JP2003081038A - 車両用警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 警報が必要な状況か否かを正確に判断して真
に必要な場合のみ警報を行う。 【解決手段】 自車両の走行特性を検出する自車特性検
出手段１，２と、検出した自車両の走行特性を記録する
自車特性記録手段８，８ａと、自車両の現在の走行特性
と過去の走行特性とに基づいて警報の必要性を定量的に
示す警報必要度を決定する必要度決定手段９と、決定し
た警報必要度が予め設定した基準値を超えたときに警報
を行う警報手段５〜７，９とを備える。これにより、真
に警報が必要な場合にのみ警報を行うことができ、警報
の効果を上げることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車や歩行者へ
の接触事故を防止するために警報を発する車両用警報装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】住宅密集地などの歩行者が多い安全運転
地域では、急な発進を制限したり警報を行うようにした
車両用安全運転支援装置が知られている（例えば特開平
０８−３２６５７３号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の装置では、住宅密集地やスクールゾーンなどの
歩行者の多い安全運転地域に入ると、走行時刻や季節、
走行状況に拘わらず警報が行われるので、例えば歩行者
の多い地域を日常的に運転している熟練した運転者や、
運転者自身の判断により安全運転を励行している運転者
は、警報を煩わしく感じるという問題がある。

【０００４】本発明の目的は、警報が必要な状況か否か
を正確に判断して真に必要な場合のみ警報を行うように
した車両用警報装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、自車両の走行特性を検出する自車特性検出手段と、
前記自車特性検出手段により検出した自車両の走行特性
を記録する自車特性記録手段と、前記自車特性検出手段
により検出した自車両の現在の走行特性と、前記自車特
性記録手段に記録されている自車両の過去の走行特性と
に基づいて、警報の必要性を定量的に示す警報必要度を
決定する必要度決定手段と、前記必要度決定手段により
決定した警報必要度が予め設定した基準値を超えたとき
に警報を行う警報手段とを備え、これにより上記目的を
達成する。 （２） 請求項２の車両用警報装置は、前記必要度決定
手段によって、現在の走行特性が過去の走行特性を超
え、両者の差が大きいほど警報必要度を大きくするよう
にしたものである。 （３） 請求項３の車両用警報装置は、走行特性には複
数の項目があり、前記必要度決定手段によって、走行特
性項目ごとに警報必要度を決定し、すべての走行特性項
目の警報必要度を加算して最終的な警報必要度とするよ
うにしたものである。 （４） 請求項４の車両用警報装置は、走行環境を検出
する走行環境検出手段を備え、前記必要度決定手段によ
って、走行特性を走行環境ごとに分類し、走行環境ごと
の現在の走行特性と過去の走行特性とに基づいて警報必
要度を決定するようにしたものである。 （５） 請求項５の車両用警報装置は、先行車を検出す
る先行車検出手段と、前記先行車検出手段により先行車
が検出されたときに、当該先行車から無線通信により当
該先行車の走行特性を入手する先行車特性入手手段とを
備え、前記必要度決定手段によって、自車両の走行特性
が先行車の走行特性を超え、両者の差が大きいほど警報
必要度を大きくするようにしたものである。 （６） 請求項６の車両用警報装置は、歩行者を検出す
る歩行者検出手段を備え、前記必要度決定手段によっ
て、前記歩行者検出手段により歩行者が検出されると警
報必要度を大きくするようにしたものである。 （７） 請求項７の車両用警報装置は、走行特性が予め
設定した許容値を超えたことを記録する許容値超過記録
手段を備え、前記必要度決定手段によって、前記許容値
超過記録手段に許容値超過の記録があるほど警報必要度
を大きくするようにしたものである。 （８） 請求項８の車両用警報装置は、前記警報手段に
よって、警報必要度に応じた音量および／またはタイミ
ングで警報を行うようにしたものである。

【０００６】

【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、自車
両の現在の走行特性と過去の走行特性とに基づいて警報
必要度を決定し、警報必要度が予め設定した基準値を超
えたときに警報を行うようにしたので、真に警報が必要
な場合にのみ警報を行うことができ、例えば住宅密集地
などの歩行者が多い地域で無条件に警報を行うような従
来の警報装置に比べ、運転者に煩わしさを感じさせるこ
とがなく、警報の効果を上げることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、現在の走行特性が過
去の走行特性を超え、両者の差が大きいほど警報必要度
を大きくするようにしたので、正確な警報必要度を決定
することができ、真に警報が必要な場合にのみ警報を行
うことができる。 （３） 請求項３の発明によれば、走行特性には複数の
項目があり、走行特性項目ごとに警報必要度を決定し、
すべての走行特性項目の警報必要度を加算して最終的な
警報必要度とするようにしたので、さらに正確な警報必
要度を決定することができ、真に警報が必要な場合にの
み警報を行うことができる。 （４） 請求項４の発明によれば、走行特性を走行環境
ごとに分類し、走行環境ごとの現在の走行特性と過去の
走行特性とに基づいて警報必要度を決定するようにした
ので、さらに正確な警報必要度を決定することができ、
真に警報が必要な場合にのみ警報を行うことができる。 （５） 請求項５の発明によれば、先行車が検出された
ときに、当該先行車から無線通信により当該先行車の走
行特性を入手し、自車両の走行特性が先行車の走行特性
を超え、両者の差が大きいほど警報必要度を大きくする
ようにしたので、車間距離や車間時間などの先行車との
関係を考慮したさらに正確な警報必要度を決定すること
ができ、真に警報が必要な場合にのみ警報を行うことが
できる。 （６） 請求項６の発明によれば、歩行者が検出される
と警報必要度を大きくするようにしたので、歩行者の有
無を考慮した正確な警報必要度を決定でき、真に警報が
必要な場合にのみ警報を行うことができる。 （７） 請求項７の発明によれば、走行特性の許容値超
過の記録があるほど警報必要度を大きくするようにした
ので、許容値超過の緊急状態発生の予測を含む正確な警
報必要度を決定することができ、真に警報が必要な場合
にのみ警報を行うことができる。 （８） 請求項８の発明によれば、警報必要度に応じた
音量および／またはタイミングで警報を行うようにした
ので、運転者に対して緊急度と危険度を認識させること
ができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す。車両動作検出用セン
サー／スイッチ類１には車速センサー、加速度センサ
ー、ヨーレートセンサー、ヘッドランプなどのランプス
イッチ、警告灯スイッチなど、車両の動きを検出するセ
ンサーやスイッチなどのすべての検出器が含まれる。ま
た、車両操作検出用センサー／スイッチ類２にはアクセ
ルペダル踏み込み量センサー（アクセル開度センサ
ー）、ブレーキ液圧センサー、操舵角センサー、ウイン
カースイッチ、変速機シフトレバー位置センサー、ワイ
パースイッチ、イグニッションキースイッチなど、運転
者の操作を検出するセンサーやスイッチなどのすべての
検出器が含まれる。先行車検出用センサー類３にはレー
ザーレーダーやステレオカメラなど、自車線前方を走行
する先行車を認識し、先行車までの車間距離を検出する
センサーが含まれる。

