SE1450387A1

SE1450387A1 - Förfarande och system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstonetvå angränsande körfält

Info

Publication number: SE1450387A1
Application number: SE1450387A
Authority: SE
Inventors: Jonny Andersson; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-04-01
Filing date: 2014-04-01
Publication date: 2015-10-02
Also published as: WO2015152794A1; BR112016021674A2; EP3127104A4; SE540272C2; KR20180125620A; EP3127104A1; KR20160134830A; BR112016021674B1; KR102050526B1

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, innefattande steget att: detektera (S1) förekomst av bakifrån det ledande fordonet sig närmande fordon. Förfarandet innefattar vidare stegen att: utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket det ledande fordonet framföres bestämma (S2) sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en riskzon löpande i nämnda angränsande körfält bakåt från nämnda ledande fordon en bestämd sträcka, och att taga (S3) förekomst av ett bakifrån det ledande fordonet sig närmande fordon i nämnda riskzon som underlag för att vidtaga åtgärd vid körfältsbyte.Föreliggande uppfinning hänför sig även till ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, samt ett motorfordon innefattande ett sådant system. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.(Fig. 6)

Description

1 FORFARANDE OCH SYSTEM FOR ATT RISKBEDOMA KORFALTS BYTE VID FRAMFORANDE AV ETT LEDANDE FORDON PA EN VAGBANA MED ATMINSTONE TVA ANGRANSANDE KORFALT TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig till ett system for att riskbedonna korfaltsbyte vid frannforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt. Uppfinningen hanfor sig dessutom till ett motorfordon. Uppfinningen hanfor sig dessutom till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt medic& korfaltsbyte en risk for det fall ett bakomvarande fordon narmare sig i den angransande filen till vilket byte skall ske. Ur trafiksakerhetssynpunkt finns darfor ett behov att riskbedorna korfaltsbyte vid forekomst av bakifran ett ledande fordonet sig narmande fordon.

For detta andarnal anvands enligt en variant ett sa kallat blind-spot- varningssystenn. Ett sadant system varnar eller ingriper pa annat satt nar det egna fordonet är pa vag att styra ut i ett angransande korfalt dar ett bakifran fordonet sig narmande fordon finns eller kommer att finnas vid en nara tidpunkt. Detta astadkommes normalt medelst en bakatriktad radar som detekterar fordon i angransande korfalt, dar det antas att det ledande fordonet och det bakom det ledande fordonet sig narmande fordonet framfors huvudsakligen rakt fram utmed fardvagen. 2 Antagandet att det ledande fordonet och det bakifran det ledande fordonet i angransande korfalt sig narmande fordonet kommer att k6ra rakt fram kan leda till falska respektive uteblivna varningar.

Pa vagar med flera korfalt kan kurvaturen hos vagbanan medfora att ett sadant blind-spot-varningssystem ingriper i onOdan nar ett bakifran sig narnnande fordon som befinner sig nara det ledande fordonet i sidled men anda befinner sig mer an ett kOrfalt bort. Fig. la illustrerar detta problem. Pa samma satt kan ett fordon pa vag med flera korfalt som bakifran narmar sig ett ledande fordon som befinner sig langt Than det ledande fordonet i sidled utgora en fara i en innerkurva utan att det systemet registerar faran. Fig. lb illustrerar detta problem.

US2003025597 visar ett system for assistans vid korfaltsbyte dar linjemarkeringarnaspositionhoskOrfaltmemoreras,varvid korfaltspositionshistorik bestams for att avgora fordons position.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkonnnna ett forfarande och ett system for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt som minimerar risken for felaktig yarning da risk for korfaltsbyte ej foreligger samt utebliven yarning da risk for korfaltsbyte fOreligger.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstbende beskrivning, astadkommes medelst ett forfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av 3 bifogade sjalvstandiga patentkrav. Foredragna utfOringsformer av forfarandet och systemet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett forfarande for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korialt, innefattande stegen att: detektera forekomst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon, vidare innefattande stegen att: utifran angivelser rOrande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande kOrfalt baserat pa fortlOpande faststallda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat fran namnda ledande fordon en bestamd stracka, och att taga forekomst av ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i namnda riskzon som underlag f6r att varna f6r korfaltsbyte. Genom att salunda faststalla relevanta riskzoner minimeras risken for felaktig yarning da risk for korfaltsbyte ej foreligger samt utebliyen yarning da risk for korfaltsbyte -Forel igger.

