规定动作为充电动作，直到在执行上述规定动作之前停止为止的段落是直到能够充电的网格单元C为止的行驶动作。

例如，在图11的示例的情况下，行驶占据请求RQ6表示为行驶车信息D1：V、请求区间D2：B42-B49、请求类别D3：占据、动作D4：行驶、充电(参照图12)。行驶占据请求RQ7表示为行驶车信息D1：V、请求区间D2：B39-B19、请求类别D3：占据、动作D4：行驶。

如以上说明的那样，占据请求部56将从自身开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，并单独生成针对行驶车V为了执行动作而应要占据的封锁区间B的占据许可。

由占据请求部56单独生成的上述占据请求RQA在图5的步骤S4中由通信部52发送至封锁控制器BC。占据请求RQA通过周期性通信而发送至封锁控制器BC。步骤S4作为对来自封锁控制器BC的发送请求的响应而被执行。关于周期性通信详见后述。

关于发送上述各占据请求RQA的定时，在发送了与将从行驶车V开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落的行驶占据请求有关的占据请求RQA之后，发送与为了执行规定动作而所需的封锁区间B有关的占据请求RQA(移载占据请求、转向占据请求、充电占据请求)。在该结构的情况下，由于在各行驶车V侧单独发送与行驶占据请求有关的占据请求RQA、和与规定动作的执行有关的占据请求RQA，所以与在控制器侧进行关于各行驶车V的上述处理的结构相比较能够减轻控制器的负担。

另外，行驶车V在完成给予了占据许可的封锁区间B内的动作之后，针对给予了占据许可的封锁区间B向封锁控制器BC请求解除占据许可。上述动作的完成例如是从封锁区间B脱离。例如，在行驶车V进行方向转换动作或充电动作的情况下，上述动作的完成是在行驶车V的方向转换动作或充电动作完成之后从封锁区间B脱离时。从封锁区间B的脱离能够在行驶车V中基于地图信息T2及当前位置信息来检测。针对给予了占据许可的多个封锁区间B中的、动作已完成的封锁区间B的每一个来检测上述动作的完成。解除占据许可的请求通过如下方式进行：解除请求部57生成请求解除占据许可的解除请求RQB(步骤S11)，并将解除请求RQB发送至封锁控制器BC(步骤S13)。解除请求RQB是将针对给予了占据许可的一个或多个封锁区间B的占据许可的解除作为一个信息而通过一次通信向封锁控制器BC进行请求的信息。解除请求部57在检测到动作已完成的封锁区间B的情况下，生成对解除针对动作已完成的封锁区间B的占据许可进行请求的解除请求RQB。解除请求部57以每次一个封锁区间B为单位来检测动作的完成，并生成针对上述动作已完成的封锁区间B的解除请求RQB。解除请求部57在每个通信周期都生成针对动作已完成的封锁区间B的解除请求RQB。解除请求RQB通过将上述占据请求RQA中的请求类别D3从占据许可请求替换为解除请求来表示。

图13是表示行驶车系统SYS中的与解除请求RQB有关的动作的一例的图。在图13中，表示行驶车V在被给予了封锁区间B43～B49的占据许可之后从封锁区间B43行驶到B45的状态。

在图13的示例的情况下，解除请求部57生成解除请求RQB，该解除请求RQB请求解除针对给予了占据许可的封锁区间B43～B49中的已完成动作的封锁区间B43～B44的占据许可。此时，解除请求部57检测到上述已完成动作的封锁区间B43并生成请求解除封锁区间B43的占据许可的解除请求。接着，解除请求部57检测到已完成动作的封锁区间B44，并针对请求解除占据许可的封锁区间B43～B44生成汇总为通过一次通信向封锁控制器BC请求的一个信息的解除请求RQB。该情况下的解除请求RQB表示为行驶车信息D1：V、请求区间D2：B43～B44、请求类别D3：占据解除请求、动作D4：行驶、时刻D5：生成解除请求RQB的时刻。如上所述，在行驶车V将针对给予了占据许可的一个或多个封锁区间B的占据许可的解除作为一个信息并通过一次通信向封锁控制器BC进行请求的结构的情况下，与需要针对每个封锁区间B单独发送解除请求RQB的结构相比较，能够减少封锁控制器BC与行驶车V之间的通信次数。另外，在如上所述以每次一个封锁区间B为单位来检测动作的完成、并生成针对已完成动作的封锁区间B的解除请求RQB的结构的情况下，由于会迅速解除封锁区间B对行驶车V的占据许可，所以其他行驶车V能够迅速获得封锁区间B的占据许可。

