JP3341884B2 - 搬送設備用の通信システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のステーショ
ンと、それらの複数のステーション間で物品を搬送する
無人搬送車と、その無人搬送車の運行を管理する管理装
置とが備えられ、前記無人車搬送車と前記管理装置との
間で無線通信が行われるように構成された搬送設備にお
いて、前記複数のステーションと前記管理装置との間の
通信を行うための搬送設備用の通信システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる搬送設備用の通信システムは、無
人搬送車の運行を管理する管理装置と、各ステーション
との間の通信を行うものであり、管理装置は、この通信
によって、無人搬送車による物品の搬送の対象となるス
テーションを特定し、無人搬送車に対して搬送指示を出
す。従来、上記の管理装置と各ステーションとの通信
は、管理装置と各ステーションとが通信ケーブルにて接
続された有線式にて行うのが一般的であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般
に、管理装置と各ステーションとは、設備のレイアウト
との関係で、その設置間隔が長くなる場合が多く、この
ような場合、上記従来構成では、配線工事に手間のかか
るものとなり、又、ステーションの設置位置が変更され
ると配線工事のやり直しが必要となって、設備の設置及
び維持管理に手間のかかるものともなる。本発明は、上
記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、設
備の設置及び維持管理にかかる手間を可及的に低減でき
る搬送設備用の通信システムを提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、管理装置と各ステーションとが通
信を行う場合において、管理装置と各ステーションとが
直接的に通信するのではなく、中継装置を経由して通信
する。中継装置には、管理装置に備えられた無線式の管
理装置用通信装置と通信するための長距離通信装置と、
各ステーションに備えられた無線式のステーション用短
距離通信装置の複数と通信するための短距離通信装置と
が設けられており、ステーション用短距離通信装置と中
継装置の短距離通信装置との通信可能距離は、管理装置
用通信装置と中継装置の長距離通信装置との通信可能距
離より短いものとなっている。

【０００５】これによって、管理装置用通信装置と中継
装置の長距離通信装置との設置間隔は、中継装置の短距
離通信装置とその中継装置が担当する複数のステーショ
ン用短距離通信装置との設置間隔よりも長くするような
配置が可能となり、管理装置と各ステーションとの間の
設置間隔が長くなる場合にも的確に通信できる。管理装
置と各ステーションとの通信システムを上記のように無
線通信式に構成することで、必要に応じて中継装置を増
設するだけで、搬送設備の規模の拡大に対応でき、ステ
ーションの設置位置を変更するような場合でも、単にス
テーション用短距離通信装置をステーション本体と共に
移動させるだけで対応できる。もって、設備の設置及び
維持管理にかかる手間を可及的に低減できる搬送設備用
の通信システムを提供できるに至った。

【０００６】しかも、管理装置と各ステーションとを直
接無線通信する構成としたのでは、複数存在するステー
ションの数に対応して通信可能距離の長い無線通信装置
を設ける必要があるのに対し、上記中継装置を用いるこ
とで、装置コストの高い通信可能距離の長い通信装置
は、管理装置用通信装置と中継装置の長距離通信装置に
限定して、通信システム全体のコストの低減化を図るこ
とができる。

【０００７】又、中継装置を配置する場合において、ス
テーションの配置領域を、中継装置の短距離通信装置の
通信可能距離に応じて複数の領域に分割し、それら分割
した領域の夫々に中継装置を配置するものとしている。
このように中継装置を配置することで、必要となる中継
装置の数を可及的に低減でき、通信システム全体のコス
トの低減を図ることができる。

【０００８】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、中継装置の短距離通信装置は、ステーション用
短距離通信装置の複数と通信することになるが、各ステ
ーション用短距離通信装置を区別するために、各ステー
ション用短距離通信装置の夫々に識別符号を割り付け
て、ステーション用短距離通信装置と中継装置の短距離
通信装置との通信においては、送信信号にその識別符号
を含めて通信する。一方、ステーションの配置領域を複
数の領域に分割して、それら分割した領域の夫々に中継
装置を配置するので、隣接する領域間での混信を防止す
る必要があるが、夫々の領域で異なる周波数の電波を使
用することで、上記の混信を防止している。

【０００９】このように構成することで、コストの増大
を可及的に抑制しながら、通信効率の向上を図ることが
できる。すなわち、中継装置と各ステーションとの間の
通信を、全て通信周波数を異ならせることで区別できる
ようにしたのでは、必要な周波数が多数となって、通信
装置のコストが増大し、一方、識別符号のみによって各
ステーションを区別するようにしたのでは、各ステーシ
ョンとの通信をタイミングをずらせて行う必要があり、
通信効率が低下してしまうものとなる。そこで、上記の
ように、識別符号による区別と通信周波数を異ならせる
ことによる区別とを合理的に組み合わせて、コストの増
大を可及的に抑制しながら、通信効率の向上を図ってい
るのである。

【００１０】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、管理装置用通信装置と中継装置の長距離通信装
置とは、ＳＳ無線方式にて通信するように構成され、更
に、管理用通信装置は、各ステーション間で物品を搬送
する無人搬送車とも通信を行う。すなわち、ＳＳ無線方
式は、単一の通信装置で複数の通信相手と通信すること
が可能であること、及び、搬送設備の構成上、管理装置
用通信装置と無人搬送車との最大通信距離は、管理装置
用通信装置と中継装置との最大通信距離にほぼ一致する
場合が多いことから、管理装置と無人搬送車との通信の
ための装置構成一部と管理装置と中継装置との通信のた
めの装置構成の一部とを兼用構成して、通信システムの
装置構成を可及的に簡素化できるものとなる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。無人搬送車Ｖは、概略的な搬送設
備ＴＳのレイアウトである図３に示すように、複数のス
テーションＳＴに沿って敷設された誘導ラインＬに沿っ
て自動走行し、各ステーションＳＴ間で物品Ｃを搬送す
る。各ステーションＳＴの夫々には、図３に概略的に示
すように、搬入コンベア１ａ及び搬出コンベア１ｂが備
えられており、無人搬送車Ｖは、搬送してきた物品Ｃを
搬入コンベア１ａに移載し、又、搬出コンベア１ｂに位
置する物品Ｃを他のステーションＳＴへ搬送するという
形態で、ステーションＳＴ間での物品搬送を行う。

【００１２】無人搬送車Ｖの運行は、図１に概略的に示
すように、地上側に設置された無人車コントローラＶＣ
にて制御され、無人車コンローラＶＣは、無人搬送車Ｖ
の運行を管理する管理装置として機能する。無人搬送車
Ｖと無人車コントローラＶＣとは、ＳＳ無線方式（スペ
クトラム拡散方式）にて無線通信するように構成され、
このため無人車コントローラＶＣには、管理装置用通信
装置であるＳＳ無線用モデム２が備えられ、又、図示を
省略するが無人搬送車ＶにもＳＳ無線用のモデムが備え
られている。

【００１３】無人車コントローラＶＣは、各ステーショ
ンＳＴから物品搬出要求があると、物品搬出要求があっ
たステーションＳＴの搬出コンベア１ｂ上の物品Ｃを受
け取って、別途指定されたステーションＳＴへ搬送する
ように、無人搬送車Ｖに指示を出し、各ステーションＳ
Ｔから物品搬入要求があると、別途指定されたステーシ
ョンＳＴで受け取った物品Ｃを、物品搬入要求があった
ステーションＳＴの搬入コンベア１ａへ搬送するように
指示を出す。

【００１４】上記の物品搬出要求及び物品搬入要求は、
無人車コントローラＶＣと各ステーションＳＴとが直接
通信するのではなく、中継装置ＩＴを経由して行う。具
体的には、図１に示すように、無人車コントローラＶＣ
のＳＳ無線用モデム２と中継ステーションＩＴの長距離
通信装置である中継ＳＳ無線用モデム３とが通信し、中
継装置ＩＴの短距離通信装置である親局用モデム４と各
ステーションＳＴの子局用モデム５とがＡＳＫ等の変調
方式により電波を利用して無線通信する。従って、無人
車コントローラＶＣのＳＳ無線用モデム２は、無人搬送
車Ｖの他、複数の中継装置ＩＴと通信することになる
が、いわゆるＰＮ系列を通信相手毎に異ならせること
で、通信相手を特定して送受信を行える。尚、図１にお
いて子局用モデム５は、ステーションＳＴに備えられる
操作ボックス８と別体に備えられるように図示している
が、操作ボックス８内に内蔵しても良い。子局用モデム
５は、各ステーションＳＴに一つずつ備えられ、ステー
ション用短距離通信装置として機能する。

【００１５】上述のように、無人車コントローラＶＣと
中継装置ＩＴとの通信と、中継装置ＩＴと各ステーショ
ンＳＴとの通信とでは、通信形式が異なるので、この通
信形式の差を吸収するために、夫々の形式に適合するよ
うに通信データを変換する中継用コントローラＩＣが中
継装置ＩＴに設けられている。

【００１６】無人車コントローラＶＣのＳＳ無線用モデ
ム２と中継装置ＩＴの中継ＳＳ無線用モデム３との通信
可能距離は、約半径１００ｍ程度であり、図３に示す搬
送設備ＴＳのレイアウト全体が通信可能距離内に存在す
る。一方、中継装置ＩＴの親局用モデム４とステーショ
ンＳＴ側の子局用モデム５との通信可能距離は、無人車
コントローラＶＣと中継装置ＩＴとの間のものより短
く、およそ図３において中継装置ＩＴの設置箇所を中心
とした円ＣＬにて示す範囲であり、具体的には、約半径
２０ｍ程度である。

【００１７】中継装置ＩＴは、図３に示すように、一台
の中継装置ＩＴで、それの通信可能距離内（円ＣＬ内）
に位置する複数のステーションＳＴの子局用モデム５と
の通信を担当するように設定され、中継装置ＩＴの配置
は、ステーションＳＴの配置領域を、中継装置ＩＴの親
局用モデム４の通信可能距離に応じて複数（図３に示す
例では、４つ）の領域に分割し、それら分割した領域の
夫々に中継装置ＩＴを配置する構成としている。

【００１８】中継装置ＩＴの親局用モデム４には、図２
に示すように、子局用モデム５との通信のための送受信
回路４ａと、送受信したデータを表示する７セグメント
式の表示装置４ｂと、子局用モデム５との通信周波数を
切換える周波数選択用ディップスイッチ４ｃとが備えら
れている。一方、ステーションＳＴの子局用モデム５に
は、親局用モデム４との通信のための送受信回路５ａ
と、親局用モデム４へ送信するデータを４ビット構成で
表示する送信データ表示ランプ５ｂと、親局用モデム４
から受信したデータを４ビット構成で表示する受信デー
タ表示ランプ５ｃと、親局用モデム４との通信周波数を
切換える周波数選択用ディップスイッチ５ｄと、親局用
モデム４との通信の際に他の子局用モデム５と自局とを
区別するための各ステーションＳＴに固有の番号を識別
符号として設定する自局番号設定用スイッチ５ｅとが備
えられている。この他、子局用モデム５には、送信デー
タ表示ランプ５ｂ又は受信データ表示ランプ５ｃに表示
される信号に対応する信号を、疑似的に発生させるテス
トスイッチ５ｆが備えられ、テストスイッチ５ｆを操作
することで、通信状態の確認等を行える。

【００１９】一つの中継装置ＩＴの親局用モデム４と、
その中継装置ＩＴが担当する複数の子局用モデム５と
は、同一の周波数を使用して通信を行うように、親局用
モデム４の周波数選択用ディップスイッチ４ｃ及び子局
用モデム５の周波数選択用ディップスイッチ５ｄが設定
される。これに対し、中継装置ＩＴの親局用モデム４の
通信可能距離に応じて分割した領域のうち、隣合う領域
では、混信を避けるために異なる周波数の電波を使用す
るように、親局用モデム４の周波数選択用ディップスイ
ッチ４ｃ及び子局用モデム５の周波数選択用ディップス
イッチ５ｄが設定される。