Enligt en utforingsform av f6rfarandet faststalls referenspositionerna fortlopande med forutbestamda intervall. Harigenom mojliggors effektivt och forutsagbart faststallande av riskzon.

Enligt en utforingsform av forfarandet är intervallen strackintervall utmed fordonets fardyag. Harigenom mojliggors effektivt och forutsagbart faststallande av riskzon oberoende av fordonets hastighet.

Enligt en utforingsform av f6rfarandet är intervallen tidsintervall. Harigenom mojliggors effektivt och forutsagbart faststallande av riskzon som är enkelt att astadkomma.

Enligt en utforingsfornn innefattar forfarandet steget att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende det ledande fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets 4 girvinkelhastighet och hastighet. Harigenom mOjliggOrs ett effektivt satt att noggrant och precist faststalla riskzon dar kurvtagning hos det ledande fordonet och fOljaktligen angransande kOrfaltets utbredning och krOkning effektivt aterskapas hos riskzonen.

Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper namnda bestamning av strackning hos namnda angransande korfalt faststallning av avstand relativt det ledande fordonet.

Enligt en utforingsform av forfarandet satts strackan med vilken namnda riskzon lOper bakat i namnda angransande korfalt Than namnda ledande fordon att overstiga rackvidden for detekteringen av namnda bakifran det ledande fordonet sig narmande fordonet. Harigenom sakerstalls att atgard sasom yarning vidtas vid ett salunda detekterat fordon som befinner sig i riskzonen sa snart fordonet detekteras.

Utf6ringsformerna f6r systemet uppvisar motsvarande fordelar som 15 motsvarande utfOringsformer fOr forfarandet namnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer att forstas battre med hanvisning till foljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade 20 ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar genonngaende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. la och lb schematiskt illustrerar framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, dar ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon detekteras enligt kand teknik; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett system fOr att riskbedOma korfaltsbyte vid framf6rande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfalt enligt fOreliggande uppfinning; Fig. 4 schematiskt illustrerar framfOrande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, dar referenspositioner relativt till fordonet angransande kOrfalt faststallts; Fig. 5a och 5b schematiskt illustrerar framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, dar ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon detekteras enligt en ufforingsform av fOreliggande uppfinning; Fig. 6 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for att riskbedOma kOrfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt fOreliggande uppfinning; och Fig. 7 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

KAND TEKNIK Fig. la och lb schematiskt illustrerar framforande av ett ledande fordon 1 pa en vagbana R1, R2 med atminstone tva angransande korfalt Ll , L2, L3, dar ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 2 detekteras medelst radar enligt kand teknik.

I fig. la framfors ett ledande fordon 1 pa en vag R1 med tre korfalt Ll , L2, L3, dar vagen R1 svanger. Fordonet 1 fardas i det inre korfaltet L3. Ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 2 detekteras medelst radarorgan med en viss rackvidd astadkommande ett fran vanster sida hos 6 det ledande fordonet och i dess fardriktning huvudsakligen rakt bakat riktat detektionsomrade Al. Ett sá kallat blind-spot-varningssystem antar harvid att ett fordon detekterat i en zon ZA1 lOpande rakt bakat och pa ett avstand motsvarande aystand fran ledande fordonet till angransande korfaltet L2 utgor ett hot varvid yarning aktiveras yid kOrfaltsbyte. I detta fall medfOr kurvaturen hos vagbanan att det bakifran sig narmande fordonet 2 som befinner sig i det yttre korfaltet Li detekteras och yarning aktiveras. Harvid ingriper blind-spot-varningssystemet i on6dan, da det bakifran sig narnnande fordonet 2 befinner sig nara det ledande fordonet 1 i sidled men anda befinner sig mer an ett korfalt bort.