由解除请求部57生成的解除请求RQB在图5的步骤S13中由通信部52以一次通信发送至封锁控制器BC。解除请求RQB通过后述的周期性通信而作为对来自封锁控制器BC的发送请求(步骤S12)的响应被发送至封锁控制器BC。此外，在存在应向封锁控制器BC发送的占据请求RQA及解除请求RQB这两者的情况下，也可以将它们汇总为一个信息并通过一次通信进行发送。

接着，对封锁控制器BC进行说明。封锁控制器BC判断是否针对被从行驶车V请求占据许可的一个或多个封锁区间B给予占据许可，并将判断为能够许可的一个或多个封锁区间B的占据许可给予行驶车V。

封锁控制器BC具备存储(储存)各种数据的存储部61、通信部62、占据请求处理部63、占据请求判断部64、解除请求处理部65、解除请求判断部66和响应部67(参照图4)。封锁控制器BC是计算机。存储部61例如存储(储存)请求管理信息T4、占据管理信息T5等。

通信部62进行与外部装置的通信。通信部62通过无线方式与通信系统连接。通信部62经由通信系统与多台行驶车V及上级控制器HC进行通信。

占据请求处理部63进行与占据请求RQA有关的处理。占据请求处理部63每当从行驶车V接收到占据请求RQA时，都将占据请求RQA记录(追加)到请求管理信息T4。占据请求处理部63每当对占据请求RQA进行判断时，都将判断结果记录(追加)到请求管理信息T4。

另外，解除请求处理部65进行与解除请求RQB有关的处理。解除请求处理部65每当接收到解除请求RQB时，都将解除请求RQB记录(追加)到请求管理信息T4。解除请求处理部65每当对解除请求RQB进行判断时，都将判断结果记录(追加)到请求管理信息T4。

图14是表示请求管理信息T4的一例的图。请求管理信息T4是管理占据请求RQA及解除请求RQB的信息。请求管理信息T4是将接收到的占据请求RQA或解除请求RQB、和与针对占据请求RQA或解除请求RQB的判断(响应)有关的信息建立了关联的表数据。请求管理信息T4例如包含行驶车信息D1、请求区间D2、请求类别D3、动作D4、时刻D5、区间D6、响应类别D7、动作D8及时刻D9。行驶车信息D1、请求区间D2、请求类别D3、动作D4及时刻D5分别是与上述的占据请求RQA或解除请求RQB有关的信息。

区间D6、响应类别D7、动作D8及时刻D9分别是与针对占据请求RQA或解除请求RQB的判断内容(响应内容)有关的信息。例如，区间D6、响应类别D7及动作D8分别是表示针对请求区间D2、请求类别D3、动作D4由封锁控制器BC给予许可或不许可的结果的信息。时刻D9是表示封锁控制器BC给予占据许可或解除许可的时刻的信息。需要说明的是，请求管理信息T4并不限定于上述例子，例如也可以由上述信息以外的信息构成。

封锁控制器BC基于预先设定的规定规则(排他控制规则)来执行与占据请求RQA有关的排他控制。以下，对排他控制规则的例子进行说明。需要说明的是，以下的排他控制规则是一个例子，也可以是其他结构。

作为排他控制规则，封锁控制器BC在执行了与行驶占据请求(其为将从行驶车V开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落的行驶占据请求)有关的排他控制之后，执行与关于为了执行规定动作而所需的封锁区间B的占据许可(移载占据许可、转向占据许可、充电占据许可)有关的排他控制。

作为排他控制规则，封锁控制器BC在行驶车V应要执行的一系列动作中，在执行了与为了行驶到停止于规定的停止位置(行驶车V在即将相对于行驶车V的移载目的地进行物品M的移载动作之前停止于该规定的停止位置)为止而应要占据的封锁区间B有关(行驶占据请求、第一占据许可请求)的排他控制之后，执行与为了由行驶车V进行移载动作而应要占据的封锁区间B有关(移载占据请求、第二占据许可请求)的排他控制。在该结构的情况下，与针对用于行驶到停止于规定的停止位置为止的封锁区间B及用于执行移载动作的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间B。

作为排他控制规则，封锁控制器BC在行驶车V应要执行的一系列动作中，在执行了与行驶车V为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的封锁区间B有关(行驶占据请求、第三占据许可请求)的排他控制之后，执行与行驶车V为了在方向转换后行驶而应要占据的封锁区间B有关(行驶占据请求、第四占据许可请求)的排他控制。在该结构的情况下，与针对用于行驶到停止于进行方向转换的位置为止的封锁区间B及用于在方向转换后行驶的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间B。

作为排他控制规则，封锁控制器BC在行驶车V应要执行的一系列动作中，在执行了与行驶车V为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的封锁区间B有关(行驶占据请求、第五占据许可请求)的排他控制之后，执行与行驶车V为了在充电后行驶而应要占据的封锁区间B有关(行驶占据请求、第五占据许可请求)的排他控制。在该结构的情况下，与针对用于行驶到停止于进行充电的位置为止的封锁区间B及用于在充电后行驶的封锁区间B一并执行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间B。

