JPS6077209A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ＣＦｅｅ業上の利用分野〕 本発明は、例えば製造工場において、機材の搬送を自動
的（・て行なうようになした無人搬送システムにＰける
無人搬送車に関する。

〔背曖１に術とその問題点〕 従来、７ｇｔＨ人搬送車として、その車輌本体の底面部
に路面と対向するような複数の反射型センサを設け、こ
れら反射型センサによって走行路面に配電された帯状の
誘導路パターンを検出しこの誘導路パターンに従って走
行するととも（（この誘導路パターンに沿った所定箇所
に配される停止用パターンコードやこの誘導路パターン
の曲ｐ角等に配される進路変更用パターンコードを検出
し、これらパターンコードによって示される例えば二進
符号の如きコード信号を読み取り、所定の停止動作ある
いは、方向転換動作等を行なうようになしたものが実用
化されている。

ところで、このような無人搬送車を用いてなる無人搬送
システムでは、上記誘導路パターンにて形成される無人
搬走車の走行路は多数の分岐点や合流点を壱する複雑に
入シ組んだ形状のものとなっており、この走行路上４’
ｃ多数の無人搬送車全同時に走行させるようになってい
る。従って、このような無人搬送システムにおける各無
人搬送車は所定の場所に到達するまでに多くの分岐点や
合流点、さらには曲シ角等を通過することとなる。とこ
ろが、この無人搬送車に設けられた上記反射型センサの
数には制限がめり、これら反射型センサ（てて肌Ｊ１５
！シ得る上記コード信号の数も限られることから、この
無人搬送車の走行制御全搬を上記反射）・、ｌ！センサ
によるコード信号の検出のみによって行なうことは田畑
でりる。従って、このような無人搬送車がその識別動作
を必要とせず、常に一方にのみ方向払戻すれば良いよう
なＴ字路や十字路、あるいは、−ヒ記無入梅送車會無条
件で方向転換させたいような曲り角等においては、上述
した特別ンｔパターンコード勿用いることなく無人搬送
車の方向転換全行なうことが必要でるる。

そこで、従来−１＝述した誘導路パターンを円弧状に面
画して形成し、この誘導路パターンに無人搬送小倉追従
σせるようにして走行させ、この無人搬送車の方向転換
を行なうような方法が採られている。すなわち、第１図
に示すよう（（無人搬送車１の車輛本体に路面と対向す
る置数の追従走行用（りｉ！７．対型センサ２を、その
進行方向に並列して設け、こ八ら反射型センサ２によっ
て、上記曲り角等にＨｒ定の曲率半径Ｒｅ有するように
円ｊ厘状に湾曲して形成された上記誘導路パターン３牙
検出し、この誘導路パターン３が上記各反射型センサ２
のうち、中間位置に配された反射域センサ２ａＫ常？ζ
対応するように、この反射型センサ２ａと上記誘導路パ
ターン３とのズレ量に応じて、この無人搬送車１の駆動
系を制御し、上記誘導路パターン３の湾曲に従って徐々
に無人搬送車の方向を転疾するようにして、この曲り角
等を曲らせるようになっている。

ところで、このように追従走行用の反射型センサ２によ
って、上述の如く湾曲して形成した誘導路パターン３を
検出し、この誘導路パターン３に漬って方向転換するよ
うになした無人搬送車１では、上記誘導路パターン３の
曲率半径Ｒが小さくなるに伴ない、湾曲する誘導路パタ
ーン３を常に上述した反射型センサ２の検出頭載に納め
る必要がろることから、これら反射型センサ２による検
出頭載勿大きくするために、この反射型センサ２の数を
多くすることが必要となってしまう。

また、上記誘導路パターン３０曲率半径Ｒがさら（ｌこ
小さくなってしまうと、急妨に湾曲した誘導路パターン
３に上記反射型センサ２による走行系のｔｔｉｌｌ　イ
ａｌｌが追従することができず、この誘導路パターン３
より脱線してしまう虞れがある。そこで、土３ｅ　ｍ　
２Ｍ路パターン３０曲率半径Ｒは、上記無人搬送車１が
追従し得る程度の１ツ［定態上、の大きさを有するもの
として設定する必女がβＢ。しかしながら、このような
曲率半径１’ｌ有する緩やかな曲率の属・４路パターン
３は広い配置スペースを要するものとなってしまい、走
行路を狭い通路内に入り込んだ）易所（・℃形成するよ
うな場合に用いることは困７１．＋しである。特に、上
述した如き湾曲した誘導路パター７３によってＴ字路等
全形成する場合には、さら（ｌこ大きな配置スペースが
必要となってしまう。

