KR960001938B1 - 골프카트의 주행유도법 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

골프카트의 주행유도법

제1도는 본 발명을 실시할 수 있는 마커라인 배치의 일실시예를 나타내는 개략도.

제2도는 제1도중 페어웨이 앞쪽부분에 있어서의 마커라인 배치를 나타내는 개략도.

제3도는 제2도중 주행전환지역을 상세히 나타내는 개략도.

제4도는 S자 내지 지그재그형 주행경로를 나타내는 설명도.

제5도는 S자 내지 지그재그형 주행시의 조타각 변환의 설명도.

제6도는 카트가 마커라인의 한쪽만을 S자 내지 지그재그형으로 주행할 경우의 설명도.

제7도는 카트가 마커라인을 교차하여 S자 내지 지그재그형으로 주행할 경우의 설명도.

제8도는 정한 경로를 주행할 경우의 카트위치를 나타내는 설명도.

제9도는 다른 실시예의 마커라인 배치를 나타내는 개략도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1, 10, 11 : 마커라인 2 : 카트

3, 4 : 홈 5 : 플레이트

20, 21, 22, 23 : 센서 100 : 자성체

본 발명은 골프장에서 주행시키는 무인카트의 유도법에 관한 것이다.

종래, 골프장에 있어서의 무인카트로서는 지상에 레일을 부설하고, 그 레일상에서 카트를 주행시키는 레일로드 방식이나, 자성체를 페어웨이 지표면하에 매설하여 마커라인을 형성하고, 그 마커라인에 대응한 포장도상에 있어서 자력을 이용하여 카트를 주행시키는 자력유도식 등이 있으나, 전자의 레일로드 방식에서는 레일이, 또 후자의 자력유도식에서는 포장도가 각각 페어웨이상에 노출되어, 어느 방식에 있어서도 그것들이 플레이의 장애물이 되어 골프의 플레이상 바람직하지 않은 문제가 생기고 있었다.

이와 같이 문제에 대하여 후자의 자력유도식을 개량하여 지표면상에 포장도를 설치하지 않고 카트를 직접 잔디밭 위로 주행시키는 방식도 생각될 수 있으나, 반면 카트의 주행에 있어서 주행로가 되는 잔디밭이 손상되는 문제가 있다.

그래서, 본 발명자들은 이와 같은 문제를 감안하여 상기 자력유도식을 개량하고자 여러가지로 검토한 결과 자성체를 페어웨이 지표면하에 매설하여 연속되는 마커라인을 형성하고, 그 마커라인에 따라 카트를 S자 또는 지그재그형으로 랜덤 주행시키는 카트의 주행유도법을 창안하기에 이르렀다. 이 주행유도법에 의하면 골프카트가 S자 또는 지그재그형으로 랜덤주행하기 때문에 주행로가 되는 잔디밭의 위치는 그때그때의 주행에 따라 여러 곳이되어 카트의 주행에 의한 잔디밭의 손상이 대폭 방지된다.

그런데 골프의 플레이는 우천시 등 페어웨이의 상태가 양호하지 않을 경우에도 행해지는 것이나, 이와 같이 페어웨이의 상태가 나쁠 경우에는 잔디밭의 손상이 심하게 되기 때문에, 될 수 있는한 골프카트는 페어웨이상을 주행하지 않는 것이 바람직하다.

이 때문에 본 발명자들은 이와 같은 점을 감안하여 상기 창안한 카트 주행유도법을 다시 검토한 결과, 본 발명을 완성하기에 이르렀던 것이다.

즉, 본 발명에 관한 골프카트의 주행유도법은 자성체를 골프장의 지표면하에 매설하여 연속되는 마커라인을 형성하고 그 마커라인을 자기적으로 감지시키고 그 마커라인을 따라 골프카트를 주행시키는 골프카트의 주행유도법에 있어서, 페어웨이안과 페어웨이밖에 각각 그 전후에서 연락되는 마커라인을 병렬로 형성하고 어느 마커라인을 따라 카트를 주행시킬 것인가를 자력에 의해 선택시키고, 또한 상기 페어웨이안의 마커라인에 대해서는 카트를 그에 따라 S자 또는 지그재그형으로 주행시키고 상기 페어웨이밖의 마커라인에 대해서는 카트를 그에 따라 덧그리듯이 주행시키는 것을 특징으로 하는 것이다.

