JP2002328599A - デジタル地図の位置情報伝達方法 - Google Patents
デジタル地図の位置情報伝達方法Info
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- JP2002328599A JP2002328599A JP2001129665A JP2001129665A JP2002328599A JP 2002328599 A JP2002328599 A JP 2002328599A JP 2001129665 A JP2001129665 A JP 2001129665A JP 2001129665 A JP2001129665 A JP 2001129665A JP 2002328599 A JP2002328599 A JP 2002328599A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 マップマッチングの方法を効率化し、受信側
での処理負担を軽減することができるデジタル地図の位
置情報伝達方法を提供する。 【解決手段】 送信側が、デジタル地図上の事象位置を
伝えるために、デジタル地図の前記事象位置を含むベク
トル形状を表すデータと、前記ベクトル形状の上での前
記事象位置を相対位置情報で表すデータとを伝達し、受
信側が、自己のデジタル地図のデータと受信データとの
マップマッチングを行って自己のデジタル地図上での前
記事象位置を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法
において、受信側は、受信した前記相対位置情報を用い
て前記ベクトル形状の上での前記事象位置を特定した
後、この事象位置のデータを含む前記ベクトル形状のデ
ータを用いてマップマッチングを行うようにしている。
受信側は、事象位置が特定できた時点でマップマッチン
グを停止することが可能であり、受信側の負担が軽減で
きる。
での処理負担を軽減することができるデジタル地図の位
置情報伝達方法を提供する。 【解決手段】 送信側が、デジタル地図上の事象位置を
伝えるために、デジタル地図の前記事象位置を含むベク
トル形状を表すデータと、前記ベクトル形状の上での前
記事象位置を相対位置情報で表すデータとを伝達し、受
信側が、自己のデジタル地図のデータと受信データとの
マップマッチングを行って自己のデジタル地図上での前
記事象位置を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法
において、受信側は、受信した前記相対位置情報を用い
て前記ベクトル形状の上での前記事象位置を特定した
後、この事象位置のデータを含む前記ベクトル形状のデ
ータを用いてマップマッチングを行うようにしている。
受信側は、事象位置が特定できた時点でマップマッチン
グを停止することが可能であり、受信側の負担が軽減で
きる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、デジタル地図の位
置情報を伝達する方法に関し、特に、受信側でデジタル
地図上の位置を効率的に特定できるようにしたものであ
る。
置情報を伝達する方法に関し、特に、受信側でデジタル
地図上の位置を効率的に特定できるようにしたものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、ナビゲーション車載機を搭載する
車両が急激に増加している。ナビゲーション車載機は、
デジタル地図データベースを保持し、交通情報センター
などから提供される渋滞情報や事故情報に基づいて、渋
滞や事故位置を地図上に表示し、また、それらの情報を
条件に加えて経路探索を実施する。
車両が急激に増加している。ナビゲーション車載機は、
デジタル地図データベースを保持し、交通情報センター
などから提供される渋滞情報や事故情報に基づいて、渋
滞や事故位置を地図上に表示し、また、それらの情報を
条件に加えて経路探索を実施する。
【０００３】デジタル地図のデータベースは、我が国で
は数社で作成されているが、基図及びデジタイズ技術の
違いから、この地図データには誤差が含まれており、そ
の誤差は各社のデジタル地図によって違っている。
は数社で作成されているが、基図及びデジタイズ技術の
違いから、この地図データには誤差が含まれており、そ
の誤差は各社のデジタル地図によって違っている。
【０００４】交通情報などで、例えば事故位置を伝える
場合、その位置の経度・緯度データを単独で提示する
と、車載機では、保持しているデジタル地図データベー
スの種類により、異なる道路上の位置を事故位置として
識別してしまう虞れがある。
場合、その位置の経度・緯度データを単独で提示する
と、車載機では、保持しているデジタル地図データベー
スの種類により、異なる道路上の位置を事故位置として