−まだ、上述のような誘導路パターン３は例えば地上に
反射テープａｔ貼付して形成するものでろる。従って、
上述した如き曲率半径Ｒｅ有する湾曲しｆＣ笹’Ｍ路パ
ターン３を形ｂｙ、する場合には、上記反射テープの正
確な貼付作業は大変手間のかかるものと７上ってしまう
。また、このような湾曲した誘導路パターン３が池の設
備ｉ良材等に近接するとともに、この設備機材の周囲を
回り込むような状態で配設されるような」２ツ合には、
この誘導路パターン３を形成するためのケガキ作業等が
上記設備機材に妨げられ、上記無人搬送車１の円滑な走
行を得るための、正確な誘導路パターン３の形成も困難
なものとなってしまう。

〔発明の目的〕

免明 そこで本→璽は、上述した如き実吊に鑑み、特別な進路
変更用のパターンコードを読取ることなく、任意の角度
に自在に方向転換することができ、誘導路パターンを湾
曲形成する必要がなく、この誘導路パターンの配設に要
する手間の削減及びその配置スペースの削減を図り得る
ような無人搬送車を堤供することを目的とする。

〔発明の概要〕

すなわち、本発明は上述した目的を達成するために、地
上に設置された誘導路パターンを検出し車輛本体を該パ
ターンに従って移動させる車輌本体の進行方向「１１］
部位置に配設さ、れた走行センサと、進行方向に清って
上８己走行センサより後方位置の１１・１．１１本体両
側部近傍に配設され地上に設置された’ｔＪ！ｉ　％に
出用パターンｒ検出する一対の方向転換用セ／すと？有
し、上記方向転換用センサの検出時に中・１．１本俸ケ
走行センサ検出状態となるまで回転動作させるようにし
てなるものである。

〔′夫りイリ１ケ］］〕 １′、Ｊ下、本発明の具体的な実殉し１図［１口に従っ
て＝ｉ’　＋１ｉ：ｌ　Ｖｃｉｔ）（：　明ｔ　７）。

この実施１夕ＩＪ　（（；ｊ、−いて本発明に係る無人
搬送車は、均１２１ンＩｉ’ｉＣ示丈ように、車１１怜
本体４の１略々中央部に岨さ１また一対の従動輪！５ａ
、５ｂと、この１其輛本１４・４の１ｆＬ行方向、すな
わち図中矢線Ａ方向の後部１１１１ｊ画ＩＪＩＩ　ｒｔ
ｌｉ分（て１己設さねた一対の実動モータ６ａ。

６　ａによってそハぞハ独立ｆｔｌ駆動される一対の１
駆・・ｂ輸７　ａ　、　７　ｂｔｔ（より路面會ノを行
するようになしｋものである。

そして、この車軸本体４の進行方向前方位置には路面に
臨む例えば８個の反射型センサ８を進行方向に対して並
列に配してなるスヒ行センサ９が設けられている。上古
ピ各反射Ｗセンサ８は例えば発光手段と受光手段τ備え
たものでろり、上記発光手段が検出ｔを地−ヒに照射し
、この検出光が吊３図に示す如き地上に配置された侶２
状の誘導路パターン１０を反射して上記受光手段に入射
することによシ、この誘導路パターン１０の有無と検出
するようになしたものでめる。上記走行センサ９は上記
谷反射型センザ８の上記誘導路パターン１０の検出状態
により、この走行センサ９と上記誘導路パターン１０と
の対向状態全検出し、この走行センサ９の中心位置に対
する誘導路パターン１０のズレ量ヲ割り出すようｃ′（
シたものであり、とのズレＭに応じて上記ｒ、＝動モー
タ６ａ、６ｂを制御し、上記誘導路パターン１０が常に
ｆト行センリ゛９の中心・位１［−で検出されるような
状態ｔ　：（ｒ持し、この無人搬送車が上記訪２Ｈ路パ
ターン１０に清って正常に走行するようになしたもので
める。なお、上記各反射型センサ８は上記誘導路バター
７１０の微妙なズレ貴全検出し得るように、小さな間隔
に密集してン」己列されている。