다음에, 본 발명에 관한 골프카트의 주행유도법의 구체적 실시예를 도면에 의거하여 설명한다. 또한 본 발명은 이하의 실시예에 하등 한정되는 것은 아니다.

제1도에 도시한 바와 같이 골프장의 코스내의 지표면하에 자성체(100)를 적당한 깊이로 매설하여 카트(2)의 진행방향을 향하여 마커라인(1)이 형성된다.

그리고 이 마커라인(1)은 제2도에 도시한 바와 같이 페어웨이안에 복렬(複列)로 배치되는 마커라인(10)과, 페어웨이밖에 단열(單列)로 배치되는 마커라인(11)이 페어웨이 전후에서 연락하면서 병렬로 형성된다.

페어웨이안의 마커라인(10)은 제2도에 도시하는 바와 같이 주행방향을 향하여 곧 세개로 분기되고, 중앙의 마커라인(10a)은 그것을 형성하는 자성체가 도중에서 끊어지는 한편, 양 사이드의 마커라인(10b, 10c)은 병렬로 형성되어 페어웨이 후방에서 재차 단열로 연락된다. 또 중앙의 마커라인(10a)은 S극의 자성체가 소정개수(제2도에서는 8개)계속된 후 N극의 자성체가 소정개수(제2도에서는 5개)배치되어 형성되고, 양 사이드의 마커라인(10b, 10c)은 모두 N극의 자성체가 배치되어 형성된다.

페어웨이밖의 마커라인(11)은 상기와 같이 단열이고, 또 모두 S극의 자성체가 배치되어 형성된다.

또 페어웨이안의 마커라인(10) 또는 페어웨이밖의 마커라인(11) 어느 것도 그것들이 분기되는 페어웨이 바로 앞부분에는 주행전환지역이 되는 홈(3, 4)이 설치되고, 그 어느쪽엔가는 제3도에 도시하는 바와 같이 S극의 자성체를 매설한 플레이트(5)가 선택적으로 끼워진다.

카트(2)는 제4도에 도시된 바와 같이 리모트 콘트롤로 발진·정지할 수 있도록 리모트 콘트롤 수신기를 장착하고, 또 카트(2)두부에는 자기감지수단으로서 자기센서(20∼23)를 복수설치 한다. 그 자기센서(20∼23)는 매설한 자성체의 자극의 검지외에 자력의 강도를 검지하기 위해서도 사용되는, 본 실시예에서는 설치되는 그 위치가 2개씩 대응하도록 좌우로 각각 설치된다.

또 카트(2)에는 주행의 전환 및 주행의 조타를 관장하는 제어장치(도시안됨)를 내장시킨다.

그 제어장치에는 자극판정회로를 설치하고, 그 회로에 의해 자기센서(20∼23)에서 감지한 자극을 판정하여 정경로 주행과 S자 내지 지그재그형 주행중 어느 하나의 주행을 자동적으로 선택할 수 있도록 한다. 본 실시예에서는 N극 자성체로 이루어지는 마커라인(1)이라면 S자 내지 지그재그형으로 주행시키고, S극 자성체로 이루어지는 마커라인(1)이라면 정경로 주행시키도록 설정되어 있기 때문에 그 자극판정회로가 N극이라 판정하면 S자 내지 지그재그형 주행을, S극이라 판정하면 정경로 주행을 선택하게 하는 제어가 행해진다. 따라서, 상기 자기센서(20∼23)와 그 자기 판정회로의 작동에 의해 마커라인(1)의 자극이 바뀌면 카트(2)의 주행은 S자 내지 지그재그형 주행과 정경로 주행 사이에서 그 주행이 자동적으로 전환된다.

