CN106855715B - 无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统 - Google Patents

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CN106855715B CN201710012535.4A CN201710012535A CN106855715B CN 106855715 B CN106855715 B CN 106855715B CN 201710012535 A CN201710012535 A CN 201710012535A CN 106855715 B CN106855715 B CN 106855715B
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Abstract

本发明公开一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统。该方法包括：接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值；根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。本发明通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明设备简单，人工零干预。

Description

无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统
技术领域
本发明涉及无人车领域，特别涉及一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统。
背景技术
目前室内无人车运行没有具体的方案。只有无人车室外运行的。但是存在无人车需要室内运行去配送，比如在办公楼，住宅等。
无人车送货不仅仅满足在室外人行道运行，更需要在室内运行。如果不能在室内运行，则无法提供更好的用户体验和提供高更的效率。
发明内容
鉴于以上技术问题，本发明提供了一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统，可以让无人车高效率、低成本地室内运行。
根据本发明的一个方面，提供一种无人车室内运行控制方法，包括：
接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值；
根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。
在本发明的一个实施例中，无人车上的电磁传感器有多个；
所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：
根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。
在本发明的一个实施例中，所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：
获取每个传感器的权重系数；
获取预定时间内每个传感器的多个测量值；
对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值，确定所述传感器的测量平均值；
根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。
在本发明的一个实施例中，所述获取每个传感器的权重系数包括：
对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值，确定所述传感器的权重系数。
在本发明的一个实施例中，所述确定所述传感器的测量平均值之后，所述方法还包括：
对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线的步骤，其中所述信号值为交流信号残差值。
在本发明的一个实施例中，电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器，左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上；中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上；左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴；
所述根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进包括：
将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差，将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差；
根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差，确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车控制器，包括测量值接收模块和运行控制模块，其中：
测量值接收模块，用于接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值；
运行控制模块，用于根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。
在本发明的一个实施例中，无人车上的电磁传感器有多个；
运行控制模块用于根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。
在本发明的一个实施例中，运行控制模块包括权重系数获取单元、采样单元、测量均值确定单元和运行控制单元，其中：
权重系数获取单元，用于获取每个传感器的权重系数；
采样单元，用于获取预定时间内每个传感器的多个测量值；
