JP2001042944A - 移動車運行制御システムと運行管理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 管理装置と移動車との通信に無線通信方式を
用いる場合、移動車が走行する軌道のコーナー部分での
移動車の動作状態を管理することが可能な移動車運行制
御システムを提供する。 【解決手段】 予め定められた軌道上を走行する複数の
移動車と、軌道のコーナー部分に一定間隔をもって設け
られた複数の位置プレートと、複数の移動車と常時交信
可能な管理装置とからなり、各移動車は、位置プレート
の配置されている位置で、位置プレートを検知する位置
プレートセンサと、コーナー部分で位置プレートセンサ
がある位置プレートを検知した時から一定時間他の位置
プレートを検知できない時に、管理装置へ他の移動車の
緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信し、管理装
置からの緊急停止命令信号を受信する送受信部と、緊急
停止命令信号の受信に応答して、各移動車の停止を行う
制御部とを具備し、管理装置は、緊急停止要求信号の受
信に応答して、軌道上を走行する全ての移動車に緊急停
止命令信号を送信する移動車運行管理システムを提供す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動車運行制御装
置システムに関し、移動車のコーナー部分の走行管理が
可能な移動車運行制御システムと運行管理方法を提供す
る。

【０００２】

【従来の技術】自動車の組み立てラインにおいて、組み
立てられる車体を搬送する移動車の運行の制御を行うシ
ステムが用いられている。

【０００３】従来技術における移動車は、通電された所
定の軌道に沿って運行されている。移動車への給電は、
その軌道へのブラシによる接触によって行われる。

【０００４】ここで、自動車の組み立てラインのうち、
塗装が終了した車体に座席やドア、インテリア、エクス
テリア等の部品を取りつける完成車組み立てラインに用
いられている従来技術による移動車運行制御システムを
以下に示す。

【０００５】まず、完成車組み立てラインにおいて、移
動車の軌道上にある複数のステーションでもって、人手
または作業用ロボットによって異なる個別の作業が行わ
れる。人手によって作業の行われるステーションでは、
移動車はゆっくりした速度でもって走行する。作業用ロ
ボットによって作業の行われるステーションでは、移動
車は位置決めが完全に行われた状態で停止する。作業用
ロボットによる作業は、その移動車の停止状態で行われ
る。ここで、人手でもって行われる作業は、概して小物
部品の取り付け作業である。作業用ロボットによって行
われる作業は、概してドアのような大物部品の取り付け
作業である。また、各ステーションにおいて、移動車に
搬送されている車体の床面からの高さは、作業者が作業
をしやすい高さ、または作業用ロボットが作業を行う時
の高さに自動的に調節される。

【０００６】また、システム全体を管理する管理装置を
有する。移動車の運行管理は、その管理装置と移動車と
の通信を通して行われる。この通信は、移動車に設けら
れた通信装置と、管理装置と接続された複数の中継器
（アクセスポイント：ＡＰ）を介して行われる。

【０００７】ここで、移動車とＡＰとの通信に光通信を
用いた定点通信方式が主に用いられていた。近年、移動
車とＡＰとの通信に無線通信方式が用いられるようにな
ってきている。このような無線通信方式を用いた関連発
明として、特開平７−９５１４５号公報に、「移動車運
行制御設備」という発明が開示されている。この発明
は、走行経路上の全ての通信位置における通信状態を、
容易にチェックすることを可能にすることを目的として
いる。その構成は、地上局の地上局側通信装置との間で
無線通信を行う移動車側通信装置を備えた移動車に、走
行を制御し且つ移動車側通信装置の通信作動を制御する
制御手段と、地上局側通信装置との通信を実行する通信
位置を検出する通信位置検出手段とが設けられ、制御手
段が通信位置検出手段の検出結果に基づいて移動車側通
信装置を作動させる移動車運行制御設備において、移動
車または地上局に、移動車通信装置と地上局側通信装置
との間の通信状態を検出する通信状態検出手段が設けら
れ、制御手段は、通信テストモードが指令されると、複
数のテスト用の通信位置の全てを通過するテスト走行を
実行すると共に、複数のテスト用の通信位置夫々におい
て、地上局側通信装置とのテスト通信を実行する。ま
た、この無線通信は、スペクトラム拡散通信方式を用い
ることが可能である。

【０００８】また、移動車には、直前を走行する移動車
との距離を測定するための超音波センサ一が設けられて
いる。移動車は、その超音波センサで測定された、直前
を走行する移動車との距離に基づいて運行速度を調整す
ることによって、直前を走行する移動車と一定間隔を保
って運行することが可能となる。ここで、移動車が所定
の軌道上に設けられたコーナー部分を運行する場合、超
音波センサは直前を走行する移動車以外のものにも反応
する。このため、直前を走行する移動車との距離を正確
に測定することができない。従って、移動車は、コーナ
ー部分を走行する場合、その超音波センサを利用した運
行制御が不可能である。特に、コーナー部分で移動車が
緊急停止した場合、後方を走行する移動車がその緊急停
止した移動車に衝突する。