카트(2)가 S자 내지 지그재그형으로 주행할 경우의 제어는 제4도에 도시한 바와 같이 병렬로 설치한 마커라인 사이(이하 「주행로면」이라 한다)에서 카트(2)를 주행시키고, 카트(2)의 자기센서(20∼23)가 어느 한쪽의 마커라인(1)을 감지할 경우, 다른쪽의 라인방향으로 조타각을 변환시키는 것이다. 이 때문에 본 실시예에서는 페어웨이상의 마커라인(10) 사이가 주행로면이 되고, 이 사이를 카트(2)가 S자 내지 지그재그형으로 주행하게 된다. 상기 조타각의 변환은 마커라인(1)을 감지한 지점에서 행하여져도 좋으나 제5도에 도시한 바와 같이 본 실시예에서는 마커라인 가지지점(e)에서 수초같 마커라인(1)을 따라 진행한 후에 행하여지도록 한다. 이 조타각변환에 따르면 카트(2)의 마커라인(1)에의 진입각도(θ)가 확실하게 검출됨과 동시에 마커라인(1)이 곡선을 그리고 있을 경우라 하더라도 그 곡선에 따른 조타각의 변환이 행해지게 되고, S자 내지 지그재그형 주행이 안정되게 된다. 이 때문에 그 카트(2)에는 실제의 조타각을 검출하여 그 제어장치에 그 수치를 피드백하는 엔코더를 장착시킨다. 또한 본 실시예에서는, 제1도에 도시한 바와 같이 주행로면(제1도에서는 마커라인(10)의 사이)이 1면으로 되어 있으나 마커라인(10)을 병렬로 3개 설치하여 주행도면을 2면 형성하는 구성으로 하고, 카트(2)가 정경로 주행하면서 좌우 어느 한쪽의 주행로면에 들어간 후에는 그 어느 한쪽의 주행로 면에서 S자 내지 지그재그형 주행을 하도록 하는 구성이라도 물론 좋다.

또 그외에, 마커라인(1) 이 단열의 구성을 취하는 것도 고려된다. 이 단열의 구성인 경우, 제6도에 도시한 바와 같은 마커라인(1)의 한쪽 편에서 S자 내지 지그재그형으로 주행시키는 제어, 또는 제7도에 도시한 바와 같은 마커라인(1)을 교차하여 S자 내지 지그재그형으로 주행시키는 제어 두가지가 고려된다. 구체적으로 전자는 카트(2)의 자기센서(20∼23)가 마커라인(1)을 감지하면 카트(2)의 조타각을 반대방향으로 변환시켜 그 주행 후 수초 후에 재차 조타각을 반대방향으로 변환시키는 것이고, 후자는 자기센서(20∼23)가 마커라인(1)을 감지하면 수초 후에 조타각을 반대방향으로 변환시키는 것이다. 더우기 본 실시예에 있어서의 제어장치에서는, 변환하는 조타각을 임의의 범위에서 설정한 난수표를 내장하는 마이컴을 사용함으로써, S자 내지 지그재그형 주행을 개시할 때에 변환하는 조타각을 자동적으로 변화시켜 보다 랜덤한 꼴의 S자 내지 지그재그형 주행을 할 수 있도록 하고 있다.