I fig. lb framfors ett ledande fordon 1 pa en vag R1 med tva korfalt Li, L2, dar vagen R1 svanger. Fordonet 1 fardas i det yttre korfaltet Ll. Ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 2 detekteras medelst radarorgan med en yiss rackvidd astadkommande ett fran Niger sida hos det ledande fordonet och i dess fardriktning huvudsakligen rakt bakat riktat detektionsomrade A2. Ett sa kallat blind-spot-yarningssystem antar harvid att ett fordon detekterat i detektionsomradet men faststallt att inte befinna sig i en zon ZA2 lopande rakt bakat pa ett aystand nnotsvarande aystand fran ledande fordonet till angransande korfaltet L2 inte utgor ett hot varvid ingen yarning aktiveras. I detta fall medfOr kurvaturen hos vagbanan att det bakifran sig narmande fordonet 2 som befinner sig i det inre korfaltet Li inte anses narma sig i ett angransande korfalt. Haryid ingriper blind-spotvarningssystemet ej da det bakifran sig narmande fordonet 2 befinner sig nara det ledande fordonet 1 i angransande kOrfalt vilket utgor en trafikfara.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Hari hanfor sig ternnen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en 7 icke-fysisk ledning, sasom en tradlOs anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig termen "angransande korfalt" till angransande korfalt for fordon for fard i samma riktning, dvs. korfalt i form av angransande filer dar fordon fardas i samma riktning vanligt fOrekommande pa storre vagar sasom motorvagar, samt till angransande korfalt for fard i motsatt riktning, dvs angransande kOrfalt dar det i det angransande kOrfaltet kommer motande trafik och dar omk6rning kan ske.

Hari hanfOr sig foljaktligen termen "vagbana med atminstone tva angransande korfalt" till vilken som heist lamplig vagbana med angransande kOrfalt enligt definitionen ovan. Termen "vagbana med atminstone tva angransande korfalt" kan foljaktligen inbegripa en st6rre vag sasom en motorvag med tva eller flera angransande kOrfalt i form av angransande filer f6r fard i samma riktning, vagbana med tva angransande korfalt for fard i motsatt riktning, dvs angransande korfalt dar det i det angransande korfaltet kommer motande trafik och dar omkorning kan ske.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgors av ett tungt fordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativt vara en buss eller en personbil. Fordonet innefattar ett system I for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt foreliggande uppfinning.

Fig. 3 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I for att riskbed6ma korfaltsbyte vid framf6rande av ett ledande fordon pa en 25 vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100. 8 Systemet I innefattar medel 110 for att detektera forekomst av bakifran ett ledande fordon sig narmande fordon. Medlet 110 for att detektera forekomst av bakifran ett ledande fordon sig narmande fordon kan inbegripa vilket som heist lampligt sensororgan.

Medlet 110 for att detektera forekonnst av bakifran ett ledande fordon sig narnnande fordon innefattar enligt en variant radarorgan. Medlet 110 for att detektera fOrekomst av bakifran ett ledande fordon sig narmande fordon inbegriper enligt en variant kameraorgan. Medlet 110 for att detektera fOrekomst av bakifran ett ledande fordon sig narmande fordon inbegriper enligt en variant lidarorgan. Medlet 110 for att detektera forekomst av bakifran ett ledande fordon sig narmande fordon inbegriper enligt en variant laserskannerorgan.

Medlet 110 fOr att detektera fOrekonnst av bakifran ett ledande fordon sig narnnande fordon inbegriper sensororgan f6r detektering pa respektive sida om det ledande fordonet for underlattande av detektering av forekomst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i korfalt till h6ger om fordonet och i korfalt till vanster om fordonet. Det ledande fordonet innefattar medlet 110 for att detektera forekomst av bakifran det ledande fordonet sig narnnande fordon.

Medlet 110 for att detektera forekonnst av bakifran ett ledande fordon sig narmande fordon innefattar nnedel for att faststalla huruvida detekterat fordon narnnar sig det ledande fordonet, dvs. huruvida det detekterade fordonet har en hogre relativ hastighet an det ledande fordonet.

Systemet I innefattar medel 200a for att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat fran det ledande fordonet en bestamd stracka. 9 Systemet I innefattar foljaktligen medel 200 for att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat fran det ledande fordonet en bestarnd stracka. Medlet 200 fOr att faststalla en riskzon innefattar medlet fOr att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt.

Medlet for att bestamma strackning 200a hos namnda angransande korfalt innefattar medel 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande kOrfalt till det ledande fordonets korfalt.

Systemet I innefattar harvid medel 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande kOrfalt till det ledande fordonets kOrfalt.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar medel 212 for att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda intervall.

