JP2014115726A - 搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率を向上させた搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法を提供する。
【解決手段】搬送台車の制御システム１は、複数の搬送台車１０と、搬送台車１０の移動を制御する制御部とを有する。搬送台車１０は、鋼帯３０が収容された区画１００Ａ〜１００Ｄが複数並設された冷却棟１００の周囲に敷設された閉ループ軌道２００上を、一方の向きに移動し、区画１００Ａ〜１００Ｄのいずれかで積載された鋼帯３０を、鋼帯下ろし地点３００まで搬送する。制御部は、第１の区画１００Ａで鋼帯３０を積載する第１の搬送台車１０Ａが第１の区画１００Ａに停止するまでの間に、第２の搬送台車１０Ｂが、第１の区画１００Ａよりも上流側の第２の区画１００Ｂに停止している場合に、第１の搬送台車１０Ａ及び第２の搬送台車１０Ｂの積載地（区画１００Ａ，１００Ｂ）を入れ替える。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法に関し、特に、鉄鋼プロセスにおけるコイル製造ラインで、コイルを前工程から次工程へ搬送するための搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法に関する。

従来より、鉄鋼プロセスにおいてコイル製造ラインは複数の工程が存在し、工程間のコイルの搬送は、主に、無人の搬送台車が用いられる。搬送台車は、工程間に敷設された閉ループ軌道上を一定方向に複数台で周回する。例えば、搬送台車は、上位コントローラーとの通信により、コイル積位置とコイル下し位置とを受信し、作業を行う。
上位コントロ−ラーは、作業地点から最短距離の搬送台車に指示を送信する。また、搬送台車のコイル積下しは、基本的に無人天井クレーンが使用される。天井クレーンもまた上位コントローラーとの通信により、コイル吊り上げ位置とコイル吊り下げ位置を受信し、作業を行う。

ここで、天井クレーンの作業処理速度や、作業負荷の関係で、搬送台車がクレーン到着まで待機する状況が多く発生する。このような問題を解決する技術として、特許文献１に記載の技術が開示されている。この特許文献１では、搬送台車について、３つの「最短到達時間」を算出し、各「最短到達時間」が最も短い搬送台車に対して搬送要求を割り付ける技術である。これら３つの「最短到達時間」とは、走行状態が待機中の搬送台車が待機ステーションから搬送要求の荷積みステーションへ移動するのに要する「最短到達時間」、被搬送物を積載して走行中の搬送台車が荷下ろしステーションを経由して搬送要求の荷積みステーションへ移動するのに要する「最短到達時間」、及び被搬送物を積載しないで走行中の搬送台車が荷積みステーション及び荷下ろしステーションをそれぞれ経由して搬送要求の荷積みステーションへ移動するのに要する「最短到達時間」である。

特開平１１−３２７６４４号公報

前述の通り、閉ループ軌道を一定方向に周回する搬送台車によるコイルの積下しにおいて、上位コントローラーの荷積下し位置（目的地）の指示は、最短距難の搬送台車に送信されるため、目的地が搬送台車で前後する可能性がある。その結果、先行する搬送台車が荷積み位置で待機していた揚合に、後行の搬送台車の周回の妨げになり、搬送台車による搬送効率の低下に繋がる。

ここで、特許文献１に記載の技術は、「最短到達時間」を算出することによって搬送要求を割り付ける搬送台車を特定しているに過ぎないので、先行する搬送台車が後行の搬送台車の周回の妨げになった場合には適用できず、搬送効率の低下を解消できない。
本発明は、このような課題を解決するためになされており、その目的は、搬送効率を向上させた搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明のある態様に係る搬送台車の制御システムは、コイル状の鋼帯が収容された区画が複数並設された冷却棟の周囲に敷設された閉ループ軌道上を、一方の向きに移動し、前記区画のいずれかで積載された前記鋼帯を、前記閉ループ軌道の外周側に配設され、前記鋼帯を次工程に搬送する搬送部を備えた鋼帯下ろし地点まで搬送する複数の搬送台車と、前記搬送台車の移動を制御する制御部とを有し、前記制御部は、第１の区画で前記鋼帯を積載することが特定された第１の搬送台車が第１の区画に停止するまでの間に、第１の区画よりも上流側の第２の区画が積載地に特定された第２の搬送台車が、第１の区画よりも上流側に停止している場合に、第１の搬送台車及び第２の搬送台車の積載地を入れ替える。