【０００９】コーナー部分で移動車の動作状態を管理す
ることが可能な移動車運行制御システムが望まれてい
る。

【００１０】また、コーナー部分での衝突の回避が可能
な移動車運行制御システムが望まれている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、管理
装置と移動車との通信に無線通信方式を用いる場合、移
動車が走行する軌道のコーナー部分での移動車の動作状
態を管理することが可能な移動車運行制御システムとそ
の移動車管理方法を提供する。

【００１２】本発明の他の目的は、管理装置と移動車と
の通信に無線通信方式を用いる場合、コーナー部分での
衝突の回避が可能な移動車運行制御システムと移動車管
理方法を提供する。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明によると、予め定められた軌道上を走行する
複数の移動車と、軌道のコーナー部分に一定間隔をもっ
て設けられた複数の位置プレートと、複数の移動車と常
時交信可能な管理装置とからなり、各移動車は、位置プ
レートの配置されている位置で、位置プレートを検知す
る位置プレートセンサと、コーナー部分で位置プレート
センサがある位置プレートを検知した時から一定時間他
の位置プレートを検知できない時に、管理装置へ他の移
動車の緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信し、
管理装置からの緊急停止命令信号を受信する送受信部
と、緊急停止命令信号の受信に応答して、各移動車の停
止を行う制御部とを具備し、管理装置は、緊急停止要求
信号の受信に応答して、軌道上を走行する全ての移動車
に緊急停止命令信号を送信する移動車運行管理システム
を提供する。

【００１４】上記の移動車運行管理システムにおいて、
一定間隔Ｉ(m)と一定時間Ｔ１(s)は、 Ｉ＜Ｔ1×Ｖ Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2 を満たし、ここで、各移動車がコーナー部分を走行する
一定速度をＶ(m/s)、コーナー部分での移動車間の間隔
をＷ(m)、各移動車が管理装置へ緊急停止要求信号を送
信してから、他の全ての移動車へ緊急停止命令信号が伝
えられるまでの通信時間をＴ２(s)とすることが可能で
ある。

【００１５】また、上記課題を解決するために、本発明
によると、予め定められた軌道上を走行する複数の移動
車と、軌道のコーナー部分に一定間隔をもって設けられ
た複数の位置プレートと、任意の軌道上で複数の移動車
と常時交信可能な管理装置とからなる移動車運行管理シ
ステムにおいて、各移動車が、各位置プレートの配置さ
れている位置で、各位置プレートを個別に検知するステ
ップと、各移動車が、コーナー部分で一定時間位置プレ
ートを検知できない時に、管理装置へ他の移動車の緊急
停止を要求する緊急停止要求信号を送信するステップ
と、管理装置が、緊急停止要求信号の受信に応答して、
軌道上を走行する全ての移動車に緊急停止命令信号を送
信するステップと、各移動車が、緊急停止命令信号の受
信に応じて停止するステップとからなる運行管理方法を
提供する。

【００１６】上記の運行管理方法において、一定間隔Ｉ
(m)と一定時間Ｔ１(s)は、 Ｉ＜Ｔ1×Ｖ Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2 を満たし、ここで、各移動車がコーナー部分を走行する
一定速度をＶ(m/s)、コーナー部分での移動車間の間隔
をＷ(m)、各移動車が管理装置へ緊急停止要求信号を送
信してから、他の全ての移動車へ緊急停止命令信号が伝
えられるまでの通信時間をＴ２(s)とすることが可能で
ある。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明における移動車運行制御シ
ステムの実施形態を、図面を参照して以下に示す。本実
施形態は、本発明における移動車運行制御システムを自
動車製造ライン、特に自動車の完成車組み立てラインに
適応したものを示す。

【００１８】図１は、本発明における移動車運行管理シ
ステムの実施形態の構成図である。

【００１９】図１を参照すると、本発明における移動車
運行管理システムは、管理装置１００と、複数の中継器
（アクセスポイント：ＡＰ）２００、所定の軌道４００
上を走行する複数の移動車３００、軌道４００のコーナ
ー部分４０１（図１では図示せず）に設けられた複数の
位置プレート４０２（図１には図示せず）、複数のブロ
ックコントローラ４１０、各ブロックコントローラ４１
０に管理されている複数のステーション４１２，４１４
を具備する。

【００２０】管理装置１００は、複数のＡＰ２００と接
続されており、そのＡＰ２００を介して移動車３００と
の無線通信を行う。ここで行われる無線通信は、スペク
トル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピング（ＦＨ）法を
適用する。この無線通信を用いて、管理装置１００は移
動車３００の運行を管理する。

【００２１】また、管理装置１００は、複数のブロック
コントローラ４１０と接続しており、各ブロックコント
ローラ４１０に管理されている複数のステーション４１
２，４１４で行われる動作を管理する。ここで、各ステ
ーション４１２，４１４では、人手またはロボットによ
る完成車組み立て工程が実行されている。

【００２２】さらに、管理装置１００は入出力部１０１
を有する。入出力部１０１からの入力によって、管理装
置１００に記憶されている移動車３００やステーション
４１２，４１４を管理するための管理データを更新する
ことが可能である。

