JP5887924B2 - 運転支援装置及びその方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転支援装置及びその方法に係り、特に自車両に近接して存在している歩行者に対して運転支援を実施する運転支援装置及びその方法に関する。

従来、自車両の近傍に存在する他車両との間で車車間通信を行うことにより、他車両の位置情報を取得し、取得した他車両の位置情報と地図情報とから他車両が注意喚起すべき対象であるか否かを判断して情報提供を行う運転支援システムが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００７−３２３１８５号公報

しかしながら、従来の車車間通信を用いた運転支援システムを利用して、歩行者と車両との間の通信である歩車間通信を行うと、自車両の極めて近くに存在している歩行者を検出して運転支援の対象とすることは困難であるという問題点があった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自車両に近接して存在している歩行者に対して適切な運転支援を実施することのできる運転支援装置及びその方法を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置及びその方法は、自車両の位置情報を取得するＧＰＳモジュールと、自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信部と、運転支援処理を実施する演算処理部とを備え、演算処理部は、移動体情報に基づいて移動体が歩行者であると判定したときには、自車両の位置情報と移動体情報とに基づいて自車両と歩行者との間の直線距離を算出し、この直線距離がＧＰＳモジュールの位置評定誤差よりも小さいときには歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする。

本発明に係る運転支援装置及びその方法によれば、自車両と歩行者との間の直線距離を算出し、この直線距離がＧＰＳモジュールの位置評定誤差よりも小さいときに歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、自車両に近接して存在している歩行者に対して適切な運転支援を実施することができる。

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理が実施される状況の一例を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理が実施される状況の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理が実施される状況の一例を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明を適用した第１〜第４実施形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
［運転支援装置の構成］
図１は、本実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、歩行者が保持する携帯端末や他車両、基地局或いは路側設備等との間で各種データの送受信を行う通信部（通信手段）１と、自車両の位置及び自車両の運転状態を認識するＧＰＳモジュール（位置情報取得手段）２と、運転支援処理を実行して運転者に情報提供を行って運転支援を実施する演算処理部（運転支援手段）３と、自車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供部４と、自車両の運転装置や装備品の状態を把握して演算処理部３へ情報を提供する車両信号インターフェース５と、自車両周辺の地図情報を格納する地図データベース６とを備えている。

本実施形態に係る運転支援装置１００は、自車両周辺に位置する移動体の中に歩行者が存在する場合に、この歩行者がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内にまで自車両に近接しているときに運転支援を実施するものである。このような状況は、例えば図２に示すように自車両３０が見通しの悪い交差点で左折を試みているときに、合流先の道路上を歩行者３１が交差点へ向かって歩いているような場合がある。このような状況において本実施形態に係る運転支援装置１００を利用することにより、出会い頭に歩行者と接触する事故を防ぐことができる。

通信部１は、自車両の周辺に位置する移動体との間で通信を行って、各移動体の位置や進行方向、移動速度、属性等の情報を含んだ移動体情報を送受信している。通信方式としては「車車間通信」、「車路車間通信」或いは「車路間通信」のうちのいずれかの通信方式を用いており、ここでは携帯端末を保持した歩行者との間で上述の通信方式を利用して歩車間通信を行っている。ここで、「車車間通信」とは、自車両と複数の他車両との間で直接通信を行い、車両どうしで各種の車両情報の授受を行う通信方式である。また、「車路車間通信」とは、基地局を媒介して自車両と他車両との間の通信を行う通信方式であり、他車両の車両情報が一旦基地局に設けられるサーバに格納され、その後、該サーバは自車両からの要求に応じて各車両情報を送信する。「車路間通信」とは、例えば交差点等に設置される車両監視装置との間の通信方式であり、車両監視装置により取得される車両情報を、自車両からの要求に応じて送信する。

ＧＰＳモジュール２は、ＧＰＳ機能により自車両の位置及び進行方向を特定して位置情報を取得する位置特定部２１と、自車両の運動状態（例えば、アクセル操作、ステアリング操作、ブレーキ操作等）を認識する車両運動状態認識部２２とを備えている。

演算処理部３は、通信部１で取得した自車両周辺に位置する移動体の移動体情報やＧＰＳモジュール２で取得した自車両の位置情報の他に、自車両の運動状態に関する情報等に基づいて後述する運転支援処理を実行して自車両の運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。

