KR0122320B1

KR0122320B1 - 골프카트주행유도법

Info

Publication number: KR0122320B1
Application number: KR1019930703173A
Authority: KR
Inventors: 마사모리 고세끼; 히로오 쇼지; 겐 미우라
Original assignee: 마사모리 고세끼; 히로오 쇼지; 겐 미우라
Priority date: 1992-10-08
Filing date: 1993-07-26
Publication date: 1997-11-15
Also published as: TW233351B; JPH06301418A; WO1994009423A1; JP2796542B2; AU4585693A; GB2275792B; AU657635B2; GB2275792A; GB9324999D0; US5410480A

Abstract

카트유도체로 형성되는 마커라인(2)을 유도체감지수단에 의해 카트(4)에 감지시킴으로써, 카트(4)를 상기 마커라인(2)에 따르도록 전진시키는 카트주행유도법을 전제로 하고, 각 카트(4)가 각각 동일경로를 지나는 일이 없도록 자동적으로 조타시킨다.

상기 마커라인(2)중의 임의 개소 또는 그 근방에 주행전환용 검지체(5)를 부설(敷設)한다. 이 주행전환용 검지체를 검지한 경우, 골프카트(4)를 그 감지후 카트(4)마다 상이한 거리(L)만큼 그대로 상기 마커라인(2)에 따르도록 주행시키고, 그 거리주행후 그 조타각을 소정방향으로 변환시키면서 전진시키고, 소정거리 전진후 조타각을 반대방향으로 변환시키면서 전진시킨다.

Description

[발명의 명칭]

골프카트주행유도법

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본원 청구의 범위 제1항에 관한 발명의 개요를 도시한 설명도이다.

제2도는 본원 청구의 범위 제2항에 관한 발명의 개요를 도시한 설명도이다.

제3도는 본원 청구의 범위 제1항에 관한 설명의 일실시예를 도시한 설명도이다.

제4도는 제3도의 실시예에 있어서의 각 카트의 조타각 변환의 요부를 설명한 설명도이다.

제5도는 본원 청구의 범위 제2항에 관한 발며의 일실시예를 도시한 설명도이다.

제6도는 제5도의 실시예에 있어서의 각 카트의 조타각 변환개시지점을 도시한 설명도이다.

제7도는 카트가 마커라인의 한쪽만을 랜덤형으로 주행하는 경우의 설명도이다.

제8도는 카트가 마커라인을 교차하여 랜덤형으로 주행하는 경우의 설명도이다.

제9도는 카트의 조타각의 변환상태를 도시한 설명도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1,10 : 자성체 2,20 : S극 마커라인

3,30 : N극 마커라인 4,40 : 카트

5 : 주행전환용 검지체

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은 골프장에 있어서 주행시키는 무인(無人)카트(cart)의 유도법에 관한 것이다.

[배경기술]

종래, 골프장에 있어서의 무인카트로서는 지상에 레일을 부설(敷設)하고, 그 레일상에 있어서 카트를 주행시키는 레일로드방식이나, 자성체(磁性體)를 페어웨이 지표면하에 매설하여 마커라인을 형성하고, 그 마커라인에 대응한 포장도(鋪裝道)상에 있어서 자력(磁力)의 감지에 의해 카트를 주행시키는 자력유도식 등이 있으나, 전자의 레일로드방식에서는 레일이, 또 후자의 자력유도식에서는 포장도가 각각 페어웨어상에 노출되게 되어서, 어느 방식에 있어서도, 그것들이 플레이의 장해물이 되어 골프의 플레이상 바람직하지 않다는 문제가 생기고 있었다.

한편, 후자의 자력유도식을 개량하여 지표면하에 마커라인을 형성하고, 카트를 직접 잔디위에서 주행유도시키는 방식으로 하면, 플레이의 장해로 되는 것이 없어지지만, 이것은 그 반면 카트의 주행시에 주행로로 되는 잔디면이 손상된다는 문제가 있다.