【０００８】車車間通信機４は先行車や後続車など、車
両どうしで通信を行うための通信機であり、この実施の
形態では先行車から走行特性などの情報を受信し、後続
車へ自車の走行特性などの情報を送信するために用い
る。ディスプレイ５、スピーカー６およびブザー７は文
字や画像の表示と音声や警報を出力する装置である。記
録装置８はメモリカード８ａから情報を読み込むととも
に、メモリカード８ａへ情報を記録する装置であり、こ
の実施の形態では運転者ごとの走行特性の読み込みと記
録を行う。

【０００９】なお、この一実施の形態では不揮発性の情
報記録媒体としてメモリカードを用いる例を示すが、不
揮発性の情報記録媒体はメモリカードに限定されない。
また、車載の不揮発性情報記録媒体、例えばＥＥＰＲＯ
Ｍ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなどの記録装置に運転者ごと
の走行特性値を記録し、運転者が手動で自分の走行特性
値を読み出して利用するか、あるいはキーレスエントリ
ーカードやイグニッションキーに記憶されている運転者
識別用ＩＤを読み込み、ＩＤ番号で自動的に検索して読
み出すようにしてもよい。

【００１０】コントローラー９はマイクロコンピュータ
ー９ａとメモリ９ｂや時計９ｃなどの周辺部品を備え、
後述する処理プログラムを実行してセンサー／スイッチ
類１〜３および車車間通信機４により得られた車両の動
作情報、操作情報および先行車情報に基づいて走行特性
を計算し、警報の必要度を判定してディスプレイ５、ス
ピーカー６およびブザー７により警報を行う。

【００１１】特許請求の範囲の構成要素と第１の実施の
形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわ
ち、車両動作検出用センサー／スイッチ類１および車両
操作検出用センサー／スイッチ類２が自車特性検出手段
を、記録装置８およびメモリカード８ａが自車特性記録
手段を、コントローラー９が必要度決定手段を、ディス
プレイ５、スピーカー６、ブザー７およびコントローラ
ー９が警報手段をそれぞれ構成する。

【００１２】図２〜図３は、第１の実施の形態の警報処
理プログラムを示すフローチャートである。コントロー
ラー９のマイクロコンピューター９ａは、車両用警報装
置に電源が投入されるとこの警報処理プログラムの実行
を開始する。ステップ１において、運転者の過去の走行
特性値を記録したメモリカード８ａが記録装置８に装着
されたか否かを確認する。

【００１３】図４にメモリカード８ａに記録する走行特
性の一例を示す。この第１の実施の形態では、走行特性
グループとして運転者の運転特性と心身状況を検出す
る。運転特性にはｓ１：減速度、ｓ２：加速度、ｓ３：
操舵角速度、ｓ４：車間時間、ｓ５：速度などの特性項
目があり、心身状況にはｓ６：居眠り、ｓ７：脇見など
の特性項目がある。これらの各項目ｓ１〜ｓ７の特性値
として、減速度、加速度および操舵角速度に対しては５
分間の最大値を計算し、車間時間と速度に対しては５分
間の平均値を計算し、さらに居眠りと脇見に対しては５
分間の有無を計算する。また、各特性項目に対しては特
性値の許容範囲を予め設定する。減速度と加速度に対し
ては５分間の最大値が０．５ｇより小さいこと、操舵角
速度に対しては５分間の最大値が５０deg/sより小さい
こと、車間時間に対しては５分間の平均値が１secより
大きいこと、速度に対しては５分間の平均値が１００km
/hより小さいこと、居眠りと脇見は５分間に１回より少
ないこととする。なお、これらの走行特性についてはこ
の一実施の形態の項目、特性値、許容範囲に限定されな
い。

