JP2005037348A - 道路車線を表示する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 各々の物理的な道路車線のデータ表現は、表示された車線の始点及び端点を示すデータ、及び該表示された車線の右側及び左側に隣接する物理的な特色は何かを示すデータ、及び該表示された車線の幾何学的形状を示すデータを含む、該表示された車線に関する他のデータ属性を含む。さらに、少なくとも幾つかの車線のデータ表現は、サブレーンのデータ表現に関連している。各々のサブレーンのデータ表現は、該サブレーンのその一部である車線に対して定められた、その始点及び端点を示すデータを含む。
【選択図】 図3
Description
本出願は、2003年6月19日に出願された「道路の交差点を表示する方法」という名称の係属中の米国特許出願整理番号第10/465,890号の一部継続出願であり、その全体の開示を引用によりここに組み入れる。
データの種々の用途と両立性がある道路車線についてのデータモデルを提供することが別の目的である。
第1の実施形態は、道路、特に地理的領域内の道路網を表示するデータを含むデータベースにおいて道路車線を表示する方法に関する。このデータベースは、車両の運転者に安全性又は利便性特色をもたらす車両内のシステムにより用いられるものである。
図1は、地理的領域内に配置された道路網の一部である例示的な道路区間10を示す。この道路区間10は、2つの隣接する交差点12及び14の間の道路の一部からなる。他の道路区間(図示せず)が、交差点12及び14に接続している。道路区間10は、交差点12及び14を介して他の道路区間から車両がアクセスすることができる。
道路区間10は、各々の方向に幾つかの車線を有する。例えば、道路区間10は、交差点12及び14の間に延びる車線18、20、22、及び24を含む。車線18及び20は、交差点12から交差点14に向かう方向にのみ車両の交通を運ぶように設計され、車線22及び24は該交差点14から該交差点12に向かう方向にのみ車両の交通を運ぶように設計されている。
この道路区間は、地理的領域内の道路網を形成する多くの道路区間の1つである。他の道路区間は異なる形状を有し、より多くの又はより少ない車線を有することもある。
車両40は、1つの道路上を移動する。図1には1つの車両しか示されていないが、車両40は地理的領域内の道路上を移動する同様に装備された多くの車両を表示するものである。図2を参照すると、車両40は、1つ又はそれ以上の運転者補助又は安全システム44を含んでいる。運転者補助システム44は、車両の作動をより安全に又はより便利にするシステムである。運転者補助システム44は、障害警告システム、車線離脱システム、適応自動速度制御システム及び/又は衝突回避システムを含むことができる。運転者補助システム44は、これらのシステムのいずれかに加えて、又はその代わりに他のシステムを含むことができる。
図3は、道路データベース60のコンポーネントを示す。図3に示される実施形態においては、道路は異なる方法で表示されている。これらの異なる方法は、道路データがどのように用いられているかに関係している。道路データが用いられる異なる方法は、道路のどの態様が表示されているかに影響する。例えば図3において、道路データベース60は、ナビゲーションデータ80及び物理的形態データ82を含む。(ナビゲーションデータ80及び物理的形態データ82に加えて、道路データベース60は、他の方法により道路を表示するデータの他の集まりを含むことができる)。図3において、ナビゲーションデータ80及び物理的形態データ82は、互いに関連した別々の集まりとして示されている。しかしながら、代替的な実施形態においては、道路を表示するこれらの異なる方法は、単一のデータの集まりの中に含むことができる。
図3に示される実施形態を参照すると、物理的形態データ82は、車線のデータ表現と交差点のデータ表現とを含んでいる。物理的形態データ82はさらに、他の種類の特色のデータ表現も含むことができる。
本実施形態においては、物理的形態データ82は、地理的領域内の各々の道路の各々の車線について、別々の車線データ・エンティティ(又はレコード)90を含む。車線データ・エンティティ90は、道路データベース60における車線データレコードを独自に識別するデータ・エンティティIDを含む。各々の車線データ・エンティティ90は、その車線がどの道路の一部であるか(例えば、ナビゲーションデータ90における道路区間IDを参照することにより)、及び車線の位置(例えば、開始位置、終了位置)を識別する。
