JP4233068B2 - 移動車運行制御システムと運行管理方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動車運行制御装置システムに関し、移動車のコーナー部分の走行管理が可能な移動車運行制御システムと運行管理方法を提供する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組み立てラインにおいて、組み立てられる車体を搬送する移動車の運行の制御を行うシステムが用いられている。
【０００３】
従来技術における移動車は、通電された所定の軌道に沿って運行されている。移動車への給電は、その軌道へのブラシによる接触によって行われる。
【０００４】
ここで、自動車の組み立てラインのうち、塗装が終了した車体に座席やドア、インテリア、エクステリア等の部品を取りつける完成車組み立てラインに用いられている従来技術による移動車運行制御システムを以下に示す。
【０００５】
まず、完成車組み立てラインにおいて、移動車の軌道上にある複数のステーションでもって、人手または作業用ロボットによって異なる個別の作業が行われる。人手によって作業の行われるステーションでは、移動車はゆっくりした速度でもって走行する。作業用ロボットによって作業の行われるステーションでは、移動車は位置決めが完全に行われた状態で停止する。作業用ロボットによる作業は、その移動車の停止状態で行われる。ここで、人手でもって行われる作業は、概して小物部品の取り付け作業である。作業用ロボットによって行われる作業は、概してドアのような大物部品の取り付け作業である。また、各ステーションにおいて、移動車に搬送されている車体の床面からの高さは、作業者が作業をしやすい高さ、または作業用ロボットが作業を行う時の高さに自動的に調節される。
【０００６】
また、システム全体を管理する管理装置を有する。移動車の運行管理は、その管理装置と移動車との通信を通して行われる。この通信は、移動車に設けられた通信装置と、管理装置と接続された複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）を介して行われる。
【０００７】
ここで、移動車とＡＰとの通信に光通信を用いた定点通信方式が主に用いられていた。近年、移動車とＡＰとの通信に無線通信方式が用いられるようになってきている。このような無線通信方式を用いた関連発明として、特開平７−９５１４５号公報に、「移動車運行制御設備」という発明が開示されている。この発明は、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、容易にチェックすることを可能にすることを目的としている。その構成は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた移動車に、走行を制御し且つ移動車側通信装置の通信作動を制御する制御手段と、地上局側通信装置との通信を実行する通信位置を検出する通信位置検出手段とが設けられ、制御手段が通信位置検出手段の検出結果に基づいて移動車側通信装置を作動させる移動車運行制御設備において、移動車または地上局に、移動車通信装置と地上局側通信装置との間の通信状態を検出する通信状態検出手段が設けられ、制御手段は、通信テストモードが指令されると、複数のテスト用の通信位置の全てを通過するテスト走行を実行すると共に、複数のテスト用の通信位置夫々において、地上局側通信装置とのテスト通信を実行する。また、この無線通信は、スペクトラム拡散通信方式を用いることが可能である。
【０００８】
また、移動車には、直前を走行する移動車との距離を測定するための超音波センサ一が設けられている。移動車は、その超音波センサで測定された、直前を走行する移動車との距離に基づいて運行速度を調整することによって、直前を走行する移動車と一定間隔を保って運行することが可能となる。ここで、移動車が所定の軌道上に設けられたコーナー部分を運行する場合、超音波センサは直前を走行する移動車以外のものにも反応する。このため、直前を走行する移動車との距離を正確に測定することができない。従って、移動車は、コーナー部分を走行する場合、その超音波センサを利用した運行制御が不可能である。特に、コーナー部分で移動車が緊急停止した場合、後方を走行する移動車がその緊急停止した移動車に衝突する。
【０００９】
コーナー部分で移動車の動作状態を管理することが可能な移動車運行制御システムが望まれている。
【００１０】
また、コーナー部分での衝突の回避が可能な移動車運行制御システムが望まれている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、移動車が走行する軌道のコーナー部分での移動車の動作状態を管理することが可能な移動車運行制御システムとその移動車管理方法を提供する。
【００１２】
