JP4019865B2 - 車両用情報提示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、運転支援（例えば、レーンキープ制御）に関する情報を提示する車両用情報提示装置として、例えば特開平１１−１８９０７１号公報に示すものが知られている。
【０００３】
当該車両用情報提示装置は、運転支援状態を自車両の乗員に提示する（例えば、レーンキープ制御を行っている旨を画像表示したり音声にて報知したりする）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該車両用情報提示装置は、以下の問題点があった。
【０００５】
即ち、自車両周辺の環境によっては、運転支援、即ち自動制御が停止される場合があるが、この場合、自車両の乗員は、運転支援がない状態での運転（以下、「マニュアル運転」と称する）を行う必要がある。
【０００６】
しかし、この場合、当該車両用情報提示装置は、自動制御が停止されてから、その旨の情報を提示していた。
【０００７】
このため、自車両の乗員は、マニュアル運転を行う必要があるかどうかを知るために、車両用情報提示装置による情報提示に常に注意を払っておく必要があるという問題点があった。
【０００８】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、自動制御が停止される領域に自車両が進入する前に、当該領域が存在する旨を自車両の乗員に提示することができる車両用情報提示装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置において、所定の条件に基づいて、自動制御手段による自動制御が停止される制御停止領域を設定し、この制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する判定手段と、判定手段にて、制御停止領域が存在すると判定された場合には、当該制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する提示手段と、を備えたことを主に特徴とする。
【００１０】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に以下の効果を得ることができる。
【００１１】
即ち、判定手段にて、制御停止領域が存在すると判定された場合には、提示手段が、当該制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示することができる。
【００１２】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、当該制御停止領域が存在することを知ることができる。
【００１３】
したがって、乗員は、マニュアル運転を行う必要があるかどうかを知るために、提示手段による情報提示に常に注意しておく必要がなくなる。
【００１４】
また、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、マニュアル運転移行のための準備を行っておくことができ、これにより、自車両が制御停止領域に進入した際に、速やかにマニュアル運転に移行することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
まず、本発明に係る車両用情報提示装置１の構成について、図１に基づいて説明する。
【００１７】
車両用情報提示装置１は、図示しない自車両に設置されており、図１に示すように、自車位置検出部（自車位置検出手段）２、地図データ記録部３、周辺道路状況検索部４、車速検知部５、照度計測部６、自動制御部（自動制御手段）７、制御可否判定部（判定手段）８、表示装置（提示手段）９、及びスピーカ（提示手段）１０を備えている。
【００１８】
自車位置検出部２は、地図データ上の自車位置を検出して自車位置情報を作成し、周辺道路状況検索部４に出力する。
【００１９】
地図データ記録部３は、各種地図データを記録する。
【００２０】
周辺道路状況検索部４は、自車位置検出部２から与えられた自車位置情報に基づいて、地図データ記録部３から、自車両周辺の地図データ（以下、「自車両周辺地図データ」と称する）を取得する。
【００２１】
更に、当該自車両周辺地図データに基づいて、自車両周辺の走行路上にカーブ等が存在するかどうかを検索し、この検索結果に基づいて、自車両周辺地図データを制御可否判定部８に出力する。
【００２２】
車速検知部５は、自車両の速度を検知して車速情報を作成し、制御可否判定部８に出力する。
【００２３】
照度計測部６は、自車両周辺の照度を計測して照度情報を作成し、制御可否判定部８に出力する。
【００２４】
自動制御部７は、レーンキープ制御装置７０、ＡＣＣ制御装置７１、及び車両挙動制御部７２を備えている。
【００２５】
レーンキープ制御装置７０は、画像処理等によって道路上の白線の位置及び自車両の位置を認識し、この結果に基づいて操舵制御を行うことにより、自車両を走行路に敷設されたレーン内に保持する。
【００２６】
ＡＣＣ制御装置７１は、自車両の速度が予め定められた設定速度になるように、自車両の速度を調整する。また、ＡＣＣ制御装置７１は、先行車両が存在する場合には、レーザレーダ等を用いて自車両から先行車両までの距離を認識し、当該認識された距離に基づいて、自車両の速度を調整する。
【００２７】
また、ＡＣＣ制御装置７１は、制御可否判定部８から与えられた情報に基づいて、所定の制御を行う。
【００２８】
車両挙動制御部７２は、制御可否判定部８から与えられた情報に基づいて、自車両の挙動を変化させる。
【００２９】
制御可否判定部８は、情報提示制御部８０、カーブ逸脱判定部８１、及びトンネル状況判定部８２を備えている。
【００３０】
情報提示制御部８０は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、自動制御が停止される制御停止領域が自車位置周辺に存在するかどうかを判定する。
【００３１】
また、情報提示制御部８０は、レーンキープ制御装置７０及びＡＣＣ制御装置７１による制御の状況を判定する。
【００３２】
そして、情報提示制御部８０は、これら判定の結果と、後述するカーブ逸脱判定部８１及びトンネル状況判定部８２による判定の結果と、に基づいて、所定の情報を作成する。
【００３３】
そして、情報提示制御部８０は、当該作成された情報をＡＣＣ制御装置７１、車両挙動制御部７２、表示装置９及びスピーカ１０に出力する。
【００３４】
カーブ逸脱判定部８１は、走行路上に存在するカーブが制御停止領域かどうかを判定する。
【００３５】
トンネル状況判定部８２は、走行路上に存在するトンネルが制御停止領域かどうかを判定する。
【００３６】
表示装置９は、情報提示制御部８０から与えられた情報を画像表示する。
【００３７】
スピーカ１０は、情報提示制御部８０から与えられた情報を音声にて出力する。
【００３８】
次に、車両用情報提示装置１による処理の手順について、図１〜図５に基づいて説明する。
【００３９】
ここで、図２〜図４は、車両用情報提示装置１による処理の手順を示したフローチャートであり、図５は、表示装置９により表示される画像の一例を示した説明図である。
【００４０】
まず、図２に示すステップＳ１ａにて、自車位置検出部２は、地図データ上の自車位置を検出して自車位置情報を作成し、周辺道路状況検索部４に出力する。
【００４１】
次いで、周辺道路状況検索部４は、自車位置検出部２から与えられた自車位置情報に基づいて、地図データ記録部３から、自車両周辺地図データを取得する。
【００４２】
次いで、周辺道路状況検索部４は、当該自車両周辺地図データに基づいて、自車両周辺の走行路上に分岐レーン（合流レーン含む。以下同じ）、カーブ、料金所及びトンネルが存在するかどうかを検索する。
【００４３】
また、周辺道路状況検索部４は、車両の制限速度が基準速度（当該速度については、予め定められる）以下である走行路（例えば、料金所周辺、及び高速道路の出口周辺等、以下、「低速走行路」と称する）が存在するかどうかを検索する。
【００４４】
また、周辺道路状況検索部４は、二重白線が敷設された走行路（以下、「二重白線走行路」と称する）が存在するかどうかを検索する。
【００４５】
次いで、周辺道路状況検索部４は、分岐レーン、料金所、低速走行路、または二重白線走行路が存在する場合には、自車両周辺地図データを情報提示制御部８０に出力する。
【００４６】
一方、周辺道路状況検索部４は、カーブが存在する場合には、自車両周辺地図データをカーブ逸脱判定部８１に出力し、トンネルが存在する場合には、自車両周辺地図データをトンネル状況判定部８２に出力する。
【００４７】
次いで、情報提示制御部８０は、所定の条件に基づいて、自動制御部７による自動制御が停止される制御停止領域を設定する。なお、制御停止領域は、予め設定されていてもよい。
【００４８】
次いで、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、当該設定された制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する。
【００４９】
ここで、所定の条件は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域、またはＡＣＣ制御装置７１によるＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【００５０】
したがって、本実施の形態では、レーンキープ制御が停止される領域、及びＡＣＣ制御が停止される領域が制御停止領域となる。
【００５１】
また、レーンキープ制御が停止される領域及びＡＣＣ制御が停止される領域は、以下のように設定される。
【００５２】
即ち、走行路に存在する分岐レーンは、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５３】
当該分岐レーンでは、走行路上に敷設された白線が分岐していたり、乱れていたりすることがあるため、レーンキープ制御装置７０がレーンを正確に認識することが容易でないためである。
【００５４】
なお、走行路が複数レーンからなり、これらレーンのうち一部のレーンのみが分岐レーンとなっている場合には、当該一部のレーンのみが、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５５】
例えば、走行路が左右二つのレーンからなり、左側のレーンのみが分岐レーンとなっている場合には、当該左側のレーンのみが、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５６】
また、走行路上に存在する料金所の周辺は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５７】
料金所の周辺では、白線が走行路上に敷設されていなかったり、分岐した白線が走行路上に敷設されているため、レーンキープ制御装置７０がレーンを正確に認識することが容易でないためである。
【００５８】
また、二重白線が敷設された走行路、即ち二重白線走行路は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５９】
二重白線走行路は、走行路上に敷設された白線が二重になっているため、レーンキープ制御装置７０がレーンを正確に認識することが容易でないからである。
【００６０】
また、車両の制限速度が当該制限速度について予め定められた基準速度以下となる走行路、即ち低速走行路は、ＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【００６１】
低速走行路では、自車両の速度が制限されるため、自車両が設定速度で走行することができない場合があるからである。
【００６２】
したがって、情報提示制御部８０は、自車両周辺に分岐レーン、料金所、または二重白線走行路が存在する場合には、これらをレーンキープ制御が停止される領域、即ち制御停止領域と判定する。
【００６３】
