CN103538585A - 一种车辆自动退回方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆自动退回方法，其中，包括：出库采集记录步骤：采集并记录车辆在出库行驶过程中的驶出参数；退回判断步骤：判断是否启动退回操作；退回自动执行步骤：在启动退回操作的情况下，根据驶出参数，确定返回至启动位置的退回路径，车辆按照退回路径自动退回。根据车辆在启动出库至停止出库期间的移动路径、驶出参数确定退回路径，车辆按照退回路径自动退回。本方法的驶出参数可信度高，计算出来的退回路径更接近最佳退回路径。能够把刚出库的车自动退回，省去了驾驶员反复操作的时间，同时也不用驾驶员亲自操作，为驾驶员减负，实现了对车辆驶出车库后又要马上退回车库进行快捷方便的自动控制和自动操作。

Description

一种车辆自动退回方法
技术领域
本发明涉及车辆出库退回技术领域，特别是涉及一种车辆自动退回方法。
背景技术
目前，汽车在反复调整转向出库后前方有可能会出现逆向驶来的车辆，此时往往需要刚出库的车辆倒退回去，然后又要重新驶出。现有的泊车系统或者方法，主要采用倒车雷达和红外线传感器为驾驶员提供泊车帮助，还需要驾驶员操作，把车辆从非停车位停到停车位。操作比较麻烦，需要驾驶员重复操作，开出又要倒回。
因此存在如下不足：现有的技术方案中没有能够把刚出库的车自动退回的方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆自动退回方法，解决了现有的技术方案中没有能够把刚出库的车自动退回的方案。
为了实现上述目的，本发明提供了一种车辆自动退回方法，其特征在于，包括：
出库采集记录步骤：采集并记录车辆在出库行驶过程中的驶出参数，所述驶出参数包括发生转向时的出库转角时刻、在所述出库转角时刻的出库转角值和在所述出库转角时刻转向后的出库速度以及在所述出库速度下行驶的出库行驶距离，所述出库转角时刻包括启动时刻；
退回判断步骤：判断是否启动退回操作；
退回自动执行步骤：在启动所述退回操作的情况下，根据所述驶出参数，确定返回至启动位置的退回路径，所述车辆按照所述退回路径自动退回。
进一步地，所述出库采集记录步骤还包括：采集所述车辆周围是否存在障碍物，若存在，记录所述车辆的位置点和所述障碍物的相对于所述车辆的位置点；
所述驶出参数还包括所述车辆的位置点和所述障碍物的相对于所述车辆的位置点。
进一步地，所述退回判断步骤具体包括：通过启动按钮启动所述退回操作。
进一步地，所述退回判断步骤具体包括：检测所述车辆的运行前方是否有过往车辆，若有，自动启动所述退回操作，否则继续检测所述车辆的运行前方是否有过往车辆。
进一步地，所述过往车辆为逆向驶来车辆。
进一步地，所述退回自动执行步骤具体包括：在启动所述退回操作的情况下，根据所述驶出参数，确定在预定退回车速下的退回路径，根据所述预定退回车速下的退回路径确定退回参数，所述退回参数包括退回转向时刻和在所述退回转向时刻的退回转角值，所述车辆按照所述预定退回车速行驶且在所述退回转向时刻按照所述退回转角值转向。
进一步地，所述退回自动执行步骤还包括：
障碍物检测步骤：采集所述车辆的周围是否存在障碍物；
提醒步骤：若存在所述障碍物，则提醒驾驶员和/或所述障碍物；
障碍物位置判断步骤：若存在所述障碍物，判断所述障碍物是否在安全距离之内；
车辆位置判断步骤：判断所述车辆是否回到所述启动位置；
自动制动步骤：在所述障碍物在所述安全距离之内或所述车辆回到所述启动位置的情况下，启动自动刹车；
脚踏板制动步骤：检测刹车脚踏板是否被踩下；
停止退回步骤：在有所述自动刹车或者所述刹车脚踏板被踩下时，所述车辆停止，所述车辆完成自动退回。
进一步地，在所述退回自动执行步骤之后还包括自动驶出步骤：根据所述退回路径和所述车辆停止时的位置，确定自动驶出路径，所述车辆按照所述自动驶出路径自动驶出至启动所述退回操作时的位置。
进一步地，所述障碍物包括可移动障碍物。
本发明的车辆自动退回方法由于根据车辆在启动出库至停止出库期间的移动路径、驶出参数确定退回路径，车辆按照退回路径自动退回。本方法的驶出参数可信度高，计算出来的退回路径更接近最佳退回路径，与最佳退回路径的误差小。能够把刚出库的车自动退回，同时也省去了驾驶员反复操作的时间，操作时间短，同时也不用驾驶员亲自操作，为驾驶员减负，实现了对车辆驶出车库后又要马上退回车库进行快捷方便的自动控制和自动操作。
进一步地，本发明实施例通过在出库过程中检测是否存在障碍物，并确定障碍物的位置，然后在确定退回路径的时候添加障碍物因素，使得到的退回路径更具有实用性。