本発明の他の目的は、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、コーナー部分での衝突の回避が可能な移動車運行制御システムと移動車管理方法を提供する。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明によると、予め定められた軌道上を走行する複数の移動車と、軌道のコーナー部分に一定間隔をもって設けられた複数の位置プレートと、複数の移動車と常時交信可能な管理装置とからなり、各移動車は、位置プレートの配置されている位置で、位置プレートを検知する位置プレートセンサと、コーナー部分で位置プレートセンサがある位置プレートを検知した時から一定時間他の位置プレートを検知できない時に、管理装置へ他の移動車の緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信し、管理装置からの緊急停止命令信号を受信する送受信部と、緊急停止命令信号の受信に応答して、各移動車の停止を行う制御部とを具備し、管理装置は、緊急停止要求信号の受信に応答して、軌道上を走行する全ての移動車に緊急停止命令信号を送信する移動車運行管理システムを提供する。
【００１４】
上記の移動車運行管理システムにおいて、一定間隔Ｉ(m)と一定時間Ｔ１(s)は、
Ｉ＜Ｔ1×Ｖ
Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2
を満たし、ここで、各移動車がコーナー部分を走行する一定速度をＶ(m/s)、コーナー部分での移動車間の間隔をＷ(m)、各移動車が管理装置へ緊急停止要求信号を送信してから、他の全ての移動車へ緊急停止命令信号が伝えられるまでの通信時間をＴ２(s)とすることが可能である。
【００１５】
また、上記課題を解決するために、本発明によると、予め定められた軌道上を走行する複数の移動車と、軌道のコーナー部分に一定間隔をもって設けられた複数の位置プレートと、任意の軌道上で複数の移動車と常時交信可能な管理装置とからなる移動車運行管理システムにおいて、各移動車が、各位置プレートの配置されている位置で、各位置プレートを個別に検知するステップと、各移動車が、コーナー部分で一定時間位置プレートを検知できない時に、管理装置へ他の移動車の緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信するステップと、管理装置が、緊急停止要求信号の受信に応答して、軌道上を走行する全ての移動車に緊急停止命令信号を送信するステップと、各移動車が、緊急停止命令信号の受信に応じて停止するステップとからなる運行管理方法を提供する。
【００１６】
上記の運行管理方法において、一定間隔Ｉ(m)と一定時間Ｔ１(s)は、
Ｉ＜Ｔ1×Ｖ
Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2
を満たし、ここで、各移動車がコーナー部分を走行する一定速度をＶ(m/s)、コーナー部分での移動車間の間隔をＷ(m)、各移動車が管理装置へ緊急停止要求信号を送信してから、他の全ての移動車へ緊急停止命令信号が伝えられるまでの通信時間をＴ２(s)とすることが可能である。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明における移動車運行制御システムの実施形態を、図面を参照して以下に示す。本実施形態は、本発明における移動車運行制御システムを自動車製造ライン、特に自動車の完成車組み立てラインに適応したものを示す。
【００１８】
図１は、本発明における移動車運行管理システムの実施形態の構成図である。
【００１９】
図１を参照すると、本発明における移動車運行管理システムは、管理装置１００と、複数の中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００、所定の軌道４００上を走行する複数の移動車３００、軌道４００のコーナー部分４０１（図１では図示せず）に設けられた複数の位置プレート４０２（図１には図示せず）、複数のブロックコントローラ４１０、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４を具備する。
【００２０】
管理装置１００は、複数のＡＰ２００と接続されており、そのＡＰ２００を介して移動車３００との無線通信を行う。ここで行われる無線通信は、スペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法を適用する。この無線通信を用いて、管理装置１００は移動車３００の運行を管理する。
【００２１】
また、管理装置１００は、複数のブロックコントローラ４１０と接続しており、各ブロックコントローラ４１０に管理されている複数のステーション４１２，４１４で行われる動作を管理する。ここで、各ステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによる完成車組み立て工程が実行されている。
【００２２】
さらに、管理装置１００は入出力部１０１を有する。入出力部１０１からの入力によって、管理装置１００に記憶されている移動車３００やステーション４１２，４１４を管理するための管理データを更新することが可能である。
【００２３】
各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行う。この通信は、あるＡＰ２００とそのＡＰ２００のセル領域に存在する移動車３００と行うことが可能となる。複数のＡＰ２００は個別に異なるセル領域を有し、各セル領域では、対応するＡＰ２００から発せられる信号の強度がある一定強度以上である。