测量均值确定单元，用于对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值，确定所述传感器的测量平均值；
运行控制单元，用于根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。
在本发明的一个实施例中，权重系数获取单元用于对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值，确定所述传感器的权重系数。
在本发明的一个实施例中，运行控制模块还包括残差值确定单元，其中：
残差值确定单元，用于在测量均值确定单元确定所述传感器的测量平均值之后，对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后指示运行控制单元执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进的操作，其中所述信号值为交流信号残差值。
在本发明的一个实施例中，电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器，左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上；中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上；左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴；
运行控制单元包括求差子模块和运行控制子模块，其中：
求差子模块，用于将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差，将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差；
运行控制子模块，用于根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差，确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车室内运行控制装置，包括无人车控制器和至少一个电磁传感器，其中：
电磁传感器，用于获取室内电磁器磁感应强度的测量值，并将所述测量值发送给无人车控制器；
无人车控制器，为如上述任一实施例所述的无人车控制器。
在本发明的一个实施例中，电磁传感器有左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器，其中：
左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上；
中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上；
左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴。
在本发明的一个实施例中，所述无人车室内运行控制装置还包括信号过滤电路、倍压检波电路和运算放大电路中的至少一项，其中：
信号过滤电路，用于从电磁传感器的输出中获取设定频率的所述测量值信号，过滤掉干扰信号；
倍压检波电路，用于将电磁传感器输出的交流信号转换为直流电压信号；并对所述直流电压信号进行模数转换；
运算放大电路，用于对电磁传感器输出所述测量值信号进行放大。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车，包括如上述任一实施例所述的无人车室内运行控制装置。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车室内运行控制系统，包括室内电磁器以及如上述任一实施例所述的无人车。
在本发明的一个实施例中，所述室内电磁器为变交电流导线；所述变交电流导线铺设在预先规划的无人车行进路线处的室内地面上。
本发明通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明设备简单，人工零干预。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明无人车室内运行控制系统一个实施例的示意图。
图2为本发明无人车一个实施例的示意图。
图3为本发明无人车室内运行控制装置第一实施例的示意图。
图4为本发明一个实施例中电磁传感器在无人车同一水平面的安装示意图。
图5为本发明无人车室内运行控制装置第二实施例的示意图。
图6为本发明无人车控制器第一实施例的示意图。
图7为本发明一个实施例中运行控制模块的示意图。
图8为本发明一个实施例中运行控制单元的示意图。
图9为本发明无人车室内运行控制方法一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本发明无人车室内运行控制系统一个实施例的示意图。如图1所示，所述无人车室内运行控制系统可以包括室内电磁器100和无人车200，其中：
室内电磁器100可以为变交电流导线。
在本发明的一个实施例中，室内面积和格局一般是固定，提前规划好室内行进路线，在室内地面上铺设交变电流导线。
在本发明的一个实施例中，为方便起见，只铺设单条线路。
由于导线和无人车尺寸远远小于电磁波的波长，电磁波辐射能量很小。将导航电线周围变化的磁场近似为缓变的磁场，依据物理学毕奥-萨伐尔定律，计算感应强度。
其中，毕奥-萨伐尔定律为：电流元Idl在空间某点P处产生的磁感应强度dB的大小与电流元Idl的大小成正比，与电流元Idl所在处到P点的位置矢量和电流元Idl之间的夹角的正弦成正比，而与电流元Idl到P点的距离的平方成反比。
无人车200，用于利用传感器来确定偏离室内电磁器100(例如交变流导线)的距离，不断向导线靠近，直至导线处于无人车中间位置。无人车沿着导线行进。
基于本发明上述实施例提供的无人车室内运行控制系统，通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明上述实施例设备简单，人工零干预。本发明上述实施例的最终目的为：可以使得无人车一直沿着导线行进；导线始终处于无人车中间位置。