封锁控制器BC针对占据请求RQA的排他控制通过许可占据请求RQA的判断来进行。

说明与行驶有关的占据请求RQA的判断的一例。图15是表示与行驶有关的占据请求的判断的一例的流程图。

占据请求判断部64判断是否许可占据请求RQA(图5的步骤S6)。占据请求判断部64根据预先设定的规定规则(判断规则)来对占据请求RQA进行判断。以下，对判断规则的例子进行说明。需要说明的是，以下的判断规则是一个例子，也可以是其他结构。

判断规则是如下规则：在作为判断对象的封锁区间B对其他行驶车V给予了占据许可的情况下，判断为不给予针对作为判断对象的封锁区间B的占据许可；在作为判断对象的封锁区间B未对其他行驶车V给予占据许可的情况下，给予针对作为判断对象的封锁区间B的占据许可。

判断规则是如下规则：在对于封锁区间B而从多台行驶车V收到占据许可的请求的情况下，判断为对先进行了占据许可的请求的行驶车V给予针对封锁区间B的占据许可，并判断为不对后进行了占据许可的请求的行驶车V给予针对封锁区间B的占据许可。在该结构中，能够避免先进行了占据许可的请求的行驶车V的行驶受到后进行了占据许可的请求的行驶车V阻碍。

另外，判断规则基于上述排他控制规则而设定。这种判断规则例如在针对将从行驶车V开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落的行驶占据请求进行许可之后，针对与为了执行规定动作所需的封锁区间B有关的占据许可(移载占据许可、转向占据许可、充电占据许可)进行许可。

另外，占据请求判断部64对被从行驶车V利用占据请求RQA请求了占据许可的多个封锁区间B中的、从基于行驶车V的行驶方向而应先占据的一侧(距动作开始地点近的一侧)起连续且能够许可的一个或多个封锁区间B进行判断(图15的步骤S6A～6C)。在该结构的情况下，由于对能够许可的一个或多个封锁区间B进行判断，所以与若无法针对被向封锁控制器BC请求的多个封锁区间B的全部区间进行许可则不给予占据许可的结构相比较，能够迅速对行驶车V给予恰当的封锁区间B的占据许可。

占据请求判断部64在图15的步骤S6A中，基于上述判断规则，针对行驶车V最初要占据的封锁区间B的占据请求RQA判断是否进行许可。占据请求判断部64基于请求管理信息T4及占据管理信息T5，来针对作为对象的封锁区间B的占据请求RQA判断是否进行许可。例如，在如图7的示例那样从行驶车V有针对封锁区间B42～B48的占据请求RQA的情况下，占据请求判断部64针对最初应要占据的封锁区间B42的占据请求RQA判断是否进行许可。

图16是表示占据管理信息T5的一例的图。占据管理信息T5是管理封锁区间B内有无占据许可的信息。占据管理信息T5例如是将行驶车系统SYS内的全部封锁区间B、和各封锁区间B内的占据许可的状态建立了关联的表数据。

占据管理信息T5例如是包含封锁区间D11、行驶车信息D12、动作D13、时刻D14、控制器设定D15、且将这些信息建立了关联的表数据。封锁区间D11是封锁区间B的识别信息。行驶车信息D12及动作D13分别是在作为对象的封锁区间B中与被给予了占据许可的行驶车V有关的识别信息、及表示被许可的动作的信息。时刻D14是表示封锁控制器BC给予占据许可的时刻的信息。例如在作为对象的封锁区间B中不存在被给予占据许可的行驶车V的情况下，行驶车信息D12、动作D13及时刻D14表示为空数据(NULL)。控制器设定D15表示与封锁控制器BC的设定有关的信息。控制器设定D15例如表示以下信息，该信息在封锁区间B被设定为不可使用的情况下，表示封锁区间B被设定为不可使用这一情况。占据请求判断部64在被请求了针对在控制器设定D15中被设定为不可使用的封锁区间B的占据许可的情况下，判断为不给予占据许可。需要说明的是，占据管理信息T5并不限定于上述例子，例如也可以由上述信息以外的信息构成。

在占据请求判断部64判断为不给予占据许可的情况下(步骤S6A：否)，判断为不给予针对比判断为不给予占据许可的封锁区间B靠后应要占据的封锁区间B的占据许可，并结束判断。之后再次实施针对之前未给予占据许可的封锁区间B的占据许可。