(1)車線は、それらが互いに交差しないように表示される。
(2)車線は、該車線がその一部である道路区間の端における交差点に到達するが、しかし該交差点を通り抜けないように表示される。(このことは、現実と一致しない車線間接続が行われる可能性を防ぐ。)
(3)実際の道路車線は、ランプが道路(の一方の車線)から分離するときのように、多数の道路区間にわたり途切れることなく続くことができる。しかしながら、車線が物理的形態データにおいて表示される場合には、各々の道路区間の車線は別々にモデル化される。換言すると、車線は、物理的形態データ82において表示される場合には、該車線がその一部である道路区間の端点を越えて延びることはない。
物理的形態データ82においては、車線データレコード90は、表示された車線の特色及び/又は態様を述べる種々の属性92を含む。車線の幾つかの属性92は、「移動方向」、「車線の種類」、「有効期間」、及び「アクセス特性」を含む。
車線の属性「有効期間」は、車線が、異なる時に異なる用途を有する場合に用いられる(例えば、特定の時間の交通の流れにおいて用いられる路肩)。
付加的な車線の属性92は、道路条件、路側バリア、料金所、車線のマーカの種類、道路表面の種類、車線幅、速度、及び隣接性を含むことができる。(隣接性属性は、以下により詳細に述べられる)。2つの車線が分割されている場合には、これらの車線が重なり合うことを示す属性を含むことができる。真に車線が分割されている場合には、2つの車線はこれらの中心線が同じ地点から始まるようにモデル化される。これらは、2つの車線の表面が同じ道路の幾らかを共有することを示すように「重なり合う」という属性を持たされる。重なり合う車線の一例が図4Aに示される。図4Aは、3つの異なる道路区間上の3つの車線を示す。図4Aにおける道路区間(及び車線)は、Y字形態で接続されている。重なり合う車線は、単一の道路区間で生じることがある。一例が図4Bに示される。
車線の中心線の形状は、種々の方法により表示することができる。これらの方法の幾つかは、パラメトリック曲線、又は直線のセグメント(例えばポリライン)により補間された形状点の組を含む。パラメトリック曲線の例は、以下に限定されるものではないが、均一なBスプライン、不均一なBスプライン、及びクロソイドを含む。
幾つかの考慮事項がサブレーンに適用される。サブレーンは該サブレーンがその一部である車線の端を越えて延びることはない。多数のサブレーンを各々の車線について定めることができる。重なり合うサブレーンは同じ車線の属性を変更できないことを除けば、サブレーンは互いに重なり合うことができる。重なり合わないサブレーンは同じ車線の属性を変更することができる。
隣接性属性は以下の条件のいずれかを示すデータを含むことができる。
(1)車線変更により入ることができる別の車線
(2)入ることができない別の車線
(3)形成過程にある車線
(4)終了過程にある車線
(5)路肩
(6)例えば、車線又は路肩ではないが、駐車車線又は低い中央分離帯のような、その上に車両を有することができる表面のような別の「運転可能な表面」、又は
(7)例えば、急斜面、バリアのような運転が可能ではない表面
物理的形態データが車線を表示する方法に関する幾つかの付加的な考慮事項がある。
多くの場合(常にではないが)、同じ方向に交通を運ぶことができる平行な車線の間には横方向の接続がある。多くの道路において、1つの車線を移動している車両は、如何なる地点においても車線変更することができる。この横方向の接続がここに開示された実施形態によりモデル化される。本実施形態においては、交通の流れが一方の車線から他方の車線に変更することができる特定の点はなく、車両が車線変更のためにとる経路は、運転者の好みにより異なり、かつ、速度及び交通条件により影響される。
車線特有の属性は、車線に沿った如何なる縦方向の点においても変化することができる。道路に沿った異なる車線は異なる縦方向の点において属性の変化を有することがある。ここに開示される実施形態においては、関連する車線の属性に取って代わる属性を有するサブレーンを定めることにより、これらの変化がもたらされる。
物理的形態データ82における車線の表現に関連する別の考慮事項は、この表現が実際的なソースとなる材料から確実に引き出すことができるものであるべきであるということである。例えば、物理的形態データ82における交差点の表現は、運転、オーバーヘッド空中イメージ、又は探査機(「浮動車」)データから取得された車両の経路データから引き出さすことができるものであるべきである。
