SE1450385A1 - Förfarande och system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett ledande fordon på en vägbana med åtminstonetvå angränsande körfält - Google Patents

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för att riskbedöma (S1) körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, innefattande steget att: detektera (S2) förekomst av objekt i körfält angränsande till körfältet i vilket nämnda fordon framföres, innefattande stegen att: utifrån angivelser rörande sträckning hos ett bestämt körfält i vilket fordonet framföres bestämma sträckning hos åtminstone ett angränsande körfält baserat på fortlöpande fastställda referenspositioner hos fordonet relativt nämnda angränsande körfält för att fastställa en åtgärdszon löpande i nämnda angränsande körfält utmed nämnda fordon en bestämd sträcka, och att vid förekomst av objekt i nämnda åtgärdszon vidtaga (S3) åtgärd i anslutning till körfältsbyte.Föreliggande uppfinning hänför sig även till ett system för att riskbedöma körfältsbyte vid framförande av ett fordon på en vägbana med åtminstone två angränsande körfält, samt ett motorfordon innefattande ett sådant system. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.(Fig. 6)

Description

1 FORFARANDE OCH SYSTEM FOR ATT RISKBEDOMA KORFALTS BYTE VID FRAMFORANDE AV ETT LEDANDE FORDON PA EN VAGBANA MED ATMINSTONE TVA ANGRANSANDE KORFALT TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor ocksa sig till ett system for att riskbedonna korfaltsbyte vid frannforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt. Uppfinningen hanfor sig dessutom till ett motorfordon. Uppfinningen hanfor sig dessutom till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt medic& korfaltsbyte en risk for det fall ett bakomvarande fordon narmare sig i den angransande filen till vilket byte skall ske. Ur trafiksakerhetssynpunkt finns darfor ett behov att riskbedorna korfaltsbyte vid forekomst av bakifran ett ledande fordonet sig narmande fordon.

For detta andarnal anvands enligt en variant ett sa kallat blind-spot- varningssystenn. Ett sadant system varnar eller ingriper pa annat satt nar det egna fordonet är pa vag att styra ut i ett angransande korfalt dar ett objekt sasom ett annat fordon finns. Detta astadkommes normalt nnedelst en bakat utmed fordonet riktad radar som detekterar objekt/fordon i angransande korfalt, dar det antas att fordonet framfors huvudsakligen rakt tam utnned fardvagen. Antagandet att fordonet kommer att kora rakt fram kan leda till falska respektive uteblivna varningar. 2 Pa vagar med flera korfalt kan kurvaturen hos vagbanan medfora att ett sadant blind-spot-varningssystem ingriper i onodan vid framforande av fordon med slap sasom en lastbil med en dragbil och en trailer sasom illustreras i fig. 1.

Ett varningssystem sasonn ett sa kallat blind-spot-varningssystem antar harvid att ett fordon detekterat i detektionsomradet och faststallt att befinna sig i en zon lOpande rakt bakat pa ett avstand motsvarande avstand Than fordonet /fordonets dragbil till angransande korfaltet utgor ett hot varvid yarning aktiveras vid ett kOrfaltsbyte da slapet/trailern, som befinner sig i fordonets eget korfalt, pga. kurvaturen hos vagbanan utgor ett hot varvid blind-spot-varningssystemet ingriper da fordonet avser utfora ett korfaltsbyte och ger foljaktligen en on6dig yarning. Fig. 1 illustrerar detta problem.

US2003025597 visar ett system for assistans vid kOrfaltsbyte dar linjemarkeringarnaspositionhoskorfaltmemoreras,varvid korfaltspositionshistorik bestams for att avgora fordons position.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande och ett system for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en 20 vagbana med atminstone tva angransande korfalt som minimerar risken for felaktig yarning da risk for korfaltsbyte ej foreligger.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstbende beskrivning, astadkommes medelst ett forfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av 3 bifogade sjalvstandiga patentkrav. Foredragna utfOringsformer av forfarandet och systemet ar definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett forfarande for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, innefattande steget att: detektera fOrekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket namnda fordon framfores, innefattande stegen att: utifran angivelser rOrande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande kOrfalt baserat pa fortlOpande faststallda referenspositioner hos fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon en bestamd stracka, och att vid forekomst av objekt i namnda atgardszon vidtaga atgard i anslutning till korfaltsbyte. Genom att salunda faststalla relevanta atgardszoner minimeras risken f6r felaktig yarning da risk f6r korfaltsbyte ej foreligger. Harvid elimineras foljaktligen risken for felaktig yarning vid kurvkorning med ett fordon med slap sasom en lastbil med trailer genom att den salunda faststallda atgardszonen inte kommer att kanna av det egna slapet.

Enligt en utforingsform av forfarandet faststalls referenspositionerna fortlopande med forutbestamda intervall. Harigenom mojliggors effektivt och forutsagbart faststallande av atgardszon.