한편, 정경로 주행의 제어는 카트(2)의 자기센서(20∼23)가 마커라인(1)중 S극 마커라인의 자극을 판독한 후 그 마커라인(1)의 자력을 검지함으로써 행하여진다. 구체적으로는, 카트(2)두부 좌우에 위치하는 각 자기센서(20∼23)가 각각 자력의 세기를 검지하고, 좌우의 대응하는 자기센서가 검지하는 자력이 균등하게 되는 위치, 즉 제8도에 도시한 바와 같이 대응하는 좌우 자기센서(20과 23, 21과22)를 각각 직선으로 연결한 경우의 중심점(f)이 정확히 S극 마커라인(1)상이 되도록 한 위치로 카트(2)를 유도하는 것이다. 이 때문에 본 실시예에서는 제2도에 도시한 바와 같이 페어웨이밖의 S극 마커라인(11) 및 페어웨이안의 센터 S극 라인(10a)에 있어서 카트(2)가 라인에 따라서 덧그리듯이 정경로 주행하게 된다. 또 상기 주행제어에 더하여 본 실시예에서는 페어웨이 바로 앞부분에, 상술한 바와 같이 페어웨이내외의 마커라인(10, 11)으로 분기하는 홈(3, 4)이 설정되고 그 어느 한쪽에 S극 마커라인이 형성된 플레이트(5)가 선택적으로 끼워 넣어지는 구성이므로, 그 플레이트(5)가 끼워넣어진 측의 마커라인(10, 11)을 따라 카트(2)가 진행하는 것으로 된다.

더우기, 본 실시예의 제어장치에서는, 주행의 속도제어도 행하고 있다. 이는 카트(2)의 전후 좌우의 경사를 계측하는 경사센서를 별도로 설치함으로써, 그 경사에 따른 카트(2)의 감속·가속 등을 자동적으로 행하게 하는 것이다. 이 제어에 의하여 오르내림 등의 여러가지의 지형을 갖는 홀내에 있어서, 카트(2)를 안전하게 자동주행시키는 것이 가능하게 된다.

다음에, 이상과 같은 본 실시예의 작동예를 제1도 및 제2도에 입각하여 설명한다. 카트(2)는 플레이어가 각자 바로 옆에 갖는 리모컨 발신기(도시안됨)로 발진 신호를 보내면 진행을 개시한다. 카트(2)의 자기센서(20∼23)가 S마커라인(1)의 자극(S극)을 판독하고, 카트(2)는 마커라인(우선은 연락로가 되는 라인(12)에 따라서 이를 덧그리듯이 주행하여 홈(3, 4)이 형성된 주행전환지역까지 진행한다. 이 주행전환지역에 있어서는, 어느 것인가의 홈(3, 4)에, S극 마커라인이 형성된 플레이트(5)가 선택적으로 끼워넣어지고 카트(2)는 그 플레이트(5)측을 따라서 진행한다. 플레이트(5)가 페어웨이안의 마커라인(10)측에 끼워지는 경우, 즉 제2도(a)의 경우에 카트(2)가 중앙라인(10a)을 따라서 정경로 주행하지만, 곧 N극 라인이 되므로 카트(2)의 자기센서(20∼23)가 이 자극을 감지하고 페어웨이안의 주행로면에서 S자 내지 지그재그형 주행하게 된다.

한편, 플레이트(5)가 페어웨이밖의 마커라인(11)측에 끼워지는 경우, 즉 제2(b)도의 경우에는 카트(2)는 그대로 마커라인(11)을 따라 정경로 주행하게 된다.

이상과 같이 본 실시예에서는, 카트(2)를 페어웨이안에서 S자 내지 지그재그형으로 랜덤주행시키고 또한 페어웨이밖에서는 정경로 주행시킬 수가 있고, 또 그 카트 주행로의 선택은 플레이트(5)가 끼워넣어지는 위치의 선택에 의하여 카트가 자력에 의하여 자동적으로 행할 수 있는 것으로 되어 있다. 따라서 페어웨이가 보통의 상태이면 페어웨이안에서 카트를 S자 내지 지그재그형 주행시키는 한편, 페어웨이의 상태가 나쁜 경우는 페어웨이밖을 정경로 주행시킬 수가 있고 페어웨이 상태의 여하에 불구하고, 카트 주행에 의한 잔디밭의 손상이 최대한으로 방지되도록 되어 있다. 더우기 이 실시예에 있어서는 자극이 상기와 반대의 구성일지라도 그것이 본 발명에 포함되는 것은 말할것도 없다.