그래서, 본 발명자들은 이와 같은 문제를 감안한 결과, 소정구역내에 있어서 카트의 조타각(操舵角)을 변환시키면서 전진시키는 이른바 랜덤형의 카트주행유도법을 창안하기에 이르렀으며, 특히 그 일예로서, 카트유도체를 페어웨이 지표면하에 매설하여 마커라인을 형성하고, 그 마커라인을 감지하면서, 그것에 따라서 카트의 조타각을 변환시켜서 전진시킨다는 유도법을 일본국 특개평 2(1990)-118704호 및 동 특공평 5(1993)-6884호에 있어서 제안하고 있다. 이와 같은 기출원의 기술을 포함한 랜덤형 주행유도법에 의하면, 페어웨이상에는 포장도나 부설레일을 설치할 필요가 없으므로 전혀 플레이의 방해가 되지 않으며, 또 주행로로 되는 잔디의 위치는 그때의 주행에 의해 구구하게 되어, 카트의 주행에 의한 잔디의 손상도 대폭 감소하게 된다.

그런데, 페어웨이상에서 카트가 랜덤형 주행을 하는 것은 상기의 이유에서 의미가 있으나, 그 이외의 장소 예를 들면 다음 홀까지의 연락도의 주행 등은 카트를 랜덤주행시킬 필요가 없을 뿐만 아니고, 다음 플레이어와의 관계에서 될 수 있는 한 빨리 카트를 이동시킬 필요가 있으므로, 오히려 최단거리를 주행하는 정경로(定經路)주행이 바람직하다. 따라서, 상기 랜덤형의 유도법을 실제의 골프장에 적용하는 경우에는 카트가 홀에 들어올때까지는 포장도 등의 소정의 정경로를 주행시키고, 카트가 홀에 들어오고 나서 비로소 그 랜덤형의 조타를 하게 하는 것이 일반적이다.

그러나, 랜덤형 주행의 개시시에, 그 주행개시지점이 어느 카트이건 같을 경우에는 그 조타각이 카트마다 변하지 않는 한, 동일경로를 통과할 염려가 있으며, 잔디가 손상될 염려가 또 생기게 된다는 문제가 있다.

또 가령, 카트마다 조타각이 변한다고 해도, 랜덤주행개시지점이 같을 경우에는, 그 지점으로부터 어느 정도의 범위는 카트의 주행로가 중복하게 되어서, 그 부분의 잔디가 손상된다는 문제가 있었다.

이에 대해, 랜덤형 주행개시시, 카트를 손으로 밀어 그 주행개시지점 또는 조타각을 다소 어긋나게 하면 동일경로를 주행하는 것은 회피할 수 있으나, 이것은 주행개시마다 손으로 카트를 민다고 하는 번잡성이 수반되게 된다.

본 발명은 이상과 같은 문제를 감안하여 창안된 것이며, 특히 랜덤형 주행개시지점에 착안하여, 각 카트가 각각 동일경로를 통과하는 일이 없도록 자동적으로 조타되는 골프카트주행유도법을 제공하려고 하는 것이다.

[발명의 개시]

그러므로, 본원 청구의 범위 제1항에 관한 골프카트주행유도법은 카트유도체를 지표면상 또는 지표면하에 부설하여 마커라인을 형성하고, 이 마커라인을 유도체감지수단에 의해 골프카트에 감지시킴으로써, 골프카트를 상기 마커라인에 따르도록 전진시키는 골프카트 주행유도법에 있어서, 상기 마커라인중의 임의 개소 또는 그 근방에 주행전환용 검지체를 부설하고, 이 주행전환용 검지체를 감지하 경우, 골프카트를 그 감지후 카트마다 상이한 거리만큼 그대로 상기 마커라인에 따르도록 주행시키고, 그 거리주행후 그 조타각을 소정방향으로 변환시키면서 전진시키고, 소정거리 전진후 조타각을 반대방향으로 변환시키면서 전진시키는 것을 기본적 특징으로 한다.