【００２３】各中継器（アクセスポイント：ＡＰ）２０
０は、複数の移動車３００と無線通信を行う。この通信
は、あるＡＰ２００とそのＡＰ２００のセル領域に存在
する移動車３００と行うことが可能となる。複数のＡＰ
２００は個別に異なるセル領域を有し、各セル領域で
は、対応するＡＰ２００から発せられる信号の強度があ
る一定強度以上である。

【００２４】また、複数のＡＰ２００の配置は、移動車
３００との通信が常に可能となるように行われる。この
時、移動車３００の軌道４００上の任意の場所が、少な
くとも１つのセル領域に含まれる。他に、移動車３００
の存在する閉空間（自動車組み立てライン全体等）上の
任意の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれるよ
うに複数のＡＰ２００が配置されることも可能である。

【００２５】図２は、本発明の移動車運行管理システム
における、複数のＡＰの配置例を示す。本配置例では、
６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，
２０６が配置されている。

【００２６】６つのＡＰ２０１，２０２，２０３，２０
４，２０５，２０６は、それぞれ対応するセル領域２１
１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６を有し、
各移動車３００が移動する所定の軌道４００上での任意
の場所が、少なくとも１つのセル領域に含まれている。
また、各移動車３００は通信装置３５０を有し、この通
信装置３５０を用いて複数のＡＰ２００のうち通信可能
な１つと無線通信を行う。

【００２７】各移動車３００は、搬送物である組み立て
中車両５００を搬送する。また、各移動車３００は、複
数のＡＰ２００のうち１つと交信を行う。

【００２８】ここで、移動車３００とＡＰ２００との無
線通信にスペクトル拡散（ＳＳ）通信の周波数ホッピン
グ（ＦＨ）法が用いられる場合、各ＡＰ２００は異なる
ホッピングパタンで発信を行う。この場合、移動車３０
０は、１つのＡＰ２００の発信信号を他のＡＰ２００の
発信信号をノイズとせずに受信する。従って、移動車３
００は、各ＡＰ２００からの発信信号を個別に識別して
受信することが可能である。このことから、複数のＡＰ
２００のセル領域が重複する重複領域でも、移動車３０
０は複数のＡＰ２００のうち１つと交信を行うことが可
能である。

【００２９】移動車３００の軌道４００のコーナー部分
４０１での位置プレートの配置を図３に示す。

【００３０】図３に示すように、位置プレート４０２
は、移動車３００の軌道４００のコーナー部分４０１に
沿って、一定間隔毎に設けられている。また、位置プレ
ート４０２は、移動車３００の位置プレート検出センサ
３６２によって、その位置プレート４０２が設置された
位置で検出される。

【００３１】複数のブロックコントローラ４１０は、管
理装置１００からの通知に従って、複数のステーション
４１２，４１４を管理する。

【００３２】複数のステーション４１２，４１４では、
人手またはロボットによって所定の完成車組立工程が行
われている。

【００３３】本実施形態によると、管理装置１００は、
ホストコンピュータ１１０、ホストコンピュータ用表示
装置１１１、バックアップコンピュータ１２０、バック
アップコンピュータ用表示装置１２１、データ入出力用
コンピュータ１４２、データ入出力用コンピュータ用表
示装置１４４、ブロックコントローラ用中継装置１５
２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、Ａ
Ｐ用中継装置１３６を具備する。

【００３４】ホストコンピュータ１１０は、システム全
体を制御するための制御アルゴリズムと、各ステーショ
ン４１２，４１４を制御するためのステーション制御デ
ータと、移動車３００の動作を制御するための移動車制
御データとを有する。制御アルゴリズムは、ステーショ
ン４１２，４１４の動作を制御するステーション制御ア
ルゴリズムと、ＡＰ２００と移動車３００との無線通信
を制御するＡＰ制御アルゴリズムとからなる。ステーシ
ョン制御データは、第２の中継装置１３４とブロックコ
ントローラ用中継装置１５２を介して複数のブロックコ
ントローラ４１０に伝えられる。ステーション制御デー
タが伝えられたブロックコントローラ４１０によって各
ステーション４１２，４１４が制御される。移動車制御
データは、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３
６を介してＡＰ２００へ伝えられ、ＡＰ２００から無線
通信によって移動車３００へと伝えられる。

【００３５】また、ホストコンピュータ１１０へのデー
タの入出力は、第１の中継装置１３２を介して接続され
ているデータ入出力用コンピュータ１４２によって行わ
れる。データ入出力用コンピュータ１４２からの入力に
よって、上記の制御アルゴリズム、または／かつ制御デ
ータを更新することが可能となる。ここで、データ入出
力用コンピュータ１４２は、データ入出力用コンピュー
タ用表示装置１４４と接続されており、ホストコンピュ
ータ１１０へのデータの入出力に関する情報をデータ入
出力用コンピュータ用表示装置１４４に表示させること
が可能である。