【００１４】メモリカード８ａが装着されていなければ
ステップ２へ進み、ディスプレイ５、スピーカー６およ
びブザー７により運転者にカード装着を促す警告を行
う。メモリカード８ａが装着されたらステップ３へ進
み、車両操作検出用センサー／スイッチ類２によりイグ
ニッションキーがオンされたか否かを確認する。メモリ
カード８ａが記録装置８に装着され、イグニッションキ
ーがオンされると警報処理を実行する。

【００１５】ステップ４で、センサー／スイッチ類１〜
３から得られた車両の動作情報、操作情報および先行車
情報に基づいて図４に示す項目ｓ１〜ｓ７の現在の走行
特性を検出する。続くステップ５で、検出した現在の走
行特性ｓ１〜ｓ７と検出時間ｔ１をメモリ９ｂに一時的
に記録する。ステップ６において、検出した現在の走行
特性ｓ１〜ｓ７のいずれかが図４に示す許容範囲を超え
ているか否かを確認し、許容範囲を超える走行特性があ
ればステップ７へ進む。ステップ７では、直ちにディス
プレイ５に許容範囲を超える走行特性に関する警告メッ
セージを表示するとともに、スピーカー６により警告メ
ッセージを放送し、ブザー７を吹鳴させて警報を行う。
なお、走行特性が予め設定した許容範囲を超える場合
は、スピーカー６およびブザー７を最大音量にして警報
を行う。その後、ステップ４へ戻って上述した処理を繰
り返す。

【００１６】現在の走行特性ｓ１〜ｓ７がいずれも許容
範囲内に収まっている場合はステップ８へ進み、検出し
た現在の走行特性ｓ１〜ｓ７と検出時間ｔ１に基づいて
現在の走行特性値Ｑ１〜Ｑ７を計算する。なお、メモリ
カード８ａに記録されている運転者の過去の走行特性値
と現在の走行特性値とを区別するために、各特性項目ｓ
ｎ（ｎ＝１〜７）の過去の特性値をＰｎとし、現在の特
性値をＱｎとする。ステップ９では、計算結果の現在の
走行特性値Ｑ１〜Ｑ７を車車間通信機４を介して後続車
へ送信する。

【００１７】ステップ１０において、記録装置８により
メモリカード８ａに記録されている運転者の過去の走行
特性値Ｐ１〜Ｐ７を読み込む。そして、ステップ１１で
図５に示す警報必要度計算ルーチンを実行し、警報必要
度Ｎを計算する。

【００１８】図５のステップ３１において走行特性項目
を表すパラメーターｎに１を設定してステップ３２へ進
み、現在の走行特性値Ｑｎが過去の走行特性値Ｐｎの
１．５倍よりも大きいか否かを判定する。現在の走行特
性値Ｑｎが過去の走行特性値Ｐｎの１．５倍よりも大き
い場合はステップ３３へ進み、警報必要度Ｎｎに１を設
定し、そうでなければステップ３４へ進み、警報必要度
Ｎｎに０を設定する。

【００１９】なお、この実施の形態では現在の走行特性
値Ｑｎが過去の走行特性値Ｐｎの１．５倍を超えたら警
報を行う必要があると判断する例を示すが、判定基準と
しての現在と過去の走行特性値の倍率はこの実施の形態
に限定されない。また、この一実施の形態ではすべての
走行特性項目ｓｎに対して同一の判定基準倍率を設定し
た例を示すが、走行特性項目ｓｎごとに適当な判定基準
倍率を設定してもよい。さらに、現在の走行特性値Ｑｎ
が過去の走行特性値Ｐｎより判定基準倍率以上に大きい
場合に警報必要度Ｎｎに設定する値は、この一実施の形
態の”１”に限定されず、少なくとも０より大きい値で
あればよい。以上の警報必要度Ｎの決定方法を整理する
と、現在の走行特性値Ｑｎが過去の走行特性値Ｐｎを超
え、両者の差が大きいほど大きな警報必要度を決定する
ようにすればよい。

【００２０】ステップ３５で、現在の走行特性値Ｑｎが
図４に示す許容範囲を超えているか否かを判定し、許容
範囲を超えていればステップ３６へ進み、警報必要度Ｎ
に８を設定する。ステップ３７で図４に示す走行特性項
目ｓ１〜ｓ５のすべての項目に対して警報必要度Ｎｎを
算出したかどうか確認し、算出が完了したらステップ３
９へ進む。なお、この実施の形態では図４に示す心身状
況の走行特性項目ｓ６：居眠りとｓ７：脇見に対しては
警報必要度Ｎの計算を行わない。これらの走行特性項目
は１回の発生も許されない項目であり、１回でも発生し
たらステップ６からステップ７へ進んで最大音量で警報
が発せられるから、警報必要度Ｎの計算を行う必要はな
い。

【００２１】走行特性項目ｓ１〜ｓ５の警報必要度Ｎｎ
の計算が終了していない場合はステップ３８へ進み、パ
ラメーターｎをインクリメントしてステップ３２へ戻
り、上述した計算を繰り返す。走行特性項目ｓ１〜ｓ５
の警報必要度Ｎｎの計算が終了した場合は、ステップ３
９で走行特性項目ｓ１〜ｓ５の警報必要度Ｎ１〜Ｎ５を
加算して警報必要度Ｎを計算し、図２、図３に示す警報
処理プログラムへリターンする。

