JP2013175104A - 自動搬送車、及び自動搬送車の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動搬送車1は、ガイドラインに追従する駆動ユニット10の追従操舵角を算出する第1の操舵角算出部と、追従操舵角から周回円の中心位置を算出する中心位置算出部と、ガイドラインに追従していない駆動ユニット10が中心位置の回りを周回するための周回操舵角を算出する第2の操舵角算出部と、を備えている。
【選択図】図1
Description
前記導線に追従する前記2基の駆動ユニットについて、前記検出センサによる前記導線の検出結果を利用して該導線に追従するための追従操舵角をそれぞれ算出する第1の操舵角算出部と、
該第1の操舵角算出部による追従操舵角を制御値の一つとして、前記2基の駆動ユニットをそれぞれ制御する第1の制御部と、
自動搬送車が円弧に沿って走行する旨の仮定の下、前記2基の駆動ユニットの追従操舵角から円弧の中心位置を算出する中心位置算出部と、
前記2基の駆動ユニット以外の他の駆動ユニットについて、前記中心位置の回りを周回するための周回操舵角を算出する第2の操舵角算出部と、
前記周回操舵角を制御値の一つとして前記他の駆動ユニットを制御する第2の制御部と、を備え、
前記第1の操舵角算出部は、前記2基の駆動ユニットの追従操舵角の差分が所定角度よりも小さい場合には、当該差分が所定角度となるように当該2基の駆動ユニットの追従操舵角のうちの少なくともいずれか一方を補正するように構成されている自動搬送車にある(請求項1)。
前記導線に追従する前記2基の駆動ユニットについて、前記検出センサによる前記導線の検出結果を利用して該導線に追従するための追従操舵角をそれぞれ算出する第1の操舵角算出ステップと、
前記2基の駆動ユニットの追従操舵角の差分が所定角度よりも小さい場合に、当該差分が所定角度となるように当該2基の駆動ユニットの追従操舵角のうちの少なくともいずれか一方を補正する操舵角補正ステップと、
自動搬送車が円弧に沿って走行する旨の仮定の下、前記2基の駆動ユニットの追従操舵角から円弧の中心位置を算出する中心位置算出ステップと、
前記2基の駆動ユニット以外の他の駆動ユニットについて、前記中心位置の回りを周回するための周回操舵角を算出する第2の操舵角算出ステップと、
前記追従操舵角を制御値の一つとして前記2基の駆動ユニットを制御すると共に、前記周回操舵角を制御値の一つとして前記他の駆動ユニットを制御する制御ステップと、を含む自動搬送車の制御方法にある(請求項3)。
前記他の駆動ユニットについて、前記周回角速度で前記中心位置の回りを周回するための周回速度を算出する周回速度算出部と、を備え、
前記第2の制御部は、前記周回速度を制御値の一つとして、対応する駆動ユニットを制御する(請求項2)。
前記他の駆動ユニットについて、前記周回角速度で前記中心位置の回りを周回するための周回速度を算出する周回速度算出ステップと、を備え、
前記制御ステップでは、前記周回速度を制御値の一つとして、対応する駆動ユニットを制御する(請求項4)。
前記所定角度が0.1度未満であると、前記自動搬送車が周回する円弧の半径が過大となり、計算処理上、その半径に対応するデータビット長を大きく確保したり、大きいビット長のデータを高速に取り扱うために処理能力を向上する必要等が生じる。計算処理ハードウェア側では、データ格納領域を拡大したり、処理能力の高いCPUの採用等が必要となり、ハードウェアコストの上昇が招来されるおそれがある。一方、1度以上であると、前記自動搬送車の蛇行が大きくなり走行安定性が損なわれるおそれがある。
(実施例)
本例は、走行床面に敷設されたガイドライン(導線)19に沿って自動走行する自動搬送車1に関する例である。本例の内容について、図1〜図11を用いて説明する。
以下、この内容について詳しく説明する。
モータドライバ335は、駆動モータ330の制御ドライバである。このモータドライバ335は、駆動モータ330の制御値に基づいて、対応する駆動輪331の走行速度を把握可能である。
