KR20210133858A

KR20210133858A - 충돌 방지 제어 방법 및 궤도차 제어 시스템

Info

Publication number: KR20210133858A
Application number: KR1020210001197A
Authority: KR
Inventors: 스 웨이 린; 싱 루 황; 운 젠 웨이
Original assignee: 미를 오토메이션 코포레이션
Priority date: 2020-04-28
Filing date: 2021-01-06
Publication date: 2021-11-08
Also published as: US20210331726A1; TW202140311A; US11904917B2; JP2021174527A; TWI733593B; JP7106695B2; CN113562034A

Abstract

본 발명은 충돌 방지 제어 방법 및 궤도차 제어 시스템을 제시한다. 궤도차 제어 시스템은, 충돌 방지 제어 방법을 수행하여 다수의 궤도에서의 다수의 트롤리가 서로 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 충돌 방지 제어 방법은 운반 수요 정보를 수신하고 이로써 트롤리 및 적어도 하나의 궤도를 각각 지정 트롤리 및 지정 궤도로 결정하는 단계; 운반 수요 정보 및 트롤리 사이즈 데이터에 의거하여 동작경로 및 이동공간을 계획하는 단계; 이동공간은 지정 트롤리가 동작경로에 따라 지정 궤도에서 이동하는 과정에서 지정 트롤리가 점용한 공간의 총계인 단계; 이동공간의 임의의 부분이 이미 예약되었는지 여부를 판정하는 단계; 만약 이미 예약되었으면 지정 트롤리로 하여금 이동하지 않도록 제어하고 그렇지 않으면 이동공간을 예약하여 지정 트롤리로 하여금 동작경로에 따라 지정 궤도에서 이동하도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

충돌 방지 제어 방법 및 궤도차 제어 시스템{ANTI-COLLISION CONTROL METHOD AND RAIL CAR CONTROL SYSTEM}

본 발명은 충돌 방지 제어 방법 및 궤도차 제어 시스템에 관한 것으로 특히 궤도차 시스템에 응용되는 충돌 방지 제어 방법 및 반도체 제조분야에 응용되는 궤도차 제어 시스템에 관한 것이다.

기존의 여러 가지 궤도차는 물품을 운송하도록 이미 광범위하게 여러 공장건물에 응용되었다. 공장건물에서의 다수의 궤도차는 무선통신방식으로 중앙제어장치와 연결되고 중앙제어장치는 사용자의 수요에 의거하여 각 궤도차로 하여금 특정된 궤도를 따라 주행하도록 함으로써 물품을 운송한다. 선행 기술에서 중앙제어장치가 궤도차가 주행하고자 하는 궤도에 기타 궤도차가 없다고 판정할 경우 중앙제어장치는 궤도차로 하여금 이 궤도를 따라 주행하도록 제어한다. 그러나 실제 응용에서는 궤도차가 이 궤도를 따라 주행하는 과정에서 다른 한 궤도의 궤도차 또는 다른 한 궤도의 궤도차에 적재된 물품과 충돌하는 문제가 자주 발생하게 된다.

본 발명은 충돌 방지 제어 방법 및 궤도차 제어 시스템을 개시하는데 주요하게는 선행기술에서 흔히 발생하는 궤도차가 이 궤도를 따라 주행하는 과정에서 다른 한 궤도의 궤도차 또는 다른 한 궤도의 궤도차에 적재된 물품과 충돌하는 문제를 개선하기 위한 것이다.

본 발명의 일 실시예는 충돌 방지 제어 방법을 개시하는 바, 제어기기, 다수의 트롤리 및 다수의 궤도를 포함하되, 제어기기는 각각의 트롤리로 하여금 하나의 궤도를 따라 이동하도록 제어할 수 있고 제어기기는 충돌 방지 제어 방법을 수행하여 다수의 궤도에서 이동하는 다수의 트롤리가 서로 충돌하는 것을 방지하는 궤도차 제어 시스템에 적용되는 충돌 방지 제어 방법에 있어서, 운반 수요 정보를 수신하는 운반 수요 수신 단계; 운반 수요 정보에 따라 어느 트롤리가 어느 궤도를 따라 이동해야 할지 결정하되; 여기서 그 중의 한 궤도를 따라 이동하도록 결정되는 트롤리는 지정 트롤리로 정의되고 지정 트롤리가 주행해야 한다고 결정되는 적어도 하나의 궤도는 지정 궤도로 정의되는 결정 단계; 운반 수요 정보 및 지정 트롤리의 트롤리 사이즈 데이터에 따라 동작경로 및 이동공간을 계획하되; 이동공간은 지정 트롤리가 동작경로에 따라 지정 궤도에서 이동하는 과정에서 지정 트롤리가 점용한 공간의 총계인 경로 계획 단계; 이동공간의 임의의 부분이 이미 예약되었는지 여부를 판정하는 판정 단계를 포함하되, 이동공간의 임의의 부분이 예약되었으면 정차단계를 수행하여 지정 트롤리로 하여금 이동하지 않도록 제어하고; 이동공간의 임의의 부분이 모두 예약되지 않았으면, 이동공간을 예약하는 예약 단계; 및 지정 트롤리로 하여금 동작 경로를 따라 적어도 하나의 지정 궤도에서 이동하도록 제어하는 이동 단계를 수행하며; 여기서 지정 트롤리가 동작경로를 따라 지정된 위치까지 이동할 경우 제어기기는 이동공간을 해제하여 이동공간이 예약될 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시예는 궤도차 제어 시스템을 개시하는 바, 제어기기, 다수의 트롤리, 다수의 궤도를 포함하되, 제어기기는 각각의 트롤리로 하여금 하나의 궤도를 따라 이동하도록 제어할 수 있고 제어기기는 충돌 방지 제어 방법을 수행하여 다수의 궤도에서 이동하는 다수의 트롤리가 서로 충돌하는 것을 방지하는 궤도차 제어 시스템에 있어서, 충돌 방지 제어 방법은, 운반 수요 정보를 수신하는 운반 수요 수신 단계; 운반 수요 정보에 따라 어느 트롤리가 어느 궤도를 따라 이동해야 할지 결정하되; 여기서 그 중의 한 궤도를 따라 이동하도록 결정되는 트롤리는 지정 트롤리로 정의되고 지정 트롤리가 주행해야 한다고 결정되는 적어도 하나의 궤도는 지정 궤도로 정의되는 결정 단계; 적어도 지정 트롤리의 트롤리 사이즈 데이터에 의거하여 동작경로 및 이동공간을 계획하되; 이동공간은 지정 트롤리가 동작경로에 따라 적어도 하나의 궤도에서 이동할 경우 지정 트롤리가 이동 과정에서 점용한 공간의 총계인 경로 계획 단계; 이동공간의 임의의 부분이 이미 예약되었는지 여부를 판정하는 판정 단계를 포함하되, 이동공간의 임의의 부분이 예약되었으면 정차단계를 수행하여 지정 트롤리로 하여금 동작경로를 따라 이동하지 않도록 제어하고; 이동공간의 임의의 부분이 모두 예약되지 않았으면, 이동공간을 예약하는 예약 단계; 및 지정 트롤리로 하여금 동작 경로를 따라 적어도 하나의 지정 궤도에서 이동하도록 제어하는 이동 단계를 수행하며; 여기서 지정 트롤리가 동작경로를 따라 지정된 위치까지 이동할 경우 제어기기는 이동공간을 해제하여 이동공간이 예약될 수 있도록 한다.