【００２０】親局用モデム４と子局用モデム５の間で送
受信されるデータは、自局番号設定用スイッチ５ｅにて
設定した子局用モデム５の番号と、具体的なデータ（以
下、「実データ」という場合がある）と、パリティーチ
ェック用のデータとからなり、必要に応じて、別途設定
される親局用モデム４の番号も含まれる。

【００２１】上記のように構成された通信システムの運
用を、あるステーションＳＴにおいて物品Ｃを搬出する
必要が生じた場合の取扱いを例にとって説明する。ステ
ーションＳＴにおいて物品Ｃを搬出する必要が生じた場
合とは、具体的には、搬出コンベア１ｂ上の物品Ｃの存
否を検出する在荷検出センサ７が物品Ｃの存在を検出し
たとき、あるいは、搬出コンベア１ｂ又は搬入コンベア
１ａの側脇に設置された操作ボックス８に設けられた押
し釦を作業者が押し操作したとき等がある。

【００２２】在荷検出センサ６の検出信号及び操作ボッ
クス８の押し釦の操作信号は、子局用モデム５の送受信
回路５ａに入力され、この入力に応じて、送信データ表
示ランプ５ｂの表示が切り換わる。送受信回路５ａは、
上記の入力信号が切り換わるに伴って、切り換わった後
の送信データ表示ランプ５ｂの表示に対応する実データ
を無人車コントローラＶＣに送信する。この送信データ
には、上述のように、各ステーションＳＴに固有の番号
が含められる。

【００２３】子局用モデム５から送信されたデータは、
中継装置ＩＴの親局用モデム４に受信され、ステーショ
ンＳＴに固有の番号と上記の実データがそのまま中継用
コントローラＩＣに送らる。中継用コンローラＩＣに
て、ＳＳ無線方式に適合したデータ形式に変換された
後、中継ＳＳ無線用モデム３から無人車コントローラＶ
ＣのＳＳ無線用モデム２に向けて送信される。ＳＳ無線
用モデム２が、その送信データを受信すると、送信デー
タに含まれるステーションＳＴに固有の番号から、どの
ステーションＳＴから送信されたデータであるかを特定
し、実データからステーションＳＴからの搬出要求であ
ることを認識する。

【００２４】これらの情報によって、無人車コンローラ
ＶＣは、搬出要求のあったステーションＳＴに対応して
予め搬送先として設定されているステーションＳＴに対
して、物品Ｃを受け取り可能か否かの確認をする。すな
わち、物品Ｃの受け取り先のステーションＳＴの固有の
番号と、物品Ｃの搬入指示を意味する実データとを、Ｓ
Ｓ無線用モデム３から、その受け取り先のステーション
ＳＴを担当する中継装置ＩＴの中継ＳＳ無線用モデム３
へ送信する。中継ＳＳ無線用モデム３がその送信データ
を受信すると、中継用コントーラＩＣに送られ、中継用
コントローラＩＣにて親局用モデム４かの送信形式に適
合したデータ形式に変換される。中継コントローラＩＣ
にて変換された後の受け取りステーションＳＴに固有の
番号及び実データは、親局用モデム４から送信される。

【００２５】その親局用モデム４の通信可能範囲に存在
する各子局用モデム５は、その親局用モデム４からの送
信データに含まれるステーションＳＴに固有の番号と自
局番号設定用スイッチ５ｅにて設定した自局の番号とを
比較して、一致しなければ、その送信データを無視す
る。自局の番号と一致すれば、その送信データに含まれ
る実データによって受信データ表示ランプ５ｃを点灯さ
せ、その実データのいずれかのビットに対応するように
配線されている表示灯７を点灯させると共に、そのとき
の送信データ表示ランプ５ｂに対応するデータすなわち
在荷検出センサ６の検出情報等を実データとして子局用
モデム５から親局用モデム４へ送信する。