또, 청구의 범위 제2항에 관한 골프카트주행유도법은 상이한 종류의 카트유도체를 지표면상 또는 지표면하에 부설하고, 카트진행방향으로 향하여 하나의 카트유도체로 이루어지는 마커라인의 후방에 다른 카트유도체로 이루어지는 마커라인을 형성하고, 마커라인을 유도체감지수단에 의해 골프카트에 감지시킴으로써, 하나의 카트유도체를 감지하고 있는 동안은 골프카트를 마커라인에 따르도록 전진시키고, 다른 카트유도체를 감지하고 있는 동안은 마커라인에 따라서 그 조타각을 변환시키면서 전진시키는 골프카트주행유도법에 있어서, 상기 하나의 카트유도체로 이루어지는 마커라인중의 임의 개소 또는 그 근방에 주행전환용 검지체를 부설하고, 이 주행전환용 검지체를 감지한 경우, 골프카트를 그 감지후 카트마다 상이한 거리만큼 그대로 주행시키고, 이 거리주행후 그 조타각을 변환시키면서 전진시키는 것을 그 기본적 특징으로 한다.

여기서 이상의 본 발명에 있어서, 마커라인을 형성하는 카트유도체는 공지의 감지수단에 의해 검출 가능한 유도체이면, 예를 들면 광반사검지식에 의한 광반사테이프나 이미지센서로 검지되는 평면적인 검출체 등과 같은 것이라도 된다. 그러나, 골프장의 외관을 고려하는 견지에서는 지표면하에 매설할 수 있는 것을 사용하는 것이 바람직하며, 자기감지수단에 의해 검출가능한 자성체나 전자유도선 등이 특히 좋다.

상기 전환용 검지체도 상기 카트유도체와 같이, 공지의 감지수단에 의해 검출가능한 것이라면 어떤 것이라도 되지만, 외관상 지표면하에 매설할 수 있는 구성이 바람직하다.

다음에, 본원 발명법의 일예에 대하여 도면에 따라서 상세히 설명한다. 제1도는 청구의 범위 제1항에 관한 발명, 제2도는 제2항에 관한 발명의 개요를 도시한 예이다. 이를 도면에서는, 카트유도체, 전환용 검지체의 어느 것이나 자성체(1)를 사용하는 것으로 되어 있다. 골프카트(4)에는 자기센서를 탑재시킨다.

제1도에서는 지표면하에 자성체(1)를 매설하여 매커라인(2)을 형성하고, 이 마커라인(2)을 자기센서에 의해 골프카트(4)에 감지시킴으로써, 골프카트(4)를 상기 마커라인(2)에 따르도록 전진시키는 유도법을 전제구성으로 한다. 이와 같은 구성에 있어서, 상기 마커라인(2)의 도중에 주행전환용 검지체(5)를 부설한다. 이 주행전환용 검지체(5)로서, 여기에서는 양 자극(S극 및 N극)의 자성체(1)를 각각 매설하여 형성되는 소정의 자극배열(예를 들면 NNSNN등)이 사용된다.

그리고, 골프카트(4)의 자기센서가 주행전환용 검지체(5)인 소정의 자극배열을 감지한 경우, 골프카트(4)를 그 감지후 카트(4)마다 상이한 거리 L만큼 그대로 상기 마커라인(2)에 따르도록 주행시키고, 즉 카트(4a)는 L₁, 카트(4b), L₂, 카트(4c)는 L₃만큼 각각 그대로 주행시키고, 그 주행후 카트(4)의 조타각을 소정방향으로 변환시키면서 전진시킨다.

또한, 소정거리 전진후, 카트(4)의 조타각을 반대방향으로 변환시키면서 전진시킨다. 따라서, 각 카트(4a)~(4c)에는 소정의 자극배열을 감지한 경우 임의의 거리 L만큼 주행시켜 그 후 조타시키고, 또한 그후 소정거리 전진한 후, 반대방향으로 조타변환시키도록 하는 제어수단을 구비하고, 그 제어수단에 있어서의 주행거리 L의 설정은 각 카트(4)마다 다르게 한다.