情報提供部４は、例えば、ディスプレイやスピーカ等を備え、自車両の運転者に対して情報を提供する場合や注意を喚起する場合に、映像や音声で運転者に報知する機能を備えている。

車両信号インターフェース５は、アクセル、ブレーキ、ステアリング等の運転装置やキースイッチ、ヘッドライト、フォグライト、エアコン、ワイパー、デフロスタ等の装備品の状態を把握して演算処理部３へ情報を提供する。

地図データベース６は、道路線形情報、事故多発地点、公共施設等の情報を地図情報として格納し、自車両の現在位置周辺の地図情報を演算処理部３へ提供する。

［運転支援処理］
以下、図３に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。

図３に示すように、本実施形態に係る運転支援処理では、まずステップ１００において位置特定部２１で自車両の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて演算処理部３が自車両の移動状態について判定する。判定方法としては、車両信号インターフェース５から取得した自車両の車速パルスの信号やＧＰＳモジュール２から取得した位置情報のうち自車両の移動速度に関する情報を利用する。ここでは自車両の速度が所定値以下のとき、例えば停止もしくは１０ｋｍ／ｈ以下の極低速域である場合にステップ１１０に進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って再び処理を繰り返す。

次に、ステップ１１０では、通信部１によって無線通信を行って自車両周辺に位置する他の移動体の移動体情報を取得する。取得する移動体情報の内容としては、移動体の位置（緯度、経度）、進行方向、移動速度、属性（車両、歩行者等）等が含まれている。移動体情報の取得方法としては、移動体が放送する情報を直接受信する方法や、移動体を路側のセンサでセンシングした結果を路側から取得する方法、さらには移動体の放送する情報を路側の中継器を介して間接的に取得する方法等がある。

こうして移動体情報を受信すると、次にステップ１２０に進み、演算処理部３が自車両周辺に位置する移動体が歩行者であるか否かを判定する。判定方法としては、取得した移動体情報のデータセットに含まれている属性に関する情報を使用する。属性情報には、車両と歩行者を区別するコードが最低限含まれているので、属性情報を参照することにより移動体が歩行者であるか否かを判定することができる。そして、自車両周辺に位置する移動体が歩行者である場合にはステップ１３０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。

次に、ステップ１３０では、移動体情報のデータセットに含まれている移動体の進行方向に関する情報に基づいて、歩行者が自車両に接近するか否かを演算処理部３が判定する。歩行者が自車両に接近する方向に移動している場合にはステップ１４０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。

ステップ１４０では、歩行者と自車両とを結ぶ直線の距離を演算処理部３が算出する。距離の算出方法としては、自車両に搭載されているＧＰＳモジュール２で取得した位置情報と、歩行者の移動体情報のデータセットに含まれている位置情報とに基づいて行う。

こうして距離が算出されると、ステップ１５０では、算出した距離が自車両のシステムを構成するＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差としては１５ｍから３０ｍ程度の数値である。ステップ１４０で求めた直線の距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内である場合には自車両と歩行者が近接すると判定してステップ１６０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。

ステップ１６０では、演算処理部３が自車両に近接する歩行者について運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。

こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。

［第１実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両と歩行者との間の直線距離を算出し、この直線距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差よりも小さいときに歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、自車両に近接して存在している歩行者に対して適切な運転支援を実施することができる。

［第２実施形態］
［運転支援装置の構成］
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。本実施形態に係る運転支援装置の構成は、上述した第１実施形態の構成と同一なので、詳細な説明は省略する。

本実施形態に係る運転支援装置は、例えば図４に示すように自車両４０が駐車している状態から動き出そうとしているときに、自車両４０の周辺に歩行者４１が存在している場合には自車両４０と歩行者４１との間の直線距離を算出せずに速やかに運転支援を実施するものである。

［運転支援処理］
以下、図５に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。

図５に示すように、本実施形態に係る運転支援処理では、ステップ２００において、位置特定部２１で自車両の位置情報を取得するとともに、演算処理部３は車両信号インターフェース５から自車両のキースイッチの状態を取得してエンジンの運転状態または主電源のＯＮ／ＯＦＦを認識する。そして、キースイッチがＯＦＦの場合には自車両が駐車状態にあるものと認識してステップ２１０へ進み、そうでない場合にはステップ２２０へ進む。