【００３６】また、ホストコンピュータ１１０は、ホス
トコンピュータ用表示装置１１１と接続されており、ホ
ストコンピュータ１１０で管理されている各種データを
ホストコンピュータ用表示装置１１１に表示させること
が可能である。

【００３７】管理装置１００は、ホストコンピュータ１
１０の障害対策として少なくとも１台のバックアップコ
ンピュータ１２０を有する。このバックアップコンピュ
ータ１２０は、ホストコンピュータ１１０と同じ機能を
有し、ホストコンピュータ１１０に障害が発生した時
に、ホストコンピュータ１１０に代わってこのシステム
を管理する。このため、バックアップコンピュータ１２
０もまたホストコンピュータ１１０と同様に、第２の中
継装置１３４とブロックコントローラ用中継装置１５２
を介して複数のブロックコントローラ４１０と接続さ
れ、第２の中継装置１３４とＡＰ用中継装置１３６を介
してＡＰ２００と接続され、第１の中継装置１３２を介
してデータ入出力用コンピュータ１４２と接続されてい
る。

【００３８】また、各バックアップコンピュータ１２０
は、バックアップコンピュータ用表示装置１２１と接続
されており、バックアップコンピュータ１２０で管理さ
れている各種データをバックアップコンピュータ用表示
装置１２１に表示させることが可能である。

【００３９】また、管理装置１００内に設けられた各装
置間の接続には、Ethernetを用いたＬＡＮが用いられ
る。本実施形態によると、ホストコンピュータ１１０、
バックアップコンピュータ１２０、データ入出力用コン
ピュータ１４２、ブロックコントローラ用中継装置１５
２、第１の中継装置１３２、第２の中継装置１３４、Ａ
Ｐ用中継装置１３６，１３８それぞれの間の接続には10
0Base-TXを用いている。また、ＡＰ用中継装置１３６と
各ＡＰ間の接続には10Base-Tを用いている。

【００４０】図４は、中継器２００の機能ブロック図を
示す。

【００４１】図３を参照すると、各中継器（アクセスポ
イント：ＡＰ）２００は、複数の移動車３００と無線通
信を行うことが可能な送受信部２２０と、自ＡＰ２００
と異なる少なくとも１つのＡＰ２００（隣接ＡＰとす
る）が登録される高速ローミングテーブル２２１を有す
る。ここで、高速ローミングテーブル２２１に登録され
る隣接ＡＰは、自ＡＰ２００と物理的に近接して設けら
れたものが選択されており、その登録される隣接ＡＰの
数は４以下が望ましい。また、各ＡＰ２００は、移動車
３００と通信可能なセル領域を有する。

【００４２】図５は、移動車３００の構成を示した図で
ある。図５を参照すると、移動車３００は、制御部３１
０、駆動装置３２０、回転位置センサ３３０、リフタ高
調節装置３４０、通信装置３５０、位置プレート検出セ
ンサ３６２、距離センサ３６６、給電装置３７０、複数
の車輪３８０、バンパ３９０からなる。

【００４３】制御部３１０は、移動車の運行や、リフタ
の高さ、管理装置１００との通信を制御する。制御部３
１０には走行距離検出部３１２と記憶領域であるメモリ
３１４と、時を刻むクロック部３１５を含む。また、こ
のメモリ３１４には、移動車３００の状態を示すステー
タステーブル３１８が格納されている。このステータス
テーブル３１８は、位置プレート歩進ポインタを含む。
位置プレート歩進ポインタは、後述する位置プレート検
出センサ３６２で位置プレート４０２を検出する度に格
納されている値を更新する。この値の更新は、所定数の
加算または所定数の減算などからなる。また、ステータ
ステーブル３１８は、データの書き換え頻度が大きいた
め、このメモリ３１４にはＲＡＭが使用されている。こ
こで、このメモリ３１４は、バックアップバッテリ（図
示せず）によって給電されており、移動車３００への給
電停止時が発生した場合でも、このメモリ３１４内のデ
ータが保持される。また、このメモリ３１４に不揮発性
ＲＡＭを用いることも可能である。

【００４４】駆動装置３２０は、電動モータを有し、そ
の電動モータを用いて移動車３００の走行・操舵を行
う。

【００４５】回転位置センサ３３０は、車輪３８０を駆
動させる駆動装置３２０の電動モータの回転数（または
回転角）に比例したパルスを発生して、そのパルスを制
御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達する。また、
回転位置センサ３３０は、車輪３８０の回転数（または
回転角）に比例した数のパルスを発生して、そのパルス
を制御部３１０の走行距離検出部３１２へ伝達すること
も可能である。走行距離検出部３１２は、回転位置セン
サ３３０から伝達されたパルスの数に基づいて、移動車
３００の走行距離を求める。

【００４６】リフタ高調節装置３４０は、移動車３００
が搬送する搬送物（組み立て中自動車５００）を積載す
るリフタ（図示せず）の床面からの高さを調節する。こ
のリフタは床面からの高さを変更することが可能であ
る。