제2도에서는 지표면하에 자성체(1)를 매설하고, 카트진행방향으로 향하여 S 또는 N중 하나의 전극(예를 들면 S극)의 자성체(1)로 이루어지는 마커라인(2)의 후방에, 다른 자극(예를 들면 N극)의 자성체(1)로 이루어지는 마커라인(3)을 형성하고, 카트(4)가 마커라인(2)을 감지하고 있는 동안은 그 마커라인(2)에 따르도록 전진시켜서 정경로주행시키고, 마커라인(3)을 감지하고 있는 동안은 그 마커라인(3)에 따라서 조타각을 변환시키면서 전진시켜서, 상기 골프카트(4)를 정경로주행과 랜덤형 주행과의 사이에서 주행을 전환시키는 유도법을 전제구성으로 한다. 이와 같은 구성에 있어서, 제1도의 경우와 같이, 상기 마커라인(2)중 도중의 일부를 양 자극(S극 및 N극)의 자성체(1)를 각각 매설하여 소정의 자극배열(예를 들면 NNSN등)이 되도록 하여 주행전환검지체(5)를 형성한다. 그리고, 골프카트(4)의 자기센서가 주행전환검지체(5)로 되는 상기 소정의 자극배열로 감지한 경우, 골프카트(4)를 그 카트(4)마다 감지후 임의의 거리 L만큼 그대로 주행시키고, 즉 카트(4d)는 L₄, 카트(4e)는 L₅, 카트(4f)는 L₆, 카트(4g)는 L₇, 카트(4h)는 L₈만큼 각각 그대로 주행시키고, 그 주행후 카트의 조타각을 변환시키면서 전진시킨다. 따라서, 각 카트(4d)~(4h)에는 정경로주행과 랜덤형 주행을 제어하고, 또한 소정의 자극배열을 감지한 경우 임의의 거리 L만큼 주행시켜서 그후 조타하도록 제어하는 제어수단을 구비하고, 그 제어수단에 있어서의 주행거리 L의 설정은 각 카트(4)마다 상이하게 한다.

이상과 같은 구성에 의해, 제1도 및 제2도의 어느 경우에도 랜덤형 주행을 개시할 때, 카트(4)의 조타각변환의 위치가 카트(4a)~(4h)에 따라 다르고, 카트(4a)~(4h)에 따라 랜덤형 주행의 개시위치가 다르므로, 각 카트(4)의 조타각이 일정한 경우에도 자동적으로 동일경로를 통과하지 않고 주행이 전환되게 된다.

그런데, 골프장의 카트는 하루에 몇번이고 코스를 주행하는 경우가 있고, 그와 같은 경우에는 상기 구성과 같이 각 카트마다 주행경로를 변경해도, 동일카트가 그날 중에 동일경로를 몇 번인가 지나게 되어, 잔디의 손상가능성이 생긴다. 그래서, 상기 구성에 있어서 상기 주행전환용 검지체가 감지할 때마다, 그 감지후 그대로 주행시키는 거리를 임의의 범위에서 변화시키도록 제어하는 구성을 취하는 것이 보다 바람직하다.

또, 같은 취지에서 골프카트의 변환하는 조타각을 임의의 범위에서 변화시키는 구성으로 해도 된다.

[발명을 실시하기 위한 최선의 형태]

본 발명의 구체적 실시예에 대하여 도면에 따라서 설명한다. 그리고, 본 발명은 다음의 실시예에 전혀 한정되는 것은 아니다.

먼저, 본원 청구의 범위 제1항에 관한 발명의 실시예에 대하여 제3도 및 제4도에 따라서 설명한다. 제3도에 도시한 바와 같이, 골프장의 코스옆에 따라서 설치되는 카트길의 지표면하에 자성체(10)를 적당한 깊이로 매설하여 마커라인(20)을 형성한다.

이 마커라인(20)은 도중에 배설되는 주행전환용 검지체(50)를 제외하고 모두 S극의 자성체(10)로 이루어진다. 상기 주행전환용 검지체(50)는 S극 또는 N극의 자성체(10)의 조합으로 소정 배열로 되어 있으며, 본 실시예에서는 5개의 자성체(10) 「NNSNN」으로 되어있다.