Enligt en utforingsform av f6rfarandet är intervallen strackintervall utmed fordonets fardvag. Harigenom mojliggors effektivt och forutsagbart faststallande av atgardszon oberoende av fordonets hastighet.

Enligt en utforingsform av forfarandet ar intervallen tidsintervall. Harigenom mojliggors effektivt och forutsagbart faststallande av atgardszon som ar enkelt att astadkomma.

Enligt en ufforingsfornn innefattar forfarandet steget att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende fordonets 4 framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet. Harigenom mojliggors ett effektivt satt aft noggrant och precist faststalla atgardszon dar kurvtagning hos fordonet och fOljaktligen angransande korfaltets utbredning och krokning effektivt aterskapas hos atgardszonen.

Enligt en utforingsform av f6rfarandet inbegriper namnda bestamning av strackning hos namnda angransande kOrfalt faststallning av avstand relativt fordonet. Harigenom mojliggors ett effektivt satt aft bestamma bredd hos atgardszonen.

Enligt en utforingsform av forfarandet varvid strackan med vilken namnda atgardszon lOper i namnda angransande kOrfalt utmed namnda fordon satts till en stracka motsvarande fordonets langd eller nagot overstigande detta Harigenom sakerstalls att atgard sasom yarning vidtas vid ett salunda detekterat fordon som befinner sig i atgardszonen sa snarl fordonet detekteras.

Utf6ringsformerna f6r systemet uppvisar motsvarande fordelar som motsvarande utfOringsformer fOr forfarandet namnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer aft forstas battre med hanvisning till foljande detaljerade beskrivning last tillsamnnans med de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar genonngaende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar framforande av ett ledande fordon pa en 25 vagbana med atnninstone tva angransande korfalt, dar ett bakifran fordonet sig narmande fordon detekteras enligt kand teknik; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett system -kir att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfaltenligt foreliggande uppfinning; Fig. 4 schematiskt illustrerar framforande av ett ledande fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt, dar referenspositioner relativt till fordonet angransande korfalt faststallts; Fig. 5 schematiskt illustrerar frannforande av ett ledande fordon pa en 10 vagbana med atminstone tva angransande korfalt, dar ett bakifran fordonet sig narmande fordon detekteras enligt en utforingsform av fOreliggande uppfinning; Fig. 6 schematiskt illustrerar ett blockschenna av ett forfarande for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfaltenligt foreliggande uppfinning; och Fig. 7 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

KAND TEKNIK Fig. 1 illustrerar schematiskt framfOrande av ett i pilens P1 riktning fardande fordon 1 med en dragbil 2 och en trailer 4 pa en vagbana R2 med tva angransande korfalt Li, L2 enligt kand teknik.

Ett radarorgan med en viss rackvidd är anordnat att astadkomma ett Than Niger sida hos fordonet och i dess fardriktning huvudsakligen rakt bakat riktat detektionsomrade Al. Ett sa kallat blind-spot-varningssystem antar harvid att ett fordon detekterat i detektionsomradet och faststallt att befinna 6 sig i en zon ZA1 lopande rakt bakat pa ett avstand motsvarande avstand Than fordonet 1 till angransande korfaltet L2 utg6r ett hot varvid yarning aktiveras vid ett kOrfaltsbyte. I detta fall medfOr kurvaturen has vagbanan att fordonets slap som befinner sig i fordonets eget korfalt L1 utg6r ett hot varvid blind- spot-varningssystemet ingriper da fordonet 1 avser utfOra ett kOrfaltsbyte och ger foljaktligen en on6dig yarning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Hari hanfor sig ternnen "lank" till en konnmunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlOs anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig ternnen "angransande korfalt" till angransande korfalt for fordon for fard i samma riktning, dvs. korfalt i form av angransande filer dar fordon fardas i samma riktning vanligt f6rekommande pa st6rre vagar sasom motorvagar, samt till angransande korfalt for fard i motsatt riktning, dvs angransande korfalt dar det i det angransande korfaltet kommer motande trafik och dar omk6rning kan ske.

Hari hanfOr sig foljaktligen termen "vagbana med atminstone tva angransande korfalt" till vilken som heist lamplig vagbana med angransande korfalt enligt definitionen ovan. Termen "vagbana med atminstone tva angransande korfalt" kan foljaktligen inbegripa en st6rre vag sasom en motorvag med tva eller flera angransande kOrfalt i form av angransande filer for fard i samma riktning, vagbana med tva angransande korfalt for fard i motsatt riktning, dvs angransande kOrfalt dar det i det angransande korfaltet kommer motande trafik och dar omkorning kan ske.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgors av ett tungt 7 fordon i form av en lastbil med en dragbil 2 och en trailer 4. Fordonet kan alternativt vara en buss eller en personbil. Fordonet innefattar ett system I for att riskbedOma kOrfaltsbyte vid framfOrande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfaltenligt foreliggande uppfinning.

Fig. 3 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I for att riskbedOma korfaltsbyte vid framf6rande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfalt enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket ett fordon framfores. Medlet 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket ett fordon framfores kan inