TW528937B - Automatic conveying vehicle, the operation control system and method, and self-moving vehicle - Google Patents

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528937 A7 __ ___B7____ 五、發明說明（/ ) 【技術領域】 本發明，係有關複數台無人搬運車或具備自立行走功 能之自走車及其運行管理系統及方法。尤其是有關複數台 無人搬運車與其管理裝置之間的資訊傳達技術、及複數台 無人搬運車間之資訊傳達技術。 【習知技術】 以往，以自動化或省力化爲目的之無人搬運車系統上 所使用之無人搬運車之行走控制，一般係採用成本及技術 上均有利之利用無軌道固定路徑之誘導方式。該固定路徑 ，係由誘導線來設定，該誘導線是以將誘導帶貼在無人倉 庫或工廠等之地面上等之方法來做成；而無人搬運車，係 利用線檢測用感測器以電磁或光學之方式邊檢測又導線’ 邊沿著誘導線自動行走。這種誘導線之配置上’一般是形 成爲環狀行走路徑而且在該環狀行走路徑之複數個地方設 有短路行走路或充電區。又，沿環狀誘導線之外側適當處 ，設有用來裝卸被搬運物之複數個工作站，而且在環狀路 徑內部設有充電站。 又，在上述誘導線上配置有複數台無人搬運車，這些 無人搬運車，係當搬運要求從管理工廠設備或工作站之主 電腦，透過區域網路而提供給運行控制裝置時，從運行控 制裝置利用無線之方式提供有關行走資料或搬運之資訊後 ，根據發車指示開始行走並進行所指定之搬運或作業。 習知之運行控制裝置及無人搬運車兩者間之資訊傳達 _— _ ^ —----- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I I _ I I I 1 ---· I----I--i^w— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 A7 —____B7 _ t 一 五、發明說明（少） 方式，係運行控制裝置之控制部利用RS232規格之訊號線 而連接於無線機，無線機彼此例如採用以SS無線方式(頻 .譜擴散方式）來通訊之方式。運行控制裝置之控制部透過 RS232訊號線以串列通訊向無線機傳送命令，而運行控制 裝置之無線機則以SS無線方式向無人搬運車之無線機以無 線傳送命令’使無人搬運車之控制部透過RS232訊號線以 串列通訊接收來自運行控制裝置之命令。 第11圖中’就習知搬運開始處理而言，顯示在運行控 制裝置與無人搬運車之間之資訊（命令、狀態）之來往狀態 及處理內容。 首先’當從無人搬運車對運行控制裝置提出行走資料 下載(D/L)之要求時，運行控制裝置會把有關行走資料及搬 運之附加資訊寫入記憶體，並且先把行走資料轉送給無人 搬運車。爲確認行走資料是否有被收到，故無人搬運車會 把行走資料轉送應答傳送給運行控制裝置。收到該應答之 運行控制裝置其次把附加資訊轉送給無人搬運車。爲確認 附加資訊是否收到，無人搬運車會把附加資訊轉送應答傳 送給運行控制裝置。 藉此，因行走資料及附加資訊均已轉送給無人搬運車 ，運行控制衣置會確認無人搬運車是否在發車之狀態 後才把發車指示傳送給無人搬運車。爲確認是否收到發車 指示，無人搬運車會把發車指示應答傳送給運行控制裝置 ，並開始行走。無人搬運車從現在位置以空車之狀態行走 到指定之裝載站，在裝載站收到被搬運物後，當把該被搬 本紙張尺度適用中國國豕標準（CNS)A4規格（21〇 X 297^公爱) ' ---- --------------------訂---------l^w— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 528937 - ---- B7__ 五、發明說明（> ) 運物搬運到所指示之卸載站並供應給該卸載站時，會把搬 運完畢通知傳送給運行控制裝置而完成所指定之搬運動作 Ο 其次’說明有關誘導線進入會合區時之控制方法。 第12圖中，就習知之會合控制處理而言，顯示運行控 制裝置與無人搬運車之間之資訊來往狀態及處理內容。 無人搬運車當正要進入誘導線之會合區時，會先把發 車許可要求傳送給運行控制裝置。運行控制裝置收到此要 求後’會判斷在要求進入之區域內是否有傳來發車許可要 求之無人搬運車以外之其他無人搬運車存在，若不存在， 就即刻把發車許可傳送給無人搬運車。另外，當要求進入 之區域內有傳來發車許可要求之無人搬運車以外之其他無 人搬運車存在時，在傳來發車許可要求之無人搬運車以外 之其他無人搬運車離開要求進入之區域之前，運行控制裝 置都會等待’其次記憶傳出發車要求之無人搬運車佔有該 區域，再把發車許可傳送給無人搬運車。 然而’上述習知之資訊傳達方式上，單位時間之通訊 里少’對無人搬運車指示動作爲止費時間，且無人搬運車 上產生等待時間，故有無人搬運車搬運能力降低之問題。 例如，利用習知RS232通訊時，資料之轉送速率爲 9i6Kbps ’從運行控制裝置到無人搬運車，行走資料之轉送 上大約費時3sec而發車指示上大約費時〇.5sec，合計費時 3-5sec。因此，搬運完成起到開始下次之搬運爲止，需要大 約3.5sec之等待時間。 :紙張尺度 iiTiiiii (eNSM4 — ~ ------------------訂---------線 f靖先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} A7 528937 ____B7____；_ 五、發明說明（今） 又，運行控制裝置存取存放在無人搬運車記憶體內之 故障、搬運中、移載中、停止中、充電中、手動操作中、 待機中等狀態資料，假設無人搬運車例如有20台，則爲更 新其內容，須費時約0.5X20= lOsec。 又，20台無人搬運車從正要進入既定區域到給予發車 許可之間，無人搬運車行走之平均距離L ’係假設無人搬 運車之速度爲40m/分，L則爲2〇X〇.5secX〇.66=6.6m。因 此，爲讓無人搬運車彼此避免衝突而須進行區塊(blocking) 控制，係即將進入既定之區域時，爲確認允許進入或不准 進入而進行通訊，並須設有約6.6mm以上之確認區間’或 在既定區域之入口一定讓無人搬運車停止，確認允許進入 或不准進入，並發出發車指示。因此，行走於確認區間之 空間會被浪費，而有損失面積生產性之問題，或者是當既 定之區域中沒有其他無人搬運車存在時，一定會在入口停 止所造成之時間浪費。 又，爲解析無人搬運車之故障狀況，運行控制裝置將 存放在無人搬運車內之如操作履歷或動作履歷一般之大容 量資料予以讀出，此時會耗費通訊時間，故無人搬運車之 等待時間增加，使搬運能力降低。 又，爲將上述故障解析之結果反映在無人搬運車上， 而當須更換存放有無人搬運車搬運控制軟體之內建R0M時 ’因須讓無人搬運車逐一停止搬運動作以更換ROM，而耗 費停止無人搬運車之時間以及人力作業，在此期間更不得 不停止生產線。 --；——;-------6____ 紙張尺度朝巾目g家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） " — ------------AW--------訂---------線"41^- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 528937 ________B7__ 五、發明說明（< ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 又，習知資訊傳達方式之問題點上，因需要無線通訊 上之處理（通訊過程），而須對於每個通訊資料決定通訊協 定，因此，每次通訊資料之種類增加時，就必須重新決定 通訊協定。 又，若欲提升通訊效率，將採用輪詢(Polling)方式之高 速處理或相互競爭通訊方式等通訊過程，但這種通訊處理 所用之軟體上之構造會變得複雜。 又，當改變通訊內容時，須改造或追加通訊協定及通 訊過程。 【發明之揭示】 本發明，係有鑑於上述問題點而開發出來’其目的爲 提供一種運行控制系統及方法、無人搬運車或自走車，藉. 著大幅縮短各種資訊之通訊時間，來實質上消除無人搬運 車之寺待時間，提局無人搬運車之搬運效率及作業站全體 之稼動率，並且可有彈性地使用無人搬運車及運行控制裝 置。 爲達成前述目的，有關本發明之無人搬運車，係行走' 於既定之行走路徑，並且進行物品之搬運或其他作業；其 特徵在於具備： 無線區域網路轉接器，在本身與連接於區域網路上之 外部裝置或其他無人搬運車之間以無線方式進行資訊之來 往； 記憶部，存放來自至少前述外部裝置或前述其他無人 ---—-—__7 ______ T、紙張尺度適同中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） A7 528937 B7 ' I I -国1 1 ' … — 11 ' " 五、發明說明（& ) 搬運車之資訊、及無人搬運車本身之資訊；及 控制部，控制前述無線區域網路轉接器及前述記憶部。 根據此構成，在外部裝置與無人搬運車之間，或在無 人搬運車之間，由於是透過無線區域網路(無線LAN)，即 使是大容量之資訊也可高速地轉送，故可提高無人搬運享 之搬運能力。 有關本發明之無人搬運車，係本身把前述外部裝置或. 前述其他無人搬運車所記憶保持之前述無人搬運車行走上 所需之資訊，透過前述無線區域網路轉接器而適時地參照 並取得，並且本身根據所取得之資訊來進行行走控制。 在此情形，行走上所需之資訊中包含：指示出應行走 路徑之行走資料；給無人搬運車之發車指示資訊；區域進 入資訊，管理可否進入無人搬運車所行走之既定區域；給. 無人搬運車之搬運要求資訊；及行走路徑變更資料，指示 把路徑從現在之行走路徑變更爲另一行走路徑。 較佳者，係前述外部裝置透過前述無線區域網路轉接 器來參照，並把以現在位置資訊或搬運中、待機中爲主之 絲頁不現在狀態的狀態資訊(用來判斷哪一台無人搬運車將輸 出搬運要求)保持於記憶部。 較佳者，係無人搬運車把區域進入資訊作爲行走上所 需之資訊，透過無線區域網路轉接器來取得時，根據所取 得之區域進入資訊來判斷在既定之區域是否有本身以外之 無人搬運車存在，並根據判斷之結果來決定是否進入既定 之區域。 ________«___ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐) --------------------訂---------^ ^w— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 528937 _ ___B7____ 五、發明說明（7 ) 較佳者，係此時當判斷在既定之區域並沒有本身以外 之無人搬運車存在時，進一步把外部裝置或其他無人搬運 車所保持之區域進入等待資訊(用來管理是否等待進入既疋 之區域)予以取得，並根據區域進入等待資訊而判斷出沒有 優先度上位而且沒有本身以外之無人搬運車存在時’把自 己之識別資訊附加在外部裝置或其他無人搬運車所保持之 區域進入資訊上而予以更新，然後進入既定之區域而佔有 既定之區域。 根據此構成，不須如習知一般，在即將進入既定之區 域之前須進行通訊來確認進入許可或不可而須設置約6.6m 以上之確認區間，或者是在既定區域之入口一定要讓無人 搬運車停止來確認進入許可或進入不可，因此不須設置多 餘之確認區間，也不須設置多餘之空間，使面積生產性提. 高。又，無人搬運車不須每次都在既定區域之入口停止/ 故大幅縮短無人搬運車等待之時間而可提高搬運效率。 另外，較佳者，係當判斷在前述既定區域內有本身以 外之無人搬運車存在時，在前述外部裝置或其他無人搬運 車所保持之區域進入等待資訊(用來管理是否等待進入前述 既定之區域)上，附加自己之識別資訊及優先度而更新，並 在既定之區域之前等待進入。 又，較佳者，係無人搬運車，是具備設於前述既定區 域入口前方位置(該位置到入口之距離可使行走之無人搬蓮 車在則述入口前停止)之檢測機構，並由於檢測機構檢測出 前述識別機構而即使在行走中也可取得區域進入資訊。 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------------------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 A7 ____B7__ __ 五、發明說明（S ) 又，較佳者，係無人搬運車把行走路徑變更資料(指示 把路徑從現在之行走路徑變更爲另一行走路徑），作爲前述 行走上所需之資訊，透過前述無線區域網路轉接器來取得 時，根據前述所取得之行走路徑變更資料，變更爲所指示 之行走路徑來行走。 根據此構成，無人搬運車不僅把現在搬運上所需之資 訊，也把之後搬運上所需之資訊，均可在與本身之搬運狀 態相應之時機才從外部裝置取得而提高搬運效率。 又，本發明無人搬運車之較佳者，係透過區域網路來 利用外部裝置進行遠端處理，藉以可更新存放於記憶部之 搬運控制軟體，或者是可改寫資料。 此時，具備旋律(melody)再生裝置（用來再生存放於記 憶部之聲音資料），透過區域網路來利用外部裝置進行遠端 處理，藉以可適當地改寫聲音資料。 根據上述構成，當將存放有無人搬運車內建軟體之 ROM、或存放有旋律等之1C予以更換時，不須如習知一般 讓每台無人搬運車都停止後才進行ROM交換或1C交換， 而是由一台外部裝置，例如網路電腦來更新所有之無人搬 運車之搬運控制軟體，或者是改寫旋律，而使無人搬運車 之停止時間和作業量大幅減輕，因大幅縮短停止搬運之時 間，故可提高生產線全體之稼動率。 又，本發明無人搬運車之較佳者，係在與前述外部裝 置之間或與其他無人搬運車之間來往之發車指示資訊或其 他訊息，包含外部裝置或其他無人搬運車之識別號碼、及 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)

0--------訂---------線W A7 528937 __ B7—_ _ 五、發明說明（7 ) 工作識別號碼當中至少其中之一。 根據上述構成，可防止處理來自連接於無線區域網路 上與運行控制無關之其他網路電腦或無人搬運車所造成之 錯誤訊息。 爲達成前述目的，本發明之自走車，係具有獨立行走 之功能，其特徵在於具備：無線區域網路轉接器，在與連 接於區域網路之外部裝置之間或與其他自走車之間，以無 線進行資訊之來往；記憶部，存放來自至少外部裝置或其 他自走車之資訊，以及存放有關自走車本身之資訊；及控 制部，控制無線區域網路轉接器及前述記憶部。 根據上述構成，因外部裝置與自走車之間，或自走車 之間連大容量資訊也可透過無線LAN高速地轉送，故可提 高自走車之行走能力。 本發明之自走車，係本身把外部裝置或其他自走車所 記憶保持之自走車行走上所需之資訊，透過無線區域網路 轉接器來適時地參照並取得，本身根據所取得之資訊進行 行走控制。 根據上述構成，自走車按照本身行走狀態之時機由外 部裝置取得現在行走所需之資訊，以及之後行走上所需之 資訊，藉此可提高行走能力。 爲達成前述目的，本發明無人搬運車之運行控制系統 ，係具有無人搬運車，在既定行走路徑上行走並進行物品 之搬運或其他作業；及外部裝置，以無線和前述無人搬運 車間進行資訊之來往；其特徵在於： ______u-— ___ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇 x 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 0--------訂---------線， A7 528937 B7_____ 五、發明說明（L〇 ) 無人搬運車具備無線區域網路轉接器，用來在本身與 連接於區域網路之外部裝置之間或本身與其他無人搬運車 之間，以無線進行資訊之來往； 外部裝置或任一台無人搬運車記憶保持給前述無人搬 運車之發車指示資訊或其他行走上所需之資訊；並且； 無人搬運車本身把外部裝置或其他無人搬運車所記憶 保持之前述行走上所需之資訊，透過無線區域網路轉接器 來適時地參照並取得，本身根據所取得之資訊進行行走控 制。 根據上述構成，無人搬運車按照本身搬運狀態之時機 由外部裝置取得現在搬運所需之資訊，以及之後搬運上所 需之資訊，藉此可提高搬運效率。 爲達成前述目的，本發明無人搬運車之運行控制方法 ’係在無人搬運車(在既定行走路徑上行走並進行物品之搬 運或其他作業）、與連接於區域網路之外部裝置之間，透過 無線區域網路來以無線進行資訊之來往，以控制前述無人 搬運車之運行；其特徵在於包含下列步驟： 在外部裝置或任一台無人搬運車上記憶保持有，包含 給無人搬運車之發車指示資訊之行走上所需之資訊； 無人搬運車上，本身把外部裝置或其他無人搬運車所 記憶保持之行走上所需之資訊，透過無線區域網路來適時 地參照並取得；及 本身根據取得之資訊來進行行走控制。 根據上述方法，無人搬運車按照本身搬運狀態之時機 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) # 訂---------線· 528937 A7 _ B7 _ 五、發明說明（i I ) 由外部裝置取得現在搬運所需之資訊，以及之後搬運上所 需之資訊，藉此通訊效率提高，無人搬運車之通訊等待變 得難以發生，故可提高搬運效率。 本發明運行控制方法之較佳者，係包含下列步驟Z 在外部裝置或任一台無人搬運車保持有區域進入資曰只 ’以管理可否進入前述無人搬運車所行走之既定區域； 無人搬運車上，從外部裝置或其他無人搬運車透過無 線區域網路來取得區域進入資訊； 根據取得之區域進入資訊來判斷在既定區域內是否有 本身以外之無人搬運車存在；及 根據判斷之結果來決定是否進入既定之區域。 根據上述方法，不須如習知一般，即將進入既定之區 域時’爲碴認允許進入或不准進入而進行通訊而設有約 6.6mm以上之確認區間，或者是在既定區域之入口一定讓 無人搬運車停止來確認允許進入或不准進入，因此，不須 設置多餘的確認區間，也不須設置多餘之空間即可提高面 積生產性。又，無人搬運車不會每次都在既定區域之入口 停止’故大幅縮短無人搬運車之等待時間而可提高搬運效 率。 [®施發明之最佳形態】 以下參照圖面來說明本發明之實施形態。 第1圖係本發明一實施形態無人搬運車1主要部分之 槪略彳霉成圖。第1圖中，11係無線區域網路轉接器(以下略 ϋ尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） --------· I I------^ IAWI (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 A7 _B7__ 五、發明說明（po 稱爲無線LAN轉接器）’用來在與外部裝置(包含連接於區 域網路上之工廠主電腦、運行控制裝置、及網路電腦）之胃 或在與無人搬運車1之間以無線進行資訊之來往。^比匕， 16係連接於無線LAN轉接器之天線。 12係記憶部’用來存放透過無線LAN轉接器η而從 外部裝置所取得之有關行走資料 '搬運之資訊、胃車:丨旨# 資訊，或者是無人搬運車本身之狀態資料(故障、搬運φ、 移載中、停止中、充電中、手動操作中、搬運要求待機中) 、操作履歷及動作履歷；並且存放搬運控制軟體、旋律等 。記憶部12由可改寫之記憶體構成，可爲SRAM、快閃 (flash)ROM、硬碟機等中之任一種，或者是其組合或其他 構成。. 13係旋律再生裝置，用來按照搬運中等需要，將存放 於記憶部12之旋律當作音樂予以輸出。 14係含有CPU之控制部，其按照存放於記憶部12之 搬運控制軟體來進行以無人搬運車1爲首之無人搬運車全 體之控制。控制部14，係透過一般的以太網路訊號線 (10BASET訊號線，也可以是PCMCIA等介面）15而與無線 LAN轉接器11相連接，以控制無線LAN轉接器11及記憶 部12，將從外部裝置經由無線LAN轉接器11轉送而來之 有關行走資料、搬運之資訊、發車指示資訊等存放於記憶 部12，或者是將從記憶部12所讀出之狀態資料、操作履 歷、動作履歷等檔案資訊，經由無線LAN轉接器11轉送 到外部裝置。 t氏張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297M公釐) ~ --------------------^---------^ 1AWI (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 B7 五、發明說明（）；）） 又，控制部11，係當從外部裝置有要求更新存放於記 憶部12之旋律時，會控制無線LAN轉接器11及記憶部12 ，以從外部裝置把經由無線LAN轉接器11轉送而來之旋 律存放於記憶部12。 第2圖，係顯示第1圖無線LAN轉接器11槪略構成 之方塊圖。第2圖中，16係用來進行無線頻率訊號(以下略 稱爲RF訊號，但本發明並不限定於RF訊號，例如也可以 是光訊號)之傳送接收之天線，21係用來除去不需要的頻率 之濾波器21，例如使用帶通濾波器等作爲濾波器21。22 係切換送訊受訊之RF切換器，23係放大受訊用RF訊號之 RF放大器，24a係將頻率轉換爲高頻之作爲向上轉換器 (up-converter)之混頻器(mixer)，24b係將頻率轉換爲低頻之 作爲向下轉換器(down-converter)之混頻器，25係放大受訊. 用中頻訊號(以下略稱爲IF訊號)之IF放大器，26係對頻 譜擴散訊號進行解調之SAW(Surface Acoustic Wave)匹配濾 波器(matched filter)，27係將解調後之訊號轉換爲串列資料 之判定電路，28係將串列資料轉換爲平行資料之轉換電路（ 以下略稱爲SIO)，29係進行資料之加工或各部控制之CPU ，30係與以太網路訊號線15之間進行資料來往之以太網 路控制器(也可以是PCMCIA控制器等其他介面控制器）， 31 係對資料訊號進行 4 相 PSK(QPSK: Quadrature Phase Shift Keymg)等一次調變之調變電路(以下略稱爲QPSK調變電路 )’ 32係進行頻譜擴散之虛擬雜訊符號(以下略稱爲PN符號 )產生電路(以下略稱爲PN產生電路），33係把送訊訊號予 ------14-- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------訂·--------IAWI (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 A7 ___B7 _ — 五、發明說明（丨今） 以放大之放大器，34係產生IF基準訊號之電壓控制振盪器 (以下略稱爲VCO)，35係產生RF基準訊號之VCO，36係 最後將RF訊號予以放大之功率放大器。 其次，說明有以上構成之無線LAN轉接器11之動作 〇 首先，在送訊系統上，對於流過以太網路訊號線15之 封包資料(packet data)由以太網路控制器30來進行位址判 定，判斷是否爲須進行無線送訊之資料。其中判斷爲須進 行無線送訊之資料會被CPU29附加無線資訊後再送到 SI028。SI028係將從CPU29所送來之平行資料訊號轉換爲 串列資料訊號。完成轉換之串列資料訊號在QPSK調變電 路31接受相位調變(一次調變）。完成相位調變之資料訊號 和由PN產生電路32所產生之PN符號均經由混頻器24而 受到頻譜擴散(二次調變）。 完成頻譜擴散之資料訊號(以下略稱爲SS資料訊號）， 係其雑δ只藉由爐波益21而被去除並由放大器33所放大。 放大後之SS資料訊號，係利用由VC034所產生之IF基準 曰只號並經由混頻益24而受到向上轉換(up-convert)，雜訊再 一'次被灑波益21所去除’再由放大器3 3所放大。 由放大器33所放大後之SS資料訊號，係利用由 VC035所產生之RF基準訊號並經由混頻器24a而受到向 上轉換。完成向上轉換之SS資料訊號，係其雜訊被濾波器 21所去除，並被功率放大器36放大至所需之送訊電力。 完成電力放大之SS資料訊號，係經由rf切換器22，雜訊 - ---16-—— _ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格(210 x 297公釐) 一 --------------------訂---------—.^wi (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 528937 五、發明說明（β) 被濾波器21所去除’在天線16被轉換爲電波並被傳送到 外部裝置或其他無人搬運車。 其次，在受訊系統上’來自外部裝置或其他無人搬運 車並由天線16接收之SS資料訊號’係其雜訊被濾波器21 所去除，經由RF切換器22 ’雜訊再度被濾波器21所去除 ，藉由RF放大器23而被放大至適合進行訊號處理之程度 。被RF放大器23放大後之SS資料訊號，係其雜訊再度 被濾波器21所去除，利用由VC035所產生之RF基準訊號 並經由混頻器24b而受到向下轉換(down-convert)。 完成向下轉換之SS資料訊號，係其雜訊再度被濾波 器21所去除，由IF放大器25放大，藉由SAW匹配濾波 器26而受到頻譜擴散之解調，再藉由判定電路27而受到 相位解調。完成相位解調之資料訊號，係被SI028從串列 資料訊號轉換爲平行資料訊號，並被送到CPU29。CPU29 利用送來之資料訊號之無線資訊來進行位址判定。該位址 判定之結果中須轉送給有線之資料，係無線資訊被CPU29 卸下*後才透過以太網路控制器30而被送到以太網路訊號線 15上。 以下說明具有上述般無線LAN轉接器11之無人搬運 車1的蓮行控制系統。 第3圖係本發明一實施形態之無人搬運車之運行控制 系統主要部分槪略構成示意圖。又，第3圖中，只有顯示 1 €_人搬運車，這是爲求圖式之省略化，實際上配置有 複數台無人搬運車。第3圖中，40係工廠主電腦，管理工 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） --------------------訂---------^ —A_wi (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 A7 -----___B7_________ 五、發明說明（A) 廠設備或作業站，並且提出無人搬運車之搬運要求，41係 運行控制裝置，回應從工廠主電腦所提出之搬運要求，按 照無人搬運車1之狀況將含有發車指示資訊之行走上所需 之資訊’經由無線LAN而轉送給無人搬運車1。 42係除錯用網路電腦，將存放於無人搬運車1記憶部 12之搬運控制軟體予以更新、遠端除錯，或是將旋律轉送 給無人搬運車1以進行資料之改寫，或是對運行控制裝置 41之軟體進行除錯，43係一般作業用網路電腦，其不會影 響無人搬運車1之管理。 在此，除錯用網路電腦42也可同時作爲運行控制裝置 41或一般作業用網路電腦43來使用。46、47係無人搬運 車1之誘導線，Al、A2係設於誘導線46與誘導線47匯合 之處，爲一只有1台無人搬運車才能進入之匯合區域。 如第3圖所示，工廠主電腦40、運行控制裝置41、除 錯用網路電腦42、及一般作業用網路電腦43均連接於區 域網路(LAN)44上。 又，運行控制裝置41，係具備和第2圖所示之無人搬 運車1相同之無線LAN轉接器11，透過無人搬運車1與無 線LAN而以無線進行資訊之來往。因此，無人搬運車1， 係如第3圖中之虛線所示連接於LAN102(連接於運行控制 裝置41)上，透過LAN44也可從連接於運行控制裝置41之 工廠主電腦40或除錯用網路電腦42來進行存取(access)。 然而，在保持於無人搬運車11或運行控制裝置41內之資 訊設有存取限制，以防止從不會影響運行管理之一般作業 ------------411^--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 528937 A7 B7 五、發明說明（) 用網路電腦43進行不正當之存取。 又，在運行控制裝置41、從無人搬運車1所發出之發 車指示資訊、或其他訊息中含有運行控制裝置41之識別號 碼或工作識別號碼。藉此，接收了訊息之無人搬運車1等 會檢查該訊息中之識別號碼，判斷該該訊息是應正常接收 之訊息，還是錯誤之訊息，以免處理來自一般作業用網路 電腦(不影響連接於無線LAN上之運行管理)43或無人搬運 車1之錯誤訊息。又，藉著從除錯用網路電腦42經由網路 來對全部的無人搬運車進行存取，可將無人搬運車1之搬 運控制軟體其他之軟體安裝(install)上去，以進行版本更新 (version-up)的動作，故不須更換存放無人搬運車軟體之 ROM或存放旋律等之1C，使無人搬運車之停止時間及作業 量大幅減少，大幅縮短停止搬運之時間，而可增加生產線 整體之稼動率。 其次，說明當無人搬運車1開始搬運時，運行控制裝 置41與無人搬運車1之間資訊傳遞之方法。 第4圖，係在本實施形態之第1搬運開始處理中，顯 示運行控制裝置41與無人搬運車1之間的資訊來往狀態、 及處理內容。 無人搬運車1向運行控制裝置41 —旦提出行走資料下 載(D/L)要求之訊息(以下將步驟1、步驟2…略都稱爲si、 S2)，運行控制裝置41就會把有關行走資料及搬運之附加 資訊寫入檔案內（S2)，並把發車指示訊息轉送給無人搬運 車1(S3)。接收了發車指示訊息之無人搬運車1本身就會把 --------L9- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公 --------------------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 A7 ------〜___B7____ 五、發明說明（^ ) 運行控制裝置41所保持在檔案內之行走資料及附加資訊， 全部讀取到記憶部12(第1圖)(S4)。此時，無人搬運車1不 僅會把即將進行搬運用之行走資料及附加資訊予以取得， 而且會把之後搬運上所需之行走資料及附加資訊，在因應 本身搬運狀態之時機上從運行控制裝置41予以取得。 然而’也可以不要取得之後搬運上所需之行走資料及 附加資訊。 發車指示資訊中有運行控制裝置41之識別號碼或工作 識別號碼被轉送給無人搬運車1。接受了發車指示訊息之 無人搬運車1，係檢查發車指示訊息中之裝置識別號碼或 工作識別號碼，並確認是否是從運行控制裝置41所發出之 發車指示，然後爲了確定接受了發車指示訊息而隨即會向 運行控制裝置41轉送一發車指示訊息回應(S5)之後才開始 行走。 無人搬運車1，係從現在位置一直以空車行走到所指 示之裝貨站並在裝貨站接受被搬運物後，把該被搬運物一 直搬運到所指示之卸貨站並供應給該卸貨站，此時若保持 有下次搬運上所需之行走資料及附加資訊，就繼續進行搬 運動作，一連串之搬運動作完成後，將搬運完成通知傳送 j 給運行控制裝置41(S6)。 如此一來，無人搬運車1本身不僅把現在搬運上所需 之資訊予以取得，而且也把之後搬運上所需之資訊，在因 應本身搬運狀態之時機從運行控制裝置41予以取得，而能 提高無人搬運車1之搬運效率。 -_ 20__ 衣纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------訂·-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 528937 A7 ------B7___ 五、發明說明（J ) 又’上述中說明了無人搬運車i發出行走資料D/L要 求之訊息的情形。另外，運行控制裝置41，係也可以監視 複數台無人搬運車之位置或狀態資訊，判斷讓哪一台無人 搬運車1去搬運後，才把給選出的無人搬運車之搬運要求 輸出給自己的檔案或無人搬運車。在這情形，將參照第5 圖及第6圖詳細說明如下。 第5圖’係顯示當無人搬運車把自己之位置或狀態之 資訊保持於檔案之情形的例子；第5A圖，係顯示無人搬 運車之行走路徑及沿該路徑所配置之移載站的示意圖。第 5A圖中，在行走路徑上配置有移載站ST1、ST2、ST3、 ST4，無人搬運車1會在這些移載站上交付搬運物。對行走 路徑之各區塊分別賦予識別各位置之位置號碼①、②，例 如對ST1賦予位置號碼①，並對ST1及ST2之間的行走路 徑賦予位置號碼②。 第5B圖、第5C圖、及第5D圖，係分別顯示第5A圖 無人搬運車AGV1 、AGV2、及AGV3所保持之位置、狀 態資訊的一檔案構成例。第5B圖、第5C圖、及第5D圖 中之狀態舉出搬運中及搬運要求等待之例子，另外也會有 充電中、故障停止中等狀態出現。 第6圖，係在本實施形態第2搬運開始處理中，在運 行控制裝置41與無人搬運車1之間資訊來往之狀態以及處 理內容。各無人搬運車1把本身位置及狀態寫入保持在如 第5B圖 '第5C圖、及第5D圖所示之檔案，在例如位置 或狀態改變時會對於該檔案隨時進行更新(S11)。運行控制 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} 0--------1-------------------------------- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 528937 A7 ~----_ 五、發明說明（汐） 裝置41，係定期監視各無人搬運車丨所保持之檔案 並考慮各無人搬運車丨之位置及狀態下，對於從工廠 腦—40所發出之搬運要求，判斷出要向哪—台無人搬遞車^ 出該搬運要求(S13)。此時，例如決定向離交付搬運物之时 載站最近的等待搬運要求之無人搬運車輸出搬運要求。移 運行控制裝置41把搬運要求連同待輸出搬運要求之無 人搬運車名一起寫入自己所保持之檔案(S14)。無人搬蓮車 定期參照運行控制裝置41之檔案，把附有自己的無 車名之搬運要求讀進來(S16)。以後的步驟則和第4圖之^ 1搬運開始處理相同。 在此’由無人搬運車以訊息通知運行控制裝置41位置 及狀編或者是無人搬運車以訊息通知運行控制裝置Μ應 監視的時機，然後運行控制裝置41在該時機才參照無人搬 運車所保ί寸之檔案，兩種方式均可。 、又，有關發車指示資訊同樣地，無人搬運車1檢查蓮 行控制裝置41上是否有發車指示資訊，如果有發車指示資 訊的話就把行走資料讀進來，或者是在運行控制裝置41向 無人搬運車1指示發車之時機，無人搬運車1才將行走資 料讀進來；兩種方式均可。 ~ 還有’所謂搬運要求係向無人搬運車指定搬運物之收 貨場所、搬運物之搬運終點後才進行搬運的要求。相對地 ，所謂發車指示係向已經接受搬運要求及行走資料之無人 搬運車指示行走開始。 其次，說明當無人搬運車丨進入誘導線46和47所匯 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） f靖先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} -I--------訂·--------^—·-- 528937 A7 23_ B7 五、發明說明（乂） 合之區域A1時之控制方法。 第7圖，係在本實施形態第1匯合控制處理中，在運 行控制裝置41與無人搬運車1之間資訊來往之狀態以及處 理內容。 無人搬運車1，當要進入誘導線46和47之匯合區域 A1時，首先將保持在運行控制裝置41內如第8圖所示區 域進入狀態檔案之存取權予以取得(S31)，將區域進入狀態 胃賣進來參照，並判斷在即將進入的匯合區域A1內是否有 其他無人搬運車存在(S32)。當判斷匯合區域A1內有其他 _人搬運車存在時，交出區域進入狀態檔案之存取權並在 _合區域A1入口前停止(S35)。無人搬運車1在停止中會 定期把進入狀態檔案讀進來，並確認其他無人搬運車是否 不存在。 另一方面，當在匯合區域A1沒有其他無人搬運車存 在時，無人搬運車1會將自己的無人搬運車名(AGV1)寫入 區域進入狀態檔案中與區域號碼A1相對應之進入無人搬 運車名（S33)，交出區域進入狀態檔案之存取權，進入匯合 區域A1並佔有該匯合區域(S34)。 以往，須設一確認區間以在即將要進入匯合區域A1 時確認是允許進入還是不可進入，或者是即使在匯合區域 八1內自己以外的無人搬運車不存在，每次均須在匯合區域 Al之入口停止，但根據本實施形態，無人搬運車1將運行 控制裝置41所保持之區域進入狀態檔案的存取權予以取得 ’參照該區域進入狀態檔案，可以根據自己的判斷來決定 ^尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） 訂 —--------IAWI (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) A7 528937 _____B7__ _ 五、發明說明（/> ) 是否要進入匯合區域A1並佔有該匯合區域A1，因此，不 須設上述確認區間而不會花費多餘的行走時間，而且不須 設多餘的空間，即可使面積生產性提高。又，無人搬運車 因不會每次都在匯合區域之入口停止，故可大幅縮短無人 搬運車之等待時間而提高搬運效率。 在此，區域進入狀態檔案也可在每個匯合區域分別設 置。在此情形，也可以當無人搬運車正要進入匯合區域時 ，不要交出檔案的存取權，若無法取得檔案之存取權，則 也無法佔有該匯合區域，而會在匯合區域之前等待。 又，在匯合控制處理之資訊來往上，運行控制裝置41 確認無人搬運車1是否具有進入匯合區域A1之意向，當 具有進入意向時，會檢查運行控制裝置41內所保持之區塊 資料，若是在可進入匯合區域A1之狀態，則可給予無人 搬運車1進入許可。 又，也可如習知方式般，無人搬運車1詢問運行控制 裝置41是否可進入匯合區域A1，運行控制裝置41確認其 他無人搬運車是否存在後才給予進入許可。這種方式也是 藉著透過無線LAN來進行通訊，使通訊時間大幅縮短，因 此能獲得不須在匯合區域A1之前設置確認區間之效果。 又，無人搬運車1也可自我檢查如第9圖所示之區塊 資料。將參照第10圖就這種情形說明如下。 第10圖，係在本實施形態第2匯合控制處理中，在運 行控制裝置41與無人搬運車1之間資訊來往之狀態以及處 理內容。又，該區塊資料中，如第9圖所示含有區域號碼 --------------------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） A7 528937 _____ B7 ____ 五、發明說明（乃） 、正佔有該區域之無人搬運車名（AGVn)、進入等待無人搬 運車名、及該進入等待無人搬運車之優先度(Pn)。 無人搬運車1當檢查運行控制裝置41內所保持之區塊 資料(S41)之後，判斷是否有佔有該匯合區域A1之其他無 人搬運車存在(S42)。若沒有佔有該匯合區域A1之其他無 人搬運車存在，則將自己的名字(AGV1)寫入當作佔有中之 無人搬運車名(S48)。 另一方面，當有佔有該匯合區域之無人搬運車（例如 AGV2)存在時，將自己的名字(AGV1)及優先度(例如P2 :優 先度爲第2高)寫入當作進入等待無人搬運車名（S43)。然後 ，再度檢查區塊資料（S44)，當佔有中之無人搬運車名 (AGV2)已經從區塊資料上消失(S45)，而且沒有優先度比自 己爲高之進入等待無人搬運車名(例如有優先度最高P1之 AGV3)存在時(S46)，將之前寫好的自己的等待無人搬運車· 名(AGV1)予以消除(S47)，將自己的名字(AGV1)寫入當作佔 有中之無人搬運車名(S48)，並進入匯合區域A1。 當無人搬運車1從所佔有的匯合區域A1出去時，會 消除佔有中無人搬運車名之自己的名字(AGV1XS49)。 又，在這情形也可如習知方式般，無人搬運車1向運 行控制裝置41詢問是否能進入匯合區域A1，而運行控制 裝置41確認是否有其他無人搬運車存在後才會給予進入許 可。這種方式也藉著透過無線LAN進行通訊，使通訊時間 大幅縮短，因此可獲得不須在匯合區域A1之前設置確認 區間之效果。 _ 25___— 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) Φ --訂---------線—赢 A7 528937 ___B7_ 五、發明說明（A) 又，無人搬運車1在檢測出檢測標記(設於只離匯合區 域A1入口標記之前一既定距離處’例如離該入口標記前 60cm處）時就會檢查區塊資料’使得當不能進入匯合區域 A1時即可在入口標記處停止。 又，上述既定之距離，係指在匯合區域A1之入口之 前能確實停止的距離。或者是當把入口標記當作檢測標記 來使用時，把入口標記挪到離匯合區域前一既定距離處來 配置，使得在檢測出入口標記時就檢查區塊資料，當不能 進入匯合區域A1時，即可在離入口標記lm以內停止。又 ，上述既定之距離係指在匯合區域A1之入口之前可確實 停止之距離。 又.，不是透過運行控制裝置41，而是透過內藏的無線 LAN轉接器11，進行複數台無人搬運車1間之資訊來往， 判斷是否進入匯合區域，使得彼此也可確認對方的路徑，· 或彼此讓出行走路。藉此，可以減輕運行控制裝置41側之 負荷。 又，本實施形態無人搬運車1行走上所需之資訊中有 行走路變更資訊，指示無人搬運車1從到目前爲止行走過 的行走路徑要切換到其他行走路徑。無人搬運車1當由於 故障或作業的關係而要行走一行走路徑時，如果其他無人 搬運車正佔用該行走路徑的話，無人搬運車i會根據來自 運行控制裝置41之行走路徑變更指示把變更後之行走資料 讀進來’或者是運行控制裝置41把2個以上的行走資料轉 送給無人搬運車1，無人搬運車丨把原路徑改爲其中之一 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 29^>釐） ： (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 0.-------訂---------線 ---------------------- 528937 A7 五、發明說明（〆） 條適合的行走路徑，或者是無人搬運車丨自行取得行走路 徑變更資訊，根據所取得的行走路徑變更資訊，預測因故 障等而停止中之其他無人搬運車復原的時間，判斷是否須 變更行走路徑。爲進行此判斷，無人搬運車丨會參照運行 狀態資料，該運行狀態資料係由運行控制裝置41所保持著 或是由各無人搬運車1所收集而來的資料，例如有無人搬 運車1移載作業上所需之平均時間。 又，本實施形態上，在無人搬運車1與運行控制裝置 41之間所交付之資訊均存放於連在網路上任一外部裝置內 ，而且該資訊形態有無人搬運車與運行控制裝置共享槽案 、傳送接收檔案、以訊息交換等形態。尤其是作爲共享檔 案之資訊中含有①有關搬運之資訊、②有關上述區塊（交叉 點）控制之資訊、③上述地圖資訊（行走資料）、④命令進行 移載等作業之教導資料、（D用於無人搬運車速度控制等之 參數、⑥各無人搬運車之各作業結束預定時刻。 這些共享檔案資訊，係可由運行控制裝置來保持，也 可按照資訊內容由各無人搬運車來保持(例如上述③、④、 ⑤、⑥之資訊），也可把複數台無人搬運車中之任一台當作 主無人搬運車並由該主無人搬運車來保持。 當由上述主無人搬運車來保持共享檔案資訊時，也可 不設運行控制裝置。 又，即使設了運行控制裝置’運行控制裝置由於某原 因而無法動作時，也可把預先決定出之候補用無人搬運車 當作主無人搬運車。