한편, 카트(40)에는 매설한 자성체(10)의 자극 및 그 자력 등을 검지하는 자기센서와, 그 센서로부터의 출력에 따라서 주행의 조타를 제어하는 제어장치(모두 도시하지 않음)를 구비한다.

이 제어장치에는 자극판정회로를 배설하고, 상기 자극판정회로가 S극이라고 계속 판정하면 정경로(定經路)주행을 하게 하는 제어를 한다. 이 정경로주행의 구체적 조타제어는 제2실시예와 같으며, 제2실시예의 설명에서 상술한다. 또, 상기 자극판정회로는 임의의 자극배열도 독취하게 하는 것으로 하고, 이로써 임의의 자극배열을 독취했을 때는 골프카트(40)를 그 감지후 임의의 거리 1만큼 그대로 주행시키는 동시에, 그 주행후 카트(40)의 조타각을 변환시키면서 전진시키고, 소정거리 전진후 조타각을 반대방향으로 변환시키도록 한다. 본 실시예에서는 이 조타각의 변환을 상기 제1도에 도시한 바와 같은 직선적인 것으로 하지 않고, 호를 그리도록 설정되어 있다. 또, 상기 주행전환용 검지체(50)의 자극배열 「NNSNN」을 임의의 배열로 하고, 이 배열을 독취했을 때에 상기 제어를 행하도록 한다. 또, 이 제어에 관해서는 골프카트(40)마다 상기주행거리 ℓ를 변경하여 설정한다. 구체적으로는, 제4도에 도시한 바와 같이, 카트(40a)는 ℓ₁, 카트(40b)에는 ℓ₂, 카트(40c)는 ℓ₃과 같이 설정한다. 그리고, 본 실시예에서는 조타각의 변환후 다시 반대방향으로 변환시킬 때까지의 소정거리를 카트(40)마다 상이하도록 설정하고 있으나, 이 거리는 모든 카트(40)에서 동일하게 해도 된다.

다음에, 이상으로 이루어지는 본 실시예의 카트주행예에 대하여 제3도 및 제4도에 따라서 설명한다.

카트(40)는 홀사이의 연락로를 통과하여 본 실시예의 홀에 들어오는데, 이 연락로의 지표면하에는 S극의 자성체(10)로 이루어지는 마커라인(20)이 형성되어 있으며, 카트(40)의 자기센서는 이 자극을 독취하고, 카트(40)는 그 라인(30)에 따라서 정경로주행하여 진행해 온다. 카트(40)가 상기 주행전환용 검지체(50)을 통과하고, 자기센서가 그 자극배열 「NNSNN」을 독취하면, 카트(40)는 각각 설정된 거리 ℓ₁~ ℓ₃만큼 정경로주행한 후, 상이한 위치로부터 각각 조타각을 변환하여 페어웨이내로 전진해간다. 소정거리 전진하면, 카트(40)는 반대방향으로 조타각을 변환하면서 전진하므로, 카트(40)는 마커라인(20)측으로 되돌아오게 되고, 마커라인(20)을 감지한 후에는 그것에 따르도록 정경로주행하여 다음 홀에 향하게 된다.

다음에, 본원 청구의 범위 제2항에 관한 설명의 실시예에 대하여 제5도 및 제6도에 따라서 설명한다. 제5도에 도시한 바와 같이, 골프장의 코스내의 지표면하에 자성체(10)를 적당한 깊이로 매설하고, 카트(40)의 진행방향으로 향하여 마커라인(20),(30)을 형성한다.

마커라인(20)은 제1실시예와 같이 주행전환용 검지체(50)를 제외하고 모두 S극의 자성체(10)로 이루어지며, 본 실시예에서는 홀에서 홀에의 연락로에 단렬(單列)로 형성된다. 상기 주행전환용 검지체(50)도 제1실시예와 같으며, S극 또는 N극의 5개의 자성체(10)의 조합에 의해 「NNSNN」으로 되어 있다.