操舵角検知部353は、駆動輪331の操舵方向である操舵角の検知部である。
一方、スレーブユニット基板100B〜Dは、上記の機能のうち(2)中心位置算出部106、及び(3)角速度算出部107を除く各部の機能を実現可能である。
本例の操舵角算出部101は、2つの機能を備えている。一つは、駆動ユニット10がガイドライン19を追従する際の第1の操舵角算出部101Aとしての機能である。もう一つは、他の駆動ユニット10がガイドライン19を追従している際の第2の操舵角算出部101Bとしての機能である。
(1−1)第1の操舵角算出部101A
第1の操舵角算出部101Aは、ガイドライン19に追従するための追従操舵角を算出する。第1の操舵角算出部101Aは、ラインセンサ351によるガイドライン19の検出結果等を利用して追従操舵角を算出する。この第1の操舵角算出部101Aの機能は、ガイドライン19に追従している駆動ユニット10(適宜、サーチユニットという。図3の例では駆動ユニット10A・B。)の駆動ユニット基板100によって実現される。
第2の操舵角算出部101Bは、自動搬送車1が円弧に沿って走行するという仮定の下、ガイドライン19に追従していない駆動ユニット10の周回操舵角を算出する。この第2の操舵角算出部101Bの機能は、ガイドライン19に追従していない駆動ユニット10(適宜、従動ユニットという。図3の例では駆動ユニット10C・D。)の駆動ユニット基板100によって実現される。
ガイドライン19に追従する2基のサーチユニット10の追従操舵角からその周回中心をなす中心位置を算出する。なお、本例では、マスターの駆動ユニット10Aの操舵中心を原点とし、自動搬送車1の車体方向F(図3参照)に沿うY軸、車体方向Fに直交し車体の幅方向に沿うX軸により規定される座標上において中心位置を算出している。
(3)角速度算出部107
自動搬送車1の中心位置回りの周回角速度を算出する。
ガイドライン19に追従していない2基の従動ユニット10について、中心位置の回りを前記周回角速度で周回するための目標速度を算出する。周回速度算出部103の機能は、ガイドライン19に追従していない従動ユニット10の駆動ユニット基板100によって実現される。
本例の制御部104は、2つの機能を備えている。一つは、ガイドライン19に追従している状態下の制御を実行する第1の制御部104Aとしての機能である。もう一つは、ガイドライン19に追従していない状態下の制御を実行する第2の制御部104Bとしての機能である。
(5−1)第1の制御部104A
第1の制御部104Aは、コントロールユニット11による走行速度指令に基づく設定走行速度、及び第1の操舵角算出部101Aによる追従操舵角を制御値として車輪ユニット33を制御する。なお、走行速度指令については、マスターユニット基板100Aを経由して各駆動ユニット10に取り込まれる。
(5−2)第2の制御部104B
第2の制御部104Bは、周回速度算出部103が算出した目標速度、及び第2の操舵角算出部101Bが算出した周回操舵角を制御値として車輪ユニット33を制御する。
駆動ユニット基板100C・Dは、図10のごとく回転中心(CenterX,CenterY)の回りの周回経路191に沿って走行するための周回操舵角(θangle)及び周回速度(Speed)を算出する。従動ユニット10C・Dの周回操舵角(θangle)及び周回速度(Speed)は、それぞれ、回転中心(CenterX,CenterY)と、自車の座標位置と、の座標的な位置偏差(DistanceX,DistanceY)を利用して次式の通り算出される(S301、S302)。
10 駆動ユニット
100 駆動ユニット基板
101 操舵角算出部
103 周回速度算出部
104 制御部
106 中心位置算出部
107 角速度算出部
11 コントロールユニット
19 ガイドライン(導線)
20 車体
33 車輪ユニット
330 駆動モータ
331 駆動輪
351 ラインセンサ(検出センサ)
352 マーカセンサ
353 操舵角検知部
Claims (5)
- 走行床面に敷設された導線を検出する検出センサ、及び操舵可能な駆動輪を備えた駆動ユニットを少なくとも3基備え、何れか2基の駆動ユニットが前記導線に追従する状態で走行する自動搬送車であって、
前記導線に追従する前記2基の駆動ユニットについて、前記検出センサによる前記導線の検出結果を利用して該導線に追従するための追従操舵角をそれぞれ算出する第1の操舵角算出部と、
該第1の操舵角算出部による追従操舵角を制御値の一つとして、前記2基の駆動ユニットをそれぞれ制御する第1の制御部と、
自動搬送車が円弧に沿って走行する旨の仮定の下、前記2基の駆動ユニットの追従操舵角から円弧の中心位置を算出する中心位置算出部と、
前記2基の駆動ユニット以外の他の駆動ユニットについて、前記中心位置の回りを周回するための周回操舵角を算出する第2の操舵角算出部と、
前記周回操舵角を制御値の一つとして前記他の駆動ユニットを制御する第2の制御部と、を備え、
前記第1の操舵角算出部は、前記2基の駆動ユニットの追従操舵角の差分が所定角度よりも小さい場合には、当該差分が所定角度となるように当該2基の駆動ユニットの追従操舵角のうちの少なくともいずれか一方を補正するように構成されている自動搬送車。 - 請求項1において、前記中心位置の回りの自動搬送車の周回角速度を算出する角速度算出部と、
前記他の駆動ユニットについて、前記周回角速度で前記中心位置の回りを周回するための周回速度を算出する周回速度算出部と、を備え、
前記第2の制御部は、前記周回速度を制御値の一つとして、対応する駆動ユニットを制御するように構成されている自動搬送車。 - 走行床面に敷設される導線を検出する検出センサ、及び操舵可能な駆動輪を備えた駆動ユニットが少なくとも3基設けられ、何れか2基の駆動ユニットが前記導線に追従する状態で走行する自動搬送車の制御方法であって、
前記導線に追従する前記2基の駆動ユニットについて、前記検出センサによる前記導線の検出結果を利用して該導線に追従するための追従操舵角をそれぞれ算出する第1の操舵角算出ステップと、
前記2基の駆動ユニットの追従操舵角の差分が所定角度よりも小さい場合に、当該差分が所定角度となるように当該2基の駆動ユニットの追従操舵角のうちの少なくともいずれか一方を補正する操舵角補正ステップと、
自動搬送車が円弧に沿って走行する旨の仮定の下、前記2基の駆動ユニットの追従操舵角から円弧の中心位置を算出する中心位置算出ステップと、
前記2基の駆動ユニット以外の他の駆動ユニットについて、前記中心位置の回りを周回するための周回操舵角を算出する第2の操舵角算出ステップと、
前記追従操舵角を制御値の一つとして前記2基の駆動ユニットを制御すると共に、前記周回操舵角を制御値の一つとして前記他の駆動ユニットを制御する制御ステップと、を含む自動搬送車の制御方法。 - 請求項3において、前記中心位置の回りの自動搬送車の周回角速度を算出する角速度算出ステップと、
前記他の駆動ユニットについて、前記周回角速度で前記中心位置の回りを周回するための周回速度を算出する周回速度算出ステップと、を備え、
前記制御ステップでは、前記周回速度を制御値の一つとして、対応する駆動ユニットを制御する自動搬送車の制御方法。 - 請求項3又は4において、前記所定角度は、0.1度以上1.0度未満である自動搬送車の制御方法。
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WO2020032359A1 (ko) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | 현대무벡스 주식회사 | 무인이송대차의 구동 장치 |
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JPH0519062U (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-09 | 株式会社アツギユニシア | 前後輪操舵車両の制御装置 |
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