また、情報提示制御部８０は、自車両周辺に低速走行路が存在する場合には、当該低速走行路をＡＣＣ制御が停止される領域、即ち制御停止領域と判定する。
【００６４】
同様に、カーブ逸脱判定部８１は、所定の条件に基づいて、自動制御部による自動制御が停止される制御停止領域を設定する。なお、制御停止領域は、予め設定されていても良い。
【００６５】
ここで、所定の条件は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域、またはＡＣＣ制御装置７１によるＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【００６６】
したがって、レーンキープ制御が停止される領域、及びＡＣＣ制御が停止される領域が制御停止領域となる。
【００６７】
ここで、ＡＣＣ制御が停止される領域は、走行路上に存在するカーブの曲率半径が、当該曲率半径について予め定められた基準半径ｒ１以下となる領域として設定される。
【００６８】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、走行路上に存在するカーブの曲率半径と、自車両の走行速度により設定される。
【００６９】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、当該設定された制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する。
【００７０】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、当該判定の結果に関するカーブ判定結果情報を作成し、情報提示制御部８０に出力する。
【００７１】
ここで、カーブ逸脱判定部８１が、レーンキープ制御が停止される領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する手順について、図３に基づいて説明する。
【００７２】
図３に示すステップＳ１ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、自車両周辺地図データに基づいて、曲率半径が当該曲率半径について予め定められた基準半径ｒ２以下となるカーブがあるかどうかを検索する。
【００７３】
この結果、当該カーブ（以下、「判定対象カーブ」と称する）が存在する場合には、ステップＳ２ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、ＡＣＣ制御が行われているかどうかを判定する。なお、当該判定対象カーブが存在しない場合には、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ１ｂの処理を繰り返す。
【００７４】
この結果、ＡＣＣ制御が行われている場合には、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ３ｂ以降の処理を行い、ＡＣＣ制御が行われていない場合（ステップＳ２ｂにてＮＯ）には、ステップＳ６ｂ以降の処理を行う。
【００７５】
まず、ステップＳ３ｂ以降の処理について説明する。
【００７６】
即ち、ステップＳ３ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、ＡＣＣ制御において設定されている設定車速をカーブ通過予測速度（自車両が判定対象カーブを通過する際における自車両の走行速度）とする。
【００７７】
これにより、カーブ逸脱判定部８１は、カーブ通過予測速度を算出する。次いで、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ４ｂ以降の処理を行う。
【００７８】
一方、上述したステップＳ２ｂにて、ＡＣＣ制御が行われていない場合には、ステップＳ６ｂにて、車速検知部５から与えられた車速情報に基づいて、自車両の現在の走行速度を検出する。
【００７９】
次いで、ステップＳ７ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、当該検出された走行速度と、現在より所定時間前の時刻から現在までにおける自車両の走行傾向と、に基づいて、カーブ通過予測速度を算出する。
【００８０】
ここで、上述した所定時間は予め定められる。また、カーブ逸脱判定部８１は、自車両が判定対象カーブを通過する際においても上述した走行傾向が維持されるものとして、カーブ通過予測速度を算出する。
【００８１】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ４ｂ以降の処理を行う。
【００８２】
即ち、ステップＳ４ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、上述した処理により算出されたカーブ通過予測速度と、当該速度について予め定められた基準速度とを比較する。なお、基準速度は、判定対象カーブの曲率半径に応じて定められる。
【００８３】
この結果、カーブ通過予測速度が基準速度以下の場合には、ステップＳ５ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、判定対象カーブをレーンキープ制御が可能な領域と判定する。
【００８４】
一方、カーブ通過予測速度が基準速度より大きい場合（ステップＳ４ｂにてＮＯ）には、ステップＳ８ｂにて、判定対象カーブをレーンキープ制御が停止される領域と判定する。
【００８５】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、当該判定の結果に関するカーブ判定結果情報を作成し、図１に示す情報提示制御部８０に出力する。
【００８６】
一方、図１に示すトンネル状況判定部８２は、所定の条件に基づいて、自動制御部による自動制御が停止される制御停止領域を設定する。なお、制御停止領域は、予め設定されていても良い。
【００８７】
ここで、所定の条件は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域として設定される。したがって、レーンキープ制御が停止される領域が、制御停止領域となる。
【００８８】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、走行路上に存在するトンネルの長さと、トンネルの内外の照度差により設定される。
【００８９】
次いで、トンネル状況判定部８２は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、当該設定された制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する。
【００９０】
次いで、トンネル状況判定部８２は、当該判定の結果に関するトンネル判定結果情報を作成し、情報提示制御部８０に出力する。
【００９１】
ここで、トンネル状況判定部８２が、レーンキープ制御が停止される領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する手順について、図４に基づいて説明する。
【００９２】
まず、図４に示すステップＳ１ｃにて、トンネル状況判定部８２は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、自車両周辺に存在するトンネルを検出する。
【００９３】
次いで、ステップＳ２ｃにて、トンネル状況判定部８２は、自車両周辺地図データに基づいて、当該トンネルの長さを測定し、測定された長さと当該長さについて予め定められた基準長さとを比較する。
【００９４】
この結果、トンネルの長さが基準長さよりも小さい場合（ステップＳ２ｃにてＮＯ）には、トンネル状況判定部８２は、ステップＳ１１ｃにて、当該トンネルをレーンキープ制御が可能な領域と判定する。
【００９５】
トンネルが短い場合であれば、トンネル内外の照度差が小さくなるので、レーンキープ制御装置７０は当該トンネル内においてもレーンを正確に認識することができるからである。
【００９６】
一方、トンネルの長さが基準長さ以上である場合には、トンネル状況判定部８２は、ステップＳ３ｃ以降の処理を行う。
【００９７】
即ち、ステップＳ３ｃにて、トンネル状況判定部８２は、照度計測部６から与えられた照度情報に基づいて、現在の屋外照度を検出する。
【００９８】
次いで、ステップＳ４ｃにて、トンネル状況判定部８２は、現在の日付及び時刻を検出する。
【００９９】
次いで、ステップＳ５ｃにて、車速検知部５から与えられた車速情報に基づいて、自車両の現在の走行速度を検出する。
【０１００】
次いで、ステップＳ６ｃにて、トンネル状況判定部８２は、検出された現在時刻及び走行速度に基づいて、自車両がトンネルに到着する時刻を算出する。
【０１０１】
次いで、ステップＳ７ｃにて、トンネル状況判定部８２は、検出された現在の日付、現在の屋外照度、及び算出されたトンネル到達時刻に基づいて、トンネル到達時刻におけるトンネル外の照度を算出する。ここで、現在の日付が考慮されているのは、同じ時刻であっても季節、即ち日付によって照度が異なるためである。
【０１０２】
次いで、ステップＳ８ｃにて、トンネル状況判定部８２は、算出されたトンネル外の照度と、一般的なトンネル内照度と、に基づいて、トンネル到達時刻におけるトンネル内外の照度差を算出する。ここで、一般的なトンネル内照度は、予め設定される。
【０１０３】
次いで、ステップＳ９ｃにて、トンネル状況判定部８２は、算出されたトンネル内外の照度差と、当該照度差について予め定められた基準照度差とを比較する。
【０１０４】
この結果、トンネル内外の照度差が基準照度差以上である場合には、ステップＳ１０ｃにて、トンネル状況判定部８２は、当該トンネルをレーンキープ制御が停止される領域と判定する。
【０１０５】
ここで、当該判定がなされる場合としては、晴天の日中等、トンネル外が明るいときに、自車両がトンネル付近を走行している場合がある。
【０１０６】
一方、トンネル内外の照度差が基準照度差より小さい場合（ステップＳ９ｃにてＮＯ）には、トンネル状況判定部８２は、当該トンネルをレーンキープ制御が可能な領域と判定する。ここで、当該判定がなされる例としては、雨天時や夜間等、トンネル外が暗いときに、自車両がトンネル付近を走行している場合がある。
【０１０７】
次いで、トンネル状況判定部８２は、当該判定の結果に関するトンネル判定結果情報を作成し、図１に示す情報提示制御部８０に出力する。
【０１０８】
次いで、車両用情報提示装置１は、図２に示すステップＳ２ａ以降の処理を行う。
【０１０９】
即ち、ステップＳ２ａにて、情報提示制御部８０は、自車両周辺地図データ、情報提示制御部８０による判定の結果、カーブ判定結果情報、及びトンネル判定結果情報に基づいて、レーンキープ制御またはＡＣＣ制御が現在可能な状態かどうかを判定する。
【０１１０】
この結果、可能な状態である場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ３ａ以降の処理を行う。
【０１１１】
一方、レーンキープ制御及びＡＣＣ制御の何れもが現在不可能である場合、即ち自車両が制御停止領域に存在する場合（ステップＳ２ａにてＮＯ）には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ６ａ以降の処理を行う。まず、ステップＳ３ａ以降の処理について説明する。
【０１１２】
即ち、ステップＳ３ａにて、情報提示制御部８０は、自車両周辺地図データ、情報提示制御部８０による判定の結果、カーブ判定結果情報、及びトンネル判定結果情報に基づいて、制御停止領域の位置、及び自車両から制御停止領域までの距離を測定する。
【０１１３】
次いで、情報提示制御部８０は、当該測定された距離と、当該距離について予め設定された基準距離Ｌ１とを比較する。ここで、基準距離Ｌ１の長さは、例えば５キロメートルとなる。
【０１１４】
この結果、測定された距離が基準距離Ｌ１以内である場合、即ち自車両が制御停止領域に近づいた場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ４ａ以降の処理を行う。
【０１１５】