마커라인(30)은 모두 N극의 자성체(10)로 이루어지고, 본 실시예에서는 일본국 특개평 2(1990)-118704호의 경우와 같이, 페어웨이상에 병렬 또한 복렬(複列)로 형성된다.

마커라인(20)은 카트(40)를 그것에 따라서 정경로주행시키는 부분이며, 마커라인(30)은 그 사이에서 카트(40)를 랜덤형으로 주행시키는 부분이 된다.

그리고, 마커라인(30)은 일본국 특공평 5(1993)-6884호에 개시된 바와 같이 단렬(單列)로 형성되는 구성이라도 된다. 이 구성에 대해서는 후술한다. 마커라인(20),(30)은 어느 것이나 각 홀의 지형에 따라서 적당한 곡선을 그리도록 해도 된다.

한편, 카트(40)에 매설한 자성체(10)의 자극 및 그 자력 등을 검지하는 자시센서와, 그 센서로부터의 출력에 따라서 주행의 조타를 제어하는 제어장치를 구비하는 것도 제1실시예와 같다.

이 제어장치에는 자극판정회로를 설정하고, 이 회로에 의해 자기 센서에서 감지한 자극을 판정하여 카트(40)의 주행을 정경로주행인가, 랜덤형 주행인가의 어느 하나의 주행을 자동적으로 선택하도록 한다. 본 실시예에서는 전술한 바와 같이, 마커라인중 정경로주행시킬 필요가 있는 연락로의 라인(20)을 S극, 랜덤형 주행시킬 필요가 있는 페어웨이의 라인(30)을 N극의 자성체(10)로 각각 형성하고 있으므로, 상기 자극판정 회로가 S극이라고 계속 판정하면 정경로주행, N극이라고 계속 판정하면 랜덤형 주행을 하게 하는 조타제어로 한다. 이 정경로주행 및 랜덤형 주행의 구체적 조타제어에 대해서는 후술한다.

또, 상기 자극판정회로는 임의의 자극 배열도 독취할 수 있는 것으로 하고, 이로써 임의의 자극배열을 독취했을 때는, 골프카트(40)를 그 감지후 임의의 거리 ℓ만큼 그대로 주행시키고, 그 주행후 카트(40)의 조타각을 변환시키면서 전진시키도록 한다. 본 실시예에서는 상기 주행전환용 검지체(50)의 자극배열 「NNSNN」을 임의의 배열로 하고, 이 배열을 독취했을 때 상기 제어를 행하도록 한다. 또, 이 제어에 관해서는 골프카트(40)마다 상기 주행거리 ℓ를 변경하여 설정한다. 구체적으로는, 제6도에 도시한 바와 같이, 카트(40d)는 ℓ₄, 카트(40e)는 ℓ₅, 카트(40F)는 ℓ₆, 카트(40g)는 ℓ₇, 카트(40h)는 ℓ₈과 같이 설정한다. 또한, 임의의 자극배열을 감지한 회수에 의해 상기 주행거리 ℓ를 각 카트(40d)~(40h)가 서로 동일경로로 되지 않는 범위(예를 들면 카트(40d)에서는 A에서 B, 카트(40e)에서는 B에서 C, 카트(40f)에서는 C에서 D, 카트(40g)는 D에서, E, 카트(40h)에서는 E에서 F)에서 변화하도록 제어도 한다. 이 제어를 행하기 위해 상기 제어장치에는 카트마다 주행하는 임의의 거리가 선택되는 난수표(亂數表)가 사용되고 있다. 이와 같은 제어에 의해 카트(40)의 조타각변환의 위치가 카트(40d)~(40h)에 따라서 상이하며, 또 동일한 카트(40)에서도 그 홀의 통과시마다 그 위치가 변화되므로, 각 카트(40)는 동일경로를 통과하는 것이 극단으로 감소하게 되어 있다.