【００４７】通信装置３５０は、管理装置１００と通信
を行うために、管理装置１００と接続されている複数の
ＡＰ２００のうちの１つと無線通信を行う。

【００４８】位置プレート検出センサ３６２は、床面に
近接して設けられており、床面に設けられ、かつ移動車
３００の軌道４００に沿って設けられた複数の位置プレ
ート４０２をほぼ直上で検出する。また、この複数の位
置プレート４０２は一定間隔毎にコーナー部分に配置さ
れている。

【００４９】距離センサ３６６は、直前を走る移動車３
００との距離を測定するためのセンサであって、超音波
センサからなる。この距離センサ３６６は、移動車３０
０の軌道４００のうち直線部分において、直前を走る移
動車３００とのタクト（移動車間の間隔）を維持するた
めに使用される。

【００５０】給電装置３７０は、移動車３００内にある
各装置やセンサへ給電を行うための装置であり、給電さ
れているレールと接触して電力を取得する。

【００５１】車輪３８０は、複数個設けられており、車
輪３８０が回転することによって、移動車３００が移動
する。この複数個の車輪３８０は走行輪３８１と遊転輪
３８２からなり、走行輪３８１は駆動装置３２０によっ
て回転、操舵が行われる。

【００５２】バンパ３９０は、移動車３００の前後に設
けられており、他の移動車３００との接触または衝突時
に、移動車３００が受ける衝撃を弱める機能を有する。

【００５３】図６は、移動車３００の通信装置３５０の
機能ブロック図を示す。

【００５４】図６を参照すると、各移動車３００は、複
数のＡＰ２００のうち、１つのＡＰ２００と交信可能な
送受信部３５１と、交信するＡＰ２００を変更するロー
ミング動作を制御するローミング制御部３５２を有す
る。ローミング制御部３５２は、交信中のＡＰ２００か
らの信号の受信強度があるしきい値未満の場合にローミ
ングを実行する。この時、交信中のＡＰに対応する高速
ローミングテーブル２２１に格納された各ＡＰからの信
号強度を取得し、その信号強度が最大、かつしきい値以
上であるＡＰに交信先を変更する。ローミング制御部３
５２は、そのしきい値を格納するしきい値格納部３５３
と、交信中のＡＰに対応する高速ローミングテーブル２
２１のデータが格納された高速ローミングテーブル３５
４を有する。ここで、しきい値格納部３５３と高速ロー
ミングテーブル３５４は、通信装置３５０内ではなく、
メモリ３１４内に確保されてもよい。

【００５５】次に、本発明における移動車３００と中継
器２００との通信におけるローミング方法を示す。

【００５６】図７は、本発明におけるローミング方法の
１例を示すフロー図である。

【００５７】図７を参照すると、まず、各ＡＰ２００に
対して、隣接または近接するＡＰ２００（隣接ＡＰとす
る）を示すデータが対応する高速ローミングテーブル２
２１に登録される（ステップＳ１）。その登録される隣
接ＡＰの数は、本実施例では最大４とする。ここで、各
ＡＰ２００の隣接ＡＰとして、物理的距離が近いＡＰ２
００、または／かつ移動車３００の進行方向に設けられ
ているＡＰ２００が選択されることが望ましい。

【００５８】移動車３００がある１つのＡＰ２００（交
信中ＡＰとする）と交信している場合、その交信中ＡＰ
から対応する隣接ＡＰを示すデータを取得する（ステッ
プＳ２）。

【００５９】移動車３００は、交信中ＡＰからの信号強
度を測定する（ステップＳ３）。その信号強度が、所定
のしきい値未満となった場合（ステップＳ４）、移動車
３００は、交信中ＡＰから取得したデータに示される隣
接ＡＰの各々から発せられる各信号の受信強度を測定す
る（ステップＳ５）。また、ステップＳ４で、その信号
強度が、所定のしきい値以上の場合は、再びステップＳ
３の実行に戻る。

【００６０】移動車３００は、ステップＳ５で測定した
各受信強度に所定のしきい値以上のものが含まれる場合
（ステップＳ６)、接続先を交信中ＡＰからその受信強
度が最大を示す隣接ＡＰへ変更する（高速ローミング）
（ステップＳ７）。

【００６１】また、移動車３００は、ステップＳ５で測
定した各受信強度に所定のしきい値以上のものが含まれ
ない場合（ステップＳ６）、全てのＡＰ２００に対する
各信号の受信強度を測定し、接続先を交信中ＡＰからそ
の受信強度が最大を示すＡＰ２００へ変更する（通常ロ
ーミング）（ステップＳ８）。

【００６２】上記のローミング方法を用いることによっ
て、移動車３００は高速に交信先ＡＰ２００を切り替え
ることが可能となり、移動車３００と管理装置１００と
の通信に発生する遅延を減少させることが可能となる。

【００６３】他に、本発明の移動車運行制御システムに
上記の通常ローミングのみを用いた通信方法も可能であ
る。移動車３００が任意のコーナー部４０１で管理装置
１００と通信することが可能となるようにＡＰ２００の
配置が行われていれば、本発明を適用することは可能で
ある。移動車３００と管理装置１００の通信に関する遅
延に対する許容範囲は、移動車３００のタクト間隔や移
動車３００の進行速度によって変化する。そのため、移
動車運行制御システムに設定された移動車３００のタク
ト間隔や移動車３００の進行速度に応じて、ＡＰ２００
の配置や移動車３００と管理装置１００の通信に関する
遅延に対する許容範囲が設定される。