上述のように、物理的形態データ82はさらに、交差点の表現を含む。道路が交差する場所では、物理的形態データ82は、交通の流れを交差点に導く車線と、交通の流れを該交差点から出るようにする車線との間の関係をモデル化する。これらの関係のモデル化は、幾つかの考慮事項を含む。例えば、単純に車線を交差点領域の中まで延長することは、現実には存在しないであろう横断車線間の接続を意味する、多くの車線間交差をもたらすことになる。さらに、車線間の接続が存在しないのであれば、単純に車線を交差点領域内の中に延長させることは、誤った場所での接続点を示すことになる。他の理由と併せて、これらの理由のために、道路データベース60における物理的形態データ82は、交差点まで到達するが、それを通り抜けることはない道路車線を有するデータモデルを含む。
(1)交差点において、進入車線及び退出車線上の特定の車線間で発生する、道路間運動について述べられる。具体的には、交差点に向かい、そして通り抜けようとしている車両内の運転者補助アプリケーションは、現在の車両の位置からオフセットされた或る時間又は距離における可能性のある車両の位置を予測するのに必要な情報を備えている。
(2)交差点を通り抜ける幾つかの運動は、予測可能な車両の経路を有するものであるが、交差点を通り抜ける他の運動は、予測可能な経路を持たないという事実に対応する。
(3)交差点における信号機と交通の流れとの相互作用がモデル化される。このモデル化は、幾つかの交通車線又は運動が、信号機の異なる態様(例えば、左折信号)により制御される場合について説明するものである。このモデルはさらに、交差点における幾つかの運動が信号機により管理され、同じ交差点における他の運動は管理されない場合(例えば、右折時の「道を譲れ」)について説明するものである。
(4)通常の交差点は、運転者補助システムに特別な考慮事項を課すロータリー及び踏切のような特別な種類の交差点とは区別される。
物理的形態データ82における交差点の表現に関連する別の考慮事項は、該表現は実際的なソースとなる材料から確実に引き出すことができるものであるべきであるということである。例えば、物理的形態データ82における交差点の表現は、運転、オーバーヘッドの空中イメージ、又は探査機(「浮動車」)データから取得された車両の経路データから引き出さすことができるものであるべきである。
上記の考慮事項は、ここに開示される物理的形態データ82の実施形態において対処される。
図6を参照すると、各々の交差点オブジェクト100が、独自のIDにより表示されている(例えば、交差点オブジェクトID100(1))。
各々の交差点オブジェクション100は、ナビゲーションデータ80における交差点を表示する1つ又はそれ以上のノードと(ノードID毎に)論理的に関連している(すなわち該ノードを参照している)。したがって、各々の交差点オブジェクション100は、1つ又はそれ以上のノードIDに対する参照100(2)を含む。ナビゲーションデータ80における交差点を表示するノードIDを参照することにより、交差点オブジェクト100は、道路の物理的形態の表現を、道路網のナビゲーション表現と関連させる。
図6を参照すると、交差点オブジェクト100は、運動リスト100(4)を含んでいる。運動リスト100(4)は、表示された交差点に入る車線から、該表示された交差点から出て行く車線までの、すべての合理的で合法的な横方向移動のための入力項目を含む。例えば図7を参照すると、3つの車線110、112及び114から交差点10に入る運動が示されている。交差点10に入る車線110は、車線122上への一方の運動120と、車線126上への別の運動124とを有する。交差点10に入る車線112は、1つの運動128、すなわち車線130上への運動だけを有する。同様に、交差点10に入る車線114は、車線134上への1つの運動132を有する。(明確化のために、図7は、道路区間22から交差点10に入る3つの車線110、112、及び114からの運動についてのみ図示するものである。交差点10を表示する交差点オブジェクトは、該交差点に入るすべての残りの道路区間を通る、すべての車線からの、すべての運動を含む。)
運動リスト100(4)における入力項目はさらに、運動の幾何学的形状100(4)(5)を識別する。少なくともその幾何学的形状は、進入車線100(4)(1)の終わりと、退出車線100(4)(3)の始まりとの間の直線として識別される。進入及び退出車線が、物理的に集合している場合には(図8に示される交差点136のように)、その幾何学的形状100(4)(5)は、該進入及び退出車線が物理的に集合する単一の点となる。進入及び退出車線間の車両の移動経路が湾曲している場合には、この幾何学的形状100(4)(5)は、パラメトリック曲線を定めることにより、この経路を示すことができる。