상술한 내용을 종합하면 본 발명의 충돌 방지 제어 방법 및 궤도차 제어 시스템은 동작경로 및 이동공간을 계획하는 과정에서 지정 트롤리의 트롤리 사이즈 데이터를 참조하고 이동공간이 예약될 경우 이 이동공간이 해제되기 전에 이 이동공간을 예약할 수 없으며 이로써 지정 트롤리가 지정 궤도를 따라 이동하는 과정에서 지정 트롤리가 기타 이웃하는 궤도에 위치한 트롤리와 서로 충돌하는 문제가 발생하지 않게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 궤도차 제어 시스템의 블록 모식도이다.
도 2는 본 발명에 따른 충돌 방지 제어 방법의 과정 모식도이다.
도 3은 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도이다.
도 4는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 입체 모식도이다.
도 5 및 도 6은 각각 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도이다.
도 7은 트롤리와 단위이동공간의 입체 모식도이다.
도 8 내지 도 17은 각각 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도이다.
도 18은 본 발명의 충돌 방지 제어 방법의 다른 한 실시예의 과정 모식도이다.
도 19는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도이다.

아래의 설명에서 만약 특정된 도면 또는 특정된 도면에 도시된 내용을 참조하라고 제기되면 이는 단지 후술하는 설명에서 강조하기 위한 것이고 이에 관한 관련 내용은 대부분 특정된 도면에 나타나지만 이 후술하는 설명에서 상기 특정된 도면만을 참조하는데 한정되지 않는다.

도 1을 참조하면 이는 본 발명에 따른 궤도차 제어 시스템의 블록 모식도를 나타낸다. 궤도차 제어 시스템(100)은 제어기기(1), 다수의 트롤리(2) 및 다수의 궤도(3)를 포함한다. 제어기기(1)는 다수의 트롤리(2)와 통신 연결된다. 제어기기(1)는 예를 들면 여러 가지 컴퓨터 기기, 서버 등일 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 각 트롤리(2)는 주요하게 운송 대기물을 운송하기 위한 것이다. 각 트롤리(2)는 제어기기(1)의 제어를 받아 적어도 하나의 궤도(3)에서 이동할 수 있다. 각 궤도(3)의 형태는 수요에 따라 변화할 수 있는데 예를 들어 설명하면 일부 궤도(3)는 단지 직선 영역만 포함할 수 있고 일부 궤도(3)는 직선 영역 및 호형 영역을 포함할 수 있으며; 일부 궤도(3)는 서로 연통되어 서로 교차되게 설치할 수 있는 바, 즉 트롤리(2)는 어느 한 궤도(3)를 따라 다른 한 궤도(3)까지 이동할 수 있다. 예를 들어 설명하면 상기 궤도차 제어 시스템(100)은 반도체 제조공장의 오버헤드 호이스트 트랜스퍼(Overhead Hoist Transfer, OHT) 또는 반도체 제조공장에서 웨이퍼를 수송하기 위한 임의의 궤도형 전송 시스템과 같은 것일 수 있고 상기 운송 대기물은 웨이퍼 박스(FOUP) 일 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 특별히 설명해야 할 것은 본 발명의 궤도차 제어 시스템(100)은 자기 전도성 무인차 시스템에 응용될 수도 있다.

제어기기(1)는 본 발명에 따른 충돌 방지 제어 방법을 수행하여 다수의 궤도(3)에서 이동하는 다수의 트롤리(2)가 서로 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 도 2는 본 발명에 따른 충돌 방지 제어 방법의 과정 모식도를 나타내는데, 충돌 방지 제어 방법은,

운반 수요 정보를 수신하는 운반 수요 수신 단계(S1);

운반 수요 정보에 따라 어느 트롤리가 어느 궤도를 따라 이동해야 할지 결정하되; 여기서 그 중의 한 궤도를 따라 이동하도록 결정되는 트롤리는 지정 트롤리로 정의되고 지정 트롤리가 주행해야 한다고 결정되는 적어도 하나의 궤도는 지정 궤도로 정의되는 결정 단계(S2);

운반 수요 정보 및 지정 트롤리의 트롤리 사이즈 데이터에 따라 동작경로 및 이동공간을 계획하되; 이동공간은 지정 트롤리가 동작경로에 따라 지정 궤도에서 이동하는 과정에서 지정 트롤리가 점용한 공간의 총계인 경로 계획 단계(S3);

이동공간의 임의의 부분이 이미 예약되었는지 여부를 판정하는 판정 단계(S4)를 포함하되;

만약 이동공간이 임의의 부분이 예약되었으면 정차단계(SX)를 수행하여 지정 트롤리로 하여금 이동하지 않도록 제어하고;

만약 이동공간의 임의의 부분이 모두 예약되지 않았으면,

이동공간을 예약하는 예약 단계(S5); 및

지정 트롤리로 하여금 동작 경로를 따라 적어도 하나의 지정 궤도에서 이동하도록 제어하는 이동 단계(S6)를 수행하며;

여기서 지정 트롤리가 동작경로를 따라 지정된 위치까지 이동할 경우 제어기기는 이동공간을 해제하여 이동공간이 다시 예약될 수 있도록 한다.

실제 응용에서, 상기 운반 수요 수신 단계(S1)에서 제어기기(1)는 무선 또는 유선 방식으로 외부 전자기기(예를 들면 여러 가지 컴퓨터, 서버, 스마트 폰, 태블릿 피씨 등)로부터 전달된 운반 수요 정보를 수신하거나 또는 제어기기(1)는 입력기기(11)를 포함할 수 있는데 입력기기(11)는 사용자의 조작에 따라 상기 운반 수요 정보(111)를 대응되게 발생할 수 있다.

상기 운반 수요 정보(111)는 예를 들면 운송 대기물 데이터(1111), 시작 위치 데이터(1112) 및 종점 위치 데이터(1113)를 포함할 수 있다. 상기 운송 대기물 데이터(1111)는 예를 들면 운송 대기물의 길이, 너비, 높이, 물품 번호, 물품 유형 등을 포함할 수 있고 상기 시작 위치 데이터(1112)는 예를 들면 운송 대기물이 현재 위치한 위치(예를 들면 3차원 공간 좌표) 일 수 있으며 상기 종점 위치 데이터(113)는 운송 대기물이 송달되어야 할 위치 3차원 공간 좌표일 수 있다. 상이한 실시예에서 시작 위치 데이터(1112) 및 종점 위치 데이터(1113)는 두 워크스테이션의 3차원 공간 좌표일 수 있다.