在占据请求判断部64判断为给予占据许可的情况下(步骤S6A：是)，占据请求判断部64判断是否存在应要判断的占据请求RQA(步骤S6B)。

在占据请求判断部64判断为不存在应要判断的占据请求RQA的情况下(步骤S6B：否)，结束判断。在占据请求判断部64判断为存在应要判断的占据请求RQA的情况下(步骤S6B：是)，在步骤S6C中，针对给予了占据许可的封锁区间B的接下来要被占据的封锁区间B判断是否给予占据许可。

占据请求判断部64在步骤S6C中进行与步骤S6A相同的判断。在占据请求判断部64判断为给予占据许可的情况下(步骤S6C：是)，返回至步骤S6B并重复进行上述处理。在占据请求判断部64判断为不给予占据许可的情况下(步骤S6C：否)，判断为不给予针对比判断为不给予占据许可的封锁区间B靠后应要占据的封锁区间B的占据许可，并结束判断。之后再次实施针对之前未给予占据许可的封锁区间B的占据许可。

通过上述步骤S6A～S6C，对被请求了占据许可的多个封锁区间B中的、从基于行驶车V的行驶方向而应先占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间B进行判断。此外，占据请求判断部64也可以不具备对从基于行驶车V的行驶方向而应先占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间B进行判断的结构。例如，占据请求判断部64也可以对占据请求RQA所包含的多个封锁区间B逐一进行判断。

图17及图18是表示基于占据请求判断部64进行的判断的一例的图。图17表示行驶车V请求封锁区间B43～B48的占据许可、且在封锁区间B43～B48中没有其他行驶车V的占据许可的状态的例子。在图17的示例的情况下，在占据管理信息T5中，封锁区间B43～B48成为表示未给予占据许可的NULL(空数据)。在该情况下，占据请求判断部64在步骤S6A～S6C中基于占据管理信息T5判断为对行驶车V给予针对封锁区间B43～B48的占据许可。

图18表示行驶车V请求封锁区间B43～B49的占据许可、且对行驶车V2给予了封锁区间B46～B49的占据许可的状态的例子。在图18的示例的情况下，在占据管理信息T5中，封锁区间B46～B49记录有表示对行驶车V2给予了占据许可的数据。另一方面，封锁区间B43～B45成为表示未给予占据许可的NULL(空数据)。在该情况下，占据请求判断部64在步骤S6A～S6C中判断为对行驶车V给予针对封锁区间B43～B45的占据许可，并判断为不给予针对封锁区间B46～B49的占据许可。

当图5的步骤S6的判断结束时，在步骤S7中，封锁控制器BC基于步骤S6的判断结果，更新与给予了占据许可的封锁区间B有关的占据管理信息T5(行驶车信息D12、动作D13、时刻D14)。占据请求处理部63基于步骤S6的判断结果，更新与给予了占据许可的封锁区间B有关的占据管理信息T5。

另外，当图5的步骤S6的判断结束时，在步骤S8中，响应部67对发送了占据请求RQA或解除请求RQB的行驶车V发送占据请求RQA作为响应信息T6。

图19是表示响应信息T6的一例的图。响应信息T6例如包含行驶车信息D1、区间D6、响应类别D7、动作D8及时刻D9。行驶车信息D1、区间D6、响应类别D7、动作D8及时刻D9与上述图14所示的请求管理信息T4所包含的信息相同。

当图5的步骤S8的响应结束时，在步骤S9中，封锁控制器BC基于上述判断的结果更新请求管理信息T4。占据请求处理部63将在步骤S6中判断出的对占据请求RQA的判断结果(区间D6、响应类别D7、动作D8、时刻D9)记录(追加)到请求管理信息T4而进行更新。

当行驶车V接收到响应信息T6时，控制部50基于响应信息T6更新存储于存储部51的占据许可信息T1。行驶车V能够进入给予了占据许可的封锁区间B。行驶车V在步骤S11中进入给予了占据许可的封锁区间B，执行基于搬送指令CM1的动作。

行驶车V在完成给予了占据许可的封锁区间B内的动作之后，针对给予了占据许可的封锁区间B生成请求解除占据许可的解除请求RQB(图5的步骤S11)。关于由行驶车V进行的解除请求RQB的生成，如上所述。

行驶车V通过后述的周期性通信将解除请求RQB作为针对来自封锁控制器BC的发送请求(图5的步骤S12)的响应而发送至封锁控制器BC(步骤S13)。

在封锁控制器BC接收到来自行驶车V的解除请求RQB时，解除请求判断部66遵照预先设定的规定基准，基于解除请求RQB对是否解除封锁区间B的占据许可进行判断(图5的步骤S14)。解除请求判断部66从基于行驶车V的行驶方向而应先解除的一侧起判断能够解除许可的一个或多个封锁区间B。