一方、測定された距離が基準距離Ｌ１より長い場合（ステップＳ３ａにてＮＯ）には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ１ａ以降の処理を繰り返す。
【０１１６】
次いで、ステップＳ４ａにて、情報提示制御部８０は、自車両が制御停止領域に到着するまでの所要時間を算出する。
【０１１７】
次いで、情報提示制御部８０は、制御停止領域の位置、自車両から制御停止領域までの距離、自車両が制御停止領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御停止の原因に関する文字情報及び音声情報を作成する。
【０１１８】
また、情報提示制御部８０は、制御停止領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示するための画像情報を作成する。
【０１１９】
次いで、情報提示制御部８０は、当該作成された文字情報及び画像情報を表示装置９に出力すると共に、音声情報をスピーカ１０に出力する。
【０１２０】
一方、情報提示制御部８０は、レーンキープ制御が停止される領域としてカーブが存在する場合には、レーンキープ制御を停止することなく当該カーブを通過することができる走行速度を算出する。
【０１２１】
次いで、当該算出された走行速度に関する走行速度情報を作成して、ＡＣＣ制御装置７１に出力する。
【０１２２】
一方、情報提示制御部８０は、自車両の挙動を変更する旨の挙動変更情報を作成し、車両挙動制御部７２に出力する。
【０１２３】
次いで、ＡＣＣ制御装置７１は、情報提示制御部８０から与えられた走行速度情報に基づいて、その設定速度を、情報提示制御部８０により算出された走行速度に変更する。
【０１２４】
ただし、自車両が高速道路を走行中で、当該算出された走行速度が高速道路走行にふさわしくない場合には、ＡＣＣ制御装置７１は、設定速度の変更を行わない。
【０１２５】
また、車両挙動制御部７２は、自車両の速度の変更、左右への揺さぶり、及び操舵力の変化のうち、何れかの処理を行う。
【０１２６】
また、車両挙動制御部７２は、例えば、自車両が分岐レーンに近づいた場合には、自車両を走行レーン中の分岐レーン寄り部分に移動させる。なお、当該移動制御は、レーンキープ制御装置７０により行われるようにしても良い。
【０１２７】
また、表示装置９は、制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する。
【０１２８】
具体的には、表示装置９は、制御停止領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示すると共に、上述した文字情報を表示する。
【０１２９】
ここで、表示装置９による重畳表示の例を図５に示す。図５では、自車両の走行路１０１、自車両の現在位置１０２、カーブ１０３、及びトンネル１０４が描かれた自車両周辺地図データが表示装置９により表示されている。
【０１３０】
また、図５では、カーブ１０３及びトンネル１０４が制御停止領域１０５と判定され、当該制御停止領域１０５が自車両周辺地図データ上のカーブ１０３及びトンネル１０４に重畳して表示されている。
【０１３１】
なお、表示装置９は、制御停止領域がレーンキープ制御が停止される領域かＡＣＣ制御が停止される領域かに応じて、異なる表示形態にて重畳表示する。
【０１３２】
また、スピーカ１０は、制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する。具体的には、上述した音声情報を出力する。
【０１３３】
次いで、車両用情報提示装置１は、ステップＳ５ａ以降の処理を行う。
【０１３４】
一方、上述したステップＳ２ａにて、レーンキープ制御及びＡＣＣ制御の何れもが現在不可能である場合、即ち自車両が制御停止領域に存在する場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ６ａ以降の処理を行う。
【０１３５】
即ち、ステップＳ６ａにて、情報提示制御部８０は、上述したステップＳ３ａと同様に、制御停止領域以外の領域（以下、「制御可能領域」と称する）の位置、及び自車両から制御可能領域までの距離を測定する。
【０１３６】
次いで、情報提示制御部８０は、当該測定された距離と、当該距離について予め設定された基準距離Ｌ２とを比較する。
【０１３７】
この結果、測定された距離が基準距離Ｌ２以内である場合、即ち自車両が制御可能領域に近づいた場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ７ａ以降の処理を行う。
【０１３８】
一方、測定された距離が基準距離Ｌ２より長い場合（ステップＳ６ａにてＮＯ）には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ１ａ以降の処理を繰り返す。
【０１３９】
次いで、ステップＳ７ａにて、情報提示制御部８０は、自車両が制御可能領域に到着するまでの所要時間を算出する。
【０１４０】
次いで、情報提示制御部８０は、制御可能領域の位置、自車両から制御可能領域までの距離、自車両が制御可能領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御可能の原因に関する文字情報及び音声情報を作成する。
【０１４１】
また、情報提示制御部８０は、制御可能領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示するための画像情報を作成する。
【０１４２】
次いで、情報提示制御部８０は、当該作成された文字情報及び画像情報を表示装置９に出力すると共に、音声情報をスピーカ１０に出力する。
【０１４３】
一方、情報提示制御部８０は、自車両の挙動を変更する旨の挙動変更情報を作成し、車両挙動制御部７２に出力する。
【０１４４】
次いで、車両挙動制御部７２は、自車両の速度の変更、左右への揺さぶり、及び操舵力の変化のうち、何れかの処理を行う。
【０１４５】
また、表示装置９は、制御可能領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示すると共に、上述した文字情報を表示する。
【０１４６】
ここで、表示装置９は、制御可能領域がレーンキープ制御が可能な領域かＡＣＣ制御が可能な領域かに応じて、異なる表示形態にて重畳表示する。
【０１４７】
また、スピーカ１０は、上述した音声情報を出力する。
【０１４８】
次いで、車両用情報提示装置１は、ステップＳ５ａ以降の処理を行う。
【０１４９】
即ち、ステップＳ５ａにて、情報提示制御部８０は、表示対象となる制御停止領域（または制御可能領域）が表示装置９の表示範囲内に含まれているかどうかを判定する。
【０１５０】
この結果、含まれている場合には、車両用情報提示装置１は、本処理を終了する。
【０１５１】
一方、含まれていない場合（ステップＳ５ａにてＮＯ）には、ステップＳ８ａにて、情報提示制御部８０は、当該制御停止領域（または制御可能領域）が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する。例えば、自車両周辺地図データの表示形態を広域表示とする。
【０１５２】
次いで、車両用情報提示装置１は、本処理を終了する。
【０１５３】
以上により、本実施の形態では、制御停止領域が存在する場合には、表示装置９及びスピーカ１０が、制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する（ステップＳ４ａ）。
【０１５４】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、当該制御停止領域が自車両周辺に存在することを知ることができる。
【０１５５】
したがって、乗員は、マニュアル運転を行う必要があるかどうかを知るために、表示装置９及びスピーカ１０による情報提示に常に注意しておく必要がなくなる。
【０１５６】
また、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、マニュアル運転移行のための準備をしておくことができ、これにより、自車両が制御停止領域に進入した際に、速やかにマニュアル運転に移行することができる。
【０１５７】
また、自車両が制御停止領域に存在する場合には、表示装置９及びスピーカ１０は、自車両が制御停止領域から逸脱する前に、制御可能領域の位置を提示する。
【０１５８】
ここで、制御可能領域以外の領域は制御停止領域となるため、制御可能領域の位置を提示することは、言い換えれば、制御停止領域の位置を提示することとなる。
【０１５９】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域から逸脱する前に、制御停止領域の位置を知ることができるので、自動制御を開始するための準備を十分に行っておくことができる。
【０１６０】
したがって、乗員は、自車両が制御停止領域から逸脱した際には、自動制御部７による自動制御を速やかに開始させることができる。
【０１６１】
また、制御可否判定部８は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域を制御停止領域とする。
【０１６２】
これにより、乗員は、レーンキープ制御が停止される領域に進入する前に、当該領域が自車両周辺に存在することを知ることができる。
【０１６３】
また、表示装置９は、レーンキープ制御が停止される領域を、自車両周辺地図データ上に重畳して表示するので（ステップＳ４ａ）、乗員は、当該領域の位置を正確且つ確実に知ることができる。
【０１６４】
さらに、乗員は、自車両周辺地図データ上に表示された経路のうち、レーンキープ制御が停止される領域を含む経路を知ることができる。
【０１６５】
また、表示装置９は、自車両がレーンキープ制御が停止される領域に近づいた際に、この領域が表示装置９の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する（ステップＳ８ａ）。
【０１６６】
これにより、乗員は、レーンキープ制御が停止される領域の位置をより確実に知ることができる。
【０１６７】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、走行路に存在するカーブの曲率半径と自車両の走行速度により設定される。
【０１６８】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在するカーブがレーンキープ制御が停止される領域かどうかを正確に判定することができる。
【０１６９】
また、走行路に存在する分岐レーンは、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７０】
これにより、車両用情報提示装置１は、当該分岐レーンを、レーンキープ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１７１】
さらに、走行路が複数レーンからなり、そのうち一部のレーンが分岐レーンとなっている場合には、当該一部のレーンのみがレーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７２】
したがって、この場合、乗員は、自車両が分岐レーンに進入する前に、走行路のレーンのうち分岐レーンとなっていない他のレーン、即ちレーンキープ制御が可能なレーンを選択し、自車両に当該他のレーンを走行させることができる。
【０１７３】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、トンネルの長さと、このトンネルの内外の照度差により判定される。
【０１７４】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在するトンネルをレーンキープ制御が停止される領域と判定することができる。
【０１７５】
さらに、車両用情報提示装置１は、内外の照度差が小さく、レーンキープ制御が可能なトンネルをレーンキープ制御が停止される領域と判定することを防止することができる。