識別してしまう虞れがある。
【０００５】こうした情報伝達の不正確さを改善するた
め、従来は、道路網に存在する交差点などのノードにノ
ード番号が、また、ノード間の道路を表すリンクにリン
ク番号が定義されており、各社のデジタル地図データベ
ースでは、各交差点や道路がノード番号及びリンク番号
と対応付けて記憶され、また、交通情報では、道路をリ
ンク番号で特定し、その先頭から何メートル、と云う表
現方法で道路上の地点が表示される。
め、従来は、道路網に存在する交差点などのノードにノ
ード番号が、また、ノード間の道路を表すリンクにリン
ク番号が定義されており、各社のデジタル地図データベ
ースでは、各交差点や道路がノード番号及びリンク番号
と対応付けて記憶され、また、交通情報では、道路をリ
ンク番号で特定し、その先頭から何メートル、と云う表
現方法で道路上の地点が表示される。
【０００６】しかし、道路網に定義したノード番号やリ
ンク番号は、道路の新設や変更に伴って新しい番号に付
け替える必要があり、また、ノード番号やリンク番号が
変更されると、各社のデジタル地図データも更新しなけ
ればならない。そのため、ノード番号やリンク番号を用
いてデジタル地図の位置情報を伝達する方式は、そのメ
ンテナンスに多大な社会的コストが掛かることになる。
ンク番号は、道路の新設や変更に伴って新しい番号に付
け替える必要があり、また、ノード番号やリンク番号が
変更されると、各社のデジタル地図データも更新しなけ
ればならない。そのため、ノード番号やリンク番号を用
いてデジタル地図の位置情報を伝達する方式は、そのメ
ンテナンスに多大な社会的コストが掛かることになる。
【０００７】こうした点を改善するため、本発明の発明
者等は、特願平１１−２１４０６８号や特願平１１−２
４２１６６号において、情報提供側が、渋滞や事故など
の事象が発生した道路位置を伝えるとき、その事象位置
を含む所定長の道路区間の道路形状を示す座標列から成
る「道路形状データ」と、この道路形状データで表した
道路区間内の相対的な位置により事象位置を表す「事象
位置データ」とを受信側に伝達し、これらの情報を受信
した側では、道路形状データを用いてマップマッチング
を行い、自己のデジタル地図上での道路区間を特定し、
事象位置データを用いてこの道路区間内の事象発生位置
を特定する方式を提案している。
者等は、特願平１１−２１４０６８号や特願平１１−２
４２１６６号において、情報提供側が、渋滞や事故など
の事象が発生した道路位置を伝えるとき、その事象位置
を含む所定長の道路区間の道路形状を示す座標列から成
る「道路形状データ」と、この道路形状データで表した
道路区間内の相対的な位置により事象位置を表す「事象
位置データ」とを受信側に伝達し、これらの情報を受信
した側では、道路形状データを用いてマップマッチング
を行い、自己のデジタル地図上での道路区間を特定し、
事象位置データを用いてこの道路区間内の事象発生位置
を特定する方式を提案している。
【０００８】この方式では、例えば図９に示すように、
道路上のＡ〜Ｂ区間で渋滞が発生している場合、情報提
供側は、Ａ〜Ｂ区間を含む道路区間Ｐ1〜Ｐnのノード及
び補間点（道路の曲線を近似する折れ線の頂点。この明
細書では、特に断らない限り、補間点を含めて「ノー
ド」と呼ぶことにする）の経度・緯度データＰ1（ｘ1，
ｙ1）、Ｐ2（ｘ2，ｙ2）、‥、Ｐn（ｘn，ｙn）を「道
路形状データ」として受信側に伝え、また、この道路区
間内の基準点（区間開始点や、事象発生位置に近い交差
点ノードなど）を指定して、そこから地点Ａ、Ｂまでの
相対距離を「事象位置データ」として受信側に伝える。
受信側は、この「道路形状データ」を用いて、例えば、
次のような方法でマップマッチングを行い、道路区間を
特定する。
道路上のＡ〜Ｂ区間で渋滞が発生している場合、情報提
供側は、Ａ〜Ｂ区間を含む道路区間Ｐ1〜Ｐnのノード及
び補間点（道路の曲線を近似する折れ線の頂点。この明
細書では、特に断らない限り、補間点を含めて「ノー
ド」と呼ぶことにする）の経度・緯度データＰ1（ｘ1，
ｙ1）、Ｐ2（ｘ2，ｙ2）、‥、Ｐn（ｘn，ｙn）を「道
路形状データ」として受信側に伝え、また、この道路区
間内の基準点（区間開始点や、事象発生位置に近い交差
点ノードなど）を指定して、そこから地点Ａ、Ｂまでの
相対距離を「事象位置データ」として受信側に伝える。
受信側は、この「道路形状データ」を用いて、例えば、
次のような方法でマップマッチングを行い、道路区間を
特定する。
【０００９】図８に示すように、自己のデジタル地図デ
ータベースから読み出した地図データを用いて、Ｐ
1（ｘ1，ｙ1）地点を中心とする誤差の範囲に含まれる
道路Ｑ、Ｒを候補として選定し、Ｐ1（ｘ1，ｙ1）に最
も近い各候補道路上の位置Ｑ1、Ｒ 1を求め、Ｐ1〜Ｑ1、
Ｐ1〜Ｒ1間の距離を算出する。この操作をＰ2（ｘ2，ｙ
2）、‥、Ｐn（ｘn，ｙn）の各点についても実行し、各
点Ｐ1、‥、Ｐnからの距離の二乗平均の加算値が最小と
なる道路区間を求め、これを「道路形状データ」が表す
道路区間として特定する。
ータベースから読み出した地図データを用いて、Ｐ
1（ｘ1，ｙ1）地点を中心とする誤差の範囲に含まれる
道路Ｑ、Ｒを候補として選定し、Ｐ1（ｘ1，ｙ1）に最
も近い各候補道路上の位置Ｑ1、Ｒ 1を求め、Ｐ1〜Ｑ1、
Ｐ1〜Ｒ1間の距離を算出する。この操作をＰ2（ｘ2，ｙ
2）、‥、Ｐn（ｘn，ｙn）の各点についても実行し、各
点Ｐ1、‥、Ｐnからの距離の二乗平均の加算値が最小と
なる道路区間を求め、これを「道路形状データ」が表す
道路区間として特定する。
【００１０】また、「事象位置データ」には、「道路形
状データ」で表した道路区間の基準点を指定する情報
と、その基準点から事象位置までの相対距離情報と、事
象内容を示す情報とが含まれるため、受信側は、この
「事象位置データ」から、区間Ａ〜Ｂで渋滞が発生して
いることを認識することができる。
状データ」で表した道路区間の基準点を指定する情報
と、その基準点から事象位置までの相対距離情報と、事
象内容を示す情報とが含まれるため、受信側は、この
「事象位置データ」から、区間Ａ〜Ｂで渋滞が発生して
いることを認識することができる。
【００１１】この方式での受信側の処理フローを纏める
と、図７のようになる。 ステップ１：道路形状データ、事象発生の相対位置、及
び事象内容のデータを受信すると、 ステップ２：道路形状データを用いてマップマッチング
を行い、対象道路区間を特定する。 ステップ３：事象発生の相対位置を示す相対距離データ
を用いて、対象道路区間上で事象位置を確定し、 ステップ４：画面上で、地図に重ねて事象位置を表示す
る。
と、図７のようになる。 ステップ１：道路形状データ、事象発生の相対位置、及
び事象内容のデータを受信すると、 ステップ２：道路形状データを用いてマップマッチング
を行い、対象道路区間を特定する。 ステップ３：事象発生の相対位置を示す相対距離データ
を用いて、対象道路区間上で事象位置を確定し、 ステップ４：画面上で、地図に重ねて事象位置を表示す
る。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この方式で
は、マップマッチングの演算量が多く、受信側の処理負
担が大きいと云う問題点がある。
は、マップマッチングの演算量が多く、受信側の処理負
担が大きいと云う問題点がある。
【００１３】本発明は、こうした従来の問題点を解決す
るものであり、マップマッチングの方法を効率化し、受
信側での処理負担を軽減することができるデジタル地図
の位置情報伝達方法を提供することを目的としている。
るものであり、マップマッチングの方法を効率化し、受
信側での処理負担を軽減することができるデジタル地図
の位置情報伝達方法を提供することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、送
信側が、デジタル地図上の事象位置を伝えるために、デ
ジタル地図の前記事象位置を含むベクトル形状を表すデ
ータと、前記ベクトル形状の上での前記事象位置を相対
位置情報で表すデータとを伝達し、受信側が、自己のデ
ジタル地図のデータと受信データとのマップマッチング
を行って自己のデジタル地図上での前記事象位置を特定
するデジタル地図の位置情報伝達方法において、受信側
は、受信した前記相対位置情報を用いて前記ベクトル形
状の上での前記事象位置を特定した後、この事象位置の
データを含む前記ベクトル形状のデータを用いてマップ
マッチングを行うようにしている。
信側が、デジタル地図上の事象位置を伝えるために、デ
ジタル地図の前記事象位置を含むベクトル形状を表すデ
ータと、前記ベクトル形状の上での前記事象位置を相対
位置情報で表すデータとを伝達し、受信側が、自己のデ
ジタル地図のデータと受信データとのマップマッチング
を行って自己のデジタル地図上での前記事象位置を特定
するデジタル地図の位置情報伝達方法において、受信側
は、受信した前記相対位置情報を用いて前記ベクトル形
状の上での前記事象位置を特定した後、この事象位置の
データを含む前記ベクトル形状のデータを用いてマップ
マッチングを行うようにしている。
【００１５】そのため、受信側は、事象位置が特定でき
た時点でマップマッチングを停止することが可能であ
り、受信側の負担が軽減できる。
た時点でマップマッチングを停止することが可能であ
り、受信側の負担が軽減できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図６は、本発明の位置情報伝達方
法を実施する装置の一例として、他の装置20との間で道
路上の事象発生情報を交換する装置10を示している。
法を実施する装置の一例として、他の装置20との間で道
路上の事象発生情報を交換する装置10を示している。
【００１７】この装置10は、他の装置20の位置情報送信
部21から道路形状データ及び事象位置データを含む情報
を受信する位置情報受信部11と、デジタル地図データを
蓄積するデジタル地図データベース14と、道路形状デー
タ及び事象位置データを用いてマップマッチングを行
い、デジタル地図上の事象位置を特定するマップマッチ
ング部12と、地図上に事象位置を重畳して表示するデジ
タル地図表示部13と、発生した事象情報を入力する事象
入力部15と、この事象情報を伝達するために道路形状デ
ータ及び事象位置データを含む位置情報を生成する位置
情報変換部16と、生成された位置情報を他の装置20の位
置情報受信部22に送信する位置情報送信部17とを備えて
いる。
部21から道路形状データ及び事象位置データを含む情報
を受信する位置情報受信部11と、デジタル地図データを
蓄積するデジタル地図データベース14と、道路形状デー
タ及び事象位置データを用いてマップマッチングを行
い、デジタル地図上の事象位置を特定するマップマッチ
ング部12と、地図上に事象位置を重畳して表示するデジ
タル地図表示部13と、発生した事象情報を入力する事象
入力部15と、この事象情報を伝達するために道路形状デ
ータ及び事象位置データを含む位置情報を生成する位置
情報変換部16と、生成された位置情報を他の装置20の位
置情報受信部22に送信する位置情報送信部17とを備えて
いる。
【００１８】図５は、位置情報変換部16が生成する位置
情報の一例を示しており、図５（ａ）が道路形状データ
を含む道路区間特定用の形状ベクトルデータ列情報であ
り、図５（ｂ）が事象位置データを含む交通情報であ
る。
情報の一例を示しており、図５（ａ）が道路形状データ
を含む道路区間特定用の形状ベクトルデータ列情報であ
り、図５（ｂ）が事象位置データを含む交通情報であ
る。
【００１９】位置情報変換部16は、事象入力部15から入
力した事象情報を基に、事象発生位置を含む道路区間の
ノード地点の座標（経度・緯度）をデジタル地図データ
ベース14から取得し、形状ベクトルデータ列情報を生成
する。この形状ベクトルデータ列情報には、受信側での
マップマッチングを容易にするため、各ノードｐ1〜ｐn
の座標データの他に、このベクトルデータの種別（＝道
路）を表す情報、使用した地図データの精度情報、道路
の通行方向を表す情報、ｐ1〜ｐnのノード総数を示す情
報、及び各ノードｐ1〜ｐn-1の絶対方位（各ノードｐi
から次のノードｐi+1に向かう方位）を表す情報を含め
ており、また、データ量を減らすため、各ノードｐ1〜
ｐnの座標データの内、ノードｐ1に関しては絶対座標
で、ノードｐ2〜ｐnに関しては、ノードｐ1に対する
（または、１つ手前のノードに対する）相対座標で表示
している。
力した事象情報を基に、事象発生位置を含む道路区間の
ノード地点の座標（経度・緯度）をデジタル地図データ
ベース14から取得し、形状ベクトルデータ列情報を生成
する。この形状ベクトルデータ列情報には、受信側での
マップマッチングを容易にするため、各ノードｐ1〜ｐn
の座標データの他に、このベクトルデータの種別（＝道
路）を表す情報、使用した地図データの精度情報、道路
の通行方向を表す情報、ｐ1〜ｐnのノード総数を示す情
報、及び各ノードｐ1〜ｐn-1の絶対方位（各ノードｐi
から次のノードｐi+1に向かう方位）を表す情報を含め
ており、また、データ量を減らすため、各ノードｐ1〜
ｐnの座標データの内、ノードｐ1に関しては絶対座標
で、ノードｐ2〜ｐnに関しては、ノードｐ1に対する
（または、１つ手前のノードに対する）相対座標で表示
している。
【００２０】また、位置情報変換部16は、事象入力部15
から入力した事象情報を基に、事象内容を番号で表す事
象イベント番号、形状ベクトルデータ列情報で表した道
路区間内の基準点を示す発生場所基準点ノード番号、基
準点に対して事象発生位置が順方向か逆方向かを示す方
向フラグ、基準点から事象発生位置までの相対距離の各
情報を含む交通情報を生成する。また、この交通情報に
は、事象内容が事故である場合、事象に伴う規制情報
（関連規制情報）を含め、事象内容が渋滞である場合、
渋滞内の平均速度の情報を含めている。
から入力した事象情報を基に、事象内容を番号で表す事
象イベント番号、形状ベクトルデータ列情報で表した道
路区間内の基準点を示す発生場所基準点ノード番号、基
準点に対して事象発生位置が順方向か逆方向かを示す方
向フラグ、基準点から事象発生位置までの相対距離の各
情報を含む交通情報を生成する。また、この交通情報に
は、事象内容が事故である場合、事象に伴う規制情報
（関連規制情報）を含め、事象内容が渋滞である場合、
渋滞内の平均速度の情報を含めている。
【００２１】一方、他の装置20から、同様の形状ベクト