【００６４】次に、本発明の移動車運行制御システムに
おける、コーナー部での運行管理方法の第１の実施形態
を以下に示す。

【００６５】図８は、本発明におけるコーナー部での運
行管理方法の第１の実施形態を示すフロー図である。

【００６６】図８を参照して、本発明におけるコーナー
部での運行管理方法の第１の実施形態を説明する。

【００６７】まず、移動車３００がコーナー部４０１を
認識する（ステップＳ１０）。ここで、移動車３００に
よるコーナー部４０１の認識動作の例を以下に示す。移
動車３００が位置プレート検出センサ３６２によって位
置プレート４０２を検出する。ここで、コーナー部４０
１以外にも位置プレート４０２が設置されている場合に
は、位置プレート４０２の間隔をコーナー部４０１では
ある一定間隔よりも狭くし、逆にコーナー部４０１以外
では位置プレート４０２の間隔をその一定間隔よりも広
く設定することによって、移動車３００は、コーナー部
４０１を認識することが可能となる。他には、移動車３
００が、軌道上に設けられたＩＤタグに記録されている
情報を読取ることによってコーナー部４０１を認識す
る。他には、移動車３００内に記録された、所定の位置
での動作を記録した動作テーブルを、移動車３００が測
定する現在位置をキーとして検索することによって、移
動車３００がコーナー部４０１を認識する。他には、軌
道４００上に設けられた、位置プレート４０２とは異な
る定位置プレート（図示せず）を移動車３００が検知す
ることによって、コーナー部４０１を認識することが可
能となる。

【００６８】次に、認識したコーナー部４０１を走行中
の移動車３００が、ステータステーブル３１８の位置テ
ーブル歩進ポインタの値を一時的に記憶する（ステップ
Ｓ１１）。

【００６９】次に、ステップＳ１１の実行時を零時と設
定し、クロック部３１５を参照して時をカウントする
（ステップＳ１２）。

【００７０】ステップＳ１２でカウントされている時
が、予め設定された時間を満たした時（ステップＳ１
３）、その時の位置テーブル歩進ポインタの値と、ステ
ップＳ１１で取得したポインタの値を比較する（ステッ
プＳ１４）。

【００７１】ステップＳ１４の比較結果、両者の値が異
なる場合（ステップＳ１５）、移動車３００がコーナー
部４０１を抜けていなければ（ステップＳ１６）、再び
ステップＳ１１の動作へ戻る。ステップＳ１４の比較結
果、両者の値が等しい場合（ステップＳ１５）、このコ
ーナー走行中の移動車３００自身が停止していると認識
し、接続中ＡＰ２００を介して管理装置１００へ他の移
動車の停止を要求する停止要求情報を通知する（ステッ
プＳ１７）。

【００７２】管理装置１００は、停止要求信号の通知を
受けて、ＡＰ２００を介して、軌道４００を走行中の全
ての移動車３００に対して停止を命令する停止命令信号
を通知する（ステップＳ１８）。

【００７３】軌道４００を走行中の全ての移動車３００
は、その停止命令信号の通知に応答して停止する（ステ
ップＳ１９）。

【００７４】ここで、ステップＳ１６で示される、移動
車３００がコーナー部４０１を抜けたかを認識する方法
の例を以下に示す。移動車３００が、軌道上に設けられ
たＩＤタグに記録されている情報を読取ることによって
コーナー部４０１を抜けたかを認識する。他には、移動
車３００内に記録された、所定の位置での動作を記録し
た動作テーブルを、移動車３００が測定する現在位置を
キーとして検索することによって、移動車３００がコー
ナー部４０１を抜けたかを認識する。他には、軌道４０
０上に設けられた、位置プレート４０２とは異なる定位
置プレート（図示せず）を移動車３００が検知すること
によって、コーナー部４０１を抜けたかを認識すること
が可能となる。

【００７５】ここで、本発明の移動車運行制御システム
における、コーナー部での運行管理方法における第１の
実施形態で、緊急停止をした移動車３００が、後続の移
動車３００と衝突しないために必要な諸条件を以下に示
す。

【００７６】まず、移動車の速度をＶ(m/s)、コーナー
部分４０１に配置されている複数の位置プレートの間隔
をＩ(m)、移動車３００同士の走行間隔をＷ(m)、ステッ
プＳ１３で示される、予め定められた時間をＴ１(s)、
ステップＳ１７からステップＳ１９を実行するために必
要な時間（移動車３００と管理装置１００との往復通信
時間）をＴ２(s)とすると、以下に示す（式１）、（式
２）が成立する時に移動車３００はコーナー部分で緊急
停止をした場合でも、後続の移動車との衝突を回避可能
となる。