解除请求判断部66例如在基于行驶车V的状态信息确认了行驶车V已完成在给予了行驶车V占据许可的封锁区间B中的动作的情况下，判断为解除针对封锁区间B的占据许可，并给予解除许可。解除请求判断部66在无法进行上述确认的情况下判断为不解除针对封锁区间B的占据许可。

解除请求处理部65基于步骤S14的判断结果，更新针对给予了解除许可的封锁区间B的占据管理信息T5(步骤S15)。解除请求处理部65将与解除了占据许可的封锁区间B有关的占据管理信息T5更新为表示未给予占据许可的NULL(空数据)。

解除请求处理部65将在步骤S14中判断出的针对解除请求RQB的判断结果(区间D6、响应类别D7、动作D8、时刻D9)记录(追加)到请求管理信息T4而进行更新(步骤S16)。

当图5的步骤S14的判断结束时，在步骤S17中，响应部67对发送了解除请求RQB的行驶车V发送解除请求RQB的判断结果来作为响应信息T6。

本实施方式的行驶车系统SYS通过对系统内的各行驶车V反复进行图5的步骤S1～步骤S17的动作来控制行驶车V。需要说明的是，上述步骤S1～S17的处理的执行顺序是一个例子，只要不是在之后处理中使用之前处理的输出的形态，就能够以任意顺序来实现。另外，上述步骤S1～S17的处理的一部分也可以并行进行。

图20是表示封锁控制器BC的动作的一例的图。封锁控制器BC利用周期性通信进行上述处理(步骤S3、S5～S9、S14～S17)。周期性通信例如为轮询通信。

封锁控制器BC在步骤S21中对第一行驶车V1发送请求向封锁控制器BC发送占据请求RQA及解除请求RQB的发送请求。

第一行驶车V1若在步骤S22中接收到发送请求，则立即将占据请求RQA及解除请求RQB作为对发送请求的响应而发送至封锁控制器BC。步骤S22与图5的步骤S4、S12相同。

封锁控制器BC若从第一行驶车V1接收到占据请求RQA及解除请求RQB，则在步骤S21中对接下来的第二行驶车V2发送请求向封锁控制器BC发送占据请求RQA及解除请求RQB的发送请求。

行驶车系统SYS重复步骤S21及步骤S22，从而依次对第一行驶车V1～Vn实施。通过该动作，从第一行驶车V1～第n行驶车Vn分别向封锁控制器BC发送占据请求RQA及解除请求RQB。

封锁控制器BC若从第一行驶车V1～第n行驶车Vn分别接收到占据请求RQA及解除请求RQB，则在步骤S23中一并进行图5的步骤S5～S7、S14～S17的处理。通过该动作，由封锁控制器BC针对从第一行驶车V1～Vn分别发送的占据请求RQA及解除请求RQB的判断等处理。

封锁控制器BC在步骤S24中对第一行驶车V1～Vn分别发送针对占据请求RQA及解除请求RQB的判断结果来作为响应信息T6。步骤S24与图5的步骤S9、S16相同。接收到响应信息T6的第一行驶车V1～Vn基于所接收到的响应信息T6进行排他控制。

行驶车系统SYS以步骤S21至步骤S24为一个周期，以周期T周期性地重复步骤S21至步骤S24，由此进行排他控制。

如以上说明的那样，本实施方式的行驶车系统SYS具备多台行驶车V、和能够与多台行驶车V通信并控制多台行驶车V的封锁控制器BC，在行驶车V的行驶区域中，设定有多个进行在被多台行驶车V中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入的排他控制的封锁区间B，行驶车V被控制为，在从封锁控制器BC获得了封锁区间B的占据许可的情况下能够占据获得了占据许可的封锁区间B并动作，在未从封锁控制器BC获得占据许可的情况下不会在未获得占据许可的封锁区间B中动作，在该行驶车系统中，封锁控制器BC在行驶车V应要执行的一系列动作中，将从行驶车V开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，并进行是否对行驶车V给予针对行驶车V为了执行动作而应要占据的封锁区间B的占据许可的判断。根据上述结构，能够在通过排他控制来防止行驶车V的干涉的同时，尽量避免因排他控制而阻碍行驶车V的动作。在行驶车V执行规定动作比较花费时间的情况下，若预先占据到与规定动作完成后的行驶车V的动作有关的封锁区间B，则会不必要地阻碍其他行驶车V的通过。根据上述结构，通过在行驶车V应要执行的一系列动作中将直到在执行规定动作之前停止为止设为段落而进行排他控制，与针对行驶车V应要通过的全部区间进行排他控制的结构相比，能够缩短暂时被占据的封锁区间B。即，能够在通过排他控制防止与其他行驶车V的干涉的同时，尽量避免阻碍其他行驶车V的动作。需要说明的是，行驶车系统SYS的上述以外的结构是任意结构，上述以外的结构既可以存在也可以不存在。