また、前記制御部は、第２の搬送台車が第２の区画に停止しているときに、第１の区画で第１の搬送台車が前記鋼帯を積載することを特定した搬送指示情報を上位制御装置から受信したことを契機として、第２の搬送台車を第１の区画に移動させて、第１の搬送台車を第２の区画に移動させることが好ましい。

また、本発明のある態様に係る搬送台車の制御方法は、コイル状の鋼帯が収容された区画が複数並設された冷却棟の周囲に敷設された閉ループ軌道上を、一方の向きに移動し、前記区画で積載された前記鋼帯を、前記閉ループ軌道の外周側に配設され、前記鋼帯を次工程に搬送する搬送部を備えた鋼帯下ろし地点まで搬送する複数の搬送台車の移動を制御する搬送台車の制御方法であって、
上位制御装置から受信した搬送指示情報に基づき、第１の区画から、第１の鋼帯下ろし地点まで前記鋼帯を搬送する第１の搬送台車を特定する搬送台車特定工程と、
第１の搬送台車を第１の区画に移動させる第１の移動工程と、
第１の区画よりも上流側の第２の区画が積載地に特定された第２の搬送台車が、第１の区画よりも上流側に停止している場合に、第１の搬送台車及び第２の搬送台車の積載地を入れ替えて移動させる搬送台車入替工程と、
第１の搬送台車を第２の鋼帯下ろし地点に移動させると共に、第２の搬送台車を第１の鋼帯下ろし地点まで移動させる第２の移動工程とを含む。

また、前記搬送台車入替工程は、第２の搬送台車が第２の区画に停止しているときに、第１の区画で第１の搬送台車が前記鋼帯を積載することを特定した搬送指示情報を上位制御装置から受信したことを契機として、第２の搬送台車を第１の区画に移動させて、第１の搬送台車を第２の区画に移動させることが好ましい。

以上説明したように、本発明によれば、搬送効率を向上させた搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法を提供することができる。

本発明のある態様に係る搬送台車の制御システムの構成を示すブロック図である。 本発明のある態様に係る搬送台車の制御システムにおける各端末の構成を示すブロック図である。 本発明のある態様に係る搬送台車の制御方法における制御の流れを示すフローチャートである。 本発明のある態様に係る搬送台車の制御方法における搬送台車の移動を示す概略図である。

（搬送台車の制御システム）
以下、本発明のある態様に係る搬送台車の制御システムについて、図面を参照して説明する。
図１は、本発明のある態様に係る搬送台車の制御システムを用いる環境を示す概略図である。また、図２は、本発明のある態様に係る搬送台車の制御システムの構成を示すブロック図であり、（ａ）は全体図、（ｂ）は搬送台車、（ｃ）は制御部である。

図１及び図２（ａ）に示すように、搬送台車の制御システム１は、複数の搬送台車１０と、制御部２０とを有する。複数の搬送台車１０と制御部２０とは、ネットワーク５０によって通信可能に接続されている。この通信は有線、無線を問わないが、送受信される情報通信の信頼性を確保できる限りにおいて、無線であることが好ましい。

＜搬送台車＞
複数の搬送台車１０は、冷却棟１００に収容された鋼帯３０を、鋼帯下ろし地点３００まで搬送する手段である。各搬送台車１０は、冷却棟１００の周囲に敷設された閉ループ軌道２００上を、制御部２０の指示に従って一方の向きのみに移動する。各搬送台車１０は、図２（ｂ）に示すように、受付部１１と、駆動部１２と、センサ部１３と、搬送台車制御部１４とを有する。

［受付部］
受付部１１は、有線又は無線のネットワーク５０を介して送信された情報を受け付ける手段である。
［駆動部］
駆動部１２は、搬送台車１０を閉ループ軌道２００上で実際に移動させるための手段である。
［センサ部］
センサ部１３は、閉ループ軌道２００上での停止位置等を検知する手段である。