Enligt en utforingsform utgOrs de forutbestamda intervallen av strackintervall.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt denna utforingsform foljaktligen medel 212a f6r att fortlopande faststalla referenspositionerna med fOrutbestamda strackintervall. Strackintervallen utgOrs enligt en variant av forutbestamda avstand/strackor som det ledande fordonet fardats, dar respektive avstand/stracka är detsamma/densamma. Medlet 210 fOr att faststalla referensposition är harvid anordnat att fortlopande faststalla referensposition efter varje sadant avstand/sadan stracka.

Enligt en utforingsform utgOrs de forutbestamda intervallen av tidsintervall.

Medlet 210 fOr att fortlOpande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt denna utf6ringsform foljaktligen medel 212b for att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda tidsintervall. Tidsintervallen utgOrs av forutbestamda tidsintervall som det ledande fordonet fardats, dar respektive tidsintervall är detsamma. Medlet 210 fOr att faststalla referensposition är harvid anordnat att fortlopande faststalla referensposition efter varje sadant tidsintervall.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar medel 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart. Parametrar avseende det ledande fordonets framfart inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Medlet 210 for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt innefattar fOljaktligen medel 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Systemet I innefattar foljaktligen medel 200a for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende det ledande fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Girvinkelhastighet anvands harvid som underlag for att faststalla huruvida och i vilken utstrackning korfaltet i vilket det ledande fordonet framfors svanger, varvid antagande g6rs att angransande korfalt har motsvarande krOkning .

Medlet 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar medel 214a for att faststalla det ledande fordonets girvinkelhastighet. Medlet 214a for att faststalla girvinkelhastighet inbegriper atminstone ett gyro.

Medlet 214 for att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar medel 214b for att faststalla det ledande fordonets hastighet. Medlet 214b for att faststalla fordonets hastighet innefattar ett hastighetsmatarorgan hos fordonet. 11 Medlet 210 for att fortlOpande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata fOr fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell fardvag. Medlet 214 kir att faststalla parameterar avseende det ledande fordonets framfart innefattar namnda navigationsmedel 214c.

Navigationsmedlet 214c kan anvandas som komplement till medlet 214a kir att faststalla girvinkelhastighet for redundans. Faststallning av girvinkelhastighet fOr faststallning huruvida kOrfaltet svanger kan paverkas av krangningar hos det ledande fordonet, dar informationen Than navigationsmedlet 214c rorande kurvatur hos korfaltet kan utnyttjas for att undvika felaktiga bedomningar pa grund av dylika krangningar. Navigationsmedlet 214c kan aven anvandas istallet for medlet 214a for att faststalla girvinkelhastighet.

Medlet 210a for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt innefattar foljaktligen enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata for fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell fardvag.

Systemet I innefattar medel 214a for att faststalla det ledande fordonets 20 girvinkelhastighet.

Systemet I innefattar medel 214b fOr att faststalla det ledande fordonets hastighet.

Systemet I innefattar namnda navigationsmedel 214c.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt inbegriper medel 216 for faststallning av avstand relativt det ledande fordonet.

Medlet 216 for faststallning av avstand relativt det ledande fordonet inbegriper medel 216a for att faststalla linjemarkeringar hos angransande 12 korialt. Medlet 216a for att faststalla linjemarkeringar hos angransande korfalt inbegriper sensororgan sasom kameraorgan. Medlet 216 f6r faststallning av avstand relativt det ledande fordonet inbegriper enligt en variant sensororgan. Namnda sensororgan inbegriper enligt en variant kameraorgan.

Medlet 216 for faststallning av avstand relativt det ledande fordonet inbegriper enligt en variant medel 216b fOr att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande kOrfalt.

Medlet 216b for att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande korfalt inbegriper medel fOr att faststalla korialtsbredd hos korfalt i vilket ledande fordon fardas och/eller angransande korfalt.

Medlet for att faststalla korfaltsbredd innefattar enligt en variant navigationsmedel inbegripande kartdata med information om korfaltsbredd hos aktuell fardvag, typ av fardvag, samt information om aktuell position hos fordonet. Navigationsmedlet kan utgoras av navigationsmedlet 214c.

Medlet for att faststalla korfaltsbredd innefattar enligt en variant sensororgan for att faststalla korfaltsbredd hos korfaltet i vilket det ledande fordonet fardas, dar enligt en variant korfaltsbredden hos det angransande korfaltet antas vara densamma som korfaltet i vilket det ledande fordonet fardas. Medlet fOr att faststalla kOrfaltsbredd innefattar enligt en variant pa forhand lagrad information r6rande korfaltsbredd, vilken information kan vara lagrad i den elektroniska styrenheten 100.