【００２２】図３のステップ１２で先行車が検出された
か否かを確認し、先行車が検出された場合はステップ１
３〜１５で警報必要度Ｎの補正係数ｋを算出して警報必
要度Ｎを補正する。なお、先行車が検出されなかった場
合は警報必要度Ｎの補正を行わない。ステップ１３にお
いて、車車間通信機４を介して先行車から走行特性値Ｒ
１〜Ｒ７を受信する。これらの走行特性値Ｒ１〜Ｒ７
は、自車の走行特性値Ｑ１〜Ｑ７と同様に先行車で検出
されたものである。続くステップ１４で図６に示す補正
係数計算ルーチンを実行し、警報の必要性を定量的に示
す警報必要度Ｎの補正係数ｋを計算する。

【００２３】図６のステップ４１において特性項目を表
すパラメーターｎに１を設定してステップ４２へ進み、
現在の自車の走行特性値Ｑｎが先行車の走行特性値Ｒｎ
の１．５倍よりも大きいか否かを判定する。現在の自車
の走行特性値Ｑｎが先行車の走行特性値Ｒｎの１．５倍
よりも大きい場合はステップ４３へ進み、補正係数ｋに
０．２を設定し、そうでなければステップ４４へ進み、
補正係数ｋに０を設定する。

【００２４】なお、この実施の形態では現在の自車の走
行特性値Ｑｎが先行車の走行特性値Ｒｎの１．５倍を超
えたら補正係数ｋを設定する例を示すが、判定基準とし
ての自車と先行車の走行特性値の倍率はこの実施の形態
に限定されない。また、この一実施の形態ではすべての
走行特性項目ｓｎに対して同一の判定基準倍率を設定し
た例を示すが、走行特性項目ｓｎごとに適当な判定基準
倍率を設定してもよい。さらに、現在の走行特性値Ｑｎ
が先行車の走行特性値Ｒｎより判定基準倍率以上に大き
い場合に補正係数ｋに設定する値は、この一実施の形態
の”０．２”に限定されず、少なくとも０より大きい値
であればよい。以上の補正係数ｋの決定方法を整理する
と、現在の走行特性値Ｑｎが先行車の走行特性値Ｒｎを
超え、両者の差が大きいほど大きな警報必要度となる補
正係数ｋを設定すればよい。

【００２５】ステップ４５で、すべての走行特性項目ｓ
１〜ｓ７の補正係数ｋｎを計算したかどうかを確認す
る。計算が完了していない場合はステップ４６へ進み、
パラメーターｎをインクリメントしてステップ４２へ戻
る。すべての走行特性項目ｓ１〜ｓ７に対して補正係数
ｋｎの計算を完了した場合はステップ４７へ進み、走行
特性項目ｓ１〜ｓ７の補正係数ｋ１〜ｋ７を加算し、さ
らに加算値に１を加えて補正係数ｋを求める。その後、
図３のステップ１５へリターンする。

【００２６】図３のステップ１５において、計算結果の
補正係数ｋを警報必要度Ｎに乗じて補正する。ステップ
１６で警報必要度Ｎが４以下か否かを確認し、４以下の
場合はステップ１７へ進み、警報を行わない。また、警
報必要度Ｎが４を超える場合はステップ１８へ進み、警
報必要度Ｎが４を超え、６以下の範囲にあるか否かを確
認する。警報必要度Ｎが４〜６の範囲にあればステップ
１９へ進み、中程度の音量にしてスピーカー６により音
声で警告メッセージを放送するとともに、ブザー７で警
報を行う。なお、警報必要度Ｎが４〜６の範囲にある場
合は、中程度の音量で警報を行う代わりに判定から所定
時間、例えば１秒後に警報を行うようにしてもよい。一
方、警報必要度Ｎが６を超える場合はステップ２０へ進
み、大音量にしてスピーカー６により音声で警告メッセ
ージを放送するとともに、ブザー７で警報を行う。な
お、警報必要度Ｎが６を超える場合は、大音量で警報を
行う代わりに判定後直ちに警報を行うようにしてもよ
い。

【００２７】警報後のステップ２１において、過去の走
行特性値Ｐｎと現在の走行特性値Ｑｎに基づいてメモリ
カード８ａに記録する走行特性値Ｐｎを求め、記録装置
８によりメモリカード８ａへ記録して過去の走行特性値
Ｐｎを更新する。このとき、図３に示す走行特性項目ｓ
１〜ｓ７の中で、特性値として最大値を求める項目ｓ１
〜ｓ３に対しては過去の走行特性値Ｐｎと現在の走行特
性値Ｑｎの大きい方を記録し、特性値として平均値を求
める項目ｓ４，ｓ５に対しては過去の走行特性値Ｐｎと
現在の走行特性値Ｑｎに基づいて平均値を計算し直し、
算出した平均値を記録する。なお、ｓ６：居眠りとｓ
７：脇見に対しては１回の発生も許されない項目である
から、更新は不要である。

【００２８】このように第１の実施の形態によれば、現
在の走行特性と過去の走行特性とに基づいて警報必要度
を決定し、警報必要度が予め設定した基準値を超えたと
きに警報を行うようにしたので、真に警報が必要な場合
にのみ警報を行うことができ、例えば住宅密集地などの
歩行者が多い地域で無条件に警報を行うような従来の警
報装置に比べ、運転者に煩わしさを感じさせることがな
く、警報の効果を上げることができる。

【００２９】また、第１の実施の形態によれば現在の走
行特性が過去の走行特性を超え、両者の差が大きいほど
警報必要度を大きくするようにしたので、正確な警報必
要度を決定することができ、真に警報が必要な場合にの
み警報を行うことができる。さらに、第１の実施の形態
によれば、複数の項目の走行特性を検出し、走行特性項
目ごとに警報必要度を決定し、すべての走行特性項目の
警報必要度を加算して最終的な警報必要度とするように
したので、さらに正確な警報必要度を決定することがで
き、真に警報が必要な場合にのみ警報を行うことができ
る。さらにまた、第１の実施の形態では走行特性を走行
環境ごとに分類し、走行環境ごとの現在の走行特性と過
去の走行特性とに基づいて警報必要度を決定するように
したので、さらに正確な警報必要度を決定することがで
き、真に警報が必要な場合にのみ警報を行うことができ
る。