另外，本实施方式的行驶车系统SYS具备格子状轨道R，该格子状轨道R具有沿着第一方向DR1延伸的多条第一轨道R1、和沿着与第一方向DR1不同的第二方向DR2延伸的多条第二轨道R2，并由多条第一轨道R1和多条第二轨道R2形成多个格子，多台行驶车V沿着格子状轨道R在第一轨道R1或第二轨道R2行驶，按格子状轨道R中的作为一个格子的网格单元C设定有封锁区间B。在该结构中，由于格子状轨道R的各网格单元C均为交叉点，所以不管行驶车V在哪个网格单元C停车都会妨碍其他行驶车V的通行。因此，在格子状轨道R的情况下，与具有格子状轨道R以外的轨道的行驶车系统的结构相比较，容易阻碍其他行驶车V的行驶而使行驶效率降低，但根据上述结构能够抑制上述的行驶效率降低。

接着，基于上述的本实施方式的行驶车系统SYS来说明本实施方式的行驶车的控制方法。需要说明的是，关于本实施方式的行驶车的控制方法的说明，对与上述行驶车系统SYS相同的结构标注相同的附图标记，并适当省略或简化其说明。另外，本说明书中说明的事项中的能够应用的结构在行驶车的控制方法中也适当应用。另外，本实施方式的行驶车的控制方法并不限定于以下说明。

本实施方式的行驶车的控制方法是行驶车系统SYS中的行驶车的控制方法。行驶车的控制方法包括：封锁控制器BC在行驶车V应要执行的一系列动作中，将从行驶车V开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，通过进行是否对行驶车V给予针对行驶车V为了执行动作而应要占据的封锁区间B的占据许可的判断，来执行排他控制。

在行驶车的控制方法中，执行上述排他控制例如通过实施图5的步骤S4～S11来进行。

根据本实施方式的行驶车的控制方法，由于在行驶车V应要执行的一系列动作中将直到在执行规定动作之前停止为止设为段落来进行排他控制，所以能够在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的同时，尽量避免因排他控制而阻碍其他行驶车的动作。需要说明的是，行驶车的控制方法的上述以外的结构是任意结构，上述以外的结构既可以存在也可以不存在。

另外，本实施方式的行驶车系统SYS及控制方法由于通过排他控制来实现行驶车V彼此干涉的防止，所以对于原有的行驶车系统而言，例如无需设置以用于检测其他行驶车V的传感器为首的新的机械机构及物理传感器就能实施。因此，不存在机械机构及物理传感器的故障，也无需进行调整及维护。

[第二实施方式]

对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，对与上述实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并适当省略或简化其说明。另外，在本说明书的实施方式中说明的事项中的能够应用于本实施方式的结构在本实施方式中也适当应用。

图21是表示第二实施方式的行驶车系统SYS2的一例的图。

在第一实施方式的行驶车系统SYS中，轨道R、封锁区间B及行驶车V也可以是其他结构。例如，本实施方式的行驶车系统SYS2与第一实施方式的行驶车系统SYS在格子状轨道R、封锁区间B及行驶车V的结构上不同，除此以外的结构则与第一实施方式的行驶车系统SYS相同。

行驶车系统SYS2的轨道RA是多个环带状(长圆状)的环绕轨道相连而成的轨道。轨道RA从建筑物的顶棚悬吊设置。轨道RA具有多个分支部及汇合部。行驶车系统SYS2的封锁区间BA设定在作为轨道RA的分支部或汇合部的交叉点。行驶车系统SYS2的行驶车VA例如沿着轨道RA行驶，在轨道RA的大致正下方行驶。

在本实施方式的行驶车系统SYS2中也是，由于在行驶车V应执行的一系列动作中将直到在执行规定动作之前停止为止设为段落而进行排他控制，所以能够在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的同时，尽量避免因排他控制而阻碍其他行驶车的动作。

需要说明的是，本发明的技术范围并不限定于上述实施方式等中说明的形态。有时将上述实施方式等中说明的要件中的一个以上省略。另外，上述实施方式等中说明的必要条件能够适当组合。另外，在法律容许的范围内，援引上述实施方式等中引用的全部文献的公开内容，并将其作为本文记载的一部分。

需要说明的是，上述封锁控制器BC的结构是一个例子，也可以是其他结构。例如，封锁控制器BC也可以具有上述的上级控制器HC的一部分或全部结构。

在上述实施方式中，示出了如下例子：在行驶车V自身应执行的一系列动作中，将从自身开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，而向封锁控制器BC请求针对行驶车V为了执行动作而应要占据的封锁区间B的占据许可，但并不限定于该结构。例如，也可以是如下结构：行驶车V将一系列动作所包含的占据请求发送至封锁控制器BC，封锁控制器BC将直到行驶车V在执行上述规定动作之前停止为止设为段落，而给予针对行驶车V为了执行动作而应要占据的封锁区间B的占据许可。另外，也可以是如下结构：上级控制器HC生成因上述行驶车V而生成的占据请求RQA并向封锁控制器BC进行请求，通过将获得了占据许可的封锁区间B发送至行驶车V来进行排他控制。