在此情形下’主無人搬運車之候補， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) # ------------— II . A7 528937 _____B7 _____ 五、發明說明（y^) 係定期檢查運行控制裝置是否無法動作，若可動作，則把 檢查時上述共享檔案資訊備份在自己的記憶部，若無法動 作，則以最近備份好的共享檔案資訊來決定主無人搬運車 〇 又，本實施形態中已舉例說明過無人搬運車檢測誘導 線（行走帶）來自動行走之情形，然而本發明並不限於利用 誘導線之行走，誘導線並不是必需品，本發明也可應用於 把地圖資訊當作行走資料來自動行走。在此，所謂地圖資 訊，係把無人搬運車所行走之地面上之行走路徑、移載站 、充電位置等位置都以2維座標値記憶好之資訊。在此情 形下，無人搬運車具有各站之位置資訊及自己的位置資訊 以作爲座標資料，並行走到目的站。例如無人搬運車本身 之位置資訊，係可利用以下方式加以辨識，利用旋轉編碼 器(rotary encoder)等把相對於起始位置行走馬達之旋轉量予 以檢測，並算出自起始位置開始之移動量。 在此情形下，上述區塊控制可根據地圖資訊來進行。 例如，參照地圖資訊在匯合區域(匯流區域之領域被保持作 爲地圖資訊)之前檢查區塊資料，或者是讓地圖資訊內包含 其他無人搬運車之位置和無人搬運車本身之佔有區域資訊 ，並伴隨自己及其他無人搬運車之移動，隨時更新無人搬 運車之位置或無人搬運車之佔有區域資訊’使無人搬運車 可在避免其他無人搬運車之佔有區域資訊與本身佔有區域 兩者重複之下行走。 又，本實施形態中，已舉例說明過進行在工廠搬運物 —______ _____ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 參 訂--- 線丨· A7 528937 __B7____. 五、發明說明（j) 品等作業之無人搬運車，但本發明並不限於此，也可應用 於具有自立行走功能之自走車，例如遊樂園之車子等。 如本實施形態般，透過資料的轉送率爲l.lMbs之無線 LAN來進行資訊之來往，以往從搬運完成後到下一次搬運 開始之間，須花費3.5sec之等待時間，而現在則只需3.5X 9.6/11000=0.003sec之等待時間。實質上可以在無等待時間 下開始下一個搬運動作。 又，例如當配置有20台無人搬運車1時，以往爲了更 新20台無人搬運車之狀態資料均須花費lOsec，但根據本 實施形態，只需10X 9.6/11000=0.009sec，有容易建構無人 搬運車之狀態監視功能而且即時(real time)性高之優點。 又，有關爲迴避無人搬運車間之衝突而進行之區塊控 制，例如配置有20台無人搬運車之情形，以往須把從無人. 搬運車正要進入既定之匯流區域時到給予發車許可爲止無 人搬運車所行走之平均距離，相當於6.6m以上之助跑距離 ，設在匯流區域之前，但根據本實施形態，所需之助跑距 離變爲6.6x9.6/11000=0.0058m=5.8mm，實質上變得不需要 助跑距離。藉此，不須讓無人搬運車停止即可給予發車許 可，不僅可讓僅1台進入之匯流區域變小，而且也不須讓 無人搬運車停止即可進行區塊控制，而提高無人搬運車之 搬運能力。 由以上說明，根據本發明，因大幅縮短各種資訊之通 訊時間，實質上消除無人搬運車之等待時間，故發揮以下 特別好的功效：提高無人搬運車之搬運效率及作業站或生 ...............29--------- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ·丨丨丨丨丨丨丨 . A7 528937 五、發明說明（>s) 產線全體之稼動率》並且由於各無人搬運車共孚存放有行 走上所需資訊之檔案，故能容易建構、改變系統而能提高 無人搬運車運行控制系統之彈性。 【圖式之簡單說明】 第1圖，係本發明一實施形態之無人搬運車1主要部 分槪略構成圖。 第2圖，係顯示第1圖無線LAN轉接器11槪略構成 之方塊圖。 胃3圖，係本發明一實施形態之無人搬運車之運行控 制系統主要部分槪略構成示意圖。 第4圖，係在第1搬運開始處理中，在運行控制裝置 41與無人搬運車1之間資訊來往之狀態以及處理內容。 胃5A圖，係無人搬運車行走路徑及移載站之示意斷 〇 第5B圖，係顯示第5A圖之無人搬運車AGV1所保持 之位置、狀態資訊檔案之一構成例示意圖。 第5C圖，係顯示第5A圖之無人搬運車AGV2所保持 之位置、狀態資訊檔案之一構成例示意圖。 弟5D圖’係顯不第5A圖之無人搬運車AGV3所保持 之位置'狀態資訊檔案之一構成例示意圖。 第6圖，係在第2搬運開始處理中，在運行控制裝置 41與無人搬運車1之間資訊來往之狀態以及處理內容。 第7圖，係在第丨匯合控制處理中，在運行控制裝置 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) imm —ϋ ϋ ϋ n n n 一f n n in Ian ϋ ϋ I— I 1 n n fn fi n n n n n· ϋ -- - - - I n n I n n ϋ I n n 本纸張尺度適用中國國家標準（cns)a4規格（210 X 297公釐） 528937 A7 ____B7_- 五、發明說明（>/ ) 41與無人搬運車1之間資訊來往之狀態以及處理內容。 第8圖，係區域進入狀態之一構成例示意圖。 第9圖，係區塊資料之一構成例示意圖。 第10圖，係在第2匯合控制處理中，在運行控制裝置 41與無人搬運車1之間資訊來往之狀態以及處理內容。 第11圖，係在習知之搬運開始處理中，在運行控制裝 置與無人搬運車之間資訊來往之狀態以及處理內容。 第12圖，係在習知之匯合控制處理中，在運行控制裝 置與無人搬運車之間資訊來往之狀態以及處理內容。 【符號說明】 ---------------------訂---------線"4^- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 1 無人搬運車 11 無線區域網路轉接器 12 記憶裝置 13 旋律再生裝置 14 控制裝置 15 以太網路訊號線 16 天線 40 工廠主電腦 41 運行控制裝置 42 除錯用網路電腦 43 一般作業用網路電腦 44 區域網路(LAN) 46、47 誘導線 A卜 A2 匯合區域 衣纸張尺度適闬中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐）

Claims (1)