【００３０】さらに、第１の実施の形態によれば、先行
車が検出されたときに、当該先行車から無線通信により
当該先行車の走行特性を入手し、自車両の走行特性が先
行車の走行特性を超え、両者の差が大きいほど警報必要
度を大きくするようにしたので、車間距離や車間時間な
どの先行車との関係を考慮したさらに正確な警報必要度
を決定することができ、真に警報が必要な場合にのみ警
報を行うことができる。

【００３１】さらにまた、第１の実施の形態によれば警
報必要度に応じた音量、すなわち警報必要度が大きいほ
ど大音量で警報を行うようにしたので、運転者に対して
緊急度と緊急度を認識させることができる。なお、警報
必要度に応じたタイミング、すなわち警報必要度が大き
いほど速いタイミングで警報を行うようにしても、同様
な効果が得られる。

【００３２】《発明の第２の実施の形態》走行環境ごと
に走行特性を検出するとともに、歩行者の検出状況を考
慮して警報の必要度を計算するようにした第２の実施の
形態を説明する。

【００３３】図７は第２の実施の形態の構成を示す。な
お、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号
を付して相違点を中心に説明する。ナビゲーション装置
１０はＧＰＳ受信機と道路地図データベースを備え、車
両の現在地を検出するとともに、走行中の道路種別（一
般道、国道、高速道など）、走行中の地域（市街地、郊
外、スクールゾーン、事故多発地点など）、道路形状
（交差点、直線路、曲線路など）を検出する。路車間通
信機１１は、路側に設置された光または電波ビーコン通
信機、あるいはＦＭ多重放送局を介して交通情報センタ
ーから渋滞情報を入手する。歩行者検出装置１２は赤外
線センサーやステレオカメラを備え、車両前方の歩行者
の有無を検出する。

【００３４】特許請求の範囲の構成要素と第２の実施の
形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわ
ち、車両動作検出用センサー／スイッチ類１および車両
操作検出用センサー／スイッチ類２が自車特性検出手段
を、記録装置８およびメモリカード８ａが自車特性記録
手段を、コントローラー９が必要度決定手段を、ディス
プレイ５、スピーカー６、ブザー７およびコントローラ
ー９が警報手段を、ナビゲーション装置１０、路車間通
信機１１および車両操作検出用センサー／スイッチ類２
が走行環境検出手段を、先行車検出用センサー類３が先
行車検出手段を、車車間通信機４が先行車特性入手手段
を、歩行者検出装置１２が歩行者検出手段をそれぞれ構
成する。

【００３５】図８〜図９は、第２の実施の形態の警報処
理プログラムを示すフローチャートである。コントロー
ラー９のマイクロコンピューター９ａは、車両用警報装
置に電源が投入されるとこの警報処理プログラムの実行
を開始する。ステップ５１において、運転者の過去の走
行特性値を記録したメモリカード８ａが記録装置８に装
着されたか否かを確認する。

【００３６】この第２の実施の形態では、図４に示す走
行特性項目とそれらの特性値を、図１０に示すような走
行環境の項目ｅ１〜ｅ６ごとに分類して記録する。図１
０において、ｅ１：道路種類はナビゲーション装置１０
により検出し、一般道、国道および高速道に分類する。
ｅ２：走行地域はナビゲーション装置１０により検出
し、市街、郊外、スクールゾーンおよび事故多発地点に
分類する。ｅ３：道路形状はナビゲーション装置１０に
より検出し、交差点、直線、コーナー手前１００ｍ、コ
ーナー中、右折および左折に分類する。

【００３７】ｅ４：走行時間帯は時計９ｃにより検出
し、２２時〜６時、６時〜１０時、１０時〜１４時、１
４時〜１８時および１８時〜２２時に分類する。ｅ５：
天候は路車間通信機１１を介して交通情報センターから
入力するか、あるいは車両操作検出用センサー／スイッ
チ類２のワイパースイッチ、日射センサー、フォグラン
プスイッチなどの操作状況により検出し、晴れ、雨、曇
り、雪に分類する。ｅ６：渋滞は路車間通信機１１を介
して交通情報センターから入手し、渋滞の有無に分類す
る。各走行環境項目ｅ１〜ｅ６の分類値にはそれぞれ、
図１０に示すように数値が予め設定されている。なお、
この実施の形態では走行環境を図１０に示す分類とする
例を示すが、走行環境の分類はこの一実施の形態に限定
されない。

【００３８】メモリカード８ａが装着されていなければ
ステップ５２へ進み、ディスプレイ５、スピーカー６お
よびブザー７により運転者にカード装着を促す警告を行
う。メモリカード８ａが装着されたらステップ５３へ進
み、車両操作検出用センサー／スイッチ類２によりイグ
ニッションキーがオンされたか否かを確認する。メモリ
カード８ａが記録装置８に装着され、イグニッションキ
ーがオンされると警報処理を実行する。