图2为本发明无人车一个实施例的示意图。如图2所示，图1实施例的无人车200可以包括无人车室内运行控制装置210和无人车车体220，其中：
无人车室内运行控制装置210，用于通过电磁传感器来分析室内电磁器100的电磁信号强弱来指示无人车车体220的运行方向。
基于本发明上述实施例提供的无人车，通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明上述实施例设备简单，人工零干预。
本发明上述实施例的最终目的为：可以使得无人车一直沿着导线行进；导线始终处于无人车中间位置。
图3为本发明无人车室内运行控制装置第一实施例的示意图。如图3所示，图2实施例的无人车室内运行控制装置210具体可以包括无人车控制器211和至少一个电磁传感器212，其中：
电磁传感器212，用于获取室内电磁器100磁感应强度的测量值，并将所述测量值发送给无人车控制器211。
无人车控制器211，用于根据电磁传感器212的测量值确定电磁传感器212与室内电磁器100的距离，以控制无人车沿室内电磁器100方向所确定的无人车行进路线行进。
基于本发明上述实施例提供的无人车室内运行控制装置，通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明上述实施例设备简单，人工零干预。本发明上述实施例的最终目的为：可以使得无人车一直沿着导线行进；导线始终处于无人车中间位置。
图4为本发明一个实施例中电磁传感器在无人车同一水平面的安装示意图。如图4所示，电磁传感器212包括左侧电磁传感器2121、中间电磁传感器2122和右侧电磁传感器2123，其中：
左侧电磁传感器2121、中间电磁传感器2122和右侧电磁传感器2123安装在无人车的同一水平面上。
中间电磁传感器2122安装在无人车前段、无人车中轴线上。
左侧电磁传感器2121和右侧电磁传感器2123安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴。
在本发明另一实施例中，左侧电磁传感器2121和右侧电磁传感器2123可以安装于无人车前端的左右两端，中间电磁传感器2122可以安装在无人车中轴线上。
本发明上述实施例采用三个传感器而非别的数目，是为了更好、更快的调整小车运行的左右方向从而保证无人车的中心线和铺设的导线重合。
其中两个传感器安装到无人车同一水平面的左右两端，以无人车中心为对称轴。如果无人车运行的时候中心轴和铺设的导线重合，则这两个传感器检测到的信号相等。否则这两个传感器检测到的信号是不同的。左右信号差越大，无人车偏离铺设的导线越远。
另外一个传感器安装到无人车前端的中轴线上，并与另外两个处于同一水平面。该传感器通过和上述的两个传感器检测到的信号进行比较，能够快速地检测无人车的方向偏移(偏左、偏右)，能够提高无人车的灵敏度。
在本发明一个实施例中，左侧电磁传感器2121、中间电磁传感器2122和右侧电磁传感器2123可以安装在底盘两端和中间。
在本发明一个实施例中，左侧电磁传感器2121、中间电磁传感器2122和右侧电磁传感器2123水平放置。由于水平放置检测到的电压信号相较于垂直放置时要大，因此本发明上述实施例采用水平放置。
本发明上述实施例通过测量磁感应强度测量无人车当前位置，左、右、中偏离室内最强磁场距离，从而进行无人车偏转角度的调整。本发明上述实施例根据无人车当前位置，分析出左右方向那个方向信号更强，而做出向信号强的方向靠近。直到调整为无人车左右信号强度一致(即铺设的导线位于无人车中间)。
图5为本发明无人车室内运行控制装置第二实施例的示意图。与图3所示实施例相比，在图5所示实施例中，所述无人车室内运行控制装置还可以包括信号过滤电路213、倍压检波电路214和运算放大电路215中的至少一项，其中：
信号过滤电路213，用于从电磁传感器212的输出中获取设定频率的所述测量值信号，过滤掉干扰信号。
在本发明的一个实施例中，信号过滤电路213可以采用LC谐振电路，过滤掉干扰信号，利用LC谐振电路获取设定频率的交变场信号。只获取固定的已设定的频率信号，这样过滤掉其他干扰信号。
其中，LC谐振指的是：在含有电容和电感的电路中，如果电容和电感并联，可能出现在某个很小的时间段内：电容的电压逐渐升高，而电流却逐渐减少；与此同时电感的电流却逐渐增加，电感的电压却逐渐降低，其中L是电感，C是电容。
倍压检波电路214，用于将电磁传感器212输出的交流信号转换为直流电压信号；并对所述直流电压信号进行模数转换。
其中，直流电压指的是：电压值会随时间的增长而改变，但是方向不随时间变化的电压叫直流电压。
交流电压指的是：电压的大小和方向都随时间改变的电叫交流电。
在本发明的一个实施例中，倍压检波电路214具体可以用于将交流电压信号转变为直流电压信号，然后通过主控制器的A/D模块获取正比于感应电压幅值的直流信号量。倍压检波电路的输出直流电压信号量经主控制器直接进行A/D转化就可以得到信号的有效值。
其中，A/D为模数转换器、A/D转换器，简称ADC，它是把连续的模拟信号转变为离散的数字信号的器件。模数转换器中一般都要用到数模转换器。
D/A转换器为数模转换器，简称DAC，它是把数字量转变成模拟的器件。D/A转换器基本上由4个部分组成，即权电阻网络、运算放大器、基准电源和模拟开关。
倍压检波电路输出直流电压信号量,该直流电压信号平均值可单调的反应电磁无人车在当前的位置情况,从而可以直接控制车的转向。
运算放大电路215，用于对电磁传感器212输出所述测量值信号进行放大。
运算放大器电路是在LC谐振电流的输出端通过运算放大器电路放大信号。
本发明上述实施例采用运算放大器的信号放大电路可以最大程度地避免元器件本身参数的差别造成电磁传感器参数不对称。运算放大器有较高的处理速度，使电磁传感器具有更好的实时性。运算放大电路电磁传感器对称性、实时性都很出色，克服了单管放大电路放大倍数不易控制和倍压检波电路信号滞后的缺陷。
图6为本发明无人车控制器第一实施例的示意图。如图6所示，图3或图5实施例的无人车控制器211可以包括测量值接收模块61和运行控制模块62，其中：
测量值接收模块61，用于接收无人车上电磁传感器212发送的测量值，其中电磁传感器212的测量值是无人车上的电磁传感器212对室内电磁器100的磁感应强度进行检测得到的测量值。