결정 단계(S2)에서 제어기기(1)는 예를 들면 먼저 운송 대기물 데이터(1111)에 따라 어느 트롤리(2)가 이 운송 대기물을 운송하기에 적합할 것인가를 결정하고 이어서 제어기기(1)는 시작 위치 데이터(1112)에 따라 시작 위치 주변에 방치된 트롤리(2)가 있는지 판정하여 시작 위치와 가까이한 방치된 트롤리(2)를 지정 트롤리로 사용하며 마지막으로 제어기기(1)는 다시 시작 위치 데이터(1112), 종점 위치 데이터(1113) 및 지정 트롤리가 현재 위치한 위치에 따라 어느 궤도(3) 또는 어느 몇 궤도(3)를 지정 궤도로 사용할지 결정한다. 실제 응용에서 공장건물에는 여러 가지 상이한 사이즈, 외형의 트롤리(2)가 설치될 수 있는데 결정 단계(S2)에서 제어기기(1)는 운송 대기물의 사이즈, 외형에 따라 어느 트롤리(2)를 지정 트롤리로 사용할 것인지 결정할 수 있다.

실제 응용에서, 운반 수요 정보(111)는 트롤리 사이즈 데이터(1114)를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 상이한 실시예에서 트롤리 사이즈 데이터(1114)는 제어기기(1)가 결정 단계(S2)에서 운반 수요 정보(111)에 따라 관련 데이터 베이스에서 검색한 것일 수도 있는데; 바꾸어 말하면, 관련 인원은 단지 입력기기(11)를 통해 운송하고자 하는 운송 대기물, 운송 시작점 및 운송 종점 등 데이터를 입력하고 제어기기(1)는 관련 인원이 입력기기(11)를 통해 입력한 이러한 데이터에 따라 상술한 운반 수요 정보(111)를 대응되게 발생한다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 도 3은 트롤리, 궤도 및 워크스테이션의 평면 모식도를 나타내는데 제어기기(1)가 수신한 운반 수요 정보(111)가 트롤리(2)로 하여금 먼저 워크스테이션(A)에 인접한 위치까지 운송 대기물을 적재한 다음 상기 운송 대기물을 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 운반하도록 하는 것이라고 가정하면 제어기기(1)가 상기 결정 단계(S2)를 수행할 경우 궤도(31), 궤도(32) 및 궤도(33)를 상술한 지정 궤도로 하고 제어기기(1)가 상기 경로 계획 단계(S3)를 수행할 경우 제어기기(1)는 궤도(31)의 영역(311), 궤도(32)의 영역(321) 및 궤도(33)의 영역(331)을 상기 동작경로로 한다. 다음 제어기기(1)가 이동 단계(S6)를 수행할 경우 지정 트롤리(2)을 제어하여 먼저 워크스테이션(A)에 인접한 위치까지 이동하도록 한 다음 제어기기(1)가 워크스테이션(A)의 기계암 또는 관련 운반기기를 제어하여 운송 대기물을 지정 트롤리(2)에 적재하고, 이어서 제어기기(1)가 운송 대기물이 적재된 지정 트롤리(2)를 제어하여 워크스테이션(A)에 인접한 위치에서 출발하도록 하며 선후로 궤도(31)의 영역(311), 궤도(32)의 영역(321) 및 궤도(33)의 영역(331)을 따라 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동하도록 하고; 지정 트롤리(2)가 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동할 경우 제어기기(1)는 워크스테이션(B)의 관련 운반기기(예를 들면 기계암)를 제어하여 운송 대기물을 지정 트롤리(2)로부터 내린다.

언급할 가치가 있는 것은, 제어기기(1)는 디스플레이기기(예를 들면 여러 가지 스크린)을 더 포함할 수 있는데 관련 인원은 디스플레이기기를 통해 제어기기(1)가 현재 상술한 어느 단계를 수행하는지 볼 수 있는 바, 예를 들어 설명하면 제어기기(1)가 운반 수요 수신 단계(S1)를 수행할 경우 관련 인원은 디스플레이기기에 디스플레이된 화면에서 운반 수요 정보가 포함하는 내용을 볼 수 있고; 제어기기(1)가 결정 단계(S2)를 수행할 경우 관련 인원은 디스플레이기기에 디스플레이된 화면에서 공장건물의 궤도 분포도 및 트롤리 위치를 볼 수 있으며 어느 궤도가 지정 궤도이고 어느 트롤리가 지정 트롤리인지 알 수 있다.

도 3 내지 도 5를 함께 참조하면 도 4 및 도 5는 각각 트롤리, 궤도 및 이동공간의 입체 모식도 및 평면 모식도로서, 상기 경로 계획 단계(S3)에서 가리키는 이동공간(SP)은 트롤리(2)가 지정 궤도(31)의 영역(331), 지정 궤도(32)의 영역(321), 지정 궤도(33)의 영역(331)을 따라 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동하는 과정에서 트롤리(2)가 3차원 공간에서 점용한 공간의 총계(즉 도면에서 망점으로 도시된 영역)를 말한다.

실제 응용에서 제어기기(1)는 상기 이동공간(SP)을 계획하는 과정에서 트롤리 사이즈 데이터(1114)에 의거하는 외에 동작 경로 및 지정 궤도 등 관련 데이터에 의거할 수도 있으며 이로써 트롤리(2)가 실제 공간에서의 이동방식을 판정함으로써 실제 공간에서의 트롤리(2)의 이동방식에 부합되는 상기 이동공간(SP)을 계획할 수 있다. 구체적으로 말하면 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 트롤리(2)는 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 궤도(31)를 따라 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동하는 과정에서 트롤리(2)는 두 번의 선회를 진행하게 되는데 제어기기(1)는 이동공간(SP)을 계획할 때 먼저 동작경로 및 트롤리 사이즈 데이터(1114)를 통해 트롤리(2)가 매 차례의 선회 과정에서 회전해야 할 각도를 산출하고 다시 이로써 대응되는 이동공간(SP)을 계획할 수 있다.

바꾸어 말하면, 본 발명에 따른 충돌 방지 제어 방법의 상기 경로 계획 단계(S3)는, 지정 궤도가 선회영역을 가지는 실시예에 응용될 경우 제어기기(1)가 경로 계획 단계(S3)를 수행할 때 트롤리(2)가 지정된 경로를 따라 이동하는 과정에서의 선회 여부를 더 판정하는데 만약 트롤리(2)가 지정된 경로를 따라 이동하는 과정에서 선회한다고 판정하면 제어기기(1)는 이동공간(SP)을 계획할 때 특별히 트롤리(2)가 선회하는 영역에 대해 별도로 계획 및 산출하고 이로써 계획한 이동공간(SP)으로 하여금 트롤리(2)가 지정 궤도를 따라 이동하는 과정에서 실제로 점용한 공간에 부합되도록 할 수 있다.

트롤리(2)가 이동 과정에서 선회하는 것으로 판정할 경우 제어기기(1)가 어떠한 별도의 계획 및 산출을 진행할 것인지는 더이상 한정하지 않는 바, 이는 실제 수요에 따라 설계할 수 있다. 예를 들어 설명하면 도 6에 도시된 바와 같이 이는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 다른 한 실시예의 평면 모식도로서 만약 트롤리(2)가 지정 궤도를 따라 이동하는 과정에서 선회하는 것으로 판정되면 제어기기(1)가 이동공간을 계획할 경우 동작경로(P)의 직선영역(P1, P3, P5) 및 동작경로(P)의 선회영역(P2, P4)을 단독으로 계획할 수 있고; 제어기기(1)가 동작경로(P)의 직선영역(P1, P3, P5)을 계획할 경우 트롤리(2)의 길이, 너비, 높이로 계획할 수 있으며 제어기기(1)가 동작경로(P)의 선회영역(P2, P4)을 계획할 경우 트롤리(2)의 2배(단지 예를 들어 설명하기 위한 것일 뿐 한정하기 위한 것이 아님) 길이, 2배(단지 예를 들어 설명하기 위한 것일 뿐 한정하기 위한 것이 아님) 너비 및 1배(단지 예를 들어 설명하기 위한 것일 뿐 한정하기 위한 것이 아님) 높이로 계획할 수 있는데 이로써 계획된 이동공간을 확보할 수 있고 트롤리(2)가 실제 상황에서 이동하고 회전할 때 점용하는 범위를 확실하게 포함할 수 있다. 상술한 바에 의하면 제어기기(1)는 최종적으로 두 가지 이동공간(SP1, SP2)을 계획하게 되는데 이동공간(SP1)의 포함범위는 대체적으로 트롤리(2)의 사이즈와 같고 이동공간(SP2)의 포함범위는 트롤리(2)의 사이즈보다 크며 이로써 트롤리(2)가 회전할 때 점용한 공간을 포함한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 지정 트롤리와 일부 이동공간의 모식도를 표시하는 바, 상이한 실시예에서 제어기기(1)가 경로 계획 단계(S3)를 수행할 경우 제어기기(1)가 정지된 지정 트롤리(2)에 대해 계획한 이동공간(SP)의 길이(D1), 너비(D2) 및 높이(D3)는 모두 지정 트롤리(2)의 길이(D4), 너비(D5) 및 높이(D6)의 일정한 배수(실제 수치는 수요에 따라 설계할 수 있는 바, 여기서 더이상 한정하지 않는다)보다 클 수 있다. 바꾸어 말하면, 제어기기(1)가 계획한 이동공간(SP)의 부피는 지정 트롤리(2)가 공간에서 실제로 점용한 부피보다 크고 이로써 지정 트롤리(2)가 동작경로를 따라 이동하는 과정에서 기타 트롤리와 서로 충돌하는 문제가 쉽게 발생하지 않도록 담보할 수 있다.

실제 응용에서, 이동공간(SP)의 길이(D1)와 지정 트롤리(2)의 길이(D4)사이의 배수관계, 이동공간(SP)의 너비(D2)와 지정 트롤리(2)의 너비(D5) 사이의 배수관계 및 이동공간(SP)의 높이(D3)와 지정 트롤리(2)의 높이(D6) 사이의 배수관계는 완전히 같거나 또는 적어도 일부가 같거나 또는 완전히 상이할 수 있다. 예를 들어 설명하면 길이(D1), 너비(D2) 및 높이(D3)는 모두 길이(D4), 너비(D5) 및 높이(D6)의 1.5배이거나 또는 길이(D1), 너비(D2)는 길이(D4), 너비(D5)의 1.5배 일 수 있고 높이(D3)는 높이(D6)의 1배이거나 또는 길이(D1)는 길이(D4)의 1.5배, 너비(D2)는 너비(D5)의 2배, 높이(D3)는 높이(D6)의 1배일 수 있다.

도 1 및 도 8을 함께 참조하면, 도 8은 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도를 표시한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 제어기기(1)가 이동공간(SP)을 계획할 경우 트롤리 사이즈 데이터(1114), 동작경로 및 차체 모습 정보(12)에 따라 계획할 수 있다. 구체적으로 말하면, 트롤리(2)는 궤도(3)를 따라 공장건물에서 주행하는 과정에서 공장건물에 있는 일부 기계의 배치위치의 한정에 대응하여 상이한 모습으로 궤도(3)를 따라 주행함으로써 궤도(3) 주변의 기기와 충돌하는 것을 방지해야 한다. 예를 들어 설명하면 도 8에 도시된 바와 같이 트롤리(2)가 궤도(31)의 영역(311)을 따라 주행하는 과정에서 트롤리(2)의 긴 변(21)은 대체적으로 궤도(31)와 평행되고 트롤리(2)가 궤도(32)의 영역(321)을 따라 주행하는 과정에서 트롤리(2)의 긴 변(21)은 대체적으로 궤도(32)에 수직되도록 변화할 수 있는데 이 예에서 제어기기(1)가 계획한 이동공간은 두 개의 제1 공간영역(SP3) 및 제2 공간영역(SP4)을 포함하게 되고 제1 공간영역(SP3)은 트롤리(2)의 긴 변(21)이 대체적으로 궤도(31)와 평행되는 차체모습으로 계획될 수 있으며 제2 공간영역(SP4)은 트롤리(2)의 긴 변(21)이 대체적으로 궤도(32)에 수직되는 차체모습으로 계획될 수 있다.

도 1 및 도 9를 함께 참조하면, 도 9는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도를 표시하는 바, 상이한 실시예에서 상기 경로 계획 단계(S3)에 있어서, 제어기기(1)가 동작경로 및 이동공간(SP)을 계획할 경우 제어기기(1)는 동시에 운송 대기물 데이터(1111) 및 트롤리 사이즈 데이터(1114)에 따라 계획할 수 있다. 구체적으로 말하면, 운송 대기물(4)이 트롤리(2)에 설치될 경우 운송 대기물(4)의 일부는 트롤리(2)의 길이 방향, 너비 방향, 높이 방향에서의 적어도 하나에서 트롤리(2) 자체를 벗어나므로 제어기기(1)는 동작경로 및 이동공간(SP)을 계획할 경우 동시에 트롤리 사이즈 데이터(1114) 및 운송 대기물 데이터(1111)에 따라 계획할 수 있고 제어기기(1)가 최종적으로 계획한 이동공간(SP)은 지정 트롤리 및 지정 트롤리에 설치된 운송 대기물(4)이 지정 궤도를 따라 이동하는 과정에서 점용한 공간의 총계일 수 있다.