【０１７６】
また、走行路上に存在する料金所の周辺は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７７】
これにより、車両用情報提示装置１は、料金所の周辺を、レーンキープ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１７８】
また、二重白線が敷設された走行路は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７９】
これにより、車両用情報提示装置１は、二重白線が敷設された走行路を、レーンキープ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１８０】
また、制御可否判定部８は、ＡＣＣ制御装置７１によるＡＣＣ制御が停止される領域を制御停止領域とする。
【０１８１】
これにより、乗員は、ＡＣＣ制御が停止される領域に進入する前に、当該領域が自車両周辺に存在することを知ることができる。
【０１８２】
また、表示装置９は、ＡＣＣ制御が停止される領域を、自車両周辺地図データ上に重畳して表示するので（ステップＳ４ａ）、乗員は、当該領域の位置を正確且つ確実に知ることができる。
【０１８３】
さらに、乗員は、自車両周辺地図データ上に表示された経路のうち、ＡＣＣ制御が停止される領域を含む経路を知ることができる。
【０１８４】
また、表示装置９は、自車両がＡＣＣ制御が停止される領域に近づいた際に、この領域が表示装置９の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する（ステップＳ８ａ）。
【０１８５】
これにより、乗員は、ＡＣＣ制御が停止される領域の位置をより確実に知ることができる。
【０１８６】
また、ＡＣＣ制御が停止される領域は、走行路に存在するカーブの曲率半径が当該半径について予め定められた基準半径ｒ１以下となる領域として設定される。
【０１８７】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在するカーブがＡＣＣ制御が停止される領域かどうかを正確に判定することができる。
【０１８８】
また、車両の制限速度が、当該制限速度について予め定められた基準速度以下となる走行路、即ち低速走行路は、ＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【０１８９】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在する低速走行路を、ＡＣＣ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１９０】
また、表示装置９及びスピーカ１０は、自車両が制御停止領域に近づいた際に、制御停止領域の位置、自車両から制御停止領域までの距離、自車両が制御停止領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御停止の原因に関する情報を乗員に提示する。
【０１９１】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、制御停止領域に関する正確な情報を得ることができるので、マニュアル運転に移行するための準備を十分に行っておくことができる。
【０１９２】
したがって、乗員は、自車両が制御停止領域に進入した際に、より速やかにマニュアル運転に移行することができる。
【０１９３】
特に、本実施の形態では、スピーカ１０が当該情報を提示するので、自車両の運転者は、運転姿勢を変えることなく当該情報を知ることができる。
【０１９４】
また、車両挙動制御部７２は、自車両が制御停止領域に近づいた際に、自車両の挙動を変化させる。ここで、自車両の挙動の変化は、具体的には、自車両の速度の変化、自車両の左右への揺さぶり、及び操舵力の変化のうちの何れかである。
【０１９５】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に近づいたことを確実に知ることができる。
【０１９６】
さらに、操舵力を変化させることで、運転者は、マニュアル運転への変更を認識することができる。
【０１９７】
特に、本実施の形態では、レーンキープ制御が停止される領域としてカーブが存在する場合には、ＡＣＣ制御装置７１は、その設定速度を、情報提示制御部８０により算出された走行速度に変更する。ここで、当該走行速度は、レーンキープ制御を停止することなく当該カーブを通過することができる速度である。
【０１９８】
したがって、自車両は、レーンキープ制御を停止させることなく、当該カーブを通過することができる。
【０１９９】
ただし、自車両が高速道路を走行中で、当該算出された走行速度が高速道路走行にふさわしくない場合には、ＡＣＣ制御装置７１は、設定速度の変更を行わない。したがって、高速道路における走行が妨げられることはない。
【０２００】
また、車両挙動制御部７２は、自車両が制御停止領域として分岐レーンに近づいた場合には、自車両を走行レーン中の分岐レーン寄り部分に移動させる。
【０２０１】
これにより、乗員は、自車両が分岐レーンに近づいていることを確実に知ることができる。
【０２０２】
また、本実施の形態では、表示装置９は、制御可能領域を、自車両周辺地図データ上に重畳して表示するので（ステップＳ７ａ）、乗員は、当該領域の位置を正確且つ確実に知ることができる。
【０２０３】
また、表示装置９は、自車両が制御可能領域に近づいた際に、この領域が表示装置９の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する（ステップＳ８ａ）。
【０２０４】
これにより、乗員は、制御可能領域の位置をより確実に知ることができる。
【０２０５】
また、表示装置９及びスピーカ１０は、自車両が制御可能領域に近づいた際に、制御可能領域の位置、自車両から制御可能領域までの距離、自車両が制御可能領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御可能の原因に関する情報を乗員に提示する。
【０２０６】
これにより、乗員は、自車両が制御可能領域に進入する前に、制御可能領域に関する正確な情報を得ることができるので、自動制御を開始するための準備を十分に行っておくことができる。
【０２０７】
したがって、乗員は、自車両が制御可能領域に進入した際に、自動制御部７による自動制御をより速やかに開始させることができる。
【０２０８】
特に、本実施の形態では、スピーカ１０が当該情報を提示するので、自車両の運転者は、運転姿勢を変えることなく当該情報を知ることができる。
【０２０９】
また、車両挙動制御部７２は、自車両が制御可能領域に近づいた際に、自車両の挙動を変化させる。
【０２１０】
これにより、乗員は、自車両が制御可能領域に近づいたことを確実に知ることができる。
【０２１１】
なお、本実施の形態では、車両用情報提示装置１は、自車両が制御停止領域に存在するかどうかに応じて、制御停止領域または制御可能領域の何れか一方を提示することとしたが、他の提示形態で提示しても良い。
【０２１２】
例えば、車両用情報提示装置１は、制御停止領域または制御可能領域の一方を常に提示するようにしても良い。また、制御停止領域及び制御可能領域の両方を同時に且つ互いに識別可能に提示しても良い。
【０２１３】
この場合も、乗員は、制御停止領域と制御可能領域とを区別して認識することができるから、上述した効果と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用情報提示装置の構成を示したブロック図である。
【図２】車両用情報提示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図３】車両用情報提示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図４】車両用情報提示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図５】表示装置９により表示される画像の一例を示した説明図である。
【符号の説明】
１ 車両用情報提示装置
２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
７ 自動制御部（自動制御手段）
８ 制御可否判定部（判定手段）
９ 表示装置（提示手段）
１０ スピーカ（提示手段）
７０ レーンキープ制御装置（レーンキープ制御手段）
７１ ＡＣＣ制御装置（ＡＣＣ制御手段）
８０ 情報提示制御部
８１ カーブ逸脱判定部
８２ トンネル状況判定部
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、運転支援（例えば、レーンキープ制御）に関する情報を提示する車両用情報提示装置として、例えば特開平１１−１８９０７１号公報に示すものが知られている。
【０００３】
当該車両用情報提示装置は、運転支援状態を自車両の乗員に提示する（例えば、レーンキープ制御を行っている旨を画像表示したり音声にて報知したりする）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該車両用情報提示装置は、以下の問題点があった。
【０００５】
即ち、自車両周辺の環境によっては、運転支援、即ち自動制御が停止される場合があるが、この場合、自車両の乗員は、運転支援がない状態での運転（以下、「マニュアル運転」と称する）を行う必要がある。
【０００６】
しかし、この場合、当該車両用情報提示装置は、自動制御が停止されてから、その旨の情報を提示していた。
【０００７】
このため、自車両の乗員は、マニュアル運転を行う必要があるかどうかを知るために、車両用情報提示装置による情報提示に常に注意を払っておく必要があるという問題点があった。
【０００８】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、自動制御が停止される領域に自車両が進入する前に、当該領域が存在する旨を自車両の乗員に提示することができる車両用情報提示装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置において、所定の条件に基づいて、自動制御手段による自動制御が停止される制御停止領域を設定し、この制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する判定手段と、判定手段にて、制御停止領域が存在すると判定された場合には、当該制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する提示手段と、を備えたことを主に特徴とする。
【００１０】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に以下の効果を得ることができる。
【００１１】
即ち、判定手段にて、制御停止領域が存在すると判定された場合には、提示手段が、当該制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示することができる。
【００１２】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、当該制御停止領域が存在することを知ることができる。
【００１３】
したがって、乗員は、マニュアル運転を行う必要があるかどうかを知るために、提示手段による情報提示に常に注意しておく必要がなくなる。
【００１４】
また、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、マニュアル運転移行のための準備を行っておくことができ、これにより、自車両が制御停止領域に進入した際に、速やかにマニュアル運転に移行することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
まず、本発明に係る車両用情報提示装置１の構成について、図１に基づいて説明する。
【００１７】