【００７７】Ｉ＜Ｔ１×Ｖ （式１） Ｔ１＜Ｗ／Ｖ−Ｔ２ （式２）

【００７８】次に、本発明の移動車運行制御システムに
おける、コーナー部での運行管理方法の第２の実施形態
を以下に示す。

【００７９】図９は、本発明におけるコーナー部での運
行管理方法の第２の実施形態を示すフロー図である。

【００８０】図９を参照して、本発明におけるコーナー
部での運行管理方法の第２の実施形態を説明する。

【００８１】まず、移動車３００がコーナー部４０１を
認識する（ステップＳ１０）。この動作は、本発明にお
けるコーナー部での移動車制御方法の第１の実施形態と
同じである。

【００８２】次に、移動車３００がタイマを零時と設定
し、クロック部３１５を参照して時をカウントする（ス
テップＳ２１）。

【００８３】次に、移動車３００がコーナー部４０１を
抜けたことを認識すると（ステップＳ２２）、一連の動
作を終了する。

【００８４】移動車３００がコーナー部４０１を抜けた
ことを認識できず（ステップＳ２２）、位置プレート検
知センサ３６２が位置プレート４０２を検知した時（ス
テップＳ２３）、再びステップＳ２１を実行する。

【００８５】また、位置プレート検知センサ３６２が位
置プレート４０２を検知せずにタイマが予め定められた
時間を示す時、（ステップＳ２４）このコーナー走行中
の移動車３００自身が停止していると認識し、接続中Ａ
Ｐ２００を介して管理装置１００へ他の移動車の停止を
要求する停止要求情報を通知する（ステップＳ２５）。

【００８６】管理装置１００は、停止要求信号の通知を
受けて、ＡＰ２００を介して、軌道４００を走行中の全
ての移動車３００に対して停止を命令する停止命令信号
を通知する（ステップＳ２６）。

【００８７】軌道４００を走行中の全ての移動車３００
は、その停止命令信号の通知に応答して停止する（ステ
ップＳ２７）。

【００８８】また、ステップＳ２２で示される、移動車
３００がコーナー部４０１を抜けたかを認識する動作
は、本発明の移動車運行制御システムにおける、コーナ
ー部での運行管理方法における第１の動作例で示され
る、ステップＳ１６の動作と同じである。

【００８９】ここで、本発明の移動車運行制御システム
における、コーナー部での運行管理方法における第２の
実施形態で、緊急停止をした移動車３００が、後続の移
動車３００と衝突しないために必要な諸条件を以下に示
す。

【００９０】まず、移動車の速度をＶ(m/s)、コーナー
部分４０１に配置されている複数の位置プレートの間隔
をＩ(m)、移動車３００同士の走行間隔をＷ(m)、ステッ
プＳ２３で示される、予め定められた時間をＴ１(s)、
ステップＳ２４からステップＳ２６を実行するために必
要な時間（移動車３００と管理装置１００との往復通信
時間）をＴ２(s)とすると、上記の（式１）、（式２）
が成立する時に移動車３００はコーナー部分で緊急停止
をした場合でも、後続の移動車との衝突を回避可能とな
る。

【００９１】ここで、発明者が使用する移動車運行管理
システムは、移動車の走行速度の最高が1.5m/s、前車と
の間隔の最小が0.8mで稼動している。ここで、ある移動
車が緊急停止をすると、後続の移動車に緊急停止を要求
する信号が、ある移動車の緊急停止時からほぼ500ms以
内に通知されない場合、緊急停止をした移動車と後続の
移動車が衝突する。

【００９２】ここで、発明者が使用する移動車運行管理
システムでは、移動車から管理装置への往復通信は400m
s以内に行うことが可能である。

【００９３】上記に示される条件から、移動車が位置プ
レート検出の有無を判断するために必要な時間が100ms
以下に設定される場合、コーナー部分で移動車の緊急停
止が発生してから後続の移動車に緊急停止を要求する信
号がほぼ500ms以内に通知されることが可能となる。

【００９４】また、本発明における移動車運行制御シス
テムでの高速ローミング動作は数十ミリ秒、多くても百
ミリ秒未満で行われる。また、この変更先相手として、
交信中ＡＰと物理的に近接して設けられている、または
／かつ移動車の進行方向に設けられているＡＰを選択し
ているために、ＡＰ切り替え動作にはほぼ高速ローミン
グが適用される。このことから、本発明における移動車
運行制御システムは、管理装置と移動車との通信に無線
通信方式を用いる場合、コーナーを走行中の移動車に発
生した不具合によって発生する移動車同士の衝突を回避
する、または減少させることを可能にする。

【００９５】

【発明の効果】本発明は、移動車のコーナー部分での動
作を管理することが可能となる効果を有する。

【００９６】また、本発明は、移動車がコーナー部分で
停止した場合に、後続の移動車との衝突を回避すること
が可能となる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における移動車運行制御システムの実施
形態の構成を示す。