また、上記誘導路バタ７ン１０は、２（す９人搬送車の
路面にＶＩＪえは反射テープを貼付したり、あるいは、
反射蛮料を塗布することによって形成したものであり、
光の反射率が上記路面よりも優り上記１４反射型センサ
８の発光手段からの検出光？適確に反射し、上記受光手
段に入射させるよ２になしたものでめる。

また、上記沖＋Ｍ本体４の走行センサ９の配設位ｊｌ′
ｉに７・ｊシ進行方向後方に位置し、上記車輛本体４０
両側部近傍に位１面する箇所にはそれぞれ路面に臨む１
タリえは３個の反射型センサ１１會進行方向に、１トタ
リして配してなる一対の方向転換用センサ１２ａ　、１
２ｂが配設されている。この方向ｒ伝侯用センザ１２ａ
、１２ｂを構成する例えば金言１６個の反射べ１１セ／
す１１は、上記走行センサ９と谷反射型センザ８と：’
ｌ！５同悸に、例えばそわぞバ一対の発）ｌｔ、−Ｊ−
１シトと受光手段とを備え、−上記発光手段が便出尤を
地上ＶＣ照１ｊ１シ、この検出光がｔ′Ｉ！ｌえば上記
誘導路パターン１０の如き被検出用パターンを反射して
上記受光手段に入射することにより、この被検出用パタ
ーン？検出するものでるる。そして、これらの反射型セ
ンサ１１からなる上記方向払戻用センサ１２ａ、１２ｂ
は上記走行セン？９が上記誘導路パターン１０を検出し
ているという条件の下でｋよ、第３図及び第４図に示す
如きパターンコード１３によって示される識別コード全
読取るためのコード信号読取り用のセンサとして動作す
ることとなる。すなわち、この場合、上述した６個の反
射ルリセンサ１１のうち、例えば一番左側に配された反
射型センサ１１がスイッチングセンサ１１ａとなり、倫
の５個の反射型センサ１１によってコード検出センサ１
１ｂを構成するようになっている。また、上記パターン
コード１３け上記スイッチングセンサｌ　１ａと対向す
る位置に該センサＴｌａの検出光を反射するスイッチン
グパターン１３ａｔ配するとともに、谷コード・検出セ
ンサ１１ｂのいくつかと対向する位置に、これらセンサ
＋ｌｂの検出光を反射する５ビンｉ・のコード表示パタ
ーン１３ｂを配するようにし、このコード表示パターン
１３ｂｅ配列状態によって固有の識別コードを示すよう
にしたものでるる。なお、上記スイッチングセンサ１１
ａ及び上記コード１検出センサ１１ｂは上記スイッチン
グパターン１３ａ及びコード表示パターン１３ｂ（ｒ正
確に検出し得るように比較的大きな配設間隔ヲ有するも
のとなっている。また、上記コード表示パターン１３ｂ
は１）（（入梅送屯の進行方向に浴って上記スイッチン
グパターン１３ａよりも長尺に形成されており、少なく
とも上記スイッチングセンサ１１ａが上記スイッチング
パターン１３ａと対向している期間中にあって一上記コ
ード表示パターン１３ｂは上１．αコードｊ：ｊ、：　
ｍセンサ１１ｂによって確実に検出さ７’ｌ・けるもの
であり、検出漏れ得が生じないように形成したものでり
る。