車両用情報提示装置１は、図示しない自車両に設置されており、図１に示すように、自車位置検出部（自車位置検出手段）２、地図データ記録部３、周辺道路状況検索部４、車速検知部５、照度計測部６、自動制御部（自動制御手段）７、制御可否判定部（判定手段）８、表示装置（提示手段）９、及びスピーカ（提示手段）１０を備えている。
【００１８】
自車位置検出部２は、地図データ上の自車位置を検出して自車位置情報を作成し、周辺道路状況検索部４に出力する。
【００１９】
地図データ記録部３は、各種地図データを記録する。
【００２０】
周辺道路状況検索部４は、自車位置検出部２から与えられた自車位置情報に基づいて、地図データ記録部３から、自車両周辺の地図データ（以下、「自車両周辺地図データ」と称する）を取得する。
【００２１】
更に、当該自車両周辺地図データに基づいて、自車両周辺の走行路上にカーブ等が存在するかどうかを検索し、この検索結果に基づいて、自車両周辺地図データを制御可否判定部８に出力する。
【００２２】
車速検知部５は、自車両の速度を検知して車速情報を作成し、制御可否判定部８に出力する。
【００２３】
照度計測部６は、自車両周辺の照度を計測して照度情報を作成し、制御可否判定部８に出力する。
【００２４】
自動制御部７は、レーンキープ制御装置７０、ＡＣＣ制御装置７１、及び車両挙動制御部７２を備えている。
【００２５】
レーンキープ制御装置７０は、画像処理等によって道路上の白線の位置及び自車両の位置を認識し、この結果に基づいて操舵制御を行うことにより、自車両を走行路に敷設されたレーン内に保持する。
【００２６】
ＡＣＣ制御装置７１は、自車両の速度が予め定められた設定速度になるように、自車両の速度を調整する。また、ＡＣＣ制御装置７１は、先行車両が存在する場合には、レーザレーダ等を用いて自車両から先行車両までの距離を認識し、当該認識された距離に基づいて、自車両の速度を調整する。
【００２７】
また、ＡＣＣ制御装置７１は、制御可否判定部８から与えられた情報に基づいて、所定の制御を行う。
【００２８】
車両挙動制御部７２は、制御可否判定部８から与えられた情報に基づいて、自車両の挙動を変化させる。
【００２９】
制御可否判定部８は、情報提示制御部８０、カーブ逸脱判定部８１、及びトンネル状況判定部８２を備えている。
【００３０】
情報提示制御部８０は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、自動制御が停止される制御停止領域が自車位置周辺に存在するかどうかを判定する。
【００３１】
また、情報提示制御部８０は、レーンキープ制御装置７０及びＡＣＣ制御装置７１による制御の状況を判定する。
【００３２】
そして、情報提示制御部８０は、これら判定の結果と、後述するカーブ逸脱判定部８１及びトンネル状況判定部８２による判定の結果と、に基づいて、所定の情報を作成する。
【００３３】
そして、情報提示制御部８０は、当該作成された情報をＡＣＣ制御装置７１、車両挙動制御部７２、表示装置９及びスピーカ１０に出力する。
【００３４】
カーブ逸脱判定部８１は、走行路上に存在するカーブが制御停止領域かどうかを判定する。
【００３５】
トンネル状況判定部８２は、走行路上に存在するトンネルが制御停止領域かどうかを判定する。
【００３６】
表示装置９は、情報提示制御部８０から与えられた情報を画像表示する。
【００３７】
スピーカ１０は、情報提示制御部８０から与えられた情報を音声にて出力する。
【００３８】
次に、車両用情報提示装置１による処理の手順について、図１〜図５に基づいて説明する。
【００３９】
ここで、図２〜図４は、車両用情報提示装置１による処理の手順を示したフローチャートであり、図５は、表示装置９により表示される画像の一例を示した説明図である。
【００４０】
まず、図２に示すステップＳ１ａにて、自車位置検出部２は、地図データ上の自車位置を検出して自車位置情報を作成し、周辺道路状況検索部４に出力する。
【００４１】
次いで、周辺道路状況検索部４は、自車位置検出部２から与えられた自車位置情報に基づいて、地図データ記録部３から、自車両周辺地図データを取得する。
【００４２】
次いで、周辺道路状況検索部４は、当該自車両周辺地図データに基づいて、自車両周辺の走行路上に分岐レーン（合流レーン含む。以下同じ）、カーブ、料金所及びトンネルが存在するかどうかを検索する。
【００４３】
また、周辺道路状況検索部４は、車両の制限速度が基準速度（当該速度については、予め定められる）以下である走行路（例えば、料金所周辺、及び高速道路の出口周辺等、以下、「低速走行路」と称する）が存在するかどうかを検索する。
【００４４】
また、周辺道路状況検索部４は、二重白線が敷設された走行路（以下、「二重白線走行路」と称する）が存在するかどうかを検索する。
【００４５】
次いで、周辺道路状況検索部４は、分岐レーン、料金所、低速走行路、または二重白線走行路が存在する場合には、自車両周辺地図データを情報提示制御部８０に出力する。
【００４６】
一方、周辺道路状況検索部４は、カーブが存在する場合には、自車両周辺地図データをカーブ逸脱判定部８１に出力し、トンネルが存在する場合には、自車両周辺地図データをトンネル状況判定部８２に出力する。
【００４７】
次いで、情報提示制御部８０は、所定の条件に基づいて、自動制御部７による自動制御が停止される制御停止領域を設定する。なお、制御停止領域は、予め設定されていてもよい。
【００４８】
次いで、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、当該設定された制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する。
【００４９】
ここで、所定の条件は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域、またはＡＣＣ制御装置７１によるＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【００５０】
したがって、本実施の形態では、レーンキープ制御が停止される領域、及びＡＣＣ制御が停止される領域が制御停止領域となる。
【００５１】
また、レーンキープ制御が停止される領域及びＡＣＣ制御が停止される領域は、以下のように設定される。
【００５２】
即ち、走行路に存在する分岐レーンは、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５３】
当該分岐レーンでは、走行路上に敷設された白線が分岐していたり、乱れていたりすることがあるため、レーンキープ制御装置７０がレーンを正確に認識することが容易でないためである。
【００５４】
なお、走行路が複数レーンからなり、これらレーンのうち一部のレーンのみが分岐レーンとなっている場合には、当該一部のレーンのみが、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５５】
例えば、走行路が左右二つのレーンからなり、左側のレーンのみが分岐レーンとなっている場合には、当該左側のレーンのみが、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５６】
また、走行路上に存在する料金所の周辺は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５７】
料金所の周辺では、白線が走行路上に敷設されていなかったり、分岐した白線が走行路上に敷設されているため、レーンキープ制御装置７０がレーンを正確に認識することが容易でないためである。
【００５８】
また、二重白線が敷設された走行路、即ち二重白線走行路は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【００５９】
二重白線走行路は、走行路上に敷設された白線が二重になっているため、レーンキープ制御装置７０がレーンを正確に認識することが容易でないからである。
【００６０】
また、車両の制限速度が当該制限速度について予め定められた基準速度以下となる走行路、即ち低速走行路は、ＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【００６１】
低速走行路では、自車両の速度が制限されるため、自車両が設定速度で走行することができない場合があるからである。
【００６２】
したがって、情報提示制御部８０は、自車両周辺に分岐レーン、料金所、または二重白線走行路が存在する場合には、これらをレーンキープ制御が停止される領域、即ち制御停止領域と判定する。
【００６３】
また、情報提示制御部８０は、自車両周辺に低速走行路が存在する場合には、当該低速走行路をＡＣＣ制御が停止される領域、即ち制御停止領域と判定する。
【００６４】
同様に、カーブ逸脱判定部８１は、所定の条件に基づいて、自動制御部による自動制御が停止される制御停止領域を設定する。なお、制御停止領域は、予め設定されていても良い。
【００６５】
ここで、所定の条件は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域、またはＡＣＣ制御装置７１によるＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【００６６】
したがって、レーンキープ制御が停止される領域、及びＡＣＣ制御が停止される領域が制御停止領域となる。
【００６７】
ここで、ＡＣＣ制御が停止される領域は、走行路上に存在するカーブの曲率半径が、当該曲率半径について予め定められた基準半径ｒ１以下となる領域として設定される。
【００６８】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、走行路上に存在するカーブの曲率半径と、自車両の走行速度により設定される。
【００６９】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、当該設定された制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する。
【００７０】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、当該判定の結果に関するカーブ判定結果情報を作成し、情報提示制御部８０に出力する。
【００７１】
ここで、カーブ逸脱判定部８１が、レーンキープ制御が停止される領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する手順について、図３に基づいて説明する。
【００７２】
図３に示すステップＳ１ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、自車両周辺地図データに基づいて、曲率半径が当該曲率半径について予め定められた基準半径ｒ２以下となるカーブがあるかどうかを検索する。
【００７３】
この結果、当該カーブ（以下、「判定対象カーブ」と称する）が存在する場合には、ステップＳ２ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、ＡＣＣ制御が行われているかどうかを判定する。なお、当該判定対象カーブが存在しない場合には、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ１ｂの処理を繰り返す。
【００７４】
この結果、ＡＣＣ制御が行われている場合には、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ３ｂ以降の処理を行い、ＡＣＣ制御が行われていない場合（ステップＳ２ｂにてＮＯ）には、ステップＳ６ｂ以降の処理を行う。
【００７５】
まず、ステップＳ３ｂ以降の処理について説明する。
【００７６】
即ち、ステップＳ３ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、ＡＣＣ制御において設定されている設定車速をカーブ通過予測速度（自車両が判定対象カーブを通過する際における自車両の走行速度）とする。
【００７７】