【００２６】親局用モデム４は、その子局用モデム５か
ら受信したデータを、中継ＳＳ無線用モデム３にて、無
人車コントローラＶＣのＳＳ無線用モデム２へ送信す
る。無人車コントローラＶＣは、受信したデータに含ま
れる実データの在荷検出センサ６等の情報から、物品Ｃ
を受け取るステーションＳＴとして設定したステーショ
ンＳＴが物品Ｃを受け取り可能か否かを判断し、受け取
り可能であれば、物品Ｃの搬出要求を出したステーショ
ンＳＴの近くに位置する空荷の無人搬送車Ｖに、そのス
テーションＳＴへ移動して、物品Ｃを受け取り、上記の
物品Ｃを受け取り可能なステーションＳＴに搬送する指
示を、ＳＳ無線用モデム２から無人搬送車Ｖへ送信す
る。又、そのステーションＳＴが受け取り不可であれ
ば、受け取りステーションＳＴの次の候補を設定し、上
記と同様の処理を繰り返して、受け取り先のステーショ
ンＳＴを特定する。無人搬送車Ｖは、この搬送指示に従
って、搬送要求を出したステーションＳＴから受け取り
先のステーションＳＴへ物品Ｃを搬送する。

【００２７】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、管理装置である無人車コント
ローラＶＣと中継装置ＩＴとの間の通信をＳＳ無線方式
で行うものとしているが、例えば、いわゆる特定省電力
無線等の種々のものを用いることができる。 上記実施の形態では、中継装置ＩＴと各ステーショ
ンＳＴとの間の通信を電波を利用した無線式にて行って
いるが、光通信を利用した無線式に構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる概略構成図

【図２】本発明の実施の形態にかかる要部構成図

【図３】本発明の実施の形態にかかる搬送設備の全体構
成図

【符号の説明】

２ 管理装置用通信装置 ３ 長距離通信装置 ４ 短距離通信装置 ５ ステーション用短距離通信装置 ＩＴ 中継装置 ＳＴ ステーション Ｖ 無人搬送車 ＶＣ 管理装置 ＴＤ 搬送設備

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のステーションと、それらの複数の
   ステーション間で物品を搬送する無人搬送車と、その無
   人搬送車の運行を管理する管理装置とが備えられ、前記
   無人車搬送車と前記管理装置との間で無線通信が行われ
   るように構成された搬送設備において、前記複数のステ
   ーションと前記管理装置との間の通信を行うための搬送
   設備用の通信システムであって、 前記管理装置に無線式の管理装置用通信装置が備えら
   れ、 前記ステーションの夫々に前記管理装置用通信装置より
   も通信可能距離の短い無線式のステーション用短距離通
   信装置が備えられ、 前記管理装置用通信装置と通信するための長距離通信装
   置と、前記ステーション夫々のステーション用短距離通
   信装置の複数と通信するための短距離通信装置とが備え
   られて、前記管理装置と前記ステーションとの間の通信
   を中継する中継装置が設けられ、 前記ステーションの配置領域を、前記中継装置の短距離
   通信装置の通信可能距離に応じて複数の領域に分割し、
   それら分割した領域の夫々に前記中継装置を配置してあ
   る 搬送設備用の通信システム。
2. 【請求項２】 前記ステーション用短距離通信装置の夫
   々に識別符号が割り付けられ、前記短距離通信装置と前
   記ステーション用短距離通信装置とが、送信信号に前記
   識別符号を含めて電波により通信するように構成され、 前記分割した領域のうち、隣合う領域における前記短距
   離通信装置と前記ステーション用短距離通信装置との通
   信は、夫々の領域で異なる周波数の電波を使用するよう
   に構成されている 請求項１記載の搬送設備用の通信シス
   テム。
3. 【請求項３】 前記中継装置の長距離通信装置と前記管
   理用通信装置とがＳＳ無線方式にて通信するように構成
   され、 前記管理装置用通信装置が、前記無人搬送車との間の通
   信をも行うように構成されている請求項１または２に記
   載の 搬送設備用の通信システム。