또, 본 발명은 다음과 같은 실시예도 생각할 수 있다. 즉, 카트(2)의 자기센서(20∼23)가 마커라인(1)의 자극의 배열까지도 판독하는 구성으로 하고, 특정의 배열을 감지하였을 경우에는 임의의 마커라인(10, 11)을 따라서 주행하는 것과 같은 구성이다.

예를들어 제9도에 도시한 바와 같이, 페어웨이안의 마커라인(10)과 페어웨이밖의 마커라인(11)의 분기점 직전의 배열을 「NSNSN」이라 하고, 카트(2)의 센서(20∼23)가 이를 인식할 수 있는 상태라면 이를 감지한후 페어웨이밖의 정경로 마커라인(11)을 따라서 주행시키고, 또 인식할 수 없는 상태라면 그대로 페어웨이안의 주행로면내에서 S자 내지 지그재그형 주행시킨다. 센서(20∼23)에 자극배열을 인식시키는가 아닌가는, 카트(2)내의 제어장치에 스위치 기구를 비치시켜 그 온·오프에 의하여 행하게 하면 된다. 따라서 카트 주행로의 선택은 제어장치의 스위치를 미리 설정하여 둘 필요가 있다. 더우기, 카트(2)의 정경로 주행 및 S자 내지 지그재그 주행의 제어는 기본적으로 앞선 실시예와 마찬가지이다. 단, 제9도에서는 페어웨이안의 마커라인(10)과 페에웨이밖의 마커라인(11) 모두 N극 라인으로 되어 있지만, 본 실시예에서는 상기 스위치기구가 온(on)의 경우에는 N극 라인을 따라서 정경로 주행시키도록 하고, 오프(off)의 경우에는 N극 라인을 따라 S자 내지 지그재그형으로 주행시키도록 제어하는 것으로 되어 있으므로 카트는 전 실시예와 똑같이 페어웨이밖의 마커라인(11)에 대하여는 그에 따라 정경로 주행을 하고, 페어웨이안의 마커라인(10)에 대하여는 그에 따라 S자 내지 지그재그형 주행을 하도록 제어되게 된다.

이와 같은 실시예의 경우, 전 실시예와 똑같은 작용효과가 얻어지는 것은 물로, 미리 카트 제어장치의 배열인식의 스위치를 전환하는 것만으로, 카트가 자동적으로 주행로를 선택하게 되고, 전 실시예와 비교하면 상기 플레이트(5)의 끼워넣기 공정히 불필요하게 되어 조작의 번잡성이 감소하고 유익하다.

이상의 실시예의 설명에서도 명백한 바와 같이, 본 발명에 의하면 페어웨이의 상태가 보통인 경우에는 페어웨이안에서 카트를 S자 내지 지그재그형으로 주행시키고, 또 페어웨이의 상태가 나쁠 경우에는 페어웨이밖을 정경로 주행시킬 수가 있으며, 페어웨이 상태의 여하에 불구하고 카트 주행에 의한 잔디밭의 손상이 최대한으로 방지된다.

또 마커라인의 형성은 어느 하나의 자극이 자성체를 매설하면 충분하고, 그 구축작업도 간단히 행할 수 있다라는 장점도 갖는다.

Claims (1)

1. 자성체를 골프장의 지표면하에 매설하여 연속되는 마커라인을 형성하고 그 마커라인을 자기적으로 감지시켜 그 마커라인을 따라서 골프카트를 주행시키는 골프카트의 주행유도법에 있어서, 페어웨이안 및 페어웨이밖에 각각 그 전후에서 연락하는 마커라인을 병렬로 형성하고, 어느쪽 마커라인을 따라서 카트를 주행시킬 것인가를 자력에 의하여 선택시키며, 그리고 상기 페어웨이안의 마커라인에 대하여는 카트를 그에 따라 S자 또는 지그재그형으로 주행시키고, 상기 페어웨이밖의 마커라인에 대하여는 카트를 그에 따라 덧그리듯이 주행시키는 것을 특징으로 하는 골프카트의 주행유도법.