【図２】本発明の移動車運行管理システムにおける、複
数のＡＰの配置例を示す。

【図３】軌道のコーナー部での位置プレートの配置を示
す。

【図４】中継器の機能ブロック図を示す。

【図５】移動車の構成を示す。

【図６】移動車の通信装置の機能ブロック図を示す。

【図７】本発明におけるローミング方法の１例を示すフ
ロー図である。

【図８】本発明におけるコーナー部での運行管理方法の
第１の実施形態を示すフロー図である。

【図９】本発明におけるコーナー部での運行管理方法の
第２の実施形態を示すフロー図である。

【符号の説明】

１００ 管理装置 １０１ 入出力部 １１０ ホストコンピュータ １１１ ホストコンピュータ用表示装置 １２０ バックアップコンピュータ １２１ バックアップコンピュータ用表示装置 １３２ 第１の中継装置 １３４ 第２の中継装置 １３６ ＡＰ用中継装置 １４２ データ入出力用コンピュータ １４４ データ入出力用コンピュータ用表示装置 １５２ ブロックコントローラ用中継装置 ２００，２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２
０６ 中継器（ＡＰ） ２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６ セ
ル領域 ２２０ 送受信部 ２２１ 高速ローミングテーブル ３００ 移動車 ３１０ 制御部 ３１２ 走行距離検出部 ３１４ メモリ ３１５ タイマ ３２０ 駆動装置 ３３０ 回転位置センサ ３４０ リフタ高調節装置 ３５０ 通信装置 ３５１ 送受信部 ３５２ ローミング制御部 ３５３ しきい値格納部 ３５４ 高速ローミングテーブル ３６２ 位置プレート検出センサ ３６６ 距離センサ ３７０ 給電装置 ３８０ 車輪 ３８１ 走行輪 ３８２ 遊転輪 ３９０ バンパ ４００ 軌道 ４０１ コーナー部 ４０２ 位置プレート ４１０ ブロックコントローラ ４１２，４１４ ステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 湊 宗篤 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD01 DD17 EE02 FF27 GG10 GG12 GG19 KK02 KK08 KK12 KK13 KK18 LL03 LL08 LL12 LL15 MM04 MM10

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた軌道上を走行する複数の
   移動車と、 前記軌道のコーナー部分に一定間隔をもって設けられた
   複数の位置プレートと、 前記複数の移動車と常時交信可能な管理装置とからな
   り、 前記各移動車は、 前記位置プレートの配置されている位置で、前記位置プ
   レートを検知する位置プレートセンサと、 前記コーナー部分で前記位置プレートセンサがある前記
   位置プレートを検知した時から一定時間他の前記位置プ
   レートを検知できない時に、前記管理装置へ他の移動車
   の緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信し、前記
   管理装置からの緊急停止命令信号を受信する送受信部
   と、 前記緊急停止命令信号の受信に応答して、前記各移動車
   の停止を行う制御部とを具備し、 前記管理装置は、前記緊急停止要求信号の受信に応答し
   て、前記軌道上を走行する全ての前記移動車に前記緊急
   停止命令信号を送信する、 移動車運行管理システム。
2. 【請求項２】 前記一定間隔Ｉ(m)と前記一定時間Ｔ１
   (s)は、 Ｉ＜Ｔ1×Ｖ Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2 を満たし、ここで、前記各移動車が前記コーナー部分を
   走行する一定速度をＶ(m/s)、前記コーナー部分での前
   記移動車間の間隔をＷ(m)、前記各移動車が前記管理装
   置へ前記緊急停止要求信号を送信してから、他の全ての
   前記移動車へ前記緊急停止命令信号が伝えられるまでの
   通信時間をＴ２(s)とする、 請求項１に記載の移動車運行管理システム。
3. 【請求項３】 予め定められた軌道上を走行する複数の
   移動車と、前記軌道のコーナー部分に一定間隔をもって
   設けられた複数の位置プレートと、任意の前記軌道上で
   前記複数の移動車と常時交信可能な管理装置とからなる
   移動車運行管理システムにおいて、 前記各移動車が、前記各位置プレートの配置されている
   位置で、前記各位置プレートを個別に検知するステップ
   と、 前記各移動車が、前記コーナー部分で一定時間前記位置
   プレートを検知できない時に、前記管理装置へ他の移動
   車の緊急停止を要求する緊急停止要求信号を送信するス
   テップと、 前記管理装置が、前記緊急停止要求信号の受信に応答し
   て、前記軌道上を走行する全ての前記移動車に緊急停止
   命令信号を送信するステップと、 前記各移動車が、前記緊急停止命令信号の受信に応じて
   停止するステップと、 からなる運行管理方法。
4. 【請求項４】 前記一定間隔Ｉ(m)と前記一定時間Ｔ１
   (s)は、 Ｉ＜Ｔ1×Ｖ Ｔ1＜Ｗ／Ｖ−Ｔ2 を満たし、ここで、前記各移動車が前記コーナー部分を
   走行する一定速度をＶ(m/s)、前記コーナー部分での前
   記移動車間の間隔をＷ(m)、前記各移動車が前記管理装
   置へ前記緊急停止要求信号を送信してから、他の全ての
   前記移動車へ前記緊急停止命令信号が伝えられるまでの
   通信時間をＴ２(s)とする、 請求項３に記載の運行管理方法。