これにより、カーブ逸脱判定部８１は、カーブ通過予測速度を算出する。次いで、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ４ｂ以降の処理を行う。
【００７８】
一方、上述したステップＳ２ｂにて、ＡＣＣ制御が行われていない場合には、ステップＳ６ｂにて、車速検知部５から与えられた車速情報に基づいて、自車両の現在の走行速度を検出する。
【００７９】
次いで、ステップＳ７ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、当該検出された走行速度と、現在より所定時間前の時刻から現在までにおける自車両の走行傾向と、に基づいて、カーブ通過予測速度を算出する。
【００８０】
ここで、上述した所定時間は予め定められる。また、カーブ逸脱判定部８１は、自車両が判定対象カーブを通過する際においても上述した走行傾向が維持されるものとして、カーブ通過予測速度を算出する。
【００８１】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、ステップＳ４ｂ以降の処理を行う。
【００８２】
即ち、ステップＳ４ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、上述した処理により算出されたカーブ通過予測速度と、当該速度について予め定められた基準速度とを比較する。なお、基準速度は、判定対象カーブの曲率半径に応じて定められる。
【００８３】
この結果、カーブ通過予測速度が基準速度以下の場合には、ステップＳ５ｂにて、カーブ逸脱判定部８１は、判定対象カーブをレーンキープ制御が可能な領域と判定する。
【００８４】
一方、カーブ通過予測速度が基準速度より大きい場合（ステップＳ４ｂにてＮＯ）には、ステップＳ８ｂにて、判定対象カーブをレーンキープ制御が停止される領域と判定する。
【００８５】
次いで、カーブ逸脱判定部８１は、当該判定の結果に関するカーブ判定結果情報を作成し、図１に示す情報提示制御部８０に出力する。
【００８６】
一方、図１に示すトンネル状況判定部８２は、所定の条件に基づいて、自動制御部による自動制御が停止される制御停止領域を設定する。なお、制御停止領域は、予め設定されていても良い。
【００８７】
ここで、所定の条件は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域として設定される。したがって、レーンキープ制御が停止される領域が、制御停止領域となる。
【００８８】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、走行路上に存在するトンネルの長さと、トンネルの内外の照度差により設定される。
【００８９】
次いで、トンネル状況判定部８２は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、当該設定された制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する。
【００９０】
次いで、トンネル状況判定部８２は、当該判定の結果に関するトンネル判定結果情報を作成し、情報提示制御部８０に出力する。
【００９１】
ここで、トンネル状況判定部８２が、レーンキープ制御が停止される領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する手順について、図４に基づいて説明する。
【００９２】
まず、図４に示すステップＳ１ｃにて、トンネル状況判定部８２は、周辺道路状況検索部４から与えられた自車両周辺地図データに基づいて、自車両周辺に存在するトンネルを検出する。
【００９３】
次いで、ステップＳ２ｃにて、トンネル状況判定部８２は、自車両周辺地図データに基づいて、当該トンネルの長さを測定し、測定された長さと当該長さについて予め定められた基準長さとを比較する。
【００９４】
この結果、トンネルの長さが基準長さよりも小さい場合（ステップＳ２ｃにてＮＯ）には、トンネル状況判定部８２は、ステップＳ１１ｃにて、当該トンネルをレーンキープ制御が可能な領域と判定する。
【００９５】
トンネルが短い場合であれば、トンネル内外の照度差が小さくなるので、レーンキープ制御装置７０は当該トンネル内においてもレーンを正確に認識することができるからである。
【００９６】
一方、トンネルの長さが基準長さ以上である場合には、トンネル状況判定部８２は、ステップＳ３ｃ以降の処理を行う。
【００９７】
即ち、ステップＳ３ｃにて、トンネル状況判定部８２は、照度計測部６から与えられた照度情報に基づいて、現在の屋外照度を検出する。
【００９８】
次いで、ステップＳ４ｃにて、トンネル状況判定部８２は、現在の日付及び時刻を検出する。
【００９９】
次いで、ステップＳ５ｃにて、車速検知部５から与えられた車速情報に基づいて、自車両の現在の走行速度を検出する。
【０１００】
次いで、ステップＳ６ｃにて、トンネル状況判定部８２は、検出された現在時刻及び走行速度に基づいて、自車両がトンネルに到着する時刻を算出する。
【０１０１】
次いで、ステップＳ７ｃにて、トンネル状況判定部８２は、検出された現在の日付、現在の屋外照度、及び算出されたトンネル到達時刻に基づいて、トンネル到達時刻におけるトンネル外の照度を算出する。ここで、現在の日付が考慮されているのは、同じ時刻であっても季節、即ち日付によって照度が異なるためである。
【０１０２】
次いで、ステップＳ８ｃにて、トンネル状況判定部８２は、算出されたトンネル外の照度と、一般的なトンネル内照度と、に基づいて、トンネル到達時刻におけるトンネル内外の照度差を算出する。ここで、一般的なトンネル内照度は、予め設定される。
【０１０３】
次いで、ステップＳ９ｃにて、トンネル状況判定部８２は、算出されたトンネル内外の照度差と、当該照度差について予め定められた基準照度差とを比較する。
【０１０４】
この結果、トンネル内外の照度差が基準照度差以上である場合には、ステップＳ１０ｃにて、トンネル状況判定部８２は、当該トンネルをレーンキープ制御が停止される領域と判定する。
【０１０５】
ここで、当該判定がなされる場合としては、晴天の日中等、トンネル外が明るいときに、自車両がトンネル付近を走行している場合がある。
【０１０６】
一方、トンネル内外の照度差が基準照度差より小さい場合（ステップＳ９ｃにてＮＯ）には、トンネル状況判定部８２は、当該トンネルをレーンキープ制御が可能な領域と判定する。ここで、当該判定がなされる例としては、雨天時や夜間等、トンネル外が暗いときに、自車両がトンネル付近を走行している場合がある。
【０１０７】
次いで、トンネル状況判定部８２は、当該判定の結果に関するトンネル判定結果情報を作成し、図１に示す情報提示制御部８０に出力する。
【０１０８】
次いで、車両用情報提示装置１は、図２に示すステップＳ２ａ以降の処理を行う。
【０１０９】
即ち、ステップＳ２ａにて、情報提示制御部８０は、自車両周辺地図データ、情報提示制御部８０による判定の結果、カーブ判定結果情報、及びトンネル判定結果情報に基づいて、レーンキープ制御またはＡＣＣ制御が現在可能な状態かどうかを判定する。
【０１１０】
この結果、可能な状態である場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ３ａ以降の処理を行う。
【０１１１】
一方、レーンキープ制御及びＡＣＣ制御の何れもが現在不可能である場合、即ち自車両が制御停止領域に存在する場合（ステップＳ２ａにてＮＯ）には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ６ａ以降の処理を行う。まず、ステップＳ３ａ以降の処理について説明する。
【０１１２】
即ち、ステップＳ３ａにて、情報提示制御部８０は、自車両周辺地図データ、情報提示制御部８０による判定の結果、カーブ判定結果情報、及びトンネル判定結果情報に基づいて、制御停止領域の位置、及び自車両から制御停止領域までの距離を測定する。
【０１１３】
次いで、情報提示制御部８０は、当該測定された距離と、当該距離について予め設定された基準距離Ｌ１とを比較する。ここで、基準距離Ｌ１の長さは、例えば５キロメートルとなる。
【０１１４】
この結果、測定された距離が基準距離Ｌ１以内である場合、即ち自車両が制御停止領域に近づいた場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ４ａ以降の処理を行う。
【０１１５】
一方、測定された距離が基準距離Ｌ１より長い場合（ステップＳ３ａにてＮＯ）には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ１ａ以降の処理を繰り返す。
【０１１６】
次いで、ステップＳ４ａにて、情報提示制御部８０は、自車両が制御停止領域に到着するまでの所要時間を算出する。
【０１１７】
次いで、情報提示制御部８０は、制御停止領域の位置、自車両から制御停止領域までの距離、自車両が制御停止領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御停止の原因に関する文字情報及び音声情報を作成する。
【０１１８】
また、情報提示制御部８０は、制御停止領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示するための画像情報を作成する。
【０１１９】
次いで、情報提示制御部８０は、当該作成された文字情報及び画像情報を表示装置９に出力すると共に、音声情報をスピーカ１０に出力する。
【０１２０】
一方、情報提示制御部８０は、レーンキープ制御が停止される領域としてカーブが存在する場合には、レーンキープ制御を停止することなく当該カーブを通過することができる走行速度を算出する。
【０１２１】
次いで、当該算出された走行速度に関する走行速度情報を作成して、ＡＣＣ制御装置７１に出力する。
【０１２２】
一方、情報提示制御部８０は、自車両の挙動を変更する旨の挙動変更情報を作成し、車両挙動制御部７２に出力する。
【０１２３】
次いで、ＡＣＣ制御装置７１は、情報提示制御部８０から与えられた走行速度情報に基づいて、その設定速度を、情報提示制御部８０により算出された走行速度に変更する。
【０１２４】
ただし、自車両が高速道路を走行中で、当該算出された走行速度が高速道路走行にふさわしくない場合には、ＡＣＣ制御装置７１は、設定速度の変更を行わない。
【０１２５】
また、車両挙動制御部７２は、自車両の速度の変更、左右への揺さぶり、及び操舵力の変化のうち、何れかの処理を行う。
【０１２６】
また、車両挙動制御部７２は、例えば、自車両が分岐レーンに近づいた場合には、自車両を走行レーン中の分岐レーン寄り部分に移動させる。なお、当該移動制御は、レーンキープ制御装置７０により行われるようにしても良い。
【０１２７】
また、表示装置９は、制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する。
【０１２８】
具体的には、表示装置９は、制御停止領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示すると共に、上述した文字情報を表示する。
【０１２９】
ここで、表示装置９による重畳表示の例を図５に示す。図５では、自車両の走行路１０１、自車両の現在位置１０２、カーブ１０３、及びトンネル１０４が描かれた自車両周辺地図データが表示装置９により表示されている。
【０１３０】
また、図５では、カーブ１０３及びトンネル１０４が制御停止領域１０５と判定され、当該制御停止領域１０５が自車両周辺地図データ上のカーブ１０３及びトンネル１０４に重畳して表示されている。
【０１３１】
なお、表示装置９は、制御停止領域がレーンキープ制御が停止される領域かＡＣＣ制御が停止される領域かに応じて、異なる表示形態にて重畳表示する。
【０１３２】
また、スピーカ１０は、制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する。具体的には、上述した音声情報を出力する。
【０１３３】
次いで、車両用情報提示装置１は、ステップＳ５ａ以降の処理を行う。