ステップ２１０では、演算処理部３は、自車両が駐車状態であることを示す「駐車フラグ」に「１」をセットして自車両が駐車状態にあることを設定する。

次に、ステップ２２０では、演算処理部３は、駐車フラグの状態を参照して駐車フラグが「１」である場合にはステップ２３０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。

ステップ２３０では、駐車フラグが「１」である場合に、演算処理部３はキースイッチがＯＮに変化した時点からの経過時間をカウントする。カウントの単位は１秒単位とする。

そして、ステップ２４０において、演算処理部３は、駐車フラグが「１」であり、キースイッチがＯＮに変化した時点からの経過時間が所定値以下であるか否かを判定する。経過時間が所定値以下の場合には、自車両が駐車状態から移動を開始する過渡期であると考えてステップ２５０へ進み、そうでない場合にはステップ２８０へ進む。尚、ここではキースイッチがＯＮに変化した時点からの経過時間によって自車両が駐車状態から移動を開始する時点を特定しているが、自車両の移動開始を検出できる方法であれば、その他の方法で駐車状態から移動を開始する時点を検出するようにしてもよい。

次に、ステップ２５０では、通信部１によって無線通信を行って自車両周辺に位置する他の移動体の移動体情報を取得する。取得する移動体情報の内容としては、移動体の位置（緯度、経度）、進行方向、移動速度、属性（車両、歩行者等）等が含まれている。移動体情報の取得方法としては、移動体が放送する情報を直接受信する方法や、移動体を路側のセンサでセンシングした結果を路側から取得する方法、さらには移動体の放送する情報を路側の中継器を介して間接的に取得する方法等がある。

こうして移動体情報を受信すると、次にステップ２６０に進み、演算処理部３は自車両周辺に位置する移動体が歩行者であるか否かを判定する。判定方法としては、取得した移動体情報のデータセットに含まれている属性に関する情報を使用する。属性情報には、車両と歩行者を区別するコードが最低限含まれているので、属性情報を参照することにより移動体が歩行者であるか否かを判定することができる。そして、自車両周辺に位置する移動体が歩行者である場合にはステップ２７０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。

ステップ２７０では、演算処理部３が、歩行者と自車両との間を結ぶ直線の距離を算出することなく、速やかに自車両の周辺に位置する歩行者について情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。

こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。

一方、ステップ２４０において、キースイッチがＯＮに変化した時点からの経過時間が所定値より大きい場合には、自車両がすでに駐車状態から移動を開始していると考えてステップ２８０へ進む。ここで、ステップ２８０からステップ３２０までの処理は第１実施形態で説明した図３のステップ１１０からステップ１５０までの処理と同一なので詳細な説明は省略する。

［第２実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両が駐車状態から移動を開始しようとしているときには、自車両と歩行者との間の直線距離を算出せずに歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、自車両が駐車状態から移動を開始するときには自車両の周囲に存在している歩行者に関して速やかに運転支援を実施することができる。

［第３実施形態］
［運転支援装置の構成］
次に、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置について説明する。本実施形態に係る運転支援装置の構成は、上述した第１実施形態の構成と同一であるが、地図データベース６には予め登録されている登録地点の情報がさらに格納されている。登録地点としては、例えば自宅の駐車場や小学校、幼稚園等が登録されている。

本実施形態に係る運転支援装置は、例えば図６に示すように自宅の駐車場等の登録地点で自車両６０が後退しているときに、自車両６０の周辺に歩行者６１が存在している場合には自車両６０と歩行者６１との間の直線距離を算出せずに速やかに運転支援を実施するものである。

［運転支援処理］
以下、図７に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。

図７に示すように、本実施形態に係る運転支援処理では、まずステップ４００において位置特定部２１によって自車両の位置情報を取得するとともに、自車両が後退中であるか否かを演算処理部３が判定する。この判定は、車両信号インターフェース５を介して取得したＣＡＮ情報に含まれるシフトポジション情報を参照する。また、より簡単に後退ランプのＯＮ／ＯＦＦで判断してもよい。