［搬送台車制御部］
搬送台車制御部１４は、受付部１１で受け付けた情報に基づいて、駆動部１２を駆動させて搬送台車１０を閉ループ軌道２００上で移動させる手段である。また、搬送台車制御部１４は、受付部１１で受け付けた情報で特定された、当該搬送台車１０が停止すべき鋼帯下ろし地点３００の停止信号をセンサ部１３が検知したことを契機として搬送台車１０を停止させる手段である。

［冷却棟］
冷却棟１００は、コイル状の鋼帯３０が収容された複数の区画１００Ａ〜１００Ｄが並設されてなる。各区画１００Ａ〜１００Ｄには、収容された鋼帯３０を吊り上げ、搬送台車１０に積載するクレーン４００Ａ〜４００Ｄがそれぞれ備えられている。
ここで、本実施形態では、冷却棟１００の周りに敷設された閉ループ軌道２００上を移動する搬送台車１０の流れを基準として、複数の区画１００Ａ〜１００Ｄの位置関係を、「上流（側）」及び「下流（側）」と規定することがある。例えば、図１において、矢印Ａの向きのみに搬送台車１０が移動する場合、区画１００Ｂの上流（側）は、区画１００Ｃ，１００Ｄであり、区画１００Ｂの下流（側）は、区画１００Ａである。

［鋼帯下ろし地点］
鋼帯下ろし地点３００は、閉ループ軌道２００の外周側に配設され、鋼帯３０を次工程に搬送する搬送部（図示せず）を備える。すなわち、搬送台車１０によって鋼帯下ろし地点３００に搬送されてきた鋼帯３０は、搬送部によって次工程に搬送される。

＜制御部＞
制御部２０は、複数の搬送台車１０の移動を制御する装置である。
制御部２０は、図２（ｃ）に示すように、受付部２１と、記憶部２２と、判別部２３と、指示送信部２４とを有する。
［受付部］
受付部２１は、有線又は無線のネットワーク５０を介して送信された情報を受け付ける手段である。

［記憶部］
記憶部２２は、受付部２１で受け付けた各種情報を一時的又は恒久的に記憶する手段である。記憶部２２に記憶された各種情報は、所定の付加情報が付加されて保存／上書きされる。例えば、上位制御装置からネットワーク５０を介して送信された搬送指示情報は、受信時に、最初の保存がされる。その後、閉ループ軌道２００上に設けられた位置センサやクレーン４００の稼働信号などを制御部２０が受信することによって、搬送状況に応じた「積載地まで移動中」、「積載地に停止中」、「積載作業中」、「積載済み移動中」、などの付加情報を記憶部２２が当該搬送指示情報に付加して（関連づけられて）上書き保存する。すなわち、記憶部２２には、積載地（区画１００Ａ〜１００Ｄ）及び鋼帯下ろし地点３００が同じ搬送指示情報が複数保存されていても、関連づけられた付帯情報が異なる同様の搬送指示情報が複数記憶されている。
このようにすることにより、少なくとも、最初に受信したときの搬送指示情報、及び搬送状況に応じた付加情報が付加された搬送指示情報が記憶部２２に記憶されることになり、後述する判別部２３の判別に好適に用いることができる。

［判別部］
判別部２３は、ある搬送台車１０（例えば、第１の搬送台車１０Ａ）についての搬送指示情報（第１の搬送指示情報）を受付部２１が受信した際に、搬送稼働中の付加情報が付加された搬送指示情報が記憶部２２に保存されているかどうか判別する。そして、搬送稼働中の搬送指示情報（第２の搬送指示情報）があった場合には、その第２の搬送指示情報を記憶部２２から読み出し、当該第２の搬送指示情報に含まれる積載地が、第１の搬送指示情報に含まれる積載地よりも上流側であるか否か判別する。

具体的には、制御部２０は、第２の搬送台車１０Ｂについての搬送指示情報（第２の搬送指示情報）に含まれる積載地が、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報（第１の搬送指示情報）に含まれる積載地よりも上流側であった場合に、第１の搬送指示情報に含まれる積載地及び鋼帯下ろし地点を、第２の搬送指示情報に含まれる積載地及び鋼帯下ろし地点に書き換える。同様に、制御部２０は、第２の搬送指示情報に含まれる積載地及び鋼帯下ろし地点を、第１の搬送指示情報に含まれる積載地及び鋼帯下ろし地点で書き換える。なお、閉ループ軌道２００上における搬送台車１０の位置は、位置センサなどによって常に特定され、制御部２０に送信されているものとする。