카트(40)의 정경로주행의 제어는 상기 자기센서를 카트의 좌우에 설치하고, 이 좌우의 검지센서의 검지자력이 균등하게 되는 위치가 바로 마커라인(20)상이 되도록 카트(40)를 유도하여 진행시킨다. 한편, 랜덤형 주행은 일본국 특개평 2(1990)-118704호에 개시된 제어와 같다. 즉, 마커라인(30)사이에 있어서 카트(40)를 주행시키고, 카트(40)의 좌우 어느 하나의 자기센서가 어느 하나의 마커라인(30)을 감지한 경우, 다른 쪽의 마커라인(30)방향으로 조타각을 변환시킨다.

이 조타각의 변환은 마커라인을 감지한 지점에서 행하여도 되지만, 제5도에 도시한 바와 같이 본 실시예에서는 마커라인 감지지점에서 수초간 라인에 따라서 진행시킨 후에 행하여지도록 한다. 또 이 랜덤형 주행부분의 마커라인(30)은 단열의 구성이라도 된다. 이 단열의 구성의 경우, 일본국 특공평 5(1993)-6884호에 개시된 제어와 같게 되는데, 그때 제7도에 도시한 봐와 같은 마커라인(30)의 한쪽에서 랜덤형 주행을 시키는 제어 또는 제8도에 도시한 바와 같은 마커라인(30)을 교차하여 랜덤형 주행을 시키는 제어의 두 가지를 생각할 수 있다. 구체적으로는, 전자는 카트(40)의 자기센서가 마커라인(30)을 감지하면 카트(40)의 조타각을 반대방향으로 변환시키고, 그 주행 후 수초 후에 조타각을 반대방향으로 변환시키는 것이며, 후자는 자기센서가 마커라인(30)을 감지하면 수초 후에 조타각을 반대방향으로 변환시킨다는 것이다..

또한, 본 실시예에 있어서 변환되는 조타각은 제9도에 도시한 바와 같이 변환후 수초 후까지는 일정하지만, 그후는 ±7^o의 범위에서 자유로이 변화하도록 제어되는 것으로 되어 있다. 이 제어를 행하기 위해 상기 제어장치는 ±7^o의 범위중 임의의 변환각이 선택되는 난수효가 사용된다(여기에서는 16가지의 것을 사용한다). 그리고, 이 조타각의 변화의 제어는 변환 지점 A′∼ E′에서 행해지는 구성이라도 물론 된다.

다음에, 이상으로 이루어지는 제2실시예의 카트주행예에 대하여 제5도, 제6도, 제9도에 따라서 설명한다.

카트(40)는 홀 사이의 연락로를 통과하여 본 실시예의 홀에 들어오는데, 이 연락로의 지표면하에는 S극의 자성체(10)로 이루어지는 마커라인(20)이 형성되어 있으며, 카트(40)의 자기센서는 이 자극을 독취하고, 카트(10)는 그 라인(30)에 따라서 정경로주행하여 진행해온다. 카트(40)가 상기 주행전환용 검지체(50)를 통과하고, 자기센서가 그 자극배열 「NNSNN」을 독취하면, 카트(40)는 각자 설정된 거리(14)~(18)만큼 정경로 주행한 후, 상이한 위치로부터 각각 조타각을 변환하여 페어웨이내로 전진해간다. 이때, 카트(40)가 이미 다른 홀 또는 이 홀에 있어서 상기 자극배열을 독취하고 있으며, 각 카트(40d)~(40h)에 설정된 거리(14)~(18)는 임의의 범위에서 조금씩 어긋나게 되고, 같은 카트(40)에서도 동일장소에서 조타각의 변환이 개시되는 것은 거의 없게 된다. 또, 제9도 도시한 바와 같이, 카트(40)의 변환하는 조타각은 소정거리 주행후, ±7^o의 범위에서 임의로 변환하여 전진한다. 각 카트(40)가 한쪽의 마커라인(30)까지 전진하고, 각각의 자기센서가 그 자극 N극을 독취하면 수초 라인(30)에 따라서 주행한 후, 각 카트(40)는 다른 쪽의 마커라인(30)의 방향으로 조타각을 변환하고, S극의 마커라인(20)을 감지할 때까지 이 주행을 반복하여 랜덤형 주행을 계속하게 된다.