另外，在上述说明中，示出了在各网格单元C设定与图8相同的区域RE的例子，但并不限定于该例子。例如，也可以是在各网格单元C设定不同的区域RE的结构，还可以是在不进行移载的网格单元C不设定上述区域RE的结构。

另外，上述判断规则是一个例子，也可以是其他基准。例如，作为判断规则也可以是，占据请求判断部64在对于封锁区间B而从多台行驶车V收到占据许可的请求的情况下，基于多台行驶车V中的优先级，判断为对多台行驶车V中的优先级高的行驶车V给予针对封锁区间B的占据许可，并判断为不对优先级低的行驶车V给予占据许可。在该结构的情况下，能够避免优先级高的行驶车V的行驶被优先级低的行驶车V阻碍。上述优先级构成为能够由占据请求判断部64进行参照。需要说明的是，上述优先级既可以预先设定，也可以构成为通过上级控制器HC、封锁控制器BC及行驶车V中的任一个在系统的运转中基于规定基准来设定。

另外，作为判断规则也可以是，占据请求判断部64在对于封锁区间B而从多台行驶车V收到占据许可的请求的情况下，基于占据许可的对象的封锁区间B与行驶车V之间的路线距离，判断为对多台行驶车V中的到封锁区间B的路线距离短的行驶车V给予针对封锁区间B的占据许可，并判断为不对到封锁区间B的路线距离长的行驶车V给予占据许可。在该结构的情况下，能够避免到封锁区间B的路线距离短的行驶车V的行驶被到封锁区间B的路线距离长的行驶车V阻碍。

另外，由封锁控制器BC进行的步骤S21～S24的处理是一个例子，也可以是其他方式。例如，封锁控制器BC也可以不通过步骤S23、S24一并处理步骤S22的第一行驶车V1～第n行驶车Vn的请求发送，而是针对第一行驶车V1～第n行驶车Vn的每次请求发送而实施步骤S5～S9或步骤S14～S17的处理。

另外，由封锁控制器BC进行的步骤S3～S9或步骤S14～S17的处理是一个例子，也可以是其他方式。例如，封锁控制器BC也可以不通过图20等中说明的周期性通信来处理第一行驶车V1～第n行驶车Vn的请求发送，而是针对第一行驶车V1～第n行驶车Vn的每次请求发送而实施步骤S5～S9或步骤S14～S17的处理。

另外，上述行驶车的系统的控制方法也可以通过计算机的程序来实现。例如，上述程序包括：在行驶车V应执行的一系列动作中，将从行驶车V开始行驶起到在执行一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，而进行是否对行驶车V给予针对行驶车V为了执行动作而应要占据的封锁区间B的占据许可的判断，由此在计算机执行排他控制。另外，该程序既可以记录在计算机可读的存储介质(例如非暂时性记录介质、non-transitorytangible media)内而被提供，也可以由执行上述程序的控制装置提供。

需要说明的是，有时将上述实施方式等中说明的要件中的一个以上省略。另外，上述实施方式等中说明的要件能够适当组合。另外，在法律容许的范围内，援引日本专利申请特愿2019-095829及上述实施方式等中引用的全部文献的公开内容，并将其作为本文记载的一部分。

附图标记说明

SYS、SYS2：行驶车系统

B、BA、B1～60：封锁区间

C、C1～C60：网格单元

HC：上级控制器

BC：封锁控制器

M：物品

R：格子状轨道、轨道

RA：轨道

V、V1～Vn：行驶车

10：主体部

18：移载装置

20：行驶部

30：连结部

34：方向转换机构

50：控制部

51：存储部

52：通信部

53：行驶控制部

54：移载控制部

55：充电控制部

56：占据请求部

57：解除请求部

58：状态信息处理部

61：存储部

62：通信部

63：占据请求处理部

64：占据请求判断部

65：解除请求处理部

66：解除请求判断部

67：响应部

CM1、CM2：搬送指令

RQA：占据请求

RQB：解除请求。

Claims (10)

1.一种行驶车系统，具备多台行驶车、和能够与所述多台行驶车通信并控制所述多台行驶车的控制器，

在所述行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在由所述多台行驶车中的某一台占据该封锁区间的情况下不使其他行驶车进入，