실제 응용에서, 공장건물의 각 궤도와 공장건물의 기타 기기 사이의 거리가 동일하지 않을 수 있으므로 운송 대기물(4)이 트롤리(2)에 설치되는 것은 트롤리(2)의 실시예를 벗어나게 되는데 만약 제어기기(1)가 동작경로 및 이동공간(SP)을 계획할 경우 운송 대기물 데이터(1111) 및 트롤리 사이즈 데이터(1114)를 동시에 참고하지 않으면 트롤리(2) 및 이에 적재된 운송 대기물(4)이 지정 궤도를 따라 이동할 때 트롤리(2) 및 이에 적재된 운송 대기물(4)과 지정 궤도 주변에 설치된 관련 기기에 충돌이 발생하는 문제가 발생하게 될 수 있다. 물론 공장건물의 공간이 상대적으로 큰 상황에서 제어기기(1)가 동작경로 및 이동공간(SP)을 계획할 경우 운송 대기물 데이터(1111)를 의거로 하지 않을 수도 있다.

상이한 실시예에서 제어기기(1)가 경로 계획 단계(S3)를 진행할 경우 제어기기(1)는 트롤리(2)가 동작경로의 상이한 구간에서 운송 대기물(4)을 적재하였는지 여부에 따라 이동공간을 계획할 수 있는 바; 바꾸어 말하면, 트롤리(2)가 운송 대기물을 적재한 구간에서 제어기기(1)가 계획한 이동공간은 트롤리(2)가 운송 대기물을 적재하지 않은 구간에서 제어기기(1)가 계획한 이동공간보다 클 수 있다.

도 1 및 도 10을 함께 참조하면, 도 10은 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도를 표시한다. 도면에 도시된 바와 같이, 제어기기(1)가 상기 경로 계획 단계(S3)를 수행할 경우 제어기기(1)는 적어도 지정 트롤리의 트롤리 사이즈 데이터(1114) 및 보조 장치 정보(13)에 따라 동작경로 및 이동공간(SP)을 계획할 수 있고; 이동공간(SP)은 지정 트롤리가 동작경로에 따라 지정 궤도(3)에서 이동할 경우 지정 트롤리 및 지정 트롤리에 설치되는 보조 장치(5)가 이동 과정에서 점용한 공간의 총계이다. 상기 보조 장치 정보(13)는 적어도 보조 장치(5)가 사이즈 데이터(예를 들면 길이, 너비, 높이 등)를 포함하고 보조 장치 정보(13)는 예를 들면 제어기기(1)의 데이터 베이스 또는 관련 메모리에 미리 저장될 수 있다.

여기서 말하는 보조 장치(5)는 트롤리(2)에 설치되고 트롤리(2)에서 돌출되는 모든 장치, 부품, 구조 등을 말하는 바, 바꾸어 말하면 보조 장치(5)는 트롤리(2)의 너비, 길이 또는 높이를 증가하는 장치, 부품, 구조 등을 말한다. 예를 들어 설명하면 보조 장치(5)는 탐지기(51) 및 고정화기구(52)에서의 적어도 하나를 포함할 수 있는데 탐지기(51)는 트롤리(2) 주변환경을 탐지하기 위한 것이고; 고정화기구(52)는 운송 대기물(도면 미도시)을 고정화하고 운반하기 위한 것이다. 상기 탐지기(51)는 예를 들면 레이저 송신기, 레이저 수신기, 초음파 송신기, 초음파 수신기 등일 수 있고 트롤리(2)로 하여금 주변환경을 판정하도록 하는 임의의 전자 어셈블리는 모두 여기서 말하는 탐지기(51)의 응용 범위에 속한다. 상기 고정화기구(52)는 예를 들면 여러 가지 기계암 등일 수 있는데 여기서 더이상 한정하지 않으며 운송 대기물을 클램핑할 수 있는 임의의 관련 어셈블리는 모두 고정화기구(52)의 응용 범위에 속한다.

언급할 가치가 있는 것은, 상이한 실시예에서 보조 장치 정보(13)는 급제동 거리 데이터(131)(도 1에 도시된 바와 같이)를 더 포함할 수 있다. 트롤리(2)가 궤도(3)를 따라 이동하는 과정에서 탐지기(51)는 급제동 거리 데이터(131)에 따라 선택적으로 트롤리(2)를 제어하여 이동을 정지시킴으로써 트롤리(2)가 임의의 예기치 못한 물품과 충돌하는 것을 방지한다. 예를 들어 설명하면 탐지기(51)가 트롤리(2)의 임의의 한 면의 앞 50센티미터(즉 급제동 거리) 내에 임의의 물품이 나타난 것을 탐지할 경우 탐지기(51)는 트롤리(2)를 제어하여 동작을 정지시킨다. 따라서 보조 장치 정보(13)가 상기 급제동 거리 데이터(131)를 포함하는 실시예에서 제어기기(1)가 이동공간(SP)을 계획할 경우 급제동 거리 데이터(131)를 더 참조하게 되는데 이로써 트롤리(2)가 동작경로를 따라 이동하는 과정에서 탐지기(51)가 궤도가 아닌 곳에 위치한 물품을 탐지하여 트롤리(2)를 정차하도록 제어하는 상황이 발생하는 것을 방지한다.

예를 들어 설명하면 도 11에 도시된 바와 같이 이는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도를 표시하는 바, 제어기기(1)가 계획한 이동공간(SP)이 트롤리(2)의 비 행진 방향에서 포함하는 범위는 탐지기(51)의 급제동 거리(L)보다 크며 이로써 이동공간(SP)이 예약되고 트롤리(2)가 동작경로를 따라 이동하는 과정에서 이동공간(SP)이 이미 예약되어 기타 트롤리(2)가 이 이동공간(SP)을 예약할 수 없으므로 트롤리(2)에 설치된 탐지기(51)는 기본적으로 트롤리(2)의 비 행진 방향의 급제동 거리(L) 내에서 기타 트롤리(2)를 탐지할 수 없게 된다.

도 12를 참조하면 특별히 설명해야 할 것은 상이한 실시예에서 동작경로(P)는 제1 평면 구간(P6), 세로 구간(P7) 및 제2 평면 구간(P8)을 포함할 수 있고 트롤리(2)는 먼저 제1 평면(M1)(즉 도면에 도시된 X-Y평면과 평행되는 그 중의 한 평면)에서 이동한 다음 세로 방향(즉 도면에 도시된 Z축 방향)을 따라 이동하고 마지막으로 제2 평면(M2)(즉 도면에 도시된 X-Y평면과 평행되는 그 중의 한 평면)에서 이동한다. 여기서 제1 평면(M1) 및 제2 평면(M2)은 예를 들면 상이한 층수 또는 동일한 층수에 위치하는 상이한 높이 위치 일 수 있다. 트롤리(2)가 세로 구간(P7)을 따라 행진하는 방식은 궤도(3)가 세로 설치되거나 또는 트롤리(2)가 엘리베이터와 같은 기구에 진입한 후 엘리베이터가 세로 이동하는 것일 수 있다.