ルデータ列情報及び交通情報が送信されると、図１のフ
ロー図に示すように、 ステップ11：装置10の位置情報受信部11は、この道路形
状データ、事象発生の相対位置、及び事象内容のデータ
を受信し、 ステップ12：マップマッチング部12は、事象発生の相対
位置情報に基づいて、道路形状データの中に事象発生位
置をノード（またはノード相当の特定地点）として入れ
込み、 ステップ13：この道路形状データを用いてマップマッチ
ングを行い、事象点を道路上で確定する。 ステップ14：デジタル地図表示部は、画面に、地図に重
ねて事象位置を表示する。
ルデータ列情報及び交通情報が送信されると、図１のフ
ロー図に示すように、 ステップ11：装置10の位置情報受信部11は、この道路形
状データ、事象発生の相対位置、及び事象内容のデータ
を受信し、 ステップ12：マップマッチング部12は、事象発生の相対
位置情報に基づいて、道路形状データの中に事象発生位
置をノード（またはノード相当の特定地点）として入れ
込み、 ステップ13：この道路形状データを用いてマップマッチ
ングを行い、事象点を道路上で確定する。 ステップ14：デジタル地図表示部は、画面に、地図に重
ねて事象位置を表示する。
【００２２】図２のフロー図は、このマップマッチング
部12の処理手順を示している。この手順は、プログラム
によりマップマッチング部12の機能を実現するコンピュ
ータが、そのプログラムに従って実行する手順である。
図３の説明図を参照しながら、この手順を説明する。 ステップ21：位置情報受信部11から受信情報を受け取
り、 ステップ22：道路形状データに含まれる各ノード（及び
補間点）の座標を算出する。道路形状データのデータ量
を削減するために、道路形状の一部を関数で表示し、そ
のパラメータが伝送される場合には、補間関数のパラメ
ータを用いて道路形状を再現し、その道路形状上の地点
の座標を算出する。こうして算出されたノードのデジタ
ル地図上の地点が、図３のｉ＝１、ｉ＝２、ｉ＝３、ｉ
＝６及びｉ＝７の地点であるとする。なお、ｊ＝１及び
ｊ＝２は、デジタル地図に含まれる道路を示している。
部12の処理手順を示している。この手順は、プログラム
によりマップマッチング部12の機能を実現するコンピュ
ータが、そのプログラムに従って実行する手順である。
図３の説明図を参照しながら、この手順を説明する。 ステップ21：位置情報受信部11から受信情報を受け取
り、 ステップ22：道路形状データに含まれる各ノード（及び
補間点）の座標を算出する。道路形状データのデータ量
を削減するために、道路形状の一部を関数で表示し、そ
のパラメータが伝送される場合には、補間関数のパラメ
ータを用いて道路形状を再現し、その道路形状上の地点
の座標を算出する。こうして算出されたノードのデジタ
ル地図上の地点が、図３のｉ＝１、ｉ＝２、ｉ＝３、ｉ
＝６及びｉ＝７の地点であるとする。なお、ｊ＝１及び
ｊ＝２は、デジタル地図に含まれる道路を示している。
【００２３】ステップ23：道路形状データ（形状ベクト
ルデータ）と事象発生の相対位置情報（相対位置デー
タ）とから事象発生位置座標を算出し、この位置をノー
ドとして追加する。ノード数は合計でｍ個とする。図３
では、事象発生位置を示すノードとしてｉ＝４及びｉ＝
５が追加され、ノード数の合計ｍが７に増えている。
ルデータ）と事象発生の相対位置情報（相対位置デー
タ）とから事象発生位置座標を算出し、この位置をノー
ドとして追加する。ノード数は合計でｍ個とする。図３
では、事象発生位置を示すノードとしてｉ＝４及びｉ＝
５が追加され、ノード数の合計ｍが７に増えている。
【００２４】ステップ24：形状ベクトルデータの始端座
標及び方位から、その始端座標に近い位置（許容誤差の
範囲内）に有り、方位が近似している（方位誤差が閾値
以下の）デジタル地図の道路上の地点ｎ個を候補点とし
て選出する。図３では、形状ベクトルデータの始端座標
（ｉ＝１）と、ｉ＝１からｉ＝２に向かう方位とに近似
する２つの道路（ｊ＝１及びｊ＝２）上の地点が候補点
として選出されている（ｎ＝２）。
標及び方位から、その始端座標に近い位置（許容誤差の
範囲内）に有り、方位が近似している（方位誤差が閾値
以下の）デジタル地図の道路上の地点ｎ個を候補点とし
て選出する。図３では、形状ベクトルデータの始端座標
（ｉ＝１）と、ｉ＝１からｉ＝２に向かう方位とに近似
する２つの道路（ｊ＝１及びｊ＝２）上の地点が候補点
として選出されている（ｎ＝２）。
【００２５】ステップ25：形状ベクトルデータのｉ＝１
のノードから順に、 ステップ26：ノードｉ→ノードｉ＋１の相対ベクトルｉ
を算出し、 ステップ27：ｊ＝１の候補点から順に、 ステップ28：候補点から相対ベクトルｉだけ移動した位
置（ａ）の座標を算出し、評価値を算出する。さらに、
位置（ａ）を道路上に写像し、その位置（ｂ）に候補点
を移動する。