【００３９】ステップ５４で、センサー／スイッチ類１
〜３から得られた車両の動作情報、操作情報および先行
車情報に基づいて図４に示す項目ｓ１〜ｓ７の現在の走
行特性を検出するとともに、ナビゲーション装置１０お
よび路車間通信機１１から図１０に示す項目ｅ１〜ｅ６
の走行環境を入手し、歩行者検出装置１２により歩行者
の有無を検出する。続くステップ５５で検出した走行特
性ｓ１〜ｓ７と検出時間ｔ１、走行環境および歩行者情
報をメモリ９ｂに一時記憶する。次に、ステップ５６で
図１１に示す走行環境コード作成ルーチンを実行し、走
行環境コードＥを作成する。

【００４０】図１１のステップ８１において、走行環境
項目を表すパラメーターｎに１を設定してステップ８２
へ進み、走行環境項目ｅｎの分類値を設定する。例え
ば、ナビゲーション装置１０により現在、一般道を走行
していることが検出された場合は、走行環境項目ｅ１の
分類値に一般道の数値１を設定する。ステップ８３で走
行環境項目ｅ１〜ｅ６のすべての項目に対して分類値の
設定が完了したかどうかを確認し、未設定の項目が残っ
ている場合はステップ８４へ進み、パラメーターｎをイ
ンクリメントしてステップ８２へ戻る。すべての走行環
境項目ｅ１〜ｅ６に対する分類値の設定が完了したらス
テップ８５へ進み、走行環境項目ｅ１〜ｅ６の分類値を
順に並べて走行環境コードＥを作成する。走行環境コー
ドＥを作成したら図８のステップ５７へリターンする。

【００４１】図８のステップ５７において、検出した現
在の走行特性ｓ１〜ｓ７のいずれかが図４に示す許容範
囲を超えているか否かを確認し、許容範囲を超える走行
特性があればステップ５８へ進む。ステップ５８では、
直ちにディスプレイ５に許容範囲を超える走行特性に関
する警告メッセージを表示するとともに、最大音量でス
ピーカー６により警告メッセージを放送し、ブザー７を
吹鳴させて警報を行う。その後、ステップ５４へ戻って
上述した処理を繰り返す。

【００４２】現在の走行特性ｓ１〜ｓ７がいずれも許容
範囲内に収まっている場合はステップ５９へ進み、検出
した現在の走行特性ｓ１〜ｓ７と検出時間ｔ１に基づい
て現在の走行特性値Ｑ１〜Ｑ７を計算する。ステップ６
０では、計算結果の現在の走行特性値Ｑ１〜Ｑ７を車車
間通信機４を介して後続車へ送信する。ステップ６１に
おいて、記録装置８によりメモリカード８ａに記録され
ている走行環境項目ｅ１〜ｅ６ごとの運転者の過去の走
行特性値Ｐ１〜Ｐ７を読み込む。そして、ステップ６２
で図４に示す警報必要度計算ルーチンを実行し、警報の
必要性を定量的に示す警報必要度Ｎを計算する。この警
報必要度Ｎの計算処理については第１の実施の形態で説
明した処理と同様であり、図示と説明を省略する。

【００４３】警報必要度Ｎの計算が終了したらステップ
６３へ進み、歩行者の有無を確認する。歩行者がある場
合はステップ６４へ進んで歩行者検出の有無を表す歩行
者検出係数ｍに１を設定し、歩行者がない場合はステッ
プ６５へ進んで係数ｍに０を設定する。続くステップ６
６において先行車が検出されたか否かを確認し、先行車
が検出された場合はステップ６７へ進み、先行車が検出
されなかった場合はステップ６７をスキップする。ステ
ップ６７では車車間通信機４を介して先行車から走行特
性値Ｒ１〜Ｒ７と歩行者検出係数ｍ’を受信する。これ
らの走行特性値Ｒ１〜Ｒ７と歩行者検出係数ｍ’は、自
車の走行特性値Ｑ１〜Ｑ７と歩行者検出係数ｍと同様に
先行車で検出または設定されたものである。続くステッ
プ６８で図１２に示す補正係数計算ルーチンを実行し、
警報必要度Ｎの補正係数ｋを計算する。

【００４４】図１２のステップ９１において走行特性項
目を表すパラメーターｎに１を設定してステップ９２へ
進み、現在の自車の走行特性値Ｑｎが先行車の走行特性
値Ｒｎの１．５倍よりも大きいか否かを判定する。現在
の自車の走行特性値Ｑｎが先行車の走行特性値Ｒｎの
１．５倍よりも大きい場合はステップ９３へ進み、補正
係数ｋに０．２を設定し、そうでなければステップ９４
へ進み、補正係数ｋに０を設定する。

【００４５】ステップ９５で、すべての走行特性項目ｓ
１〜ｓ７の補正係数ｋｎを計算したかどうかを確認す
る。計算が完了していない場合はステップ９６へ進み、
パラメーターｎをインクリメントしてステップ９２へ戻
る。すべての走行特性項目ｓ１〜ｓ７に対して補正係数
ｋｎの計算を完了した場合はステップ９７へ進み、自車
の歩行者検出係数ｍと先行車の歩行者検出係数ｍ’とが
等しいか否かを確認する。等しい場合はステップ９８へ
進んでパラメーターｕに０を設定し、異なる場合はステ
ップ９９へ進んでパラメーターｕに１を設定する。