이상의 제1실시에나 제2실시예의 주행예에서도 명백한 바와 같이, 어느 실시예의 주행제어에서도 각 카트(40a)~(40h)마다 조타각의 변환의 개시위치가 다르며, 즉 정경로주행으로부터 랜덤형 주행개시의 장소가 다르고, 각 카트(40)가 같은 경로를 지나는 것은 거의 없어지게 되어서, 잔디의 손상이라는 문제가 없어지고, 카트(40)의 자동주행 및 주행의 자동변환을 완전히 행할 수 있게 되어 있다.

[산업상의 이용 가능성]

골프장에 있어서의 무인카트의 주행유도시에 적용할 수 있다. 또한, 공장내의 카트 등 산업용의 모든 무인 카트에도 응용할 수 있다.

Claims

카트유도체를 지표면상 또는 지표면하에 부설(敷設)하여 마커라인을 형성하고, 이 마커라인을 유도체 감지수단에 의해 골프카트에 감지시킴으로써, 골프카트를 상기 마커라인에 따르도록 전진시키는 골프카트주행유도법에 있어서, 상기 마커라인중의 임의 개소 또는 그 근방에 주행전환용 검지체를 부설하고, 이 주행전환용 검지체를 감지한 경우, 골프카트를 그 감지후 카트마다 상이한 거리만큼 그대로 상기 마커라인에 따르도록 주행시키고, 그 거리 주행 후 그 조타각을 소정방향으로 변환시키면서 전진시키고, 소정거리 전진후 조타각을 반대방향으로 변환시키면서 전진시키는 것을 특징으로 하는 골프카트주행유도법.
상이한 종류의 카트유도체를 지표면상 또는 지표면하에 부설하고, 카트진행방향으로 향하여 하나의 카트유도체를 이루어지는 마커라인의 후방에 따른 카트유도체로 이루어지는 마커라인을 형성하고, 마커라인을 유도체감지수단에 의해 골프카트에 감지시킴으로써, 하나의 카트유도체를 감지하고 있는 동안은 골프카트를 마커라인에 따르도록 전진시키고, 다른 카트유도체를 감지하고 있는 동안은 마커라인에 따라서 그 조타각을 변환시키면서 전진시키는 골프카트주행유도법에 있어서, 상기 하나의 카트유도체로 이루어지는 마커라인중의 임의 개소 또는 그 근방에 주행전환용 검지체를 부설하고, 이 주행전환용 검지체를 감지한 경우, 골프카트를 그 감지후 카트마다 상이한 거리만큼 그대로 주행시키고, 이 거리주행후 그 조타각을 변환시키면서 전진시키는 것을 특징으로 하는 골프카트주행유도법.
자성체를 지표면하에 부설하고, 카트진행방향으로 향하여 하나의 자극(磁極)의 자성체로 이루어지는 마커라인의 후방에 다른 자극의 자성체로 이루어지는 마커라인을 형성하고, 상기 마커라인의 자극을 자기적으로 감지시킴으로써, 하나의 자극을 감지하고 있는 동안은 골프카트를 마커라인에 따르도록 전진시키고, 다른 자극을 감지하고 있는 동안은 마커라인에 따라서 그 조타각을 변환시키면서 전진시키는 골프카트주행유도법에 있어서, 상기 하나의 자극으로 이루어지는 마커라인의 일부를 양 자극의 자성체를 각각 매설하여 소정의 자극배열이 되도록 하고, 이 소정의 자극배열을 감지한 경우, 골프카트를 그 감지후 카트마다 상이한 거리만큼 그대로 주행시키고, 이 거리주행후 그 조타각을 변환시키면서 전진시키는 것을 특징으로 하는 골프카트주행유도법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 전환용 검지체를 감지할 때마다, 그 감지후 그대로 주행시키는 거리를 임의의 범위에서 변화시키는 것을 특징으로 하는 골프카트주행유도법.
제1항 내지 제4항중 어느 한 항에 있어서, 상기 골프카트의 변환하는 조타각을 임의의 범위에서 변화시키는 것을 특징으로 하는 골프카트주행유도법.