のノードから順に、 ステップ26：ノードｉ→ノードｉ＋１の相対ベクトルｉ
を算出し、 ステップ27：ｊ＝１の候補点から順に、 ステップ28：候補点から相対ベクトルｉだけ移動した位
置（ａ）の座標を算出し、評価値を算出する。さらに、
位置（ａ）を道路上に写像し、その位置（ｂ）に候補点
を移動する。
【００２６】図３では、元の候補点に加算する相対ベク
トルを点線で表している。また、評価値は、図４に示す
ように、元の候補点を基点とする相対ベクトルｉと道路
との方位差をΔθ、新たな候補点を写像して求める時の
移動距離（位置ａから位置ｂまでの距離）をΔＬとする
とき、 評価値ε＝α・｜Δθ｜＋β・ΔＬ＋γ＋σ α：あらかじめ決めた係数 β：あらかじめ決めた係数 γ：ΔＬが受信データに定義されている許容誤差内であ
れば０、それ以外であれば、あらかじめ決めたペナルテ
ィ値 σ：候補点が前回のノードに対する複数の候補点の中で
最も評価値が良かった候補点（マップマッチング点）で
あるときは０、それ以外であれば、あらかじめ決めたペ
ナルティ値 によって求める。
トルを点線で表している。また、評価値は、図４に示す
ように、元の候補点を基点とする相対ベクトルｉと道路
との方位差をΔθ、新たな候補点を写像して求める時の
移動距離（位置ａから位置ｂまでの距離）をΔＬとする
とき、 評価値ε＝α・｜Δθ｜＋β・ΔＬ＋γ＋σ α：あらかじめ決めた係数 β：あらかじめ決めた係数 γ：ΔＬが受信データに定義されている許容誤差内であ
れば０、それ以外であれば、あらかじめ決めたペナルテ
ィ値 σ：候補点が前回のノードに対する複数の候補点の中で
最も評価値が良かった候補点（マップマッチング点）で
あるときは０、それ以外であれば、あらかじめ決めたペ
ナルティ値 によって求める。
【００２７】ステップ29、ステップ30：１〜ｎの全ての
候補点についてステップ28の処理を実行し、全ての候補
点の移動と評価値の算出とが終了すると（ｊ＝ｎ）、 ステップ31：１〜ｎの候補点の内、最も評価値が良い候
補点ｊをマップマッチング点として採用する。
候補点についてステップ28の処理を実行し、全ての候補
点の移動と評価値の算出とが終了すると（ｊ＝ｎ）、 ステップ31：１〜ｎの候補点の内、最も評価値が良い候
補点ｊをマップマッチング点として採用する。
【００２８】図３の場合、ノードｉ＝２のマップマッチ
ング点として、道路ｊ＝２上の候補点が採用されること
になる。マップマッチング点に採用されると、次の候補
点の評価値を算出するとき、σ＝０として計算される。
このσは、マップマッチング点が道路間でばらつくのを
抑えるために評価値に加えている。
ング点として、道路ｊ＝２上の候補点が採用されること
になる。マップマッチング点に採用されると、次の候補
点の評価値を算出するとき、σ＝０として計算される。
このσは、マップマッチング点が道路間でばらつくのを
抑えるために評価値に加えている。
【００２９】ステップ32：マップマッチング点に採用し
た候補点ｊが事象発生位置のノードに対応するものであ
れば、地図上に事象情報を重畳表示する。図３のノード
ｉ＝２は、事象発生位置を示すノードでは無いので、表
示はされない。 ステップ33、ステップ34：対象のノードｉがｍに達する
まで、マップマッチング点に採用された候補点に対して
も、採用されなかった候補点に対しても、全てステップ
26からの手順が繰り返される。
た候補点ｊが事象発生位置のノードに対応するものであ
れば、地図上に事象情報を重畳表示する。図３のノード
ｉ＝２は、事象発生位置を示すノードでは無いので、表
示はされない。 ステップ33、ステップ34：対象のノードｉがｍに達する
まで、マップマッチング点に採用された候補点に対して
も、採用されなかった候補点に対しても、全てステップ
26からの手順が繰り返される。
【００３０】図３では、ノードｉ＝３に対応するマップ
マッチング点として、道路ｊ＝１上の候補点が採用され
る。また、ノードｉ＝４に対応するマップマッチング点
として、道路ｊ＝１上の候補点が採用され、ノードｉ＝
４が事象発生位置を示すノードであるため、その候補点
に事象情報ｃが表示される。同様に、事象発生位置を示
すノードｉ＝５に対応する候補点に事象情報ｄが表示さ
れる。
マッチング点として、道路ｊ＝１上の候補点が採用され
る。また、ノードｉ＝４に対応するマップマッチング点
として、道路ｊ＝１上の候補点が採用され、ノードｉ＝
４が事象発生位置を示すノードであるため、その候補点
に事象情報ｃが表示される。同様に、事象発生位置を示
すノードｉ＝５に対応する候補点に事象情報ｄが表示さ
れる。
【００３１】こうした方式でマップマッチングを行う場
合には、事象発生位置のノードに対応するマップマッチ
ング点が得られたときは、それまでのマップマッチング
点の道路上の分布などを考慮して、その後のマッチング
処理を省力することが可能になる。そのため、事象発生