【００４６】ステップ１００において、次式により警報
必要度Ｎの補正係数ｋを算出する。

【数１】ｋ＝（Σｋｎ＋ｕ＋１）＋ｍ 上式において、Σはｎ＝１〜７の総和である。パラメー
ターｕが０の場合、すなわち先行車の歩行者検出係数
ｍ’と自車の歩行者検出係数ｍとが等しい場合は、歩行
者が先行車の周辺と自車の周辺に同時に存在するか、ま
たは同時に存在しない場合であり、車両周辺の歩行者の
状況が先行車と自車とで同様な状況にある。一方、パラ
メーターｕが１の場合、すなわち先行車の歩行者検出係
数ｍ’と自車の歩行者検出係数ｍとが異なる場合は、先
行車の周辺には歩行者がいるが自車の周辺には歩行者が
いない状況、またはその逆の自車の周辺には歩行者がい
るが先行車の周辺には歩行者がいない状況であり、車両
周辺の歩行者の状況が先行車と自車とで異なる状況にあ
る。車両周辺の歩行者の状況が先行車と自車とで異なる
場合には、同様な場合よりも運転に際してより注意を払
う必要があり、警報必要度Ｎの補正係数ｋを大きくす
る。補正係数ｋを算出後、図９のステップ６９へリター
ンする。

【００４７】図９のステップ６９において、計算結果の
補正係数ｋを警報必要度Ｎに乗じて補正する。ステップ
７０で警報必要度Ｎが４以下か否かを確認し、４以下の
場合はステップ７２へ進み、警報を行わない。また、警
報必要度Ｎが４を超える場合はステップ７１へ進み、警
報必要度Ｎが４を超え、６以下の範囲にあるか否かを確
認する。警報必要度Ｎが４〜６の範囲にあればステップ
７３へ進み、中程度の音量にしてスピーカー６により警
告メッセージを放送するとともに、ブザー７を吹鳴させ
て警報を行う。なお、警報必要度Ｎが４〜６の範囲にあ
る場合は、中程度の音量で警報を行う代わりに判定から
所定時間、例えば１秒後に警報を行うようにしてもよ
い。一方、警報必要度Ｎが６を超える場合はステップ７
４へ進み、大音量にしてスピーカー６により警告メッセ
ージを放送するとともに、ブザー７を吹鳴させて警報を
行う。なお、警報必要度Ｎが６を超える場合は、大音量
で警報を行う代わりに判定後直ちに警報を行うようにし
てもよい。

【００４８】警報後のステップ７５において、走行環境
項目ｅ１〜ｅ６ごとに過去の走行特性値Ｐｎと現在の走
行特性値Ｑｎに基づいてメモリカード８ａに記録する走
行特性値Ｐｎを求め、記録装置８により走行環境項目ｅ
１〜ｅ６ごとに走行特性値Ｐｎを分類してメモリカード
８ａへ記録する。このとき、図３に示す走行特性項目ｓ
１〜ｓ７の中で、特性値として最大値を求める項目ｓ１
〜ｓ３に対しては過去の走行特性値Ｐｎと現在の走行特
性値Ｑｎの大きい方を記録し、特性値として平均値を求
める項目ｓ４，ｓ５に対しては過去の走行特性値Ｐｎと
現在の走行特性値Ｑｎに基づいて平均値を計算し直し、
算出した平均値を記録する。なお、ｓ６：居眠りとｓ
７：脇見に対しては１回の発生も許されない項目である
から、更新は不要である。

【００４９】この第２の実施の形態によれば、走行環境
ごとに走行特性を検出するとともに、歩行者の検出状況
を考慮して警報の必要度を計算するようにしたので、上
述したした第１の実施の形態の効果に加え、さらに正確
な警報必要度が得られ、真に警報が必要な場合にのみ警
報を行うことができ、警報の効果を上げることができ
る。

【００５０】《発明の第３の実施の形態》過去の緊急状
態の発生履歴を考慮して警報必要度Ｎを算出するように
した第３の実施の形態をする。なお、この第３の実施の
形態の構成は図７に示す第２の実施の形態の構成と同様
であり、図示と説明を省略する。

【００５１】特許請求の範囲の構成要素と第３の実施の
形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわ
ち、車両動作検出用センサー／スイッチ類１および車両
操作検出用センサー／スイッチ類２が自車特性検出手段
を、記録装置８およびメモリカード８ａが自車特性記録
手段および許容値超過記録手段を、コントローラー９が
必要度決定手段を、ディスプレイ５、スピーカー６、ブ
ザー７およびコントローラー９が警報手段を、ナビゲー
ション装置１０、路車間通信機１１および車両操作検出
用センサー／スイッチ類２が走行環境検出手段を、先行
車検出用センサー類３が先行車検出手段を、車車間通信
機４が先行車特性入手手段を、歩行者検出装置１２が歩
行者検出手段をそれぞれ構成する。

【００５２】図１３〜図１４は、第３の実施の形態の警
報処理プログラムを示すフローチャートである。なお、
図８〜図９に示す第２の実施の形態の警報処理プログラ
ムと同様な処理を行うステップに対しては同一のステッ
プ番号を付し、相違点を中心に説明する。ステップ５１
Ａにおいて、運転者の過去の走行特性値を記録したメモ
リカード８ａが記録装置８に装着されたか否かを確認す
る。

【００５３】この第３の実施の形態では、図４に示す特
性項目ｓ１〜ｓ７の走行特性値が、図１０に示す走行環
境項目ｅ１〜ｅ６ごとに分類されてメモリカード８ａに
記録されている。メモリカード８ａにはさらに、車両運
行中に発生した緊急状態の履歴が緊急状態発生係数ｈと
して記録されている。