なお、判別部２３は、第１の搬送台車１０Ａを第１の区画１００Ａに移動させている途中で判別してもよいし、第１の搬送指示情報を、制御部２０が上位制御装置から受信したことを契機として判別してもよい。
前者では、第１の搬送台車１０Ａを第１の区画１００Ａに移動させている途中で、第２の搬送台車１０Ｂが第１の区画１００Ａよりも上流側に位置している（停止している）ことが位置センサなどによって制御部２０に認識される。その上で、制御部２０が、第１の搬送台車１０Ａを停止させ、第１の搬送台車１０Ａの積載地と第２の搬送台車１０Ｂの積載地とを入れ替える。

後者では、第２の搬送台車１０Ｂが第２の区画１００Ｂに停止していることを検知した状態で、第１の区画１００Ａで第１の搬送台車１０Ａが鋼帯３０を積載することを特定した搬送指示情報（第１の搬送指示情報）を、制御部２０が上位制御装置から受信したことを契機として、第２の搬送台車１０Ｂを第１の区画１００Ａに移動させて、第１の搬送台車１０Ａを第２の区画１００Ｂに移動させるように搬送指示情報を書き換える。

［指示送信部］
指示送信部２４は、特定した搬送台車１０に対して、その対応する搬送指示情報の書き換えの有無に応じて、移動（停止）すべき区画１００Ａ〜１００Ｄ、及び鋼帯下ろし地点３００を含む移動情報として送信・指示する手段である。

このようにして、ある搬送台車１０の鋼帯３０の積載地である区画よりも上流側（区画）に他の搬送台車１０が停止している場合、それぞれの搬送台車１０，１０の積載地を入れ替えるように搬送台車１０，１０が制御される。例えば、第２の区画１００Ｂで鋼帯３０を積載することが特定された第１の搬送台車１０Ａが第２の区画１００Ｂに停止するまでの間に、第２の区画１００Ｂよりも上流側の第１の区画１００Ａが積載地に特定された第２の搬送台車１０Ｂが、第１の区画１００Ａに停止している場合を想定する。この場合、制御手段２０は、第１の搬送台車１０Ａの積載地を第１の区画１００Ａに変更すると共に、第２の搬送台車１０Ｂの積載地を第２の区画１００Ｂに変更する。すなわち、制御部２０は、各搬送台車１０Ａ，１０Ｂの積載地を入れ替えて、各搬送台車１０Ａ，１０Ｂに鋼帯３０，３０を積載して、各鋼帯３０，３０が荷下ろしされるべき鋼帯下ろし地点３００，３００に搬送台車１０Ａ，１０Ｂを移動させる。

（搬送台車の制御方法）
図３は、本発明のある態様に係る搬送台車の制御方法の流れを示すフローチャートである。図４は、本発明のある態様に係る搬送台車の制御方法における搬送台車の移動を示す概略図である。
本実施形態の搬送台車の制御方法は、上述した搬送台車の制御システム１を用いて、図３に示すように、搬送台車の特定工程Ｓ１と、第１の移動工程Ｓ２と、搬送台車入替工程Ｓ３と、第２の移動工程Ｓ４とを含む。

＜搬送台車の特定工程＞
搬送台車の特定工程Ｓ１は、図示しない上位制御装置（いわゆる、プロセスコンピュータ）から受信した搬送指示情報に基づき、ある区画から、ある鋼帯下ろし地点まで鋼帯３０を搬送する第１の搬送台車を特定する工程である。
具体的には、まず、製品化されたコイル状の鋼帯３０は、冷却のため、冷却棟１００を構成する区画１００Ａ〜１００Ｄのいずれかに収容される。各区画１００Ａ〜１００Ｄは、各区画１００Ａ〜１００Ｄにおける収容口１０１Ａ〜１０１Ｄに鋼帯３０が順次収容され、その反対側の積載口１０２Ａ〜１０２Ｄで搬送台車１０によって積載されるため、収容順に鋼帯３０を搬送台車１０に積載できる構造となっている。