位置を効率的に求めることができる。
合には、事象発生位置のノードに対応するマップマッチ
ング点が得られたときは、それまでのマップマッチング
点の道路上の分布などを考慮して、その後のマッチング
処理を省力することが可能になる。そのため、事象発生
位置を効率的に求めることができる。
【００３２】なお、相対ベクトルの道路への写像を繰り
返すことにより距離方向の誤差が蓄積する虞れがあるた
め、このフローに、誤差蓄積を考慮した補正手順を加え
ることも有効である。また、候補点がノード地点からの
絶対位置許容誤差の範囲に含まれるか否かを識別し、絶
対位置許容誤差の範囲から外れる候補点を消滅させた
り、入れ替えたりする手順を加えることも可能である。
返すことにより距離方向の誤差が蓄積する虞れがあるた
め、このフローに、誤差蓄積を考慮した補正手順を加え
ることも有効である。また、候補点がノード地点からの
絶対位置許容誤差の範囲に含まれるか否かを識別し、絶
対位置許容誤差の範囲から外れる候補点を消滅させた
り、入れ替えたりする手順を加えることも可能である。
【００３３】また、ここでは、デジタル地図の道路上の
位置を伝える場合を例に説明してきたが、本発明は、道
路に限らず、河川や等高線など、デジタル地図に表され
る各種の形状ベクトル上の位置を伝達する場合に、適用
することができる。
位置を伝える場合を例に説明してきたが、本発明は、道
路に限らず、河川や等高線など、デジタル地図に表され
る各種の形状ベクトル上の位置を伝達する場合に、適用
することができる。
【００３４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の位置情報伝達方法では、受信側において事象位置を特
定した時点でマップマッチングを停止することが可能で
あり、受信側の負担を軽減することができる。従って、
デジタル地図の位置情報を、正確、且つ、効率的に伝達
することができる。
の位置情報伝達方法では、受信側において事象位置を特
定した時点でマップマッチングを停止することが可能で
あり、受信側の負担を軽減することができる。従って、
デジタル地図の位置情報を、正確、且つ、効率的に伝達
することができる。
【図１】実施形態の位置情報伝達方法での手順を示すフ
ロー図、
ロー図、
【図２】実施形態の位置情報伝達方法でのマップマッチ
ングの手順を示すフロー図、
ングの手順を示すフロー図、
【図３】実施形態でのマップマッチングを模式的に説明
する図、
する図、
【図４】実施形態の位置情報伝達方法での評価値の算出
方法を説明する図、
方法を説明する図、
【図５】実施形態の位置情報伝達方法での伝送データを
示す図、
示す図、
【図６】実施形態の位置情報伝達方法を実施する装置の
構成を示すブロック図、
構成を示すブロック図、
【図７】従来の位置情報伝達方法での手順を示すフロー
図、
図、
【図８】従来のマップマッチングの方法を説明する図、
【図９】道路形状データ及び事象位置情報を説明する図
である。
である。
10、20 位置情報送受信装置 11、22 位置情報受信部 12 マップマッチング部 13 デジタル地図表示部 14 デジタル地図データベース 15 事象情報入力部 16 位置情報変換部 17、21 位置情報送信部
Claims (3)
- 【請求項１】 送信側は、デジタル地図上の事象位置を
伝えるために、デジタル地図の前記事象位置を含むベク
トル形状を表すデータと、前記ベクトル形状の上での前
記事象位置を相対位置情報で表すデータとを伝達し、受
信側は、自己のデジタル地図のデータと受信データとの
マップマッチングを行って自己のデジタル地図上での前
記事象位置を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法
において、 受信側は、受信した前記相対位置情報を用いて前記ベク
トル形状の上での前記事象位置を特定し、前記事象位置
のデータを含む前記ベクトル形状のデータを用いて前記
マップマッチングを行うことを特徴とする位置情報伝達
方法。 - 【請求項２】 受信側は、前記ベクトル形状を表すデー
タから前記ベクトル形状の上に配列するノード列の各ノ
ードの座標を算出し、前記相対位置情報を用いて前記事
象位置の座標を算出し、前記事象位置を前記ノード列に
ノードまたはノード相当の特定地点として追加し、前記
ノード列の始終端を含む適切なノードから順にマップマ
ッチングを実施して、自己のデジタル地図の中で、前記
事象位置を表すノードまたは前記特定地点に最も良くマ
ッチングするベクトル形状の上の地点を前記事象位置と
して特定することを特徴とする請求項１に記載の位置情
報伝達方法。 - 【請求項３】 デジタル地図上の事象位置を伝える送信
側から、デジタル地図の前記事象位置を含むベクトル形
状を表すデータと、前記ベクトル形状の上での前記事象
位置を相対位置情報で表すデータとを受信し、自己のデ