1. 528937 C8 D8 ____ · . 六、申請專利範圍 1.種無人搬運車，係行走於既定之行走路徑，並且進 行物品之搬運或其他作業；其特徵在於具備： 無線區域網路轉接器，在本身與連接於區域 外部裝置或其他無人搬運車之間以無線方式進=二 往； 曰己彳思邰，存放來自至少前述外部裝置或前述其他無人 搬運車之資訊、及無人搬運車本身之資訊；及 控制部，控制前述無線區域網路轉接器及前述記憶部 Ο 2·如申請專利範圍第丨項之無人搬運車，係本身把前 述外部裝置或前述其他無人搬運車所記憶保持之前述無人 搬運車行走上所需之資訊，透過前述無線區域網路轉接器 而適時地參照並取得，並且本身根據所取得之資訊來進行 行走控制。 3·如申請專利範圍第2項之無人搬運車，係作爲前述 行走上所需之資訊，本身把用來指示行走路徑之行走資料 ’透過前述無線區域網路轉接器而適時地取得。 4·如申請專利範圍第2項之無人搬運車，係作爲前述 行走上所需之資訊，本身把給前述無人搬運車之搬運要求 資訊’透過前述無線區域網路轉接器而適時地取得。 5.如申請專利範圍第2項之無人搬運車，其中前述外 部裝置’透過前述無線區域網路轉接器來參照，並把以現 在位置資訊或搬運中、待機中爲主之顯示現在狀態的狀態 資訊（用來判斷哪一台無人搬運車將輸出搬運要求）保持於 0^---------------1T---------------- (請先閱讀背面之注意事項再塡寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格(210 X 297公釐) 528937 A8 B8 C8 D8 丨 , 六、申請專利範圍 記憶部。 6·如申請專利範圍第2項之無人搬運車，係作爲前述 行走上所需之資訊，本身把給前述無人搬運車之發車指示 資訊，透過前述無線區域網路轉接器來適時地取得。 7·如申請專利範圍第2項之無人搬運車，係作爲前述 行走上所需之資訊，本身把區域進入資訊(用來管理可否進 入前述無人搬運車所行走之既定區域），透過前述無線區域 網路轉接器來適時地取得，並根據前述所取得之區域進入 資訊，判斷在前述既定區域內是否有本身以外之無人搬運 車存在，根據判斷結果才決定是否進入前述既定區域。 8. 如申請專利範圍第7項之無人搬運車，係當判斷在 前述既定區域內本身以外之無人搬運車不存在時，在前述 外部裝置或前述其他無人搬運車所保持之區域進入資訊上 附加自己之識別資訊而更新，進入前述既定區域並佔有前· 述既定區域。 9. 如申請專利範圍第7項之無人搬運車，係當判斷在 前述既定區域內有本身以外之無人搬運車存在時，在前述 外部裝置或其他無人搬運車所保持之區域進入等待資訊(用 來管理是否等待進入前述既定之區域)上，附加自己之識別 資訊及優先度而更新，並在既定之區域之前等待進入。 10. 如申請專利範圍第7項之無人搬運車，係當判斷在 前述既定區域內本身以外之無人搬運車不存在時，取得前 述外部裝置或其他無人搬運車所保持之區域進入等待資訊( 用來管理是否等待進入前述既定之區域），並根據前述進入 2 ___ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格(210 X 297么釐） ------------------------0^------ (請先閲讀背面之注意事項再塡寫本頁) 、\呑 528937 C8 _ D8 ， 六、申請專利範圍 等待資訊’當判斷優先度爲上位之本身以外之無人搬運車 ¥存在時’在前述外部裝置或其他無人搬運車所保持之區 域進入資訊上，附加自己之識別資訊而更新，進入前述既 定區域並佔有前述既定之區域。 11·如申請專利範圍第7項之無人搬運車，其中前述無 人搬運車’係具備設於前述既定區域入口前方位置(該位置 到入口之距離可使行走之無人搬運車在前述入口前停止)之 檢測機構’並由於前述檢測機構檢測出前述識別機構而取 得_述區域進入資訊。 12·如申請專利範圍第2項之無人搬運車，係作爲前述 行走上所需之資訊，本身把行走路徑變更資料(指示把路徑 從現在之行走路徑變更爲另一行走路徑），透過前述無線區 域網路轉接器來適時地取得，並根據前述所取得之行走路 徑變更資料，變更爲所指示之行走路徑來行走。 13. 如申請專利範圍第1項之無人搬運車，係透過前述 區域網路來利用前述外部裝置進行遠端處理，藉以可更新 存放於前述記憶部之搬運控制軟體，或者是可改寫資料。 14. 如申請專利範圍第1項之無人搬運車，係具備旋律 再生裝置（用來再生存放於前述記憶部之聲音資料），透過 前述區域網路來利用前述外部裝置進行遠端處理，藉以可 適當地改寫前述聲音資料。 15. 如申請專利範圍第.1項之無人搬運車，係在與前述 外部裝置之間或與前述其他無人搬運車之間以無線傳送之 則述發車指示資訊或其他訊息，包含前述外部裝置或前述 ________3 本紙張尺度適用中國家標準（CNS)A4規格(210 X 297公 -- ' (請先閲讀背面之注意事項再塡寫本頁)

   528937 A8 ___ D8 ^ 六、申請專利範圍 其他無人搬運車之識別號碼、及工作識別號碼當中至少其 中之一。 ------------------------------ (請先閲讀背面之注意事項再塡寫本頁) 16· 一種自走車，係具有獨立行走之功能，其特徵在於 具備：無線區域網路轉接器，在與連接於區域網路之外部 €置之間或與其他自走車之間，以無線進行資訊之來往； 記憶部’存放來自至少前述外部裝置或前述其他自走車之 資訊’以及存放有關自走車本身之資訊；及控制部，控制 前述無線區域網路轉接器及前述記憶部。 17·如申請專利範圍第16項之自走車，係本身把前述 外部裝置或前述其他自走車所記憶保持之前述自走車行走 上所需之資訊，透過前述無線區域網路轉接器來適時地參 照並取得，本身根據前述所取得之資訊進行行走控制。 18·—種無人搬運車之運行控制系統，係具有無人搬運 車’在既定行走路徑上行走並進行物品之搬運或其他作業 ;及外部裝置，以無線和前述無人搬運車間進行資訊之來 往；其特徵在於： 前述無人搬運車具備無線區域網路轉接器，用來在本 身與連接於區域網路之外部裝置之間或本身與其他無人搬 運車之間，以無線進行資訊之來往； 前述外部裝置或任一台無人搬運車記憶保持給前述無 人搬運車之發車指示資訊或其他行走上所需之資訊；並且 j 前述無人搬運車本身把前述外部裝置或前述其他無人 搬運車所記憶保持之前述行走上所需之資訊，透過前述無 4 ^^長尺度適用中國國家標準TCNS)A4規格(210 X 297公f----- A8B8C8D8 528937 六、申請專利範圍 線區域網路轉接器來適時地參照並取得，本身根據前述所 取得之資訊進行行走控制。 19. 一種無人搬運車之運行控制方法，係在無人搬運車 (在既定行走路徑上行走並進行物品之搬運或其他作業）、 與連接於區域網路之外部裝置之間，透過無線區域網路來 以無線進行資訊之來往，以控制前述無人搬運車之運行； 其特徵在於包含下列步驟： 在前述外部裝置或任一台無人搬運車上記憶保持有， 包含給前述無人搬運車之發車指示資訊之行走上所需之資 訊； 前述無人搬運車上，本身把前述外部裝置或其他無人 搬運車所記憶保持之前述行走上所需之資訊，透過前述無 線區域網路來適時地參照並取得；及 本身根據前述取得之資訊來進行行走控制。 20. 如申請專利範圍第19項之無人搬運車之運行控制 方法，係包含下列步驟： 在前述外部裝置或任一台無人搬運車保持有區域進入 資訊，以管理可否進入前述無人搬運車所行走之既定區域 y 前述無人搬運車上，從前述外部裝置或其他無人搬運 車透過前述無線區域網路來取得前述區域進入資訊； 根據取得之前述區域進入資訊來判斷在既定區域內是 否有本身以外之無人搬運車存在；及 根據前述判斷之結果來決定是否進入前述既定之區域。 5 冢紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格(210 X 297公釐) " 一 ------------------------------ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 、言