【００２４】
また、複数のＡＰ２００の配置は、移動車３００との通信が常に可能となるように行われる。この時、移動車３００の軌道４００上の任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれる。他に、移動車３００の存在する閉空間（自動車組み立てライン全体等）上の任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれるように複数のＡＰ２００が配置されることも可能である。
【００２５】
図２は、本発明の移動車運行管理システムにおける、複数のＡＰの配置例を示す。本配置例では、６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６が配置されている。
【００２６】
６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６は、それぞれ対応するセル領域２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６を有し、各移動車３００が移動する所定の軌道４００上での任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれている。また、各移動車３００は通信装置３５０を有し、この通信装置３５０を用いて複数のＡＰ２００のうち通信可能な１つと無線通信を行う。
【００２７】
各移動車３００は、搬送物である組み立て中車両５００を搬送する。また、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行う。
【００２８】
ここで、移動車３００とＡＰ２００との無線通信にスペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法が用いられる場合、各ＡＰ２００は異なるホッピングパタンで発信を行う。この場合、移動車３００は、１つのＡＰ２００の発信信号を他のＡＰ２００の発信信号をノイズとせずに受信する。従って、移動車３００は、各ＡＰ２００からの発信信号を個別に識別して受信することが可能である。このことから、複数のＡＰ２００のセル領域が重複する重複領域でも、移動車３００は複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行うことが可能である。
【００２９】
移動車３００の軌道４００のコーナー部分４０１での位置プレートの配置を図３に示す。
【００３０】
図３に示すように、位置プレート４０２は、移動車３００の軌道４００のコーナー部分４０１に沿って、一定間隔毎に設けられている。また、位置プレート４０２は、移動車３００の位置プレート検出センサ３６２によって、その位置プレート４０２が設置された位置で検出される。
【００３１】
複数のブロックコントローラ４１０は、管理装置１００からの通知に従って、複数のステーション４１２，４１４を管理する。
【００３２】
複数のステーション４１２，４１４では、人手またはロボットによって所定の完成車組立工程が行われている。
【００３３】
本実施形態によると、管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０、ホストコンピュータ用表示装置１１１、バックアップコンピュータ１２０、バックアップコンピュータ用表示装置１２１、データ入出力用コンピュータ１４２、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６を具備する。
【００３４】
ホストコンピュータ１１０は、システム全体を制御するための制御アルゴリズムと、各ステーション４１２，４１４を制御するためのステーション制御データと、移動車３００の動作を制御するための移動車制御データとを有する。制御アルゴリズムは、ステーション４１２，４１４の動作を制御するステーション制御アルゴリズムと、ＡＰ２００と移動車３００との無線通信を制御するＡＰ制御アルゴリズムとからなる。ステーション制御データは、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０に伝えられる。ステーション制御データが伝えられたブロックコントローラ４１０によって各ステーション４１２，４１４が制御される。移動車制御データは、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００へ伝えられ、ＡＰ２００から無線通信によって移動車３００へと伝えられる。
【００３５】
また、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力は、第１の中継装置１３２を介して接続されているデータ入出力用コンピュータ１４２によって行われる。データ入出力用コンピュータ１４２からの入力によって、上記の制御アルゴリズム、または／かつ制御データを更新することが可能となる。ここで、データ入出力用コンピュータ１４２は、データ入出力用コンピュータ用表示装置１４４と接続されており、ホストコンピュータ１１０へのデータの入出力に関する情報をデータ入出力用コンピュータ用表示装置１４４に表示させることが可能である。
【００３６】
また、ホストコンピュータ１１０は、ホストコンピュータ用表示装置１１１と接続されており、ホストコンピュータ１１０で管理されている各種データをホストコンピュータ用表示装置１１１に表示させることが可能である。
【００３７】
管理装置１００は、ホストコンピュータ１１０の障害対策として少なくとも１台のバックアップコンピュータ１２０を有する。このバックアップコンピュータ１２０は、ホストコンピュータ１１０と同じ機能を有し、ホストコンピュータ１１０に障害が発生した時に、ホストコンピュータ１１０に代わってこのシステムを管理する。このため、バックアップコンピュータ１２０もまたホストコンピュータ１１０と同様に、第２の中継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコントローラ４１０と接続され、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介してＡＰ２００と接続され、第１の中継装置１３２を介してデータ入出力用コンピュータ１４２と接続されている。
【００３８】
また、各バックアップコンピュータ１２０は、バックアップコンピュータ用表示装置１２１と接続されており、バックアップコンピュータ１２０で管理されている各種データをバックアップコンピュータ用表示装置１２１に表示させることが可能である。
【００３９】
また、管理装置１００内に設けられた各装置間の接続には、Ethernetを用いたＬＡＮが用いられる。本実施形態によると、ホストコンピュータ１１０、バックアップコンピュータ１２０、データ入出力用コンピュータ１４２、ブロックコントローラ用中継装置１５２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、ＡＰ用中継装置１３６，１３８それぞれの間の接続には100Base-TXを用いている。また、ＡＰ用中継装置１３６と各ＡＰ間の接続には10Base-Tを用いている。
【００４０】
図４は、中継器２００の機能ブロック図を示す。
【００４１】
図３を参照すると、各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通信を行うことが可能な送受信部２２０と、自ＡＰ２００と異なる少なくとも１つのＡＰ２００（隣接ＡＰとする）が登録される高速ローミングテーブル２２１を有する。ここで、高速ローミングテーブル２２１に登録される隣接ＡＰは、自ＡＰ２００と物理的に近接して設けられたものが選択されており、その登録される隣接ＡＰの数は４以下が望ましい。また、各ＡＰ２００は、移動車３００と通信可能なセル領域を有する。
【００４２】
図５は、移動車３００の構成を示した図である。図５を参照すると、移動車３００は、制御部３１０、駆動装置３２０、回転位置センサ３３０、リフタ高調節装置３４０、通信装置３５０、位置プレート検出センサ３６２、距離センサ３６６、給電装置３７０、複数の車輪３８０、バンパ３９０からなる。
【００４３】
制御部３１０は、移動車の運行や、リフタの高さ、管理装置１００との通信を制御する。制御部３１０には走行距離検出部３１２と記憶領域であるメモリ３１４と、時を刻むクロック部３１５を含む。また、このメモリ３１４には、移動車３００の状態を示すステータステーブル３１８が格納されている。このステータステーブル３１８は、位置プレート歩進ポインタを含む。位置プレート歩進ポインタは、後述する位置プレート検出センサ３６２で位置プレート４０２を検出する度に格納されている値を更新する。この値の更新は、所定数の加算または所定数の減算などからなる。また、ステータステーブル３１８は、データの書き換え頻度が大きいため、このメモリ３１４にはＲＡＭが使用されている。ここで、このメモリ３１４は、バックアップバッテリ（図示せず）によって給電されており、移動車３００への給電停止時が発生した場合でも、このメモリ３１４内のデータが保持される。また、このメモリ３１４に不揮発性ＲＡＭを用いることも可能である。
【００４４】
駆動装置３２０は、電動モータを有し、その電動モータを用いて移動車３００の走行・操舵を行う。
【００４５】
回転位置センサ３３０は、車輪３８０を駆動させる駆動装置３２０の電動モータの回転数（または回転角）に比例したパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達する。また、回転位置センサ３３０は、車輪３８０の回転数（または回転角）に比例した数のパルスを発生して、そのパルスを制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達することも可能である。走行距離検出部３１２は、回転位置センサ３３０から伝達されたパルスの数に基づいて、移動車３００の走行距離を求める。
【００４６】
リフタ高調節装置３４０は、移動車３００が搬送する搬送物（組み立て中自動車５００）を積載するリフタ（図示せず）の床面からの高さを調節する。このリフタは床面からの高さを変更することが可能である。
【００４７】
通信装置３５０は、管理装置１００と通信を行うために、管理装置１００と接続されている複数のＡＰ２００のうちの１つと無線通信を行う。
【００４８】
位置プレート検出センサ３６２は、床面に近接して設けられており、床面に設けられ、かつ移動車３００の軌道４００に沿って設けられた複数の位置プレート４０２をほぼ直上で検出する。また、この複数の位置プレート４０２は一定間隔毎にコーナー部分に配置されている。
【００４９】
距離センサ３６６は、直前を走る移動車３００との距離を測定するためのセンサであって、超音波センサからなる。この距離センサ３６６は、移動車３００の軌道４００のうち直線部分において、直前を走る移動車３００とのタクト（移動車間の間隔）を維持するために使用される。
【００５０】
給電装置３７０は、移動車３００内にある各装置やセンサへ給電を行うための装置であり、給電されているレールと接触して電力を取得する。
【００５１】
車輪３８０は、複数個設けられており、車輪３８０が回転することによって、移動車３００が移動する。この複数個の車輪３８０は走行輪３８１と遊転輪３８２からなり、走行輪３８１は駆動装置３２０によって回転、操舵が行われる。
【００５２】
バンパ３９０は、移動車３００の前後に設けられており、他の移動車３００との接触または衝突時に、移動車３００が受ける衝撃を弱める機能を有する。
【００５３】
図６は、移動車３００の通信装置３５０の機能ブロック図を示す。
【００５４】
図６を参照すると、各移動車３００は、複数のＡＰ２００のうち、１つのＡＰ２００と交信可能な送受信部３５１と、交信するＡＰ２００を変更するローミング動作を制御するローミング制御部３５２を有する。ローミング制御部３５２は、交信中のＡＰ２００からの信号の受信強度があるしきい値未満の場合にローミングを実行する。この時、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２２１に格納された各ＡＰからの信号強度を取得し、その信号強度が最大、かつしきい値以上であるＡＰに交信先を変更する。ローミング制御部３５２は、そのしきい値を格納するしきい値格納部３５３と、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２２１のデータが格納された高速ローミングテーブル３５４を有する。ここで、しきい値格納部３５３と高速ローミングテーブル３５４は、通信装置３５０内ではなく、メモリ３１４内に確保されてもよい。
【００５５】
次に、本発明における移動車３００と中継器２００との通信におけるローミング方法を示す。
【００５６】
図７は、本発明におけるローミング方法の１例を示すフロー図である。
【００５７】
図７を参照すると、まず、各ＡＰ２００に対して、隣接または近接するＡＰ２００（隣接ＡＰとする）を示すデータが対応する高速ローミングテーブル２２１に登録される（ステップＳ１）。その登録される隣接ＡＰの数は、本実施例では最大４とする。ここで、各ＡＰ２００の隣接ＡＰとして、物理的距離が近いＡＰ２００、または／かつ移動車３００の進行方向に設けられているＡＰ２００が選択されることが望ましい。
【００５８】
移動車３００がある１つのＡＰ２００（交信中ＡＰとする）と交信している場合、その交信中ＡＰから対応する隣接ＡＰを示すデータを取得する（ステップＳ２）。
【００５９】
移動車３００は、交信中ＡＰからの信号強度を測定する（ステップＳ３）。その信号強度が、所定のしきい値未満となった場合（ステップＳ４）、移動車３００は、交信中ＡＰから取得したデータに示される隣接ＡＰの各々から発せられる各信号の受信強度を測定する（ステップＳ５）。また、ステップＳ４で、その信号強度が、所定のしきい値以上の場合は、再びステップＳ３の実行に戻る。
【００６０】
移動車３００は、ステップＳ５で測定した各受信強度に所定のしきい値以上のものが含まれる場合（ステップＳ６)、接続先を交信中ＡＰからその受信強度が最大を示す隣接ＡＰへ変更する（高速ローミング）（ステップＳ７）。
【００６１】
また、移動車３００は、ステップＳ５で測定した各受信強度に所定のしきい値以上のものが含まれない場合（ステップＳ６）、全てのＡＰ２００に対する各信号の受信強度を測定し、接続先を交信中ＡＰからその受信強度が最大を示すＡＰ２００へ変更する（通常ローミング）（ステップＳ８）。
【００６２】
上記のローミング方法を用いることによって、移動車３００は高速に交信先ＡＰ２００を切り替えることが可能となり、移動車３００と管理装置１００との通信に発生する遅延を減少させることが可能となる。
【００６３】
他に、本発明の移動車運行制御システムに上記の通常ローミングのみを用いた通信方法も可能である。移動車３００が任意のコーナー部４０１で管理装置１００と通信することが可能となるようにＡＰ２００の配置が行われていれば、本発明を適用することは可能である。移動車３００と管理装置１００の通信に関する遅延に対する許容範囲は、移動車３００のタクト間隔や移動車３００の進行速度によって変化する。そのため、移動車運行制御システムに設定された移動車３００のタクト間隔や移動車３００の進行速度に応じて、ＡＰ２００の配置や移動車３００と管理装置１００の通信に関する遅延に対する許容範囲が設定される。
【００６４】
次に、本発明の移動車運行制御システムにおける、コーナー部での運行管理方法の第１の実施形態を以下に示す。
【００６５】
図８は、本発明におけるコーナー部での運行管理方法の第１の実施形態を示すフロー図である。
【００６６】
図８を参照して、本発明におけるコーナー部での運行管理方法の第１の実施形態を説明する。
【００６７】
まず、移動車３００がコーナー部４０１を認識する（ステップＳ１０）。ここで、移動車３００によるコーナー部４０１の認識動作の例を以下に示す。移動車３００が位置プレート検出センサ３６２によって位置プレート４０２を検出する。ここで、コーナー部４０１以外にも位置プレート４０２が設置されている場合には、位置プレート４０２の間隔をコーナー部４０１ではある一定間隔よりも狭くし、逆にコーナー部４０１以外では位置プレート４０２の間隔をその一定間隔よりも広く設定することによって、移動車３００は、コーナー部４０１を認識することが可能となる。他には、移動車３００が、軌道上に設けられたＩＤタグに記録されている情報を読取ることによってコーナー部４０１を認識する。他には、移動車３００内に記録された、所定の位置での動作を記録した動作テーブルを、移動車３００が測定する現在位置をキーとして検索することによって、移動車３００がコーナー部４０１を認識する。他には、軌道４００上に設けられた、位置プレート４０２とは異なる定位置プレート（図示せず）を移動車３００が検知することによって、コーナー部４０１を認識することが可能となる。
【００６８】
次に、認識したコーナー部４０１を走行中の移動車３００が、ステータステーブル３１８の位置テーブル歩進ポインタの値を一時的に記憶する（ステップＳ１１）。
【００６９】
次に、ステップＳ１１の実行時を零時と設定し、クロック部３１５を参照して時をカウントする（ステップＳ１２）。
【００７０】
ステップＳ１２でカウントされている時が、予め設定された時間を満たした時（ステップＳ１３）、その時の位置テーブル歩進ポインタの値と、ステップＳ１１で取得したポインタの値を比較する（ステップＳ１４）。
【００７１】
ステップＳ１４の比較結果、両者の値が異なる場合（ステップＳ１５）、移動車３００がコーナー部４０１を抜けていなければ（ステップＳ１６）、再びステップＳ１１の動作へ戻る。ステップＳ１４の比較結果、両者の値が等しい場合（ステップＳ１５）、このコーナー走行中の移動車３００自身が停止していると認識し、接続中ＡＰ２００を介して管理装置１００へ他の移動車の停止を要求する停止要求情報を通知する（ステップＳ１７）。
【００７２】
管理装置１００は、停止要求信号の通知を受けて、ＡＰ２００を介して、軌道４００を走行中の全ての移動車３００に対して停止を命令する停止命令信号を通知する（ステップＳ１８）。
【００７３】
軌道４００を走行中の全ての移動車３００は、その停止命令信号の通知に応答して停止する（ステップＳ１９）。
【００７４】
ここで、ステップＳ１６で示される、移動車３００がコーナー部４０１を抜けたかを認識する方法の例を以下に示す。移動車３００が、軌道上に設けられたＩＤタグに記録されている情報を読取ることによってコーナー部４０１を抜けたかを認識する。他には、移動車３００内に記録された、所定の位置での動作を記録した動作テーブルを、移動車３００が測定する現在位置をキーとして検索することによって、移動車３００がコーナー部４０１を抜けたかを認識する。他には、軌道４００上に設けられた、位置プレート４０２とは異なる定位置プレート（図示せず）を移動車３００が検知することによって、コーナー部４０１を抜けたかを認識することが可能となる。
【００７５】
ここで、本発明の移動車運行制御システムにおける、コーナー部での運行管理方法における第１の実施形態で、緊急停止をした移動車３００が、後続の移動車３００と衝突しないために必要な諸条件を以下に示す。
【００７６】
まず、移動車の速度をＶ(m/s)、コーナー部分４０１に配置されている複数の位置プレートの間隔をＩ(m)、移動車３００同士の走行間隔をＷ(m)、ステップＳ１３で示される、予め定められた時間をＴ１(s)、ステップＳ１７からステップＳ１９を実行するために必要な時間（移動車３００と管理装置１００との往復通信時間）をＴ２(s)とすると、以下に示す（式１）、（式２）が成立する時に移動車３００はコーナー部分で緊急停止をした場合でも、後続の移動車との衝突を回避可能となる。
【００７７】
Ｉ＜Ｔ１×Ｖ （式１）
Ｔ１＜Ｗ／Ｖ−Ｔ２ （式２）
【００７８】
次に、本発明の移動車運行制御システムにおける、コーナー部での運行管理方法の第２の実施形態を以下に示す。
【００７９】
図９は、本発明におけるコーナー部での運行管理方法の第２の実施形態を示すフロー図である。
【００８０】
図９を参照して、本発明におけるコーナー部での運行管理方法の第２の実施形態を説明する。
【００８１】
まず、移動車３００がコーナー部４０１を認識する（ステップＳ１０）。この動作は、本発明におけるコーナー部での移動車制御方法の第１の実施形態と同じである。
【００８２】
次に、移動車３００がタイマを零時と設定し、クロック部３１５を参照して時をカウントする（ステップＳ２１）。
【００８３】
次に、移動車３００がコーナー部４０１を抜けたことを認識すると（ステップＳ２２）、一連の動作を終了する。
【００８４】
移動車３００がコーナー部４０１を抜けたことを認識できず（ステップＳ２２）、位置プレート検知センサ３６２が位置プレート４０２を検知した時（ステップＳ２３）、再びステップＳ２１を実行する。
【００８５】