(1)「なし」−信頼性表示100(4)(6)が「なし」に設定された場合には、幾何学的形状100(4)(5)は、直線接続を示すように設定される。しかしながら、この直線の幾何学的形状は、実際の車両の経路を表示することを意図するものではない。
(2)「瞬間的」−信頼性表示100(4)(6)が「瞬間的」に設定された場合には、進入及び退出車線は、ギャップ又は交差交通なしで集合する。進入及び退出車線間にギャップがなく、それにより瞬間的な信頼性表示を持つ交差点の例を、図8に示す。
(3)「現実的、高信頼性」−幾何学的形状が、統計的分散が小さい探査機データのような、正確なソースに基づいている場合には、信頼性表示100(4)(6)は「現実的、高信頼性」に設定される。
(4)「現実的、可変」−幾何学的形状が、より高い統計的分散のソースに基づいている場合には、信頼性表示100(4)(6)は「現実的、可変」に設定される。
(5)「漫画的、高信頼性」−良好に整列した車線間を直線状の運動において、幾何学的形状が典型的に直線接続である場合には、信頼性表示100(4)(6)は「漫画的、高信頼性」に設定される。
(6)「漫画的、中信頼性」−幾何学的形状が、タイヤのアーチファクト又は統計的分散をもたらさない他の証拠からデジタル化された場合には、信頼性表示100(4)(6)は「漫画的、中信頼性」に設定される。
(7)「漫画的、低信頼性」−幾何学的形状が、論理的ではあるが補強証拠なしでデジタル化された場合には、信頼性表示100(4)(6)は「漫画的、低信頼性」に設定される。
運動リスト100(4)における入力項目はさらに、信号機が交差点に存在しているかどうかうかという表示100(4)(8)と、この運動についてどの特定の信号が交通の流れを管理しているかについての表示とを含む。特定の進入車線についてのすべての運動は、同じ信号機を共有するという可能性があるが、しかし異なる進入車線についての運動は、異なる信号機により管理されている可能性もある。
上に示される情報に加えて、交差点オブジェクトは付加的なデータを含むことができる。
上述のように、交差点オブジェクション100は、交差点の種類を示す属性を含む。交差点の種類の1つは、「ロータリー」である。ロータリー(時には、円形交差点とも呼ばれる)の一例を、図5に示す。交差点がロータリーであることを示す情報を有することは、車両の前方の経路を感知することを含む運転者補助アプリケーションにとって有益である。車両が、ロータリーの交差点に入ると、該車両は、該ロータリーの中心の島の回りを、単一の回転方向で円形の経路をたどる。したがって、進入車線からロータリーに入る車両は、該ロータリーの回りを移動するとき、実際には、退出車線から離れる方向に移動することになる。車両の前方の経路を感知する運転者補助アプリケーションは、交差点がロータリーであるという情報を用いて、該ロータリーの周りを移動する車両の経路に対処する。
上述のように、交差点の別の種類は、「踏切」である。図6に、「踏切」交差点の例を示す。「踏切」と示される交差点は、必ずしも実際の道路の交差点ではない。しかしながら、本実施形態においては、金属製レールの存在が車両内のセンサにより検知され得るという理由もあって、踏切は交差点オブジェクトにより表示される。
踏切は、車線が踏切を通って良好に定められないという点で、道路の横断と同様である。踏切は、レーダーの目標物を表示することができ(電車だけではなく金属製レールも)、マークされた停止位置を有することができる。
上述のように、運転者補助システムを有する車両は、道路の物理的形態データを有する道路データベースを用いて、安全性又は利便性特色を提供する。連続的に、道路網に対する車両の位置が求められる。この機能は、車両内の測位システムにより実行される。物理的形態データを用いることにより、運転者補助アプリケーションは、車両が道路に沿って移動し、交差点を通り抜けるときに、該車両の前方の経路を予測することができる。このことは、車両が道路に沿って移動し交差点を横断するときに、運転者補助システムが安全性及び利便性特色を提供することを可能にする。