そこで、このようなパターンコード１３上を無人搬送車
が通過した場合、上記スイッチングセン゛す１１ａが一
ヒ６己スイッチングパターン１３ａｉ検出する期間中の
み上、ｉｄ各コード検出セセンｌｌｂが作！１ｌＪＩす
るようになっておシ、ここで上記コード表示パターン１
３ｂが対向位置に目［されてなるコード検出センサ１１
ｂには検出出力１を生じ、上記コード表示パターン１３
ｂが対立位置に配されないコード検出センサｌｌｂには
検出出力Ｏヱ生ずるようになっている。ぞして、これら
の・：検出出力によってｌとＯとの配列（ｌこよる５ク
タ（５ビツト）の二進符号をコード信号として得ること
となる。すなわち、このコード信号は５ケタの二進符号
によって３２通りの識別コードを示し得るように構成さ
社たものでめる。そこで、無人搬送車はこれら３２通シ
の識別コードのうち予め記憶された数種類の識別コード
紫得た場合にのみ、この識別コードによって示される例
えば停止や進路変更等の所定動作４行なうようになって
いる。また、−上述した識別コードが予め記憶されたも
のでない場合にはこの無人搬送車は、このコード信号に
影響されることなく通過するようになっている。このよ
うにして、無人搬送車は上述した走行セ／す９が上記誘
導路パターン１０を検出している場合には上記一対の方
向転換用センサ１２ａ、１２ｂが、スイッチングセンサ
Ｔｌａとコード検出センサ１１ｂとによって賛成される
コード信号読取シ用のセンサとして動作し、上記パター
ンコード１３によって示される識別コード盆読取るよう
になっている。

また、上記各方向転換用センサ１２　ａ　＋　１２　ｂ
ｔま上記走行センナ９があ導路パターン１０を検出して
いないという条件の下で、この無人搬送車の方向５−（
転換させるように動作するものである。すなわち、上記
走行センサ９が誘導路パターン１０ケ検出しなくなつ２
を後に、上記各方向転換用センサ−１２ａ、１２ｂのう
ち一方の方向転換用センサ１２ａが１タリえば、誘導路
パターン１０等の如き被（５脣１１（＋全量Ｗ（て検出
したときには、その検出信号によって、−に記谷！ｆ／
ｌ動モータ６ａ、６ｂを駆動制御ａＩ　Ｌ　、こ０無人
１ｉｉｕ送車全一方向に旋回動作させるようになってい
る。また、他方の方向転換用センリー１２ｂが上１．【
シ被、険出体を最初に検出すると、その検出信号（（よ
って上記各駆動モータ６ａ、６ｂ塗駆動ｆ：ｉｌｌ　ｌ
ｌｌ１ｌ　Ｌ、この無人搬送車全他方向に旋回５０作さ
せるようになっている。そして、このような無人搬送車
の旋回動作は上記走行センサ９が上記誘導路パターン１
０を再び検出するまで続けられ、この走行センサ９が誘
導路パターン１ｏを（４＋３出した時点で終了し、上記
無人搬送車は新たに検出した肪縛路パター′ン１０に沿
った走行を再開するようになっている。

なお、上記走行センサ９の非検出時に上記各方向転換用
センサ１２ａ、１２ｂのメ方に被検出体が険出さねない
場合には、この無人搬ｉＸ沖は例えば１ｍ程度前方に走
行した後に停止するようになっている。

そこで、このように構成した無人搬送車を例えば第５図
ＩＫ示すように誘導路パターン１ｏが略直角に左折する
ような曲り角を走行させたＪ場合には、直進方向のＡＡ
ｉ”４路パターン１０ａＫ活って左折点まで走行した無
人搬送車の走行センサ９は、第５図（ａ）に示すように
、この左折点で上記誘導路パターン１０より脱線するこ
ととなる。すると上記方向転換用センサ１２ａ、？２ｂ
は上述した如きコ−ド信号１β゛Ｃ取り用のセンサから
無人搬送車の方向くｒ転ｊ貝させるように動作するもの
に切換る。そして、この無人搬送車が第５図（ｂ）に示
すように、さらに前進すると、この無人搬送車の軍需本
体４の左４ｉ１１１に設けられた方向転換用センサ１２
ａが該センサ１２ａの被検出用パターンとなる左折方向
の力゛ 誘導路パターン１０ｂに差しかブリ、この誘導路パター
ン１ｏｂｉ検出することとなる。すると、この無入梅ｊ
％　Ｊ］は上記左側の方向転換用センサ１２ａの検出信
号を受けて、？１４５図（ｃ）に示すように、左方向す
なわち１菌中矢勝Ｂ方向Ｑζ旋回動作することとなる。