また、位置プレート検知センサ３６２が位置プレート４０２を検知せずにタイマが予め定められた時間を示す時、（ステップＳ２４）このコーナー走行中の移動車３００自身が停止していると認識し、接続中ＡＰ２００を介して管理装置１００へ他の移動車の停止を要求する停止要求情報を通知する（ステップＳ２５）。
【００８６】
管理装置１００は、停止要求信号の通知を受けて、ＡＰ２００を介して、軌道４００を走行中の全ての移動車３００に対して停止を命令する停止命令信号を通知する（ステップＳ２６）。
【００８７】
軌道４００を走行中の全ての移動車３００は、その停止命令信号の通知に応答して停止する（ステップＳ２７）。
【００８８】
また、ステップＳ２２で示される、移動車３００がコーナー部４０１を抜けたかを認識する動作は、本発明の移動車運行制御システムにおける、コーナー部での運行管理方法における第１の動作例で示される、ステップＳ１６の動作と同じである。
【００８９】
ここで、本発明の移動車運行制御システムにおける、コーナー部での運行管理方法における第２の実施形態で、緊急停止をした移動車３００が、後続の移動車３００と衝突しないために必要な諸条件を以下に示す。
【００９０】
まず、移動車の速度をＶ(m/s)、コーナー部分４０１に配置されている複数の位置プレートの間隔をＩ(m)、移動車３００同士の走行間隔をＷ(m)、ステップＳ２３で示される、予め定められた時間をＴ１(s)、ステップＳ２４からステップＳ２６を実行するために必要な時間（移動車３００と管理装置１００との往復通信時間）をＴ２(s)とすると、上記の（式１）、（式２）が成立する時に移動車３００はコーナー部分で緊急停止をした場合でも、後続の移動車との衝突を回避可能となる。
【００９１】
ここで、発明者が使用する移動車運行管理システムは、移動車の走行速度の最高が1.5m/s、前車との間隔の最小が0.8mで稼動している。ここで、ある移動車が緊急停止をすると、後続の移動車に緊急停止を要求する信号が、ある移動車の緊急停止時からほぼ500ms以内に通知されない場合、緊急停止をした移動車と後続の移動車が衝突する。
【００９２】
ここで、発明者が使用する移動車運行管理システムでは、移動車から管理装置への往復通信は400ms以内に行うことが可能である。
【００９３】
上記に示される条件から、移動車が位置プレート検出の有無を判断するために必要な時間が100ms以下に設定される場合、コーナー部分で移動車の緊急停止が発生してから後続の移動車に緊急停止を要求する信号がほぼ500ms以内に通知されることが可能となる。
【００９４】
また、本発明における移動車運行制御システムでの高速ローミング動作は数十ミリ秒、多くても百ミリ秒未満で行われる。また、この変更先相手として、交信中ＡＰと物理的に近接して設けられている、または／かつ移動車の進行方向に設けられているＡＰを選択しているために、ＡＰ切り替え動作にはほぼ高速ローミングが適用される。このことから、本発明における移動車運行制御システムは、管理装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、コーナーを走行中の移動車に発生した不具合によって発生する移動車同士の衝突を回避する、または減少させることを可能にする。
【００９５】
【発明の効果】
本発明は、移動車のコーナー部分での動作を管理することが可能となる効果を有する。
【００９６】
また、本発明は、移動車がコーナー部分で停止した場合に、後続の移動車との衝突を回避することが可能となる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における移動車運行制御システムの実施形態の構成を示す。
【図２】本発明の移動車運行管理システムにおける、複数のＡＰの配置例を示す。
【図３】軌道のコーナー部での位置プレートの配置を示す。
【図４】中継器の機能ブロック図を示す。
【図５】移動車の構成を示す。
【図６】移動車の通信装置の機能ブロック図を示す。
【図７】本発明におけるローミング方法の１例を示すフロー図である。
【図８】本発明におけるコーナー部での運行管理方法の第１の実施形態を示すフロー図である。
【図９】本発明におけるコーナー部での運行管理方法の第２の実施形態を示すフロー図である。
【符号の説明】
１００ 管理装置
１０１ 入出力部
１１０ ホストコンピュータ
１１１ ホストコンピュータ用表示装置
１２０ バックアップコンピュータ
１２１ バックアップコンピュータ用表示装置
１３２ 第１の中継装置
１３４ 第２の中継装置
１３６ ＡＰ用中継装置
１４２ データ入出力用コンピュータ
１４４ データ入出力用コンピュータ用表示装置
１５２ ブロックコントローラ用中継装置
２００，２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６ 中継器（ＡＰ）
２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６ セル領域
２２０ 送受信部
２２１ 高速ローミングテーブル
３００ 移動車
３１０ 制御部
３１２ 走行距離検出部
３１４ メモリ
３１５ タイマ
３２０ 駆動装置
３３０ 回転位置センサ
３４０ リフタ高調節装置
３５０ 通信装置
３５１ 送受信部
３５２ ローミング制御部
３５３ しきい値格納部
３５４ 高速ローミングテーブル