运行控制模块62，用于根据电磁传感器212的测量值确定电磁传感器212与室内电磁器100的距离，以控制无人车沿室内电磁器100方向所确定的无人车行进路线行进。
在本发明的一个实施例中，无人车上的电磁传感器212可以有多个。
运行控制模块62可以用于根据多个电磁传感器212的测量值分别确定各个电磁传感器212与室内电磁器100的距离，以控制无人车沿室内电磁器100方向所确定的无人车行进路线行进。
基于本发明上述实施例提供的无人车控制器，通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明上述实施例设备简单，人工零干预。本发明上述实施例的最终目的为：可以使得无人车一直沿着导线行进；导线始终处于无人车中间位置。
图7为本发明一个实施例中运行控制模块的示意图。如图7所示，图6实施例的运行控制模块62可以包括权重系数获取单元621、采样单元622、测量均值确定单元623和运行控制单元624，其中：
权重系数获取单元621，用于获取每个传感器的权重系数Pj，其中Pj为每一个传感器的权重数值，j为传感器的下标。比如在图4实施例中，最左边传感器的j为1，中间传感器的j为2，最右边传感器的j为3。
在本发明的一个实施例中，权重系数获取单元621可以用于对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离d、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离m的比值，确定所述传感器的权重系数Pj。即，权重系数获取单元621可以用于根据公式Pj＝d/m来确定传感器的权重系数Pj。
例如：无人车左右宽8，中轴线距离左右距离均为4。如果左边的传感器A安装距离最左边边框距离为2，那么A的Pj为Pj＝2/4＝0.5。
采样单元622，用于获取预定时间内每个传感器的多个测量值。
例如，交流电压信号的频率为20KHZ，依据香浓采样定理，主控制器AD的采样频率为200KHZ，每次连续采集5个周期的交流电压信号，共采集50个数据点。
测量均值确定单元623，用于对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数Pj和预定时间内所述传感器的多个测量值xi，确定所述传感器的测量平均值
Figure BDA0001205265460000121
其中，xi为总共n个采用数据中的第i个，1≤i≤n，n为每次处理数据的个数(即控制器采集的数据点的个数)。
在本发明的一个实施例中，计算直流信号的平均数值可以包括：循环添加每次采集点的数值，最终除以采集点个数即可。
在本发明的一个实施例中，测量均值确定单元623用于根据公式(1)确定传感器的测量平均值
Figure BDA0001205265460000122
Figure BDA0001205265460000123
运行控制单元624，用于根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器100行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。
在本发明的一个实施例中，如图7所示，运行控制模块62还可以包括残差值确定单元625，其中：
残差值确定单元625，用于在测量均值确定单元623确定所述传感器的测量平均值之后，对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后指示运行控制单元624执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器100行进的操作，其中所述信号值为交流信号残差值。
单管放大电路和运算放大器放大电路均输出正弦波电压信号,由于正弦交流信号的残差值与其峰值存在单调的关系,通过计算正弦交流信号的残差值可控制车的转向。
在本发明的一个具体实施例中，残差值确定单元625具体可以用于根据公式(2)确定传感器的交流信号残差值xav。
Figure BDA0001205265460000131
其中，
Figure BDA0001205265460000132
为通过公式(1)获取的测量平均值，n为每次处理数据的个数(即控制器采集的数据点的个数)。
本发明上述实施例采用正弦电压信号的平均值控制车的转向,可以有效地避免因直接寻找正弦电压信号的峰值可能产生的噪点干扰,获得较好的无人车转向控制效果。
图8为本发明一个实施例中运行控制单元的示意图。在电磁传感器212包括如图4实施例所示的左侧电磁传感器2121、中间电磁传感器2122和右侧电磁传感器2123的情况下，运行控制单元624可以包括求差子模块6241和运行控制子模块6242，其中：
求差子模块6241，用于将左侧电磁传感器2121信号值和中间电磁传感器2122信号值求差，将右侧电磁传感器2123信号值和中间电磁传感器2122信号值求差。
运行控制子模块6242，用于根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差，确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。
在本发明的一个实施例中，运行控制子模块6242具体可以用于在左侧电磁传感器2121信号值和中间电磁传感器2122信号值之差大于0的情况下，控制无人车向左侧移动；在右侧电磁传感器2123信号值和中间电磁传感器2122信号值之差大于0的情况下，控制无人车向左侧移动；和在左侧电磁传感器2121信号值、右侧电磁传感器2123信号值和中间电磁传感器2122信号值相等的情况下，控制无人车保持当前行进路线。
例如：左边传感器检测信号为5，右边检测为3，那么可以判断出，无人车偏离了铺设的导线。具体向哪个方向运行，再通过第三个来一起判断。中间的传感器检测信号为4，则可以判断出无人车应该向左运行，直至左边右边检测到的信号值相差为0，左右边检测到的信号和中间检测到的信号相差数值相等，则证明无人车中心轴和铺设的导线重合，达到理想状态。