进一步地，本发明实施例通过在自动退回的过程中，检测周围的环境是否存在障碍物，若存在障碍物提醒驾驶员注意，驾驶员可以根据具体情况踩刹车或者选择继续退回；若障碍物在安全范围之内，则自动刹车，停止自动退回，此种设置可进一步提高驾驶的安全性。驾驶员也可以根据现场的情况通过踩刹车主动选择停止退回。使本方法通用性高、灵活性高。
进一步地，本发明实施例根据退回路径，确定自动驶出路径，车辆按照自动驶出路径自动驶出至启动退回操作时的位置，减少驾驶员的反复操作。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的方法流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的方法流程图。
具体实施方式
图1是根据本发明一个实施例的方法流程图；如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆自动退回方法，其中，包括：
出库采集记录步骤100：采集并记录车辆在出库行驶过程中的驶出参数，驶出参数包括发生转向时的出库转角时刻、在出库转角时刻的出库转角值和在出库转角时刻转向后的出库速度以及在出库速度下行驶的出库行驶距离，出库转角时刻包括启动时刻；由于车辆在刚启动运行的时候，可能不进行转角，先直行，此时若没有记录参数，则会对退回路径的生成产生很大的影响，使退回路径不准确，在启动时刻记录为起点零时刻，在以后的转角时刻都以启动时刻为基点的相对时间计时，若有转角，则记录实际的出库转角值，若没有转角，则记录转角值为零度。在出库转角时刻转向后的出库速度可以为多个，则与其对应的出库行驶距离也为多个。根据驶出参数可以确定汽车的移动路径。
退回判断步骤110：判断是否启动退回操作。
退回自动执行步骤120：在启动退回操作的情况下，根据驶出参数，确定返回至启动位置的退回路径，车辆按照退回路径自动退回。
通过本发明实施例可知，本发明的车辆自动退回方法由于根据车辆在启动出库至停止出库期间的移动路径、驶出参数确定退回路径，车辆按照退回路径自动退回。本方法的驶出参数可信度高，计算出来的退回路径更接近最佳退回路径，与最佳退回路径的误差小。能够把刚出库的车自动退回，同时也省去了驾驶员反复操作的时间，操作时间短，同时也不用驾驶员亲自操作，为驾驶员减负，实现了对车辆驶出车库后又要马上退回车库进行快捷方便的自动控制和自动操作。
在本发明的另外一个实施例中，出库采集记录步骤100还包括：采集车辆周围是否存在障碍物，若存在，记录车辆的位置点和障碍物的相对于车辆的位置点；驶出参数还包括车辆的位置点和障碍物的相对于车辆的位置点。通过在出库过程中检测是否存在障碍物，并确定障碍物的位置，然后在确定退回路径的时候添加障碍物因素，使得到的退回路径更具有实用性。
在本发明的另外一个实施例中，退回判断步骤110具体包括：通过启动按钮启动退回操作，根据驾驶员观察到的实际情况决定是否要退回，若需要则按下启动按钮启动退回操作。
退回自动执行步骤120具体包括：在启动退回操作的情况下，根据驶出参数，确定在预定退回车速下的退回路径，根据预定退回车速下的退回路径确定退回参数，退回参数包括退回转向时刻和在退回转向时刻的退回转角值，车辆按照预定退回车速行驶且在退回转向时刻按照退回转角值转向。
在本发明的另外一个实施例中，退回判断步骤110具体包括：检测车辆的运行前方是否有过往车辆，若有，自动启动退回操作，否则继续检测车辆的运行前方是否有过往车辆。过往车辆为逆向驶来车辆。通过自动检测自动启动退回操作，由于车道较窄，会影响过往车辆的通行，或者由于过往车辆的存在，本车根本驶不出去，若在出库的时候自动发现前方有过往车辆，则自动退回系统自动操作，启动退回操作，提高车辆的智能化、自动化。
在本发明的另外一个实施例中，如图2所示，退回自动执行步骤120还包括：
障碍物检测步骤121：采集车辆的周围是否存在障碍物；障碍物包括可移动障碍物和固定障碍物；
提醒步骤122：若存在障碍物，则提醒驾驶员和/或障碍物；
障碍物位置判断步骤123：若存在障碍物，判断障碍物是否在安全距离之内；
车辆位置判断步骤124：判断车辆是否回到启动位置；
自动制动步骤125：在障碍物在安全距离之内或车辆回到启动位置的情况下，启动自动刹车；
脚踏板制动步骤126：检测刹车脚踏板是否被踩下；
停止退回步骤127：在有自动刹车或者刹车脚踏板被踩下时，车辆停止，车辆完成自动退回。
由本发明实施例可见，本发明实施例通过在自动退回的过程中，检测周围的环境是否存在障碍物，若存在障碍物提醒驾驶员注意，驾驶员可以根据具体情况踩刹车或者选择继续退回；若障碍物在安全范围之内，则自动刹车，停止自动退回，此种设置可进一步提高驾驶的安全性。驾驶员也可以根据现场的情况通过踩刹车主动选择停止退回。使本方法通用性高、灵活性高。