Systemet I innefattar medel 100, 120 for att taga forekomst av ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i namnda riskzon som underlag fOr att vidtaga atgard vid korfaltsbyte.

Systemet I innefattar medel 120 for att vidtaga atgard vid faststalld forekomst av ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i namnda riskzon.

Medlet 120 fOr att vidtaga atgard innefattar enligt en utforingsform medel 122 for att varna for korfaltsbyte vid sadan faststalld forekomst. Medlet 122 for att 13 varna for kOrfaltsbyte kan utgoras av vilket som heist lampligt varningsmedel sasom visuellt varningsmedel, audiellt varningsmedel och/eller taktilt varningsmedel. Det visuella varningsmedlet inbegriper enligt en variant en displayenhet och/eller en blinkande enhet eller motsvarande. Det audiella varningsmedlet inbegriper yarning i form av rOstmeddelande och/eller yarning i form av ljudalarm. Det taktila varningsmedlet inbegriper paverkan av fordonsratt i form av vibration/rorelse och/eller paverkan av fordonsstol i form av vibration och/eller paverkan av pedal sasom gaspedal eller bromspedal.

Medlet 120 fOr att vidtaga atgard innefattar enligt en utfOringsform medel 124 for att f6rhindra det ledande fordonet att byta korfalt eller forsvara f6r det ledande fordonet att byta korfalt vid sadan faststalld forekomst. Medlet 124 for att forhindra/forsvara korfaltsbyte inbegriper paverkan av det ledande fordonets styrformaga sasom rattutslag i riktning mot det angransande korfaltet i vilket risk foreligger. Medlet 120 for att vidtaga atgard innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 for att detektera forekomst av bakifran ett ledande fordon sig narmande fordon via en lank 11. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 11 anordnad att mottaga en signal fran medlet 110 representerande fordonsdata for forekomst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 for att faststalla en riskzon lopande i angransande korfalt bakat fran det ledande fordonet en bestarnd stracka via en lank 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20 anordnad att mottaga en signal fran medlet 200 representerande riskzonsdata for faststalld riskzon lopande i angransande korfalt bakat Than det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200a for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt via en lank 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20a anordnad att mottaga en 14 signal fran medlet 200a representerande strackningsdata for strackning hos angransande korfalt f6r faststallande av riskzon bakat fran det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 for att fortlOpande faststalla referenspositioner hos det ledande fordonet relativt angransande korfalt till det ledande fordonets korfalt via en lank 21. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 21 anordnad att mottaga en signal fran medlet 210 representerande referenspositionsdata for referenspositioner fOr faststallande av strackning hos angransande kOrfalt fOr faststallande av riskzon bakat fran det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 212 medel fOr att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda intervall via en lank 22. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 22 anordnad att mottaga en signal Than medlet 212 representerande referenspositionsdata att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda intervall, dar intervallet kan vara strackintervall faststallda medelst medlet 212a eller tidsintervall faststallda medelst medlet 212b. Harvid mottages referenspositionsdata f6r strackintervall eller tidsintervall via lanken 22. Enligt en icke visad variant skulle den elektroniska styrenheten 100 kunna mottaga referenspositionsdata f6r strackintervall Than medlet 212a via en lank och referenspositionsdata for tidsintervall Than medlet 212b via en annan lank.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214a f6r att faststalla det ledande fordonets girvinkelhastighet via en lank 24a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24a anordnad att mottaga en signal fran medlet 214a representerande girvinkelhastighetsdata for faststallande av eventuell krokning hos korfaltet i vilket det ledande fordonet fardas.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214b fOr att faststalla det ledande fordonets hastighet via en lank 24b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24b anordnad att mottaga en signal Than medlet 214b representerande hastighetsdata f6r det ledande fordonet hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till navigationsmedlet 214c via en lank 24c. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24c anordnad att mottaga en signal fran navigationsmedlet 214c representerande kartdata fOr utbredning hos kOrfaltet i vilket det ledande fordonet fardas inbegripande eventuell krokning hos korfaltet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216a for att faststalla linjemarkeringar hos angransande kOrfalt via en lank 26a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 26a anordnad att mottaga en signal Than medlet 216a representerande avstandsdata for avstand till linjemarkeringar hos angransande kOrfalt.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216b for att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande kOrfalt via en lank 26b.