３６２ 位置プレート検出センサ
３６６ 距離センサ
３７０ 給電装置
３８０ 車輪
３８１ 走行輪
３８２ 遊転輪
３９０ バンパ
４００ 軌道
４０１ コーナー部
４０２ 位置プレート
４１０ ブロックコントローラ
４１２，４１４ ステーション

Claims (4)

1. 予め定められた軌道上を走行する複数の移動車と、
   前記軌道のコーナー部分に一定間隔をもって設けられた複数の位置プレートと、
   前記複数の移動車と常時交信可能な管理装置とからなり、
   前記各移動車は、
   前記コーナー部分を走行しているかどうかを認識する手段と、
   前記複数の位置プレートの配置されている位置で、前記複数の位置プレートを検知する位置プレートセンサと、
   前記各移動車が前記コーナー部分を走行している場合で前記位置プレートセンサが前記複数の位置プレートのうちのある位置プレートを検知した時から一定時間前記複数の位置プレートのうちの他の位置プレートを新規に検知できない時に、前記管理装置へ他の移動車の緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信し、前記管理装置からの緊急停止命令信号を受信する送受信部と、
   前記緊急停止命令信号の受信に応答して、前記各移動車の停止を行う制御部とを具備し、
   前記管理装置は、前記緊急停止要求信号の受信に応答して、前記軌道上を走行する全ての前記移動車に前記緊急停止命令信号を送信し、
   前記一定間隔Ｉ(m)と前記一定時間Ｔ１(s)は、
   Ｉ＜Ｔ1×Ｖ
   Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2
   を満たし、ここで、前記各移動車が前記コーナー部分を走行する一定速度をＶ(m/s)、前記コーナー部分での前記移動車間の間隔をＷ(m)、前記各移動車が前記管理装置へ前記緊急停止要求信号を送信してから、他の全ての前記移動車へ前記緊急停止命令信号が伝えられるまでの通信時間をＴ２(s)とする、
   移動車運行管理システム。
2. 請求項１において、
   前記複数の移動車と無線通信し、前記複数の移動車と前記管理装置との交信を中継する複数の中継器を更に備え、
   前記複数の中継器の各々は、前記複数の中継器のうちの前記各々に隣接する隣接中継器を示す高速ローミングテーブルを有し、
   前記各移動車は、前記複数の中継器のうちの前記各移動車と交信している交信中ＡＰから取得される交信中ＡＰ高速ローミングテーブルに示される隣接中継器の各々から発せられる各信号の受信強度を測定し、前記複数の中継器のうちの前記受信強度が最大を示す中継器を介して前記管理装置へ前記緊急停止要求信号を送信する
   移動車運行管理システム。
3. 予め定められた軌道上を走行する複数の移動車と、前記軌道のコーナー部分に一定間隔をもって設けられた複数の位置プレートと、任意の前記軌道上で前記複数の移動車と常時交信可能な管理装置とからなる移動車運行管理システムにおいて、
   前記各移動車が、前記コーナー部分を走行しているかどうかを認識し、前記各位置プレートの配置されている位置で、前記各位置プレートを個別に検知するステップと、
   前記各移動車が、前記各移動車が前記コーナー部分を走行している場合で前記複数の位置プレートのうちのある位置プレートを検知した時から一定時間前記複数の位置プレートのうちの他の位置プレートを新規に検知できない時に、前記管理装置へ他の移動車の緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信するステップと、
   前記管理装置が、前記緊急停止要求信号の受信に応答して、前記軌道上を走行する全ての前記移動車に緊急停止命令信号を送信するステップと、
   前記各移動車が、前記緊急停止命令信号の受信に応じて停止するステップと、
   からなり、
   前記一定間隔Ｉ(m)と前記一定時間Ｔ１(s)は、
   Ｉ＜Ｔ1×Ｖ
   Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2
   を満たし、ここで、前記各移動車が前記コーナー部分を走行する一定速度をＶ(m/s)、前記コーナー部分での前記移動車間の間隔をＷ(m)、前記各移動車が前記管理装置へ前記緊急停止要求信号を送信してから、他の全ての前記移動車へ前記緊急停止命令信号が伝えられるまでの通信時間をＴ２(s)とする、
   運行管理方法。
4. 請求項３において、
   前記移動車運行管理システムは、
   前記複数の移動車と無線通信し、前記複数の移動車と前記管理装置との交信を中継する複数の中継器を更に備え、
   前記複数の中継器の各々は、前記複数の中継器のうちの前記各々に隣接する隣接中継器を示す高速ローミングテーブルを有し、
   前記各移動車は、前記複数の中継器のうちの前記各移動車と交信している交信中ＡＰから取得される交信中ＡＰ高速ローミングテーブルに示される隣接中継器の各々から発せられる各信号の受信強度を測定し、前記複数の中継器のうちの前記受信強度が最大を示す中継器を介して前記管理装置へ前記緊急停止要求信号を送信する
   運行管理方法。

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