そして、上記走行センサ９が第５図（、、ｌ）（′こ示
すように−ｌ−ｌ左記方向のｔｆ９導路パターン１０ｂ
）検出すると、上述の無人搬送車の旋回動作は終了し、
この無人搬送車は上記走行センサ９により上記左折方向
の誘導路パターン１０ｂに従って走行することとなる。

な寂、この場合、１タリえば上記ツバ（入梅電車の旋回
動作を、上記各誘導路パターン１０ａ　、　１０ｂが合
流する上記左折点を中心として行なうようにすれば、上
記走行センサ９が上記左折方向の誘導路パターン１ｔ）
ｂを検出した際に無人搬送車勿この誘導路パターン１０
ｂに正確Ｋ　ｆ’ｒ３つた状態で停止させることができ
、この無人搬送車の走行再開をより円滑なものとするこ
とが可能となる。

また、上述のようｆｒ、構成の無人搬送車を第６図に示
すようなＴ字路で直進方向すなわち図中矢線Ｃ方向のｇ
導路パターン１０ａから左折方向すなわち図中矢線り方
向の誘導路パターン１０ｂに左折させたい場合には、例
えば第６図（ハ））に示すように無人搬送車の左側の方
向転換用センサ１２ａの通過位ＮＭＫ又射テープや反射
塗料用からなる被検出用パターン１４を設け、この左側
の方向転換用センサ１２ａが右側の方向転換用センサ１
２ｂよりも早く検出状態となるようにしｆｃ、！１１．
８るいは、第６図Ｇ））Ｋ示すように右折方向の誘導路
パターン１０ｃの上記右側の方向転換用センサ１２ｂが
通過する位ｉｔｔ切欠いて削除し、この右側の方向転換
用センサ１２ｂが検出状態となることを回避するように
なせば良い。

捷た、例えば第７図に示すように誘導路パターン１０の
端部１０Ａに近接する位置であシ、この誘導路パターン
１０に清って走行する無人搬送車のいずれか一方の方向
転換用センサ１２ａが通過する部分に被検出用パターン
１５釦配設することにより、無人搬送車會この誘導路パ
ターン１０の☆１ｉｉｔｌ（１１Ｊ　ＡにてＵターンさ
せることも可能でるる。

すｌ’ｒ：　ｂ　′Ｇ）、この♂シ２薄路パターン１０
０端部より上記走行センサ９が脱線し、上記一方の方向
検出用センサ１２ａが上記被検出用パターン１５を検出
することによって無人（般送車は旋回することとなる。

そして、この無人搬送車が略１８０°旋回するとに２走
行センサ９は上記誘導路パターン１０を内び検出するこ
ととなシ、上記誘導路パターン１０に洛って１ｉｆｆ方
向の走行を開始することとなる。

このように、本実施（＋９の無入梅１若車は、その走行
センサ９が上記誘導路パターン１０を検出しなくなつン
χとキ（で、パターンコート’Ｂ先取用のセン°すが切
換り、方向検出用センサ１２ａ、１２ｂとして動作する
ようにしたことから、？ｌｊえば上述の如き曲り憩−や
Ｔ字路Ｗのよ２に、走行路の選択を必要とせずソ８（（
条件で一方向（でのみ方向転換子るような場所では、特
別な進路変更用のパターンコード紫読取ることなく任意
の角度に自在に方向転換することができる。従って、と
の６ハ（入梅送車が航取るべきパターンカードの数會少
なくすることができ、この無人搬送車に設けられるパタ
ーンコード読取用の反射型センサ１１の個数も削減する
ことができる。

また、この無人搬送車は、上記曲シ角やＴ字路等におい
て、円弧状に湾曲して形成した誘導路パターンを追従走
行する必要がないので、略々直線状に形成された誘導路
パターン１ｏのみ全追従し得るものでるれば良い。従っ
て、この無人搬送車の走行センサ９は比較的小さな検出
領域を壱するものであればよく、この走行センサ９の各
反射型センサ８の個数も比較的少−ないものとすること
ができる。