Den elektroniska styrenheten 100 är via Ian ken 26b anordnad att mottaga en signal Iran medlet 216b representerande avstandsdata fOr avstand till virtuella linjemarkeringar hos angransande korfalt.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 fOr att vidtaga atgard vid faststalld f6rekomst av ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i namnda riskzon via en lank 12. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 12 anordnad att sanda en signal till medlet 120 representerande atgardsdata inbegripande varningsdata for yarning av korfaltsbyte for det ledande fordonet och/eller hinderdata for att forhindragorsvara korfaltsbyte hos det ledande fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla namnda referenspositionsdata,girvinkelhastighetsdata,hastighetsdata,i forekommande fall kartdata, aystandsdata fOr linjemarkeringar/virtuella linjemarkeringar for faststallande av riskzonsdata for riskzon lopande i 16 angransande korfalt bakat Than det ledande fordonet, samt att jamfora riskzonsdata med nannnda fordonsdata f6r f6rekomst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon for att faststalla huruvida det bakifran det ledande fordonet sig narmande fordonet forefinns i namnda riskzon. Om det bakifran det ledande fordonet sig narmande fordonet forefinns i namnda riskzon är den elektroniska styrenheten anordnad att sanda atgardsdata inbegripande varningsdata for yarning av korfaltsbyte for det ledande fordonet och/eller hinderdata for att forhindra/forsvara korfaltsbyte hos det ledande fordonet till medlet 120.

Referenspositionerna faststalls medelst medlet 210 for att for att fortlopande bestamma referenspositioner. Medlet 210 for att for att fortlopande bestamma referenspositioner faststalls enligt en utforingsform medelst foljande ekvationer: D(t) = D(t1) — cos (ts*uo)*ts*v(1) D(t) = Dy(t-t) — sin (ts*uo)*ts*v(2) x-led avser positiva varden framat i det ledande fordonets riktning, y-led avser positiva varden till vanster i det ledande fordonets riktning I ekvationerna (1) och (2) ovan utgor: D avstand [m] till linjemarkering fran en referenspunkt hos det ledande fordonet 1, dar en sadan referenspunkt hos det ledande fordonet exempelvis kan utg6ras av mittpunkt pa bakaxeln, mittpunkt pa framaxeln, mittpunkt pa fordonets front eller motsvarande, v det ledande fordonets hastighet [m/s], w det ledande fordonets girvinkelhastighet (rad/s), och ts sampletid fOr uppdatering av referenspositioner.

Vid fortlopande faststallande av reserenspositionerna med forutbestamda 25 strackintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en forutbestamd stracka. 17 Vid fortlopande faststallande av reserenspositionerna med forutbestamda tidsintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en forutbestamd tid.

Fig. 4 illustrerar schematiskt framforande av ett ledande fordon 1 pa en 5 vagbana R1 med tre angransande kOrfalt Li, L2, L3, dar referenspositioner relativt till fordonet angransande korfalt faststallts.

Fig. 4 illustrerar harvid en uppsattning referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2, DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 bestamda medelst ekvationerna (1) och (2) ovan. Referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 enligt fig. 4 har faststallts medelst ett system I enligt foreliggande uppfinning.

Harvid framtages ett lampligt antal N referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2, DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 i form av referenspunkter DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4. Avstand till linjemarkeringar Ml, M2 faststalls har for linjemarkeringen M2 omedelbart till vanster om det ledande fordonet 1 samt nasta linjemarkering M1 till vanster, dvs. linjemarkeringarna M1 M2 definierande angransande korfalt L2 till korfaltet L3 i vilket det ledande fordonet 1 fardas. Detta sker fortlopande varvid de aldsta referenspositionerna skrivs over nar det onskade antalet N referenspositioner faststallts. Referenspositionerna DLA1, DLA2, DLA3, DLA4 representerar fortlopande faststallda avstand till linjemarkeringar M2 onnedelbart till vanster om det ledande fordonet 1 och referenspositionerna DLB1, DLB2, DLB3, DLB4 linjemarkeringarna M1 till vanster om linjemarkeringarna M2. Harvid fastsalls medelst referenspositionerna DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 fortlopande en riskzon sasom framgar av fig. 5a.