次に、ステップ４１０では、通信部１によって無線通信を行って自車両周辺に位置する他の移動体の移動体情報を取得する。取得する移動体情報の内容としては、移動体の位置（緯度、経度）、進行方向、移動速度、属性（車両、歩行者等）等が含まれている。移動体情報の取得方法としては、移動体が放送する情報を直接受信する方法や、移動体を路側のセンサでセンシングした結果を路側から取得する方法、さらには移動体の放送する情報を路側の中継器を介して間接的に取得する方法等がある。

こうして移動体情報を受信すると、次にステップ４２０に進み、演算処理部３が自車両周辺に位置する移動体が歩行者であるか否かを判定する。判定方法としては、取得した移動体情報のデータセットに含まれている属性に関する情報を使用する。属性情報には、車両と歩行者を区別するコードが最低限含まれているので、属性情報を参照することにより移動体が歩行者であるか否かを判定することができる。そして、自車両周辺に位置する移動体が歩行者である場合にはステップ４３０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。

ステップ４３０では、自車両の位置が予め登録されている登録地点に対して所定距離以内の場所にあるか否かを演算処理部３が判定する。登録地点としては、例えば自宅の駐車場や小学校、幼稚園等が登録されている。そして、自車両が登録地点に対して所定距離以内に位置する場合にはステップ４４０へ進み、そうでない場合にはステップ４５０へ進む。

ステップ４４０では、演算処理部３が、歩行者と自車両との間を結ぶ直線の距離を算出することなく、速やかに自車両の周辺に位置する歩行者について情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。

こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。

一方、ステップ４３０において自車両の位置が登録地点に対して所定距離以内の場所でない場合には、ステップ４５０に進むが、ステップ４５０からステップ４７０までの処理は第１実施形態で説明した運転支援処理のステップ１３０からステップ１５０までの処理と同一なので詳細な説明は省略する。

［第３実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、予め登録されている登録地点の所定距離内では、自車両と歩行者との間の直線距離を算出せずに歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、登録地点の周辺では自車両の周囲に存在している歩行者に関して速やかに運転支援を実施することができる。

［第４実施形態］
［運転支援装置の構成］
次に、本発明の第４実施形態に係る運転支援装置について説明する。本実施形態に係る運転支援装置の構成は、上述した第１実施形態の構成と同一なので、詳細な説明は省略する。

本実施形態に係る運転支援装置は、運転支援の対象となる歩行者が子供や高齢者である場合に自車両と歩行者との間の直線距離が大きくても運転支援を実施するものである。上述した第１実施形態では自車両と歩行者との間の直線距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲よりも小さい場合に運転支援を実施していたが、本実施形態では歩行者が子供や高齢者である場合には直線距離が位置評定誤差より大きくても運転支援を実施する。

［運転支援処理］
以下、図８に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。ただし、ステップ５００からステップ５４０までの処理は、第１実施形態で説明した運転支援処理のステップ１００からステップ１４０までの処理と同一なので、詳細な説明は省略する。

図８に示す本実施形態に係る運転支援処理において、ステップ５４０までの処理が実行されて歩行者と自車両とを結ぶ直線の距離が算出されると、次にステップ５５０において演算部３は移動体情報のサブコードを参照して歩行者の属性が子供または高齢者であるか否かを判定する。移動体情報のサブコードには、歩行者の年齢や生年月日等の歩行者の世代を示すための情報が含まれている。そして、歩行者の属性が子供でも高齢者でもない場合にはステップ５６０へ進み、子供または高齢者である場合にはステップ５８０へ進む。

ステップ５６０では、算出した直線の距離が自車両のシステムを構成するＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差としては１５ｍから３０ｍ程度の数値である。そして、算出した直線の距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内である場合には自車両と歩行者が近接すると判定してステップ５７０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。

ステップ５７０では、演算処理部３が自車両に近接する歩行者について運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施し、運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。

一方、ステップ５５０で歩行者の属性が子供または高齢者であると判定された場合には、ステップ５８０で歩行者の属性が子供であるか否かを演算処理部３が判定する。そして、歩行者の属性が子供であると判定された場合にはステップ５９０へ進み、歩行者の属性が子供ではない、すなわち高齢者であると判定された場合にはステップ６００へ進む。

ステップ５９０では、歩行者と自車両との間の直線距離が子供の場合に設定されている閾値よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。この閾値はＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の１５ｍから３０ｍよりも大きく設定されている。そして、直線距離が閾値よりも小さい場合にはステップ５７０へ進んで運転支援が実施され、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。これにより、歩行者が子供で動きが速く、進路がふらつく可能性があったとしても適切な運転支援を実施することができる。