1つの代替的な実施形態は、完全な幅より狭い車線が表示される方法に関するものである。上述の実施形態は、完全な幅より狭い車線をモデル化する方法を開示するものである。完全な幅より狭い車線は、形成中の車線及び終わろうとしている車線(例えば、別の車線が合流しようとしている)を含む。幾つかの上述の実施形態において、完全な幅より狭い車線は、車線としては(すなわち、データレコードにより)モデル化されないが、代わりに、隣接する車線(又は隣接する車線のサブレーン)の属性としてモデル化される。1つの代替的な実施形態においては、完全な幅より狭い車線が車線としてモデル化される。この代替技術においては、完全な幅より狭い車線が車線データ・エンティティを用いて表示されている。この代替技術においては、これらの種類の車線を表示するデータ・エンティティは、表示された車線が完全な幅より狭いことを示す属性を含む(例えば「遷移車線」)。遷移車線を表示するデータ・エンティティは、完全な車線の幾つかの又はすべての属性を含むことができる。例えば、遷移車線を表示するデータ・エンティティは始点及び端点を示すことができる。遷移車線を表示するデータ・エンティティはさらに、隣接性属性を含むことができる。遷移車線の隣接性属性は特色が遷移車線の隣に配置されていることを示す。遷移車線を表示するデータ・エンティティはさらに、中心線を含むことができる。遷移車線の中心線は、該遷移車線の実際の物理的な寸法か、或いは、該中心線は、該遷移車線の始点及び端点から見積もることができる。
上述の道路データベースの実施形態、及び特に、物理的形態データが車線を表示する方法は、幾つかの利点をもたらす。物理的形態データが車線を表示する方法は、運転者補助アプリケーション(図22における52)を機能させるようにする詳細なレベルをもたらす。例えば、物理的形態データが車線を表示する方法は、車線離脱警告システムを機能させるようにする。さらに、物理的形態データが車線を表示する方法は、車両の前方に検知された物体が車両の車線の内側にあるか又は外側にあるかを判断するのに必要なデータをシステムに与えることにより、前方衝突警告システムを機能させるようにする。
上記の詳細な記載は、限定的というよりは例示的とみなされるように意図されており、更に、添付の特許請求の範囲は、全ての均等物を含むものであり、本発明の範囲を定めるように意図されていることを理解すべきである。
80:ナビゲーションデータ
82:物理的形態データ
100:交差点オブジェクト
Claims (28)
- 道路データベースにより車線を表示する方法であって、
物理的な道路車線のデータ表現を前記道路データベースに格納し、各々の物理的な道路車線のデータ表現を、
表示された物理的な道路車線の始点及び端点を示すデータと、
前記表示された物理的な道路車線の右側及び左側に隣接する物理的な特色が何かを示すデータと、
に関連させる、
ことからなる方法。 - 前記表示された物理的な道路車線に隣接する物理的な特色は何かを示すデータが、車線変更により入ることができる別の物理的な道路車線を示すものである請求項1に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線に隣接する物理的な特色は何かを示すデータが、入ることができない別の物理的な道路車線を示すものである請求項1に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線に隣接する物理的な特色は何かを示すデータが、形成過程にある物理的な道路車線を示すものである請求項1に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線に隣接する物理的な特色は何かを示すデータが、終了過程にある物理的な道路車線を示すものである請求項1に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線に隣接する物理的な特色は何かを示すデータが、路肩を示すものである請求項1に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線に隣接する物理的な特色は何かを示すデータが、別の運転可能な路面を示すものである請求項1に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線に隣接する物理的な特色は何かを示すデータが、運転が可能ではない路面を示すものである請求項1に記載の方法。
- 少なくとも幾つかの物理的な道路車線のデータ表現を、前記表示された物理的な道路車線のサブレーンを示すデータと関連させることをさらに含み、
前記サブレーンを示すデータが、前記表示されたサブレーンの始点及び端点を示すデータを含み、
前記表示されたサブレーンの始点及び端点を示すデータが、前記サブレーンがその一部である前記物理的な道路車線の端に対して定められた、
請求項1に記載の方法。 - 幾つかの物理的な道路車線のデータ表現を、前記表示された物理的な道路車線の多数のサブレーンを示すデータと関連させることをさらに含み、