Fig. 5a illustrerar schematiskt framforande i pilens P1 riktning av ett ledande fordon 1 pa vagbanan R1 enligt fig. 4 med tre angransande korfalt L1, L2, L3 baserat pa de fortlopande faststallda referenspositionerna. Vagbanan R1 och scenariot motsvarar det illustrerat i fig. 1a. med motsvarande detektionsomrade Al. Har faststalls en riskzon Z1 baserat pa fortlopande 18 faststallda referenspositioner. Medelst systemet I enligt fOreliggande uppfinning faststalls det detekterade bakifran det ledande fordonet 1 i pilens P2 riktning sig narmande fordonet 2 inte befinner sig i den faststallda riskzonen Z1 varvid ingen atgard vid korfaltsbyte vidtages, till skillnad Than kand teknik dar onoclig yarning sker vid korfaltsbyte.

Fig. 5b illustrerar schematiskt framforande i pilens riktning P1 av ett ledande fordon 1 pa en vagbana R1 med tva angransande korfalt Li, L2 dar ett bakifran det ledande fordonet 1 sig narmande fordon 2 som framf6rs i pilens P2 riktning detekteras enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning.

Vagbanan R2 och scenariot motsvarar det illustrerat i fig. lb med motsvarande detektionsomrade A2. Har faststalls en riskzon Z2 baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner. Medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning faststalls det detekterade bakifran det ledande fordonet 1 i pilens P2 riktning sig narmande fordonet 2 befinna sig i den faststallda riskzonen Z2 varvid atgard vid korfaltsbyte vidtages, till skillnad fran kand teknik dar ingen yarning sker vid korfaltsbyte.

Sasom franngar av fig. 5a och 5b satts strackan Zia, Z2a med vilken namnda riskzon Z1, Z2 är anordnad att lopa bakat i namnda angransande korfalt L2 fran namnda ledande fordon 1 att overstiga rackvidden Al a, A2a for detekteringen av namnda bakifran det ledande fordonet 1 sig narnnande fordonet 2.

Fig. 6 visar schematiskt ett blockschema av ett forfarande for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt en utforingsform av foreliggande 25 uppfinning.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet f6r att riskbed6ma korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt ett f6rsta steg S1 . I detta steg detekteras forekonnst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon. 19 Enligt en utfOringsform innefattar forfarandet for att riskbedOma korfaltsbyte vid framfOrande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfalt ett andra steg S2. I detta steg bestams utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet framfOres strackning hos atminstone ett angransande kOrfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat Than namnda ledande fordon en bestarnd stracka.

Enligt en utfOringsform innefattar forfarandet fOr att riskbedOma korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt ett tredje steg S3. I detta steg tages forekomst av ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i namnda riskzon som underlag for att varna for korfaltsbyte.

Med hanvisning till fig. 7, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 3 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en f6rsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum innnatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.

Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar rutiner for att riskbedonna korfaltsbyte vid frannforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt det innovativa forfarandet. Programmet P innefattar rutiner for att detektera forekomst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon. Programmet P innefattar rutiner for att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt kOrfalt i vilket det ledande fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos det ledande fordonet relativt namnda angransande kOrfalt fOr att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande korfalt bakat Than namnda ledande fordon en bestarnd stracka. Programmet P innefattar rutiner for att taga forekonnst av ett bakifran det ledande fordonet sig narnnande fordon i namnda riskzon som underlag for att varna for korfaltsbyte. Progrannmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utf6r en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 510 utfor en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna forbundna med styrenheterna 200; 300 anslutas.

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att detektera forekomst av bakifran det ledande fordonet sig narnnande fordon. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos det ledande 21 fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en riskzon lopande i namnda angransande kOrfalt bakat fran namnda ledande fordon en bestamd stracka. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att taga forekomst av ett bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon i namnda riskzon som underlag for att varna for korfaltsbyte.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utfOras av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som Icor programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 kir programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.