一方、ステップ５８０で歩行者が子供ではない、すなわち高齢者であると判定されるとステップ６００に進み、ステップ６００では歩行者と自車両との間の直線距離が高齢者の場合に設定されている閾値よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。この閾値はＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の１５ｍから３０ｍよりも大きく設定されている。そして、直線距離が閾値よりも小さい場合にはステップ５７０へ進んで運転支援が実施され、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。これにより、歩行者が高齢者で動きが遅く、道路を横断する際に車両の進路上に長く存在する可能性が高かったとしても適切な運転支援を実施することができる。

このようにして歩行者が子供または高齢者の場合の運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。

尚、本実施形態では、第１実施形態の運転支援処理において歩行者の属性が子供または高齢者である場合にＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の代わりに別の閾値を設定することについて説明したが、第２または第３実施形態の運転支援処理に対しても同様に適用することは可能である。また、本実施形態では、歩行者の属性が子供または高齢者の場合について説明したが、その他の属性についても位置評定誤差とは異なる閾値を設定して同様の処理を行うことは可能である。

［第４実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、歩行者の属性が予め設定された特定の属性のときにはＧＰＳモジュール２の位置評定誤差とは異なる閾値を設定し、この閾値よりも直線距離が小さいときに歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、歩行者の属性に応じて適切な運転支援を実施することができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置によれば、歩行者の属性が子供のときには、閾値をＧＰＳモジュール２の位置評定誤差よりも大きくするので、歩行者が子供で動きが速く、進路がふらつく可能性があったとしても適切な運転支援を実施することができる。

さらに、本実施形態に係る運転支援装置によれば、歩行者の属性が高齢者のときには、閾値をＧＰＳモジュール２の位置評定誤差よりも大きくするので、歩行者が高齢者で動きが遅く、道路を横断する際に車両の進路上に長く存在する可能性が高かったとしても適切な運転支援を実施することができる。

以上、本発明の運転支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることが可能である。

１ 通信部
２ ＧＰＳモジュール
３ 演算処理部
４ 情報提供部
５ 車両信号インターフェース
６ 地図データベース
２１ 位置特定部
２２ 車両運動状態認識部
３０、４０、６０ 自車両
３１、４１、６１ 歩行者
１００ 運転支援装置

Claims (7)

1. 自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信手段と、
   前記移動体情報に基づいて前記移動体が歩行者であると判定されたときには、前記自車両の位置情報と前記移動体情報とに基づいて前記自車両と前記歩行者との間の直線距離を算出し、前記直線距離が前記位置情報取得手段の位置評定誤差よりも小さいときには前記歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施する運転支援手段と
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記運転支援手段は、前記自車両が駐車状態から移動を開始しようとしているときには、前記自車両と前記歩行者との間の直線距離を算出せずに前記歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援手段は、予め登録されている登録地点の所定距離内では、前記自車両と前記歩行者との間の直線距離を算出せずに前記歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記運転支援手段は、前記歩行者の属性が予め設定された特定の属性のときには、前記位置情報取得手段の位置評定誤差とは異なる閾値を設定し、前記自車両と前記歩行者との間の直線距離が前記閾値より小さいときには前記歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記特定の属性が子供のときには、前記閾値を前記位置情報取得手段の位置評定誤差よりも大きくすることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記特定の属性が高齢者のときには、前記閾値を前記位置情報取得手段の位置評定誤差よりも大きくすることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の運転支援装置。
7. 位置情報取得手段によって自車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信ステップと、
   前記移動体情報に基づいて前記移動体が歩行者であるか否かを判定する移動体判定ステップと、
   前記移動体判定ステップにより前記移動体が歩行者であると判定されたときには、前記自車両の位置情報と前記移動体情報とに基づいて前記自車両と前記歩行者との間の直線距離を算出し、前記直線距離が前記位置情報取得手段の位置評定誤差よりも小さいか否かを判定する距離判定ステップと、
   前記距離判定ステップにより前記直線距離が前記位置評定誤差よりも小さいと判定されたときには前記歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施する運転支援ステップと
   を含むことを特徴とする運転支援方法。

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