その後、冷却棟１００に収容された時間及び冷却棟１００内の冷却状況から、上位制御装置は、所定の区画に収容された鋼帯３０を所定の鋼帯下ろし地点まで搬送する旨の搬送指示情報を制御部２０に送信する。
搬送指示情報を受信した制御部２０は、閉ループ軌道２００上の待機位置２０１に停止している搬送台車１０から最も下流側に停止している搬送台車１０を特定する。本実施形態では、制御部２０によって特定されたこの搬送台車１０を第１の搬送台車１０Ａとし、この第１の搬送台車１０Ａに対して「第１の区画１００Ａから第１の鋼帯下ろし地点３００Ａまで鋼帯３０を搬送する」旨の搬送指示情報が割り当てられたとする。

＜第１の移動工程＞
第１の移動工程Ｓ２は、搬送指示情報に基づいて上述の「搬送台車の特定工程」で特定された搬送台車１０を所定の区画に移動させる工程である。例えば、制御部２０によって第１の搬送台車１０Ａを第１の区画１００Ａに移動させる工程である。

＜搬送台車入替工程＞
搬送台車入替工程Ｓ３は、ある搬送台車１０の鋼帯３０の積載地である区画よりも上流側に他の搬送台車１０が停止している場合（図４（ａ）参照）、それぞれの搬送台車１０，１０の積載地を入れ替えるように搬送台車１０，１０を制御する工程である。例えば、第１の区画１００Ａよりも上流側の第２の区画１００Ｂが積載地に特定された第２の搬送台車１０Ｂが、第１の区画１００Ａよりも上流側（例えば第２の区画１００Ｂ）に停止している場合に、第１の搬送台車１０Ａ及び第２の搬送台車１０Ｂの積載地を入れ替えて移動させる工程である。すなわち、この工程によって、前述の第１の搬送台車１０Ａに対する搬送指示情報は、「第２の区画１００Ｂから第２の鋼帯下ろし地点３００Ｂまで鋼帯３０を搬送する」旨に書き換えられる。一方、第２の搬送台車１０Ｂに対する搬送指示情報は、「第１の区画１００Ａから第１の鋼帯下ろし地点３００Ａまで鋼帯３０を搬送する」旨に書き換えられる。

ここで、制御部２０は、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報（第１の搬送指示情報）よりも前に、第２の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報（第２の搬送指示情報）を受信しているはずである。そこで、本実施形態の「搬送台車入替工程」では、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報を制御部２０が受信した時点で、制御部２０が第１の搬送台車１０Ａ及び第２の搬送台車１０Ｂの積載地を入れ替えて（図４（ｂ）参照）、各搬送台車１０Ａ，１０Ｂに指示・制御する。

すなわち、制御部２０は、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報を受信した時点で、記憶部２２に、既に受信し、搬送稼働中の搬送指示情報（例えば、第２の搬送台車１０Ｂについての搬送指示情報）があるかどうか判別する。そして、搬送稼働中の搬送指示情報があった場合には記憶部２２から読み出し、第２の搬送台車１０Ｂについての搬送指示情報に含まれる積載地が、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報に含まれる積載地よりも上流側であるか否か判別する。ここで、制御部２０は、第２の搬送台車１０Ｂについての搬送指示情報に含まれる積載地が、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報に含まれる積載地よりも上流側であった場合に、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報を、第２の搬送台車１０Ｂについての搬送指示情報に含まれる積載地及び鋼帯下ろし地点で書き換える。同様に、制御部２０は、第２の搬送台車１０Ｂについての搬送指示情報を、第１の搬送台車１０Ａについての搬送指示情報に含まれる積載地及び鋼帯下ろし地点で書き換える。
なお、搬送台車入替工程Ｓ３は、第１の搬送台車１０Ａが第１の区画１００Ａに移動している途中で行われてもよいし、第１の搬送指示情報を、制御部２０が上位制御装置から受信したことを契機として行われてもよい。

＜第２の移動工程＞
第２の移動工程Ｓ４は、上述の搬送台車入替工程Ｓ３で積載地及び鋼帯下ろし地点が入れ替えられたか、入れ替えられなかったかにかかわらず搬送台車１０Ａ，１０Ｂを搬送指示情報に基づく鋼帯下ろし地点３００で荷下ろしする工程である。