도 13을 참조하면 이는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 모식도를 표시하는 바, 제어기기(1)가 판정 단계(S4)를 수행하여 지정 트롤리(2A)가 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP5)이 예약되었는지 여부를 판정할 경우 다른 한 트롤리(2B)가 워크스테이션(C)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(D)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP6)이 이미 예약되었다고 가정하면 제어기기(1)는 지정 트롤리(2A)가 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP5)의 임의의 부분이 다른 한 트롤리(2B)가 워크스테이션(C)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(D)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP6)이 서로 중첩하는지 여부를 판정하고; 두 개의 이동공간(SP5, SP6)이 서로 중첩되지 않는다고 가정하면 제어기기(1)는 계속하여 예약 단계(S5) 및 이동 단계(S6)를 수행함으로써 지정 트롤리(2A)로 하여금 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동하도록 예약하며 지정 트롤리(2A)로 하여금 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동하도록 한다.

도 2 및 도 14를 함께 참조하면, 도 14는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 모식도를 표시하는 바, 제어기기(1)가 판정 단계(S4)를 수행하여 지정 트롤리(2A)가 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP5)의 일부가 다른 한 트롤리(2C)가 워크스테이션(D)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(E)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP7)이 서로 중첩(즉 제어기기(1)는 이동공간(SP5)의 임의의 부분이 이미 예약된 공간과 서로 중첩)된다고 판정하면 제어기기(1)는 정차 단계(SX)를 수행하여 지정 트롤리(2A)가 이동하지 않도록 한다. 제어기기(1)가 정차 단계(SX)를 수행한 후 제어기기(1)는 일정한 시간 대기한 후 다시 판정 단계(S4)를 수행할 수 있다. 실제 응용에서 제어기기(1)는 경로 계획 단계(S3)를 수행할 때 상기 지정 트롤리가 지정된 경로를 따라 이동하는데 필요한 시간을 동시에 기록할 수 있고 제어기기(1)는 정확한 시간에 다시 판정 단계(S4)를 수행할 수 있다.

예를 들어 설명하면 제어기기(1)에서 지정 트롤리(2A)가 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP5)의 일부가 다른 한 트롤리(2C)가 워크스테이션(D)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(E)에 인접한 위치까지 이동한 이동공간(SP7)이 서로 중첩된다고 판단할 경우 제어기기(1)는 데이터 베이스에서 트롤리(2C)가 워크스테이션(D)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(E)에 인접한 위치까지 필요한 시간을 검색하는데, 만약 트롤리(2C)가 워크스테이션(D)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(E)에 인접한 위치까지 필요한 시간이 10분이라고 가정하면 제어기기(1)는 10분 뒤에 다시 판정 단계(S4)를 수행한다.

언급할 가치가 있는 것은, 제어기기(1)가 정차 단계(SX)를 수행할 경우 제어기기(1)는 지정 트롤리로 하여금 시작 위치에 정지하도록 제어하고 제어기기(1)는 지정 트롤리가 상기 시작 위치에서 점용한 공간을 예약하여 기타 트롤리(2)가 이 공간을 예약할 수 없도록 한다. 예를 들어 설명하면 도 15를 참조하면 이는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도를 표시하는 바, 만약 제어기기(1)가 판정 단계(S4)를 수행한 후 정차 단계(SX)를 수행하여 지정 트롤리로 하여금 워크스테이션(A)에 인접한 위치에 정지하도록 하면 후속적으로 제어기기(1)는 다른 판정 단계(S4)를 수행하여 다른 한 트롤리(2D)가 워크스테이션(E)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(A)에 인접한 위치까지 이동하는데 차지한 이동공간(SP8)이 이미 예약되었을 경우 제어기기(1)는 워크스테이션(A)에 인접한 위치에 트롤리(2A)가 정지하여 있어 트롤리(2D)가 워크스테이션(E)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(A)에 인접한 위치까지 이동하는데 차지한 이동공간(SP8)에서 일부가 이미 예약된 것으로 판정하고 정차 단계(SX)를 수행한다.

실제 응용에서 제어기기(1)가 지정 트롤리로 하여금 지정 궤도를 따라 지정된 위치까지 이동하도록 제어할 경우 제어기기(1)는 대응되는 이동공간을 해제하여 이 이동공간이 예약될 수 있도록 한다. 예를 들어 설명하면 도 14 및 도 16에 도시된 바와 같이 도 16은 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도를 표시하는 바, 지정 트롤리(2A)는 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치(즉 지정된 위치)까지 이동한 후 기존의 지정 트롤리(2A)가 워크스테이션(A)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(B)에 인접한 위치까지 이동하는데 점용된 이동공간(SP5)은 더이상 예약된 상태를 나타내지 않게 되고 이때 제어기기(1)는 다른 한 트롤리(2D)가 워크스테이션(E)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(A)에 인접한 위치까지 이동하는데 점용한 이동공간(SP8)을 예약할 수 있다.

구체적인 응용에 있어서, 경로 계획 단계(S3)에서 제어기기(1)는 이동공간의 다수의 단점 좌표를 기록할 수 있고, 예약 단계(S5)에서 제어기기(1)는 이동공간과 대응되는 다수의 단점 좌표를 예약된 좌표로 기록하며; 다른 한 판정 단계(S4)에서 제어기기(1)는 이동공간의 다수의 단점 좌표 및 다수의 예약된 좌표에 따라 프로그램을 통해 산출하여 이동공간의 임의의 부분이 이미 예약된 공간과 중첩되는지 여부를 판단한다.

도 1, 도 2, 도 17 및 도 18를 참조하면, 도 17은 일부 궤도 및 트롤리의 평면 모식도를 표시하고 도 18은 본 발명의 충돌 방지 제어 방법의 다른 한 실시예의 과정 모식도를 표시한다. 궤도차 제어 시스템(100)은 다수의 궤도 탐지유닛(6) 및 다수의 트롤리 탐지유닛(7)을 더 포함할 수 있는데 다수의 궤도 탐지유닛(6)은 매 하나의 궤도(3)와 각각 이격되게 인접하도록 설치되고 매 하나의 궤도(3)는 다수의 궤도 탐지유닛(6)에 의해 다수의 구간(R)으로 구획된다. 매 하나의 트롤리(2)에는 적어도 하나의 트롤리 탐지유닛(7)이 설치된다. 제어기기(1)가 이동 단계(S6)를 수행할 경우 트롤리 탐지유닛(7)이 그 중의 한 궤도 탐지유닛(6)을 탐지하거나 또는 그 중의 한 궤도 탐지유닛(6)이 트롤리 탐지유닛(7)을 탐지하면 제어기기(1)는 트롤리(2) 또는 궤도 탐지유닛(6)이 전달한 현재 위치 정보(8)를 수신하게 된다.