本发明上述实施例，通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明上述实施例设备简单，人工零干预。本发明上述实施例中，无人车一旦某个时刻运行到正确的位置上导线上，则下一步基本只需要沿着导线运行即可。
图9为本发明无人车室内运行控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明无人车控制器执行。如图9所示，所述方法可以包括：
步骤91，接收无人车上电磁传感器212发送的测量值，其中电磁传感器212的测量值是无人车上的电磁传感器212对室内电磁器100的磁感应强度进行检测得到的测量值。
步骤92，根据电磁传感器212的测量值确定电磁传感器212与室内电磁器100的距离，以控制无人车沿室内电磁器100方向所确定的无人车行进路线行进。
在本发明的一个实施例中，在无人车上的电磁传感器212有多个的情况下，步骤92可以包括：根据多个电磁传感器212的测量值分别确定各个电磁传感器212与室内电磁器100的距离，以控制无人车沿室内电磁器100方向所确定的无人车行进路线行进。
在本发明的一个实施例中，步骤92可以包括：
步骤921，获取每个传感器的权重系数。
在本发明的一个实施例中，步骤921可以包括：对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值，确定所述传感器的权重系数。
步骤922，获取预定时间内每个传感器的多个测量值。
步骤923，对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值，确定所述传感器的测量平均值。
步骤924，根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器100方向所确定的无人车行进路线行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。
在本发明的一个实施例中，在步骤923之后，所述方法还包括：对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后执行步骤924，其中所述信号值为交流信号残差值。
在本发明的一个实施例中，在电磁传感器212包括如图4实施例所示的左侧电磁传感器2121、中间电磁传感器2122和右侧电磁传感器2123的情况下，步骤924可以包括：
步骤9241，将左侧电磁传感器2121信号值和中间电磁传感器2122信号值求差，将右侧电磁传感器2123信号值和中间电磁传感器2122信号值求差。
步骤9242，根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差，确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。
在本发明的一个具体实施例中，步骤9241可以包括：
1、若左侧电磁传感器2121信号值和中间电磁传感器2122信号值之差大于0，则控制无人车向左侧移动。
2、若右侧电磁传感器2123信号值和中间电磁传感器2122信号值之差大于0，则控制无人车向右侧移动。
3、若左侧电磁传感器2121信号值、右侧电磁传感器2123信号值和中间电磁传感器2122信号值相等，则控制无人车保持当前行进路线。
基于本发明上述实施例提供的无人车室内运行控制方法，通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向，由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行；本发明上述实施例设备简单，人工零干预。本发明上述实施例的最终目的为：可以使得无人车一直沿着导线行进；导线始终处于无人车中间位置。本发明上述实施例中，无人车一旦某个时刻运行到正确的位置上导线上，则下一步基本只需要沿着导线运行即可。
在上面所描述的无人车控制器可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (15)

1.一种无人车室内运行控制方法，其特征在于，包括：
接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值，其中所述室内电磁器为导线，电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器，左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上；中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上；左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴；
根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进；
其中，控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：控制无人车沿导线行进，使得导线处于无人车纵向中心线位置；
其中，所述根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：
将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差，将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差；
根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差，确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。
2.根据权利要求1所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，无人车上的电磁传感器有多个；
所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：
根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。