【００５４】ステップ６１Ａにおいて、記録装置８によ
りメモリカード８ａに記録されている走行環境項目ｅ１
〜ｅ６ごとの運転者の過去の走行特性値Ｐ１〜Ｐ７と、
緊急状態発生係数ｈを読み込む。ステップ６９Ａでは、
計算結果の補正係数ｋと過去の緊急状態発生履歴を示す
緊急状態発生係数ｈとを警報必要度Ｎに乗じ、警報必要
度Ｎを補正する。

【００５５】ステップ７６において、ステップ７５でメ
モリカード８ａに記録した走行特性値Ｐｎが図４に示す
許容範囲を超えているかどうかを確認し、超えていなけ
ればステップ５３に戻って上述した処理を繰り返す。更
新後の走行特性値Ｐｎが許容範囲を超えている場合はス
テップ７７へ進み、緊急状態発生係数ｈに例えば０．２
を加算して更新し、記録装置８によりメモリカード８ａ
に記録する。なお、緊急状態発生係数ｈの初期値は１と
する。

【００５６】この第３の実施の形態によれば、過去の緊
急状態の発生履歴を考慮して警報必要度Ｎを算出するよ
うにしたので、緊急状態発生の予測を含む正確な警報必
要度を算出することができ、真に警報が必要な場合にの
み警報を行うことができ、警報の効果を上げることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 第１の実施の形態の警報処理プログラムを示
すフローチャートである。

【図３】 図２に続く、第１の実施の形態の警報処理プ
ログラムを示すフローチャートである。

【図４】 走行特性項目と特性値の一例を示す図であ
る。

【図５】 第１の実施の形態の警報必要度計算ルーチン
を示すフローチャートである。

【図６】 第１の実施の形態の補正係数計算ルーチンを
示すフローチャートである。

【図７】 第２の実施の形態の構成を示す図である。

【図８】 第２の実施の形態の警報処理プログラムを示
すフローチャートである。

【図９】 図８に続く、第２の実施の形態の警報処理プ
ログラムを示すフローチャートである。

【図１０】 走行環境項目と分類値の一例を示す図であ
る。

【図１１】 走行環境コード作成ルーチンを示すフロー
チャートである。

【図１２】 第２の実施の形態の補正係数計算ルーチン
を示すフローチャートである。

【図１３】 第３の実施の形態の警報処理プログラムを
示すフローチャートである。

【図１４】 図１３に続く、第３の実施の形態の警報処
理プログラムを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車両動作検出用センサー／スイッチ類 ２ 車両操作検出用センサー／スイッチ類 ３ 先行車検出用センサー類 ４ 車車間通信機 ５ ディスプレイ ６ スピーカー ７ ブザー ８ 記録装置 ８ａ メモリカード ９ コントローラー ９ａ マイクロコンピューター ９ｂ メモリ ９ｃ 時計 １０ ナビゲーション装置 １１ 路車間通信機 １２ 歩行者検出装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ ６２８ ６２８Ｂ ６２８Ｃ Ｂ６０Ｋ 28/06 Ｂ６０Ｋ 28/06 Ａ Ｚ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 3D037 FA01 FA05 FA13 FA16 FA17 FA23 FA24 FA25 FA26 FA27 FB09 FB10 5H180 AA01 BB02 BB04 BB12 BB13 CC03 CC04 CC14 EE12 EE18 FF05 FF10 FF12 FF13 FF27 LL01 LL04 LL07 LL08

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両の走行特性を検出する自車特性検出
   手段と、 前記自車特性検出手段により検出した自車両の走行特性
   を記録する自車特性記録手段と、 前記自車特性検出手段により検出した自車両の現在の走
   行特性と、前記自車特性記録手段に記録されている自車
   両の過去の走行特性とに基づいて、警報の必要性を定量
   的に示す警報必要度を決定する必要度決定手段と、 前記必要度決定手段により決定した警報必要度が予め設
   定した基準値を超えたときに警報を行う警報手段とを備
   えることを特徴とする車両用警報装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車両用警報装置におい
   て、 前記必要度決定手段は、現在の走行特性が過去の走行特
   性を超え、両者の差が大きいほど警報必要度を大きくす
   ることを特徴とする車両用警報装置。
3. 【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車両用警
   報装置において、 走行特性には複数の項目があり、前記必要度決定手段
   は、走行特性項目ごとに警報必要度を決定し、すべての
   走行特性項目の警報必要度を加算して最終的な警報必要
   度とすることを特徴とする車両用警報装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 走行環境を検出する走行環境検出手段を備え、 前記必要度決定手段は、走行特性を走行環境ごとに分類
   し、走行環境ごとの現在の走行特性と過去の走行特性と
   に基づいて警報必要度を決定することを特徴とする車両
   用警報装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 先行車を検出する先行車検出手段と、 前記先行車検出手段により先行車が検出されたときに、
   当該先行車から無線通信により当該先行車の走行特性を
   入手する先行車特性入手手段とを備え、 前記必要度決定手段は、自車両の走行特性が先行車の走
   行特性を超え、両者の差が大きいほど警報必要度を大き
   くすることを特徴とする車両用警報装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 歩行者を検出する歩行者検出手段を備え、 前記必要度決定手段は、前記歩行者検出手段により歩行
   者が検出されると警報必要度を大きくすることを特徴と
   する車両用警報装置。
7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 走行特性が予め設定した許容値を超えたことを記録する
   許容値超過記録手段を備え、 前記必要度決定手段は、前記許容値超過記録手段に許容
   値超過の記録があるほど警報必要度を大きくすることを
   特徴とする車両用警報装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 前記警報手段は、警報必要度に応じた音量および／また
   はタイミングで警報を行うことを特徴とする車両用警報
   装置。