在本发明的另外一个实施例中，在退回自动执行步骤120之后还包括自动驶出步骤：根据退回路径和车辆停止时的位置，确定自动驶出路径，车辆按照自动驶出路径自动驶出至启动退回操作时的位置。本发明实施例根据退回路径，确定自动驶出路径，车辆按照自动驶出路径自动驶出至启动退回操作时的位置，减少驾驶员的反复操作。
由上可知，本发明实施例具有以下优势：
1）本发明的车辆自动退回方法由于根据车辆在启动出库至停止出库期间的移动路径、驶出参数确定退回路径，车辆按照退回路径自动退回。本方法的驶出参数可信度高，计算出来的退回路径更接近最佳退回路径，与最佳退回路径的误差小。能够把刚出库的车自动退回，同时也省去了驾驶员反复操作的时间，操作时间短，同时也不用驾驶员亲自操作，为驾驶员减负，实现了对车辆驶出车库后又要马上退回车库进行快捷方便的自动控制和自动操作。
2）通过在出库过程中检测是否存在障碍物，并确定障碍物的位置，然后在确定退回路径的时候添加障碍物因素，使得到的退回路径更具有实用性。
3）本发明实施例通过在自动退回的过程中，检测周围的环境是否存在障碍物，若存在障碍物提醒驾驶员注意，驾驶员可以根据具体情况踩刹车或者选择继续退回；若障碍物在安全范围之内，则自动刹车，停止自动退回，此种设置可进一步提高驾驶的安全性。驾驶员也可以根据现场的情况通过踩刹车主动选择停止退回。使本方法通用性高、灵活性高。
4）本发明实施例根据退回路径，确定自动驶出路径，车辆按照自动驶出路径自动驶出至启动退回操作时的位置，减少驾驶员的反复操作。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (9)

1.一种车辆自动退回方法，其特征在于，包括：
出库采集记录步骤（100）：采集并记录车辆在出库行驶过程中的驶出参数，所述驶出参数包括发生转向时的出库转角时刻、在所述出库转角时刻的出库转角值和在所述出库转角时刻转向后的出库速度以及在所述出库速度下行驶的出库行驶距离，所述出库转角时刻包括启动时刻；
退回判断步骤（110）：判断是否启动退回操作；
退回自动执行步骤（120）：在启动所述退回操作的情况下，根据所述驶出参数，确定返回至启动位置的退回路径，所述车辆按照所述退回路径自动退回。
2.根据权利要求1所述的车辆自动退回方法，其特征在于，所述出库采集记录步骤（100）还包括：采集所述车辆周围是否存在障碍物，若存在，记录所述车辆的位置点和所述障碍物的相对于所述车辆的位置点；
所述驶出参数还包括所述车辆的位置点和所述障碍物的相对于所述车辆的位置点。
3.根据权利要求1或2所述的车辆自动退回方法，其特征在于，所述退回判断步骤（110）具体包括：通过启动按钮启动所述退回操作。
4.根据权利要求1或2所述的车辆自动退回方法，其特征在于，所述退回判断步骤（110）具体包括：检测所述车辆的运行前方是否有过往车辆，若有，自动启动所述退回操作，否则继续检测所述车辆的运行前方是否有过往车辆。
5.根据权利要求4所述的车辆自动退回方法，其特征在于，所述过往车辆为逆向驶来车辆。
6.根据权利要求1所述的车辆自动退回方法，其特征在于，所述退回自动执行步骤（120）具体包括：在启动所述退回操作的情况下，根据所述驶出参数，确定在预定退回车速下的退回路径，根据所述预定退回车速下的退回路径确定退回参数，所述退回参数包括退回转向时刻和在所述退回转向时刻的退回转角值，所述车辆按照所述预定退回车速行驶且在所述退回转向时刻按照所述退回转角值转向。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆自动退回方法，其特征在于，所述退回自动执行步骤（120）还包括：
障碍物检测步骤（121）：采集所述车辆的周围是否存在障碍物；
提醒步骤（122）：若存在所述障碍物，则提醒驾驶员和/或所述障碍物；
障碍物位置判断步骤（123）：若存在所述障碍物，判断所述障碍物是否在安全距离之内；
车辆位置判断步骤（124）：判断所述车辆是否回到所述启动位置；
自动制动步骤（125）：在所述障碍物在所述安全距离之内或所述车辆回到所述启动位置的情况下，启动自动刹车；
脚踏板制动步骤（126）：检测刹车脚踏板是否被踩下；
停止退回步骤（127）：在有所述自动刹车或者所述刹车脚踏板被踩下时，所述车辆停止，所述车辆完成自动退回。
8.根据权利要求7所述的车辆自动退回方法，其特征在于，在所述退回自动执行步骤（120）之后还包括自动驶出步骤：根据所述退回路径和所述车辆停止时的位置，确定自动驶出路径，所述车辆按照所述自动驶出路径自动驶出至启动所述退回操作时的位置。
9.根据权利要求7所述的车辆自动退回方法，其特征在于，所述障碍物包括可移动障碍物。
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