前記多数のサブレーンの各々が関連する表示されたそれぞれのサブレーンの始点及び端点を示すデータにより表示され、
前記表示されたサブレーンの始点及び端点を示すデータが、前記サブレーンがその一部である関連した物理的な道路車線のそれぞれの端に対して定められた、
請求項1に記載の方法。 - 幾つかの物理的な道路車線に関連した少なくとも幾つかのサブレーンが重なり合う、請求項10に記載の方法。
- 各々の物理的な道路車線のデータ表現を、前記表示された物理的な道路車線の幾何学的形状を示すデータと関連させることをさらに含む請求項1に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線の幾何学的形状がクロソイドを含む請求項12に記載の方法。
- 前記表示された物理的な道路車線の幾何学的形状がスプラインを含む請求項12に記載の方法。
- 物理的な道路車線の各々のデータ表現が、
前記物理的な道路車線がその一部である道路区間を表示するナビゲーション関連の目的のために用いられる少なくとも1つのデータ・エンティティを参照する、
ことをさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記物理的な道路車線のデータ表現が、完全な幅より少ない車線を表示するものである請求項1に記載の方法。
- 道路データベースにより車線を表示する方法であって、
物理的な道路車線のデータ表現を前記道路データベースに格納し、
各々の物理的な道路車線のデータ表現を、表示された物理的な道路車線の始点及び端点を示すデータと関連させ、
少なくとも幾つかの物理的な道路車線のデータ表現を、表示された物理的な道路車線のサブレーンを示すデータと関連させる、
ことを含み、
前記サブレーンを示すデータが、前記表示されたサブレーンの始点及び端点を示すデータを含み、前記表示されたサブレーンの始点及び端点を示すデータが、前記サブレーンがその一部である物理的な道路車線の端に対して定められる、
ことを特徴とする方法。 - 前記サブレーンを示すデータが、前記サブレーンがその一部である前記表示された物理的な道路車線の同じ属性に優先する属性を含む請求項17に記載の方法。
- 前記物理的な道路車線のデータ表現の幾つかが、単一の物理的な道路車線に関連するサブレーンの多数のデータ表現を有する請求項17に記載の方法。
- 単一の物理的な道路車線に関連する多数のサブレーンの幾つかが重なり合う請求項19に記載の方法。
- 前記物理的な道路車線のデータ表現が、完全な幅より少ない車線を表示するものである請求項17に記載の方法。
- 道路をモデル化するデータベースであって、
物理的な道路車線のデータ表現
を含み、各々の物理的な道路車線のデータ表現が、
表示された物理的な道路車線の始点及び端点を示すデータと、
前記物理的な道路車線の右側及び左側に隣接する物理的な特色は何かを示すデータと、
を含むことを特徴とするデータベース。 - ナビゲーション関連の目的のために道路を表示するデータ・エンティティ
をさらに含み、前記物理的な道路車線のデータ表現が、前記物理的な道路車線がその一部である道路を表示するナビゲーション関連の目的のために道路を表示するデータ・エンティティを参照するようにされた、
請求項22に記載のデータベース。 - 前記物理的な道路車線のデータ表現がコンピュータ可読媒体上に格納された請求項22に記載のデータベース。
- 前記物理的な道路車線のデータ表現が、完全な幅より少ない車線を表示するものである請求項22に記載のデータベース。
- 道路をモデル化するデータベースであって、
物理的な道路車線のデータ表現を含み、各々の物理的な道路車線のデータ表現が、
表示された物理的な道路車線の始点及び端点を示すデータ、
を含み、少なくとも幾つかの前記物理的な道路車線のデータ表現が、前記表示された物理的な道路車線のサブレーンを示すデータを含み、
前記サブレーンを示すデータが、表示されたサブレーンの始点及び端点を含み、前記表示されたサブレーンの始点及び端点を示すデータが、前記サブレーンがその一部である前記物理的な道路車線の端に対して定められた、
ことを特徴とするデータベース。 - 前記物理的な道路車線のデータ表現がコンピュータ可読媒体上に格納された請求項26に記載のデータベース。
- 前記物理的な道路車線のデータ表現が完全な幅より少ない車線を表示する請求項26に記載のデータベース。
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