所述行驶车被控制为，在从所述控制器获得了所述封锁区间的占据许可的情况下能够占据获得了占据许可的所述封锁区间并动作，在未从所述控制器获得所述占据许可的情况下不在未获得占据许可的所述封锁区间中动作，

所述行驶车系统的特征在于，

所述控制器在所述行驶车应要执行的一系列动作中，将从所述行驶车开始行驶起到在执行所述一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，而进行是否对所述行驶车给予针对所述行驶车为了执行动作而应要占据的所述封锁区间的所述占据许可的判断。

2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，

所述行驶车在即将相对于所述行驶车的移载目的地进行物品的移载动作之前停止于规定的停止位置，所述控制器在所述行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与为了行驶到停止于所述规定的停止位置为止而应要占据的所述封锁区间有关的所述排他控制之后，执行与为了由所述行驶车进行所述移载动作而应要占据的所述封锁区间有关的所述排他控制。

3.根据权利要求2所述的行驶车系统，其特征在于，

所述行驶车将第一占据许可请求和第二占据许可请求作为单独的请求发送至所述控制器，其中所述第一占据许可请求是针对为了行驶到停止于所述规定的停止位置为止而应要占据的所述封锁区间的占据许可请求，所述第二占据许可请求是针对为了所述移载动作而应要占据的所述封锁区间的占据许可请求，

所述控制器在执行了与所述第一占据许可请求有关的所述排他控制之后，执行与所述第二占据许可请求有关的所述排他控制。

4.根据权利要求2或3所述的行驶车系统，其特征在于，

所述规定的停止位置是执行所述移载动作的所述封锁区间、或与执行所述移载动作的所述封锁区间相邻的所述封锁区间。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶车系统，其特征在于，

所述控制器在所述行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与所述行驶车为了行驶到停止于进行方向转换的位置为止而应要占据的所述封锁区间有关的所述排他控制之后，执行与所述行驶车为了在所述方向转换后行驶而应要占据的所述封锁区间有关的所述排他控制。

6.根据权利要求5所述的行驶车系统，其特征在于，

所述行驶车将第三占据许可请求和第四占据许可请求作为单独的请求发送至所述控制器，其中所述第三占据许可请求是针对为了行驶到停止于进行所述方向转换的位置为止而应要占据的所述封锁区间的占据许可请求，所述第四占据许可请求是针对为了在所述方向转换后行驶而应要占据的所述封锁区间的占据许可请求，

所述控制器在执行了与所述第三占据许可请求有关的所述排他控制之后，执行与所述第四占据许可请求有关的所述排他控制。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶车系统，其特征在于，

所述控制器在所述行驶车应要执行的一系列动作中，在执行了与所述行驶车为了行驶到停止于进行充电的位置为止而应要占据的所述封锁区间有关的所述排他控制之后，执行与所述行驶车为了在所述充电后行驶而应要占据的所述封锁区间有关的所述排他控制。

8.根据权利要求7所述的行驶车系统，其特征在于，

所述行驶车将第五占据许可请求和第六占据许可请求作为单独的请求发送至所述控制器，其中所述第五占据许可请求是针对为了行驶到停止于进行所述充电的位置为止而应要占据的所述封锁区间的占据许可请求，所述第六占据许可请求是针对为了在所述充电后行驶而应要占据的所述封锁区间的占据许可请求，

所述控制器在执行了与所述第五占据许可请求有关的所述排他控制之后，执行与所述第六占据许可请求有关的所述排他控制。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的行驶车系统，其特征在于，

具备格子状轨道，该格子状轨道具有沿着第一方向延伸的多条第一轨道、和沿着与所述第一方向不同的第二方向延伸的多条第二轨道，并由所述多条第一轨道和所述多条第二轨道形成多个格子，

所述多台行驶车沿着所述格子状轨道在所述第一轨道或所述第二轨道行驶，

按所述格子状轨道中的作为一个所述格子的网格单元而设定所述封锁区间。

10.一种行驶车的控制方法，其是行驶车系统中的行驶车的控制方法，该行驶车系统具备多台行驶车、和能够与所述多台行驶车通信并控制所述多台行驶车的控制器，

在所述行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在由所述多台行驶车中的某一台占据该封锁区间的情况下不使其他行驶车进入，

所述行驶车被控制为，在从所述控制器获得了所述封锁区间的占据许可的情况下能够占据获得了占据许可的所述封锁区间并动作，在未从所述控制器获得所述占据许可的情况下不在未获得占据许可的所述封锁区间中动作，

所述行驶车的控制方法的特征在于，包括：

所述控制器在所述行驶车应要执行的一系列动作中，将从所述行驶车开始行驶起到在执行所述一系列动作所包含的规定动作之前停止为止设为段落，而进行是否对所述行驶车给予针对所述行驶车为了执行动作而应要占据的所述封锁区间的所述占据许可的判断。

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