具体的には、第１の搬送台車１０Ａを第２の鋼帯下ろし地点３００Ｂに移動させると共に、第２の搬送台車１０Ｂを第１の鋼帯下ろし地点３００Ａまで移動させる工程である（図４（ｃ）参照）。目的地である鋼帯下ろし地点３００に搬送された各鋼帯３０は、搬送部（図示せず）によって次工程に搬送される。
このように、従来では、先行した搬送台車が待機しているため、後行搬送台車は、先行搬送台車の作業完了まで待機する必要があり、上位コントローラーから搬送指示が次々に送信されると、搬送台車渋滞が延々と続くことになってしまっていた。

これに対し、本実施形態の搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法によれば、各搬送台車に割り当てられていた目的地を入れ替えることで、後行搬送台車が先行搬送台車に阻害されることなく、目的地に到着できる。その結果、搬送効率を向上させた搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法を提供することができる。なお、本実施形態の搬送台車の制御システム及び搬送台車の制御方法を採用することによって、実際の搬送効率が１０％向上した。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに、種々の変更、改良を行うことができる。

１ 搬送台車の制御システム
１０ 搬送台車
２０ 制御部
３０ 鋼帯（コイル）
１００ 冷却棟
２００ 閉ループ軌道
３００ 鋼帯下ろし場所

Claims (4)

1. コイル状の鋼帯が収容された区画が複数並設された冷却棟の周囲に敷設された閉ループ軌道上を、一方の向きに移動し、前記区画のいずれかで積載された前記鋼帯を、前記閉ループ軌道の外周側に配設され、前記鋼帯を次工程に搬送する搬送部を備えた鋼帯下ろし地点まで搬送する複数の搬送台車と、
   前記搬送台車の移動を制御する制御部とを有し、
   前記制御部は、
   第１の区画で前記鋼帯を積載することが特定された第１の搬送台車が第１の区画に停止するまでの間に、第１の区画よりも上流側の第２の区画が積載地に特定された第２の搬送台車が、第１の区画よりも上流側に停止している場合に、第１の搬送台車及び第２の搬送台車の積載地を入れ替えることを特徴とする搬送台車の制御システム。
2. 前記制御部は、
   第２の搬送台車が第２の区画に停止しているときに、
   第１の区画で第１の搬送台車が前記鋼帯を積載することを特定した搬送指示情報を上位制御装置から受信したことを契機として、
   第２の搬送台車を第１の区画に移動させて、第１の搬送台車を第２の区画に移動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車の制御システム。
3. コイル状の鋼帯が収容された区画が複数並設された冷却棟の周囲に敷設された閉ループ軌道上を、一方の向きに移動し、前記区画で積載された前記鋼帯を、前記閉ループ軌道の外周側に配設され、前記鋼帯を次工程に搬送する搬送部を備えた鋼帯下ろし地点まで搬送する複数の搬送台車の移動を制御する搬送台車の制御方法であって、
   上位制御装置から受信した搬送指示情報に基づき、第１の区画から、第１の鋼帯下ろし地点まで前記鋼帯を搬送する第１の搬送台車を特定する搬送台車特定工程と、
   第１の搬送台車を第１の区画に移動させる第１の移動工程と、
   第１の区画よりも上流側の第２の区画が積載地に特定された第２の搬送台車が、第１の区画よりも上流側に停止している場合に、第１の搬送台車及び第２の搬送台車の積載地を入れ替えて移動させる搬送台車入替工程と、
   第１の搬送台車を第２の鋼帯下ろし地点に移動させると共に、第２の搬送台車を第１の鋼帯下ろし地点まで移動させる第２の移動工程とを含むことを特徴とする搬送台車の制御方法。
4. 前記搬送台車入替工程は、
   第２の搬送台車が第２の区画に停止しているときに、
   第１の区画で第１の搬送台車が前記鋼帯を積載することを特定した搬送指示情報を上位制御装置から受信したことを契機として、
   第２の搬送台車を第１の区画に移動させて、第１の搬送台車を第２の区画に移動させることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車の制御方法。

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