구체적으로 말하면, 궤도 탐지유닛(6)은 예를 들면 1 차원 바코드, 2 차원 바코드 또는 무선 주파수 (RFID) 레이블 일 수 있고 트롤리 탐지유닛(7)은 바코드 리더(barcode reader) 또는 무선 주파수 리더(RFID reader)와 대응할 수 있으며 트롤리(2)가 궤도(3)를 따라 이동할 경우 트롤리 탐지유닛(7)은 궤도 탐지유닛(6) 내에 저장된 이 데이터(예를 들면 3차원 좌표 위치 데이터를 포함)를 판독하고 이로써 이 데이터 및 트롤리(2) 자체의 관련 데이터를 상기 현재 위치 정보(8)로서 제어기기(1)에 전달할 수 있으며 제어기기(1)는 현재 위치 정보(8)에 따라 어느 트롤리(2)가 현재 어느 궤도 탐지유닛(6)를 통과하였는지 알 수 있다.

다수의 궤도 탐지유닛(6) 및 트롤리 탐지유닛(7)의 실제설치를 통해 제어기기(1)는 상기 이동 단계(S6)를 수행한 후, 지정 트롤리가 리턴한 현재 위치 정보에 따라 이동공간에서 지정 트롤리가 이미 통과한 구간과 대응되는 부분을 해제하는 해제 단계(S7)를 더 수행할 수 있는데; 즉 제어기기(1)는 지정 트롤리가 리턴한 현재 위치 정보(8)에 따라 지정 트롤리가 이미 통과한 구간(R)과 대응되는 공간의 예약을 해제하여 지정 트롤리가 이미 통과한 구간(R)의 공간이 예약될 수 있도록 할 수 있다.

구체적으로 말하면 도 17에 도시된 바와 같이 지정 트롤리(2A)가 이미 궤도 탐지유닛(6A)을 통과할 경우 제어기기는 지정 트롤리(2A)가 발송한 현재 위치 정보에 의해 지정 트롤리(2A)가 이미 궤도 탐지유닛(6A)을 통과하였음을 알 수 있고 제어기기(1)는 궤도 탐지유닛(6A)의 주변 공간의 예약을 해제하는 것에 의해 다른 한 운반 수요 정보에 따라 다른 한 트롤리(2E)가 워크스테이션(F)에 인접한 위치로부터 워크스테이션(G)에 인접한 이동공간(SP9)까지 이동하도록 예약할 수 있다.

상이한 실시예에서 제어기기(1)는 지정 트롤리(2A)가 예정된 수량의 궤도 탐지유닛(6)을 통과한 후 다시 이러한 궤도 탐지유닛(6)에서의 적어도 하나와 대응되는 공간을 해제할 수도 있는데; 예를 들어 설명하면 도 19에 도시된 바와 같이 이는 트롤리, 궤도 및 이동공간의 그 중의 한 실시예의 평면 모식도를 표시하는 바, 지정 트롤리(2A)가 선후로 궤도 탐지유닛(6A, 6B)을 통과하고 제어기기(1)가 지정 트롤리(2A)가 선후로 전달한 두 개의 현재 위치 정보(8A, 8B)를 수신한 후 제어기기(1)는 단지 지정 트롤리(2A)가 통과한 거꾸로 두번째 궤도 탐지유닛(6A)과 대응되는 공간(SP10)을 해제할 수 있으며 제어기기(1)는 먼저 지정 트롤리(2A)가 방금 통과한 궤도 탐지유닛(6B)과 대응되는 공간(SP11)을 해제함으로써 지정 트롤리(2A)가 기타 트롤리와 충돌이 발생하는 것을 더 잘 방지할 수 있다.

제어기기(1)가 디스플레이기기를 구비하는 실시예에서 디스플레이기기는 예를 들면 공장건물의 모든 궤도, 각 트롤리가 위치한 위치 및 현재 예약된 이동공간의 범위에 표시될 수 있고 관련 인원은 디스플레이기기를 관찰하여 각 트롤리의 현재의 위치 및 각 트롤리의 동작경로 및 대응되는 이동공간 등 정보를 요해할 수 있다.

실제 응용에서, 트롤리(2)와 제어기기(1) 사이는 위치 측정 및 동시 지도화(simultaneous localization and mapping, SLAM) 기술, 마그네틱 스트라이프 유도 기술 등을 더 이용하고 TCP, UDP, Message Queue 등 전달 프로토콜을 통하며 여러 가지 무선통신기술(예를 들면 5G, WIFI 등)로 정보를 전달함으로써 제어기기(1)로 하여금 각 트롤리(2)의 현재 위치를 실시간으로 알 수 있도록 한다.

상술한 내용을 종합하면 본 발명의 충돌 방지 제어 방법 및 궤도차 제어 시스템은 궤도에서 행진하는 트롤리가 서로 충돌하는 확률을 크게 저하시킬 수 있다.

100: 궤도차 제어 시스템
1: 제어기기
11: 입력기기
111: 운반 수요 정보
1111: 운송 대기물 데이터
1112: 시작 위치 데이터
1113: 종점 위치 데이터
1114: 트롤리 사이즈 데이터
12: 차체 모습 정보
13: 보조 장치 정보
131: 급제동 거리 데이터
2: 트롤리
21: 긴 변
2A: 트롤리
2B: 트롤리
2C: 트롤리
2D: 트롤리
2E: 트롤리
3: 궤도
31: 궤도
311: 영역
32: 궤도
321: 영역
33: 궤도
331: 영역
4: 운송 대기물
5: 보조 장치
51: 탐지기
52: 고정화기구
6, 6A, 6B: 궤도 탐지유닛
7: 트롤리 탐지유닛
8, 8A, 8B: 현재 위치 정보
A, B, C, D, E, F, G: 워크스테이션
D1, D4: 길이
D2, D5: 너비
D3, D6: 높이
P: 동작경로
P1, P3, P5: 직선영역
P2, P4: 선회영역
P6: 제1 평면 구간
P7: 세로 구간
P8: 제2 평면 구간
R: 구간
SP, SP1, SP2, SP5~SP11: 이동공간
SP3: 제1 공간영역
SP4: 제2 공간영역
S1~S7, SX: 프로세스 단계
M1: 제1 평면
M2: 제2 평면