3.根据权利要求1或2所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：
获取每个传感器的权重系数；
获取预定时间内每个传感器的多个测量值；
对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值，确定所述传感器的测量平均值；
根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。
4.根据权利要求3所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，所述获取每个传感器的权重系数包括：
对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值，确定所述传感器的权重系数。
5.根据权利要求3所述的无人车室内运行控制方法，其特征在于，所述确定所述传感器的测量平均值之后，还包括：
对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线的步骤，其中所述信号值为交流信号残差值。
6.一种无人车控制器，其特征在于，包括测量值接收模块和运行控制模块，其中：
测量值接收模块，用于接收无人车上电磁传感器发送的测量值，其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值，其中所述室内电磁器为导线，其中，电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器，左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上；中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上；左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端，以无人车中轴线为对称轴；
运行控制模块，用于根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进，其中，控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括：控制无人车沿导线行进，使得导线处于无人车纵向中心线位置；
其中，运行控制单元包括求差子模块和运行控制子模块，其中：
求差子模块，用于将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差，将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差；
运行控制子模块，用于根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差，确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。
7.根据权利要求6所述的无人车控制器，其特征在于，无人车上的电磁传感器有多个；
运行控制模块用于根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离，以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。
8.根据权利要求6或7所述的无人车控制器，其特征在于，运行控制模块包括权重系数获取单元、采样单元、测量均值确定单元和运行控制单元，其中：
权重系数获取单元，用于获取每个传感器的权重系数；
采样单元，用于获取预定时间内每个传感器的多个测量值；
测量均值确定单元，用于对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值，确定所述传感器的测量平均值；
运行控制单元，用于根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进，其中所述信号值为测量值或测量平均值。
9.根据权利要求8所述的无人车控制器，其特征在于，
权重系数获取单元用于对于每个传感器，根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值，确定所述传感器的权重系数。
10.根据权利要求8所述的无人车控制器，其特征在于，运行控制模块还包括残差值确定单元，其中：
残差值确定单元，用于在测量均值确定单元确定所述传感器的测量平均值之后，对于每个传感器，根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值，确定所述传感器的交流信号残差值，之后指示运行控制单元执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进的操作，其中所述信号值为交流信号残差值。
11.一种无人车室内运行控制装置，其特征在于，包括无人车控制器和至少一个电磁传感器，其中：
电磁传感器，用于获取室内电磁器磁感应强度的测量值，并将所述测量值发送给无人车控制器；
无人车控制器，为如权利要求6-10中任一项所述的无人车控制器。
12.根据权利要求11所述的无人车室内运行控制装置，其特征在于，还包括信号过滤电路、倍压检波电路和运算放大电路中的至少一项，其中：
信号过滤电路，用于从电磁传感器的输出中获取设定频率的所述测量值信号，过滤掉干扰信号；
倍压检波电路，用于将电磁传感器输出的交流信号转换为直流电压信号；并对所述直流电压信号进行模数转换；
运算放大电路，用于对电磁传感器输出所述测量值信号进行放大。
13.一种无人车，其特征在于，包括如权利要求11或12所述的无人车室内运行控制装置。
14.一种无人车室内运行控制系统，其特征在于，包括室内电磁器以及如权利要求13所述的无人车。
15.根据权利要求14所述的无人车室内运行控制系统，其特征在于，
所述室内电磁器为变交电流导线；所述变交电流导线铺设在预先规划的无人车行进路线处的室内地面上。
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