ジタル地図のデータと受信データとのマップマッチング
を行って自己のデジタル地図上での前記事象位置を特定
する受信装置のプログラムであって、 コンピュータに、 前記ベクトル形状を表すデータから前記ベクトル形状の
上に配列するノード列の各ノードの座標を算出する手順
と、 前記ベクトル形状を表すデータと前記相対位置情報とを
用いて前記事象位置の座標を算出し、前記事象位置を前
記ノード列にノードまたはノード相当の特定地点として
追加する手順と、 自己のデジタル地図に含まれる複数のベクトル形状か
ら、前記ノード列より選出したマップマッチング開始ノ
ードに対応する候補点を選出する手順と、 前記ノード列の隣接するノード間を結ぶ相対ベクトルを
各候補点から延ばし、候補点を選出した前記ベクトル形
状の上に前記相対ベクトルを写像して、写像位置まで前
記候補点を順次移動する手順と、 移動した各候補点の評価値を算出する手順と、 前記事象位置を表すノードに対応する位置まで移動した
候補点の中で前記評価値が最も良い候補点を事象位置と
して特定する手順とを実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001129665A JP2002328599A (ja) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001129665A JP2002328599A (ja) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002328599A true JP2002328599A (ja) | 2002-11-15 |
Family
ID=18978155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001129665A Withdrawn JP2002328599A (ja) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002328599A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004066244A1 (ja) * | 2003-01-22 | 2004-08-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 形状情報符号化方法及び装置、形状情報複号化方法及び装置、並びにプログラム |
| JP2005037348A (ja) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Navigation Technol Corp | 道路車線を表示する方法 |
-
2001
- 2001-04-26 JP JP2001129665A patent/JP2002328599A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004066244A1 (ja) * | 2003-01-22 | 2004-08-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 形状情報符号化方法及び装置、形状情報複号化方法及び装置、並びにプログラム |
| JP2005037348A (ja) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Navigation Technol Corp | 道路車線を表示する方法 |
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| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
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| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20040426 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
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|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071121 |
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| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20071128 |
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