【０１３４】
一方、上述したステップＳ２ａにて、レーンキープ制御及びＡＣＣ制御の何れもが現在不可能である場合、即ち自車両が制御停止領域に存在する場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ６ａ以降の処理を行う。
【０１３５】
即ち、ステップＳ６ａにて、情報提示制御部８０は、上述したステップＳ３ａと同様に、制御停止領域以外の領域（以下、「制御可能領域」と称する）の位置、及び自車両から制御可能領域までの距離を測定する。
【０１３６】
次いで、情報提示制御部８０は、当該測定された距離と、当該距離について予め設定された基準距離Ｌ２とを比較する。
【０１３７】
この結果、測定された距離が基準距離Ｌ２以内である場合、即ち自車両が制御可能領域に近づいた場合には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ７ａ以降の処理を行う。
【０１３８】
一方、測定された距離が基準距離Ｌ２より長い場合（ステップＳ６ａにてＮＯ）には、車両用情報提示装置１は、ステップＳ１ａ以降の処理を繰り返す。
【０１３９】
次いで、ステップＳ７ａにて、情報提示制御部８０は、自車両が制御可能領域に到着するまでの所要時間を算出する。
【０１４０】
次いで、情報提示制御部８０は、制御可能領域の位置、自車両から制御可能領域までの距離、自車両が制御可能領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御可能の原因に関する文字情報及び音声情報を作成する。
【０１４１】
また、情報提示制御部８０は、制御可能領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示するための画像情報を作成する。
【０１４２】
次いで、情報提示制御部８０は、当該作成された文字情報及び画像情報を表示装置９に出力すると共に、音声情報をスピーカ１０に出力する。
【０１４３】
一方、情報提示制御部８０は、自車両の挙動を変更する旨の挙動変更情報を作成し、車両挙動制御部７２に出力する。
【０１４４】
次いで、車両挙動制御部７２は、自車両の速度の変更、左右への揺さぶり、及び操舵力の変化のうち、何れかの処理を行う。
【０１４５】
また、表示装置９は、制御可能領域を自車両周辺地図データ上に重畳して表示すると共に、上述した文字情報を表示する。
【０１４６】
ここで、表示装置９は、制御可能領域がレーンキープ制御が可能な領域かＡＣＣ制御が可能な領域かに応じて、異なる表示形態にて重畳表示する。
【０１４７】
また、スピーカ１０は、上述した音声情報を出力する。
【０１４８】
次いで、車両用情報提示装置１は、ステップＳ５ａ以降の処理を行う。
【０１４９】
即ち、ステップＳ５ａにて、情報提示制御部８０は、表示対象となる制御停止領域（または制御可能領域）が表示装置９の表示範囲内に含まれているかどうかを判定する。
【０１５０】
この結果、含まれている場合には、車両用情報提示装置１は、本処理を終了する。
【０１５１】
一方、含まれていない場合（ステップＳ５ａにてＮＯ）には、ステップＳ８ａにて、情報提示制御部８０は、当該制御停止領域（または制御可能領域）が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する。例えば、自車両周辺地図データの表示形態を広域表示とする。
【０１５２】
次いで、車両用情報提示装置１は、本処理を終了する。
【０１５３】
以上により、本実施の形態では、制御停止領域が存在する場合には、表示装置９及びスピーカ１０が、制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する（ステップＳ４ａ）。
【０１５４】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、当該制御停止領域が自車両周辺に存在することを知ることができる。
【０１５５】
したがって、乗員は、マニュアル運転を行う必要があるかどうかを知るために、表示装置９及びスピーカ１０による情報提示に常に注意しておく必要がなくなる。
【０１５６】
また、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、マニュアル運転移行のための準備をしておくことができ、これにより、自車両が制御停止領域に進入した際に、速やかにマニュアル運転に移行することができる。
【０１５７】
また、自車両が制御停止領域に存在する場合には、表示装置９及びスピーカ１０は、自車両が制御停止領域から逸脱する前に、制御可能領域の位置を提示する。
【０１５８】
ここで、制御可能領域以外の領域は制御停止領域となるため、制御可能領域の位置を提示することは、言い換えれば、制御停止領域の位置を提示することとなる。
【０１５９】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域から逸脱する前に、制御停止領域の位置を知ることができるので、自動制御を開始するための準備を十分に行っておくことができる。
【０１６０】
したがって、乗員は、自車両が制御停止領域から逸脱した際には、自動制御部７による自動制御を速やかに開始させることができる。
【０１６１】
また、制御可否判定部８は、レーンキープ制御装置７０によるレーンキープ制御が停止される領域を制御停止領域とする。
【０１６２】
これにより、乗員は、レーンキープ制御が停止される領域に進入する前に、当該領域が自車両周辺に存在することを知ることができる。
【０１６３】
また、表示装置９は、レーンキープ制御が停止される領域を、自車両周辺地図データ上に重畳して表示するので（ステップＳ４ａ）、乗員は、当該領域の位置を正確且つ確実に知ることができる。
【０１６４】
さらに、乗員は、自車両周辺地図データ上に表示された経路のうち、レーンキープ制御が停止される領域を含む経路を知ることができる。
【０１６５】
また、表示装置９は、自車両がレーンキープ制御が停止される領域に近づいた際に、この領域が表示装置９の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する（ステップＳ８ａ）。
【０１６６】
これにより、乗員は、レーンキープ制御が停止される領域の位置をより確実に知ることができる。
【０１６７】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、走行路に存在するカーブの曲率半径と自車両の走行速度により設定される。
【０１６８】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在するカーブがレーンキープ制御が停止される領域かどうかを正確に判定することができる。
【０１６９】
また、走行路に存在する分岐レーンは、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７０】
これにより、車両用情報提示装置１は、当該分岐レーンを、レーンキープ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１７１】
さらに、走行路が複数レーンからなり、そのうち一部のレーンが分岐レーンとなっている場合には、当該一部のレーンのみがレーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７２】
したがって、この場合、乗員は、自車両が分岐レーンに進入する前に、走行路のレーンのうち分岐レーンとなっていない他のレーン、即ちレーンキープ制御が可能なレーンを選択し、自車両に当該他のレーンを走行させることができる。
【０１７３】
また、レーンキープ制御が停止される領域は、トンネルの長さと、このトンネルの内外の照度差により判定される。
【０１７４】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在するトンネルをレーンキープ制御が停止される領域と判定することができる。
【０１７５】
さらに、車両用情報提示装置１は、内外の照度差が小さく、レーンキープ制御が可能なトンネルをレーンキープ制御が停止される領域と判定することを防止することができる。
【０１７６】
また、走行路上に存在する料金所の周辺は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７７】
これにより、車両用情報提示装置１は、料金所の周辺を、レーンキープ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１７８】
また、二重白線が敷設された走行路は、レーンキープ制御が停止される領域として設定される。
【０１７９】
これにより、車両用情報提示装置１は、二重白線が敷設された走行路を、レーンキープ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１８０】
また、制御可否判定部８は、ＡＣＣ制御装置７１によるＡＣＣ制御が停止される領域を制御停止領域とする。
【０１８１】
これにより、乗員は、ＡＣＣ制御が停止される領域に進入する前に、当該領域が自車両周辺に存在することを知ることができる。
【０１８２】
また、表示装置９は、ＡＣＣ制御が停止される領域を、自車両周辺地図データ上に重畳して表示するので（ステップＳ４ａ）、乗員は、当該領域の位置を正確且つ確実に知ることができる。
【０１８３】
さらに、乗員は、自車両周辺地図データ上に表示された経路のうち、ＡＣＣ制御が停止される領域を含む経路を知ることができる。
【０１８４】
また、表示装置９は、自車両がＡＣＣ制御が停止される領域に近づいた際に、この領域が表示装置９の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する（ステップＳ８ａ）。
【０１８５】
これにより、乗員は、ＡＣＣ制御が停止される領域の位置をより確実に知ることができる。
【０１８６】
また、ＡＣＣ制御が停止される領域は、走行路に存在するカーブの曲率半径が当該半径について予め定められた基準半径ｒ１以下となる領域として設定される。
【０１８７】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在するカーブがＡＣＣ制御が停止される領域かどうかを正確に判定することができる。
【０１８８】
また、車両の制限速度が、当該制限速度について予め定められた基準速度以下となる走行路、即ち低速走行路は、ＡＣＣ制御が停止される領域として設定される。
【０１８９】
これにより、車両用情報提示装置１は、走行路に存在する低速走行路を、ＡＣＣ制御が停止される領域と確実に判定することができる。
【０１９０】
また、表示装置９及びスピーカ１０は、自車両が制御停止領域に近づいた際に、制御停止領域の位置、自車両から制御停止領域までの距離、自車両が制御停止領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御停止の原因に関する情報を乗員に提示する。
【０１９１】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に進入する前に、制御停止領域に関する正確な情報を得ることができるので、マニュアル運転に移行するための準備を十分に行っておくことができる。
【０１９２】
したがって、乗員は、自車両が制御停止領域に進入した際に、より速やかにマニュアル運転に移行することができる。
【０１９３】
特に、本実施の形態では、スピーカ１０が当該情報を提示するので、自車両の運転者は、運転姿勢を変えることなく当該情報を知ることができる。
【０１９４】
また、車両挙動制御部７２は、自車両が制御停止領域に近づいた際に、自車両の挙動を変化させる。ここで、自車両の挙動の変化は、具体的には、自車両の速度の変化、自車両の左右への揺さぶり、及び操舵力の変化のうちの何れかである。
【０１９５】
これにより、乗員は、自車両が制御停止領域に近づいたことを確実に知ることができる。
【０１９６】
さらに、操舵力を変化させることで、運転者は、マニュアル運転への変更を認識することができる。