Beskrivningen ovan av de fOredragna utfOringsformerna av fOreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttOmmande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga for fackmannen. Utforingsformerna har valts och beskrivits for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed mojliggora for en fackman att forsta uppfinningen for olika utfOringsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket. 22

Claims

PATENTKRAV

1. Forfarande for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon (1) pa en vagbana (R1, R2) med atminstone tva angransande korfalt (L1, L2, L3), innefattande steget att: detektera (Si) forekomst av bakifran det ledande fordonet (1) sig narmande fordon (2), kannetecknat av stegen att: utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet (1) framfOres bestamma (S2) strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner (Dbm DLB1; DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; DLA43 DLB4) hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt fOr att faststalla en riskzon (Z1, Z2) lopande i namnda angransande korfalt bakat fran namnda ledande fordon (1) en bestamd stracka, och att taga (S3) fOrekomst av ett bakifran det ledande fordonet (1) sig narmande fordon (2) i namnda riskzon (Z1, Z2) som underlag for att vidtaga atgard vid korfaltsbyte.

2. Forfarande enligt krav 1, varvid referenspositionerna (DLA13 DLB1; DLA23 DLB2, DLA33 DLB3; DLA4, DLB4) faststalls fortlopande med forutbestamda intervall.

3. F6rfarande enligt krav 2, varvid intervallen är strackintervall utmed fordonets fardvag.

4. F6rfarande enligt krav 2, varvid intervallen ar tidsintervall.

5. Forfarande enligt nagot av kraven 1-4, innefattande steget att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende det ledande fordonets (1) framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

6. Forfarande enligt krav 5, varvid namnda bestamning av strackning hos namnda angransande korfalt inbegriper faststallning av avstand relativt det ledande fordonet. 23

7. Forfarande enligt nagot av kraven 1-6, varvid strackan (Zia, Z2a) med vilken namnda riskzon (Z1, Z2) loper bakat i namnda angransande korfalt (L2) -Iran namnda ledande fordon (1) satts att Overstiga rackvidden (Ala, A2a) fOr detekteringen av namnda bakifran det ledande fordonet (1) sig narnnande fordonet.

8. System for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon (1) pa en vagbana (R1, R2) med atminstone tva angransande kOrfalt (L1, L2, L3), innefattande medel (110) fOr att detektera fOrekomst av bakifran det ledande fordonet sig narmande fordon, kannetecknat av medel (200) fOr att faststalla en riskzon (Z1, Z2) lopande i namnda angransande korfalt bakat fran namnda ledande fordon en bestamd stracka, innefattande medel (200a) for att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket det ledande fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt inbegripande medel (210) for att fortlopande faststalla referenspositioner (DLA1, DLB1; DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; DLA4, DLB4) hos det ledande fordonet relativt namnda angransande korfalt fOr faststallandet av namnda riskzon (Z1, Z2), och medel (120) for att taga forekomst av ett bakifran det ledande fordonet (1) sig narnnande fordon (2) i nannnda riskzon (Z1, Z2) som underlag for att vidtaga atgard vid korfaltsbyte.

9. System enligt krav 8, varvid medlet (210) for att faststalla referenspositionerna (DLA13 DLB1; DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; DLA4, DLB4) innefattar medel (212) for att fortlopande faststalla referenspositionerna (DLAi, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) med forutbestamda intervall.

10. System enligt krav 9, varvid intervallen är strackintervall utmed fordonets 25 fardvag.

11. System enligt krav 9, varvid intervallen är tidsintervall.

12. System enligt nagot av kraven 8-11, innefattande medel (200a, 214) for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa 24 parametrar avseende det ledande fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper det ledande fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

13. System enligt krav 12, varvid namnda medel (200a) for bestamning av strackning hos namnda angransande korfalt inbegriper medel (216) for faststallning av avstand relativt det ledande fordonet.

14. System enligt nagot av kraven 8-13, varvid strackan (Zia, Z2a) med vilken namnda riskzon (Z1, Z2) loper bakat i namnda angransande korfalt (L2) fran namnda ledande fordon (1) satts att overstiga rackvidden (Ala, A2a) for detekteringen av namnda bakifran det ledande fordonet (1) sig narnnande fordonet.

15. Motorfordon innefattande ett system (I) enligt nagot av kraven 8-14.

16. Datorprogram (P) for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett ledande fordon pa en vagbana nned atnninstone tva angransande korfalt, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod som, da det '<ors av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), formal- den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt krav 1-7.

17. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 16. 1/6 Kand teknik / z R1r- /I. / ..7 Al P2 ZA1 2 ..... r\J Ll L2 L3