また、上述したように無人搬送車を方向転換させるため
に大きな曲率半径を有するように湾曲形成された１４．
Ｉ昇路パターンを追従走行させる必要がなく、その停市
６°ＬｉＭ２で旋回さぜることか可能でるる。従って、
このような湾曲形成された誘導路パターンの沈めのｒ１
己箇スペースｔ　＋Ｊｌｌ　７咬しイ与るとともに、こ
の無人錆送車は狭い空間内で方向転用し得ることから、
とのノ［行路τ狭い通路内に入り込んだ場所に形成する
場合でも、この無人搬送車はこの］用路内で自在な方向
転換を行ない得るものとなる。

甘た、」＝述の如き湾曲した誘導路パターンを形成する
必・ツがないことから、この湾曲した誘導路パターンを
正確（（配設するための手間のかかる作ジ′６を解消す
ることができる。

なお、上記実施例ではパターンコード読取用のセンサ金
上記方向転換用センサ１２ａ、１２ｂとして兼用したが
、これら方向転換用センサ１２ａ。

１２　ｂ　’ｒｉ上記パターンコード読取用のセンサと
別に設けることも可能であり、上記走行センサ９の検出
非険出という条件にかかわらず、この無入梅ｊ％　ｇｌ
＋−１，ｆ旋回きせ、その方向転・換勿行なうようにし
ても良い。

〔発明の効果〕

上述した実ｌ血例の説明より明らかなように、本発明に
よれば、方向転換用センサ全数けたことから、無人搬送
車全走行路の選択示必快としない曲シ角やＴ字路等のよ
うな場所で、特別な進路変更用のパターンコード全読取
ることなく任意の角度Ｑて自在に方向転換させることが
できる。

また、この無人搬送束合方向転換させるために大きな曲
率半径を有するように湾曲形成された誘導路パターン全
追従走行させる必要がなく、その停止位置で旋回させる
ことが可能である。従って、このような湾曲形成された
誘導路パターンのための配置スペースを削減し得るとと
もに、この無人搬送車は狭い空間内で方向転換し得るこ
とから、この走行路を狭い通路内に入り込んだ場所に形
成する場合でも、この無人搬送車はこの通路内で自在な
方向転換を行ない得るものとなる。

また、上述の如き湾曲した誘導路パターンを形成する必
要がないことから、この湾曲した誘導路パターンケ正価
に配設するための手間のかかる作業を解消することかで
きる。

４、図ｆ川の１ン自学な説明 第１図は従来の無人搬送車が走行ｈ′−６の曲り角を曲
る状態τ示す概略平面図、紀２図は本発明の一夫！血例
會胱明する概略平面■、第３図は無人搬送車力−５導路
パターンケ走行している状態を示す概ｉ・：イ計面崗、
第４図はカ向暫ｊ実用センザによってバクーンコード（
ｉ−読取っている状態化示す模式図、河１５図は無人搬
送沖が曲り角を左折する状態ケ説明するＸｌ（略平面図
、第６図はＴ字路を上記無入梅１４屯がか析するようｌ
（形成した例を示す概略平面図、第７図は上記；ＨＢｑ
人搬入梅勿Ｕターンさせるための誘導路パターンと被検
出用パターンの配置伏帽忙示す１ｌｊｊｉ：略平面図で
ろる。

４・！１１１１００ ０・・・走行センサ １０．１０＆、１０ｂ、１０ｃ、、、ｉＡ専絡路パター
ン１２ａ１２ｂ・・方向転換用センサ １４．１５・・・被検出用パターン 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図　第５図 （ａ）　（ｂ） 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地−ヒに設ｉｆゴさ、／″した誘導路パターンを検出し
   車輛本体金談パターンに従って移動させる車１１嘲本体
   の〕ＩＬ性行方向前位１１１に配設された走行センサと
   、進行方向に活って上記走行センサより後方位置の車輛
   本体両１１１１１部近傍に配設された一対の方向転ｉ）
   Ｊ用センザとを有し、上記方向転換用センサの・険出時
   に車輛本Ｉ杢４走行七ンサ；！；り出状態となるまで回
   転動作させるようにしてなる無人搬送車。