【０１９７】
特に、本実施の形態では、レーンキープ制御が停止される領域としてカーブが存在する場合には、ＡＣＣ制御装置７１は、その設定速度を、情報提示制御部８０により算出された走行速度に変更する。ここで、当該走行速度は、レーンキープ制御を停止することなく当該カーブを通過することができる速度である。
【０１９８】
したがって、自車両は、レーンキープ制御を停止させることなく、当該カーブを通過することができる。
【０１９９】
ただし、自車両が高速道路を走行中で、当該算出された走行速度が高速道路走行にふさわしくない場合には、ＡＣＣ制御装置７１は、設定速度の変更を行わない。したがって、高速道路における走行が妨げられることはない。
【０２００】
また、車両挙動制御部７２は、自車両が制御停止領域として分岐レーンに近づいた場合には、自車両を走行レーン中の分岐レーン寄り部分に移動させる。
【０２０１】
これにより、乗員は、自車両が分岐レーンに近づいていることを確実に知ることができる。
【０２０２】
また、本実施の形態では、表示装置９は、制御可能領域を、自車両周辺地図データ上に重畳して表示するので（ステップＳ７ａ）、乗員は、当該領域の位置を正確且つ確実に知ることができる。
【０２０３】
また、表示装置９は、自車両が制御可能領域に近づいた際に、この領域が表示装置９の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が表示範囲内に含まれるように、自車両周辺地図データの表示形態を変更する（ステップＳ８ａ）。
【０２０４】
これにより、乗員は、制御可能領域の位置をより確実に知ることができる。
【０２０５】
また、表示装置９及びスピーカ１０は、自車両が制御可能領域に近づいた際に、制御可能領域の位置、自車両から制御可能領域までの距離、自車両が制御可能領域に到着するまでの所要時間、及び自動制御可能の原因に関する情報を乗員に提示する。
【０２０６】
これにより、乗員は、自車両が制御可能領域に進入する前に、制御可能領域に関する正確な情報を得ることができるので、自動制御を開始するための準備を十分に行っておくことができる。
【０２０７】
したがって、乗員は、自車両が制御可能領域に進入した際に、自動制御部７による自動制御をより速やかに開始させることができる。
【０２０８】
特に、本実施の形態では、スピーカ１０が当該情報を提示するので、自車両の運転者は、運転姿勢を変えることなく当該情報を知ることができる。
【０２０９】
また、車両挙動制御部７２は、自車両が制御可能領域に近づいた際に、自車両の挙動を変化させる。
【０２１０】
これにより、乗員は、自車両が制御可能領域に近づいたことを確実に知ることができる。
【０２１１】
なお、本実施の形態では、車両用情報提示装置１は、自車両が制御停止領域に存在するかどうかに応じて、制御停止領域または制御可能領域の何れか一方を提示することとしたが、他の提示形態で提示しても良い。
【０２１２】
例えば、車両用情報提示装置１は、制御停止領域または制御可能領域の一方を常に提示するようにしても良い。また、制御停止領域及び制御可能領域の両方を同時に且つ互いに識別可能に提示しても良い。
【０２１３】
この場合も、乗員は、制御停止領域と制御可能領域とを区別して認識することができるから、上述した効果と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用情報提示装置の構成を示したブロック図である。
【図２】車両用情報提示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図３】車両用情報提示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図４】車両用情報提示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図５】表示装置９により表示される画像の一例を示した説明図である。
【符号の説明】
１ 車両用情報提示装置
２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
７ 自動制御部（自動制御手段）
８ 制御可否判定部（判定手段）
９ 表示装置（提示手段）
１０ スピーカ（提示手段）
７０ レーンキープ制御装置（レーンキープ制御手段）
７１ ＡＣＣ制御装置（ＡＣＣ制御手段）
８０ 情報提示制御部
８１ カーブ逸脱判定部
８２ トンネル状況判定部
Claims (19)
- 運転支援を行う自動制御手段と、地図データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段とを備えた車両に搭載され、当該車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置において、
所定の条件に基づいて、前記自動制御手段による自動制御が停止される制御停止領域を設定し、この制御停止領域が自車両周辺に存在するかどうかを判定する判定手段と、
前記判定手段にて、制御停止領域が存在すると判定された場合には、当該制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を自車両の乗員に提示する提示手段と、を備え、
前記提示手段は、前記制御停止領域が存在し、且つ、自車両がこの制御停止領域内に存在する場合には、自車両が制御停止領域の外へ逸脱する前に、制御停止領域の存在位置を乗員に提示することを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１に記載の車両用情報提示装置において、
前記提示手段は、前記制御停止領域が存在し、且つ、自車両がこの制御停止領域外に存在する場合には、自車両が当該制御停止領域に進入する前に、制御停止領域が自車両周辺に存在する旨を乗員に提示することを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１または２に記載の車両用情報提示装置において、
前記自動制御手段は、自車両を走行路に敷設されたレーン内に保持する制御を行うレーンキープ制御手段を備え、前記判定手段の判定にて用いられる前記所定の条件は、前記レーンキープ制御手段によるレーンキープ制御が停止される領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項３に記載の車両用情報提示装置において、
前記提示手段は、前記レーンキープ制御手段によるレーンキープ制御が停止される領域を、前記地図データ上に重畳して表示することを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項４記載の車両用情報提示装置において、 前記提示手段は、自車両が前記レーンキープ制御が停止される領域に近づいた際に、この領域が前記提示手段の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が前記表示範囲内に含まれるように、前記地図データの表示形態を変更することを特徴とする車両用情報提示装置。
- 請求項３〜５の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
前記レーンキープ制御が停止される領域は、走行路に存在するカーブの曲率半径と、自車両の走行速度により設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項３〜６の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
走行路に存在する分岐レーンは、前記レーンキープ制御が停止される領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項３〜７の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
走行路に存在するトンネルは、前記レーンキープ制御が停止される領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項８記載の車両用情報提示装置において、
前記レーンキープ制御が停止される領域は、前記トンネルの長さと、このトンネルの内外の照度差により設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項３〜９の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
走行路上に存在する料金所の周辺は、前記レーンキープ制御が停止される領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項３〜１０の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
二重白線が敷設された走行路は、前記レーンキープ制御が停止される領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１〜１１の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
前記自動制御手段は、自車両から先行車両までの距離に基づいて自車両の速度を調整するＡＣＣ制御手段を備え、前記判定手段の判定にて用いられる前記所定の条件は、前記ＡＣＣ制御手段によるＡＣＣ制御が停止される領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１２に記載の車両用情報提示装置において、
前記提示手段は、前記ＡＣＣ制御手段によるＡＣＣ制御が停止される領域を、前記地図データ上に重畳して表示することを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１３に記載の車両用情報提示装置において、
前記提示手段は、自車両が前記ＡＣＣ制御が停止される領域に近づいた際に、この領域が前記提示手段の表示範囲内に含まれていない場合には、この領域が前記表示範囲内に含まれるように、地図データの表示形態を変更することを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１２〜１４の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
前記ＡＣＣ制御が停止される領域は、走行路に存在するカーブの曲率半径が、当該曲率半径について予め定められた基準半径以下となる領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１２〜１５の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
車両の制限速度が当該制限速度について予め定められた基準速度以下となる走行路は、前記ＡＣＣ制御が停止される領域として設定されることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１〜１６の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
前記提示手段は、自車両が前記制御停止領域に近づいた際に、自車両からこの制御停止領域までの距離と、自動制御停止の原因を自車両の乗員に提示することを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１〜１７の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、
前記自動制御手段は、自車両が前記制御停止領域に近づいた際に、自車両の挙動を変化させることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 請求項１８に記載の車両用情報提示装置において、
前記自車両の挙動の変化は、自車両の走行速度の変化、自車両の左右への揺さぶり、及び自車両の操舵力の変化のうち、何れかであることを特徴とする車両用情報提示装置。
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