JPH10116118A - 無人車のスピンターン位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高信頼性のスピンターン終了位置検出方法を
提供する。 【解決手段】 無人車１０に設けられた前進走行用セン
サ１２，後進走行用センサ１３および旋回終了位置セン
サ１４を有効に用いて、無人車１０のスピンターン終了
位置を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人車のスピンター
ン終了時の位置検出方法に係り、特にスピンターンの終
了位置の検索方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人車のスピンターン終了の判断手段
は、主に、一定距離走行による終了の検索と、センサに
よる直行誘導線の検索による終了方法が有る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一定距離による終了判
断では車輪の減り、スリップ等により停止位置がばらつ
いてしまうという問題と、エンコーダ１パルスあたりの
走行距離を短くすれば精度は向上するが、入力回路の応
答に限度があるのでパルス数を増やせなという問題が有
った。また、エンコーダの入力のみで無人車が停止する
為、オーバラン等の異常検出に信頼性が欠けていた。

【０００４】さらに、無人車の走行センサのうち、前進
用走行センサが変位可能であり、後進用走行センサが固
定方式の場合、センサによる停止では走行センサを流用
している為、誘導線を検出した時点では無人車が誘導線
に平行になっている保証がなく、スピンターン終了位置
の検出に信頼性が欠けていた。

【０００５】本発明は上述の問題点に鑑みてなされたも
ので、その目的は高信頼性のスピンターン終了位置検出
方法を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無人車のスピンターン終了時の停止方法
は、所定の走行路に沿って布設された誘導線を走行セン
サにより検出し、その検出信号に応じて無人車を運転す
る運転方法において、前記無人車に配設され該無人車の
旋回位置を検出する旋回終了位置検出センサにより前記
無人車旋回位置を検出することを特徴とする。

【０００７】前記走行センサが前記無人車の前進走行用
センサと後進走行用センサからなり、前記前進走行用セ
ンサの検出信号と前記旋回終了位置検出センサの検出信
号を用いて検索する。

【０００８】無人車のスピンターンが前記旋回終了位置
検出用センサの検出エリア内か否かを判断し、検出エリ
ア内であれば前記旋回終了位置検出センサの入力と前記
前進走行用検出センサの入力が一致しているか否かを判
断し、両入力が一致していれば該両入力がセンサ入力制
御範囲以内か否かを判断するとともに、センサ入力制御
範囲内であれば前記無人車のスピンターンを終了する。

【０００９】さらに、センサ入力範囲内でなければエラ
ー出力により前記無人車のスピンターンを停止させる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて図１〜図２を参照しながら説明する。

【００１１】図２は本発明を適用する無人車１０の概略
構成を示す底面図であって、１１ａ〜１１ｃは走行車
輪、１２は前進走行用センサ（可動式）、１３は後進走
行用センサ（固定式）であって旋回終了位置検出用とし
ても使用される。１４は旋回終了位置検索用センサ（固
定式）、１５，１６は所定の走行路に沿って布設された
誘導線である。センサ１２，１３，１４の検出出力は制
御装置（図示せず）に入力され、制御装置は無人車１０
の進行方向、始動停止，姿勢などを制御する。

【００１２】スピンターンの終了を、固定式の後進用セ
ンサ１３に加え、専用の旋回終了位置検索用センサ１４
を使用して検索する。終了の判断は両センサの入力が等
しくなった時とし、この状態になった時、無人車の旋回
を止める。

【００１３】これにより、スピンターン終了時には必ず
誘導線１５（１６）上で止まっている事になり、その上
２個のセンサ入力が同じであるという事から誘導線に対
して無人車が平行に止まっている事になる。また、スピ
ンターン後の姿勢が分かるので、その後の姿勢制御の補
正を走行前に行うことが出来る。

【００１４】２個のセンサ間の距離が離れる程、回転角
に対するセンサの分解能が上がるので、専用センサであ
る旋回終了位置検索用センサの位置を変えることにより
終了時の停止姿勢の精度が向上する。また、旋回終了位
置検索用センサ１４を通常走行の補助として使用すれば
走行中の姿勢角を検出でき、誘導走行の精度向上をも期
待できる。

【００１５】上述の無人車のスピンターン終了時の停止
制御は図１の制御フローによって実行される。すなわ
ち、ステップＳ１で始動して、ステップＳ２に進み無人
車がスピンターン中であるかどうかを判断する。スピン
ターン中であればステップＳ４に進むとともに、スピン
ターン中でなければステップＳ３でスピンターンを開始
してステップＳ４に進む。ステップＳ４ではスピンター
ンがセンサ検出エリア内か否かを判断する。センサエリ
ア内でなければステップＳ９に進み、さらにステップＳ
１に戻る。ステップＳ４でセンサ検出エリア内であれ
ば、ステップＳ５に進み、両センサ入力が一致している
か否かを判断する。

【００１６】ステップＳ５で両センサ入力が一致してい
なければ、ステップＳ９に進み、ステップＳ１に戻る。
両センサ入力が一致していればステップＳ６に進み、セ
ンサ入力制御範囲以内であるか否かを判断する。

【００１７】センサ入力制御範囲内であれば、ステップ
Ｓ７に進みスピンターンを終了する。ステップＳ６でセ
ンサ入力制御範囲内でなければ、ステップＳ８に進みエ
ラー信号を出力して無人車を異常停止させる。

【００１８】上述の制御により、図２に示すように、ス
ピンターン後の無人車の停止姿勢が誘導線１５（１６）
上で、なおかつ誘導線に対して平行になる。スピンター
ンの停止を２個のセンサ１３，１４によって誘導線１５
（１６）を検出する様にしているので、行き過ぎや検出
ミスが無くなる。

【００１９】また、無人車が次に乗るべき誘導線の角度
を任意に設定でき、１つのスピンターンコマンドでスピ
ンターンを実行できるので、誘導線の設置を０〜１８０
度まで自由にできる。これにより、スピンターンの旋回
に制限が無くなる。さらに、旋回終了位置検索用センサ
を通常走行の補助センサとしても使用でき、これにより
誘導線に対する無人車の姿勢を検出できる。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、所定の
走行路に沿って布設された誘導線を走行センサにより検
出し、その検出信号に応じて無人車を運転する運転方法
において、前記無人車に配設され該無人車の旋回位置を
検出する旋回終了位置検出センサにより前記無人車旋回
位置を検索するものであるから、高信頼性のスピンター
ン停止位置検出方法が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人車のスピンターン位置検出方
法の動作フロー図。

【図２】本発明を適用する無人車の底面概略図。

【符号の説明】

１０…無人車 １１ａ〜１１ｃ…走行車輪 １２…前進走行用センサ １３…後進走行用センサ １４…旋回終了位置センサ １５，１６…誘導線

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の走行路に沿って布設された誘導線
   を走行センサにより検出し、その検出信号に応じて無人
   車を運転する運転方法において、前記無人車に配設され
   該無人車の旋回位置を検出する旋回終了位置検出センサ
   により前記無人車旋回位置を検索することを特徴とす
   る、無人車のスピンターン位置検出方法。
2. 【請求項２】 前記走行センサが前記無人車の前進走行
   用センサと後進走行用センサからなり、前記前進走行用
   センサの検出信号と前記旋回終了位置検出センサの検出
   信号を用いて検索することを特徴とする、請求項１に記
   載の無人車のスピンターン位置検出方法。
3. 【請求項３】 無人車のスピンターンが前記旋回終了位
   置検出用センサの検出エリア内か否かを判断し、検出エ
   リア内であれば前記旋回終了位置検出センサの入力と前
   記前進走行用検出センサの入力が一致しているか否かを
   判断し、両入力が一致していれば該両入力がセンサ入力
   制御範囲以内か否かを判断するとともに、センサ入力制
   御範囲内であれば前記無人車のスピンターンを終了する
   ことを特徴とする、請求項２に記載の無人車のスピンタ
   ーン位置検出方法。
4. 【請求項４】 さらに、センサ入力範囲内でなければエ
   ラー出力により前記無人車のスピンターンを停止させる
   ことを特徴とする、請求項３に記載の無人車のスピンタ
   ーン位置検出方法。