Claims

제어기기, 다수의 트롤리 및 다수의 궤도를 포함하되, 상기 제어기기는 각각의 상기 트롤리로 하여금 하나의 상기 궤도를 따라 이동하도록 제어할 수 있고 상기 제어기기는 충돌 방지 제어 방법을 수행하여 다수의 상기 궤도에서 이동하는 다수의 상기 트롤리가 서로 충돌하는 것을 방지하는 궤도차 제어 시스템에 적용되는 충돌 방지 제어 방법에 있어서,
운반 수요 정보를 수신하는 운반 수요 수신 단계;
상기 운반 수요 정보에 따라 어느 상기 트롤리가 어느 상기 궤도를 따라 이동해야 할지 결정하되; 여기서 그 중의 한 상기 궤도를 따라 이동하도록 결정되는 상기 트롤리는 지정 트롤리로 정의되고 상기 지정 트롤리가 주행해야 한다고 결정되는 적어도 하나의 상기 궤도는 지정 궤도로 정의되는 결정 단계;
상기 운반 수요 정보 및 상기 지정 트롤리의 트롤리 사이즈 데이터에 따라 동작경로 및 이동공간을 계획하되; 상기 이동공간은 상기 지정 트롤리가 상기 동작경로에 따라 상기 지정 궤도에서 이동하는 과정에서 상기 지정 트롤리가 점용한 공간의 총계인 경로 계획 단계;
상기 이동공간의 임의의 부분이 이미 예약되었는지 여부를 판정하는 판정 단계를 포함하되,
상기 이동공간의 임의의 부분이 예약되었으면 정차단계를 수행하여 상기 지정 트롤리로 하여금 이동하지 않도록 제어하고;
상기 이동공간의 임의의 부분이 모두 예약되지 않았으면,
상기 이동공간을 예약하는 예약 단계; 및
상기 지정 트롤리로 하여금 상기 동작 경로를 따라 적어도 하나의 상기 지정 궤도에서 이동하도록 제어하는 이동 단계를 수행하며;
여기서 상기 지정 트롤리가 상기 동작경로를 따라 지정된 위치까지 이동할 경우 상기 제어기기는 상기 이동공간을 해제하여 상기 이동공간이 예약될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 동작경로는 다수의 구간을 포함하되; 상기 이동 단계 이후에는, 상기 지정 트롤리가 리턴한 현재 위치 정보에 따라 상기 이동공간에서 상기 지정 트롤리가 이미 통과한 상기 구간의 일부와 대응되는 예약을 해제하는 해제 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 궤도차 제어 시스템은 다수의 궤도 탐지유닛 및 다수의 트롤리 탐지유닛을 더 포함하되, 다수의 상기 궤도 탐지유닛은 서로 이격되게 매 하나의 상기 궤도와 인접하도록 설치되고 매 하나의 상기 궤도는 다수의 상기 궤도 탐지유닛에 의해 다수의 상기 구간으로 구획되며 매 하나의 상기 트롤리에는 적어도 하나의 상기 트롤리 탐지유닛이 설치되는데; 여기서 상기 이동 단계에서, 상기 트롤리 탐지유닛이 그 중의 한 상기 궤도 탐지유닛을 탐지할 경우 또는 그 중의 한 상기 궤도 탐지유닛이 상기 트롤리 탐지유닛을 탐지할 경우 상기 제어기기는 상기 트롤리 또는 상기 궤도 탐지유닛이 전달한 상기 현재 위치 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 경로 계획 단계에서 상기 제어기기는 상기 이동공간의 다수의 단점 좌표를 기록하고 상기 예약 단계에서 상기 제어기기는 상기 이동공간과 대응되는 다수의 상기 단점 좌표를 다수의 예약된 좌표로 기록하며; 상기 판정 단계에서 상기 제어기기는 다수의 상기 단점 좌표 및 다수의 상기 예약된 좌표에 의거하여 상기 이동공간의 임의의 부분이 이미 예약된 공간과 중첩하는지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 운반 수요 정보에는 트롤리 사이즈 데이터가 포함되고; 상기 경로 계획 단계에서 상기 제어기기는 상기 동작경로 및 상기 트롤리 사이즈 데이터에 따라 상기 이동공간을 계획하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 경로 계획 단계에서 상기 제어기기는 상기 동작경로 및 차체 모습 정보에 따라 상기 이동공간을 계획하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 경로 계획 단계에서는 상기 지정 트롤리의 상기 트롤리 사이즈 데이터 및 보조 장치 정보에 의거하여 상기 동작경로 및 상기 이동공간을 계획하는데; 상기 이동공간은 상기 지정 트롤리가 상기 동작경로에 따라 상기 지정 궤도에서 이동할 경우 상기 지정 트롤리 및 상기 지정 트롤리에 설치된 보조 장치가 이동 과정에서 점용한 공간의 총계인 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 보조 장치는 상기 트롤리의 주변환경을 탐지하기 위한 탐지기 및 운송 대기물을 고정화시키고 운반하기 위한 고정화기구에서의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 보조 장치 정보는 급제동 거리 데이터를 포함하고, 상기 경로 계획 단계에서는 상기 동작경로, 상기 트롤리 사이즈 데이터, 상기 급제동 거리 데이터에 의거하여 상기 이동공간을 계획하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 운반 수요 정보에는 운송 대기물 데이터가 포함되고, 상기 이동공간은 상기 지정 트롤리가 상기 동작경로에 따라 상기 지정 궤도에서 이동하는 과정에서 상기 지정 트롤리 및 상기 지정 트롤리에 설치되는 상기 운송 대기물이 점용하는 공간의 총계인 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
제1항에 있어서,
제어기기, 다수의 트롤리, 다수의 궤도를 포함하되, 상기 제어기기는 각각의 상기 트롤리로 하여금 하나의 상기 궤도를 따라 이동하도록 제어할 수 있고 상기 제어기기는 상기 충돌 방지 제어 방법을 수행하여 다수의 상기 궤도에서 이동하는 다수의 상기 트롤리가 서로 충돌하는 것을 방지하는 궤도차 제어 시스템에 있어서,
상기 충돌 방지 제어 방법은,
운반 수요 정보를 수신하는 운반 수요 수신 단계;
상기 운반 수요 정보에 따라 어느 상기 트롤리가 어느 상기 궤도를 따라 이동해야 할지 결정하되; 여기서 그 중의 한 상기 궤도를 따라 이동하도록 결정되는 상기 트롤리는 지정 트롤리로 정의되고 상기 지정 트롤리가 주행해야 한다고 결정되는 적어도 하나의 상기 궤도는 지정 궤도로 정의되는 결정 단계;
적어도 상기 지정 트롤리의 트롤리 사이즈 데이터에 의거하여 동작경로 및 이동공간을 계획하되; 상기 이동공간은 상기 지정 트롤리가 상기 동작경로에 따라 적어도 하나의 상기 궤도에서 이동할 경우 상기 지정 트롤리가 이동 과정에서 점용한 공간의 총계인 경로 계획 단계;
상기 이동공간의 임의의 부분이 이미 예약되었는지 여부를 판정하는 판정 단계를 포함하되,
상기 이동공간의 임의의 부분이 예약되었으면 정차단계를 수행하여 상기 지정 트롤리로 하여금 상기 동작경로를 따라 이동하지 않도록 제어하고;
상기 이동공간의 임의의 부분이 모두 예약되지 않았으면,
상기 이동공간을 예약하는 예약 단계; 및
상기 지정 트롤리로 하여금 상기 동작 경로를 따라 적어도 하나의 상기 지정 궤도에서 이동하도록 제어하는 이동 단계를 수행하며;
여기서 상기 지정 트롤리가 상기 동작경로를 따라 지정된 위치까지 이동할 경우 상기 제어기기는 상기 이동공간을 해제하여 상기 이동공간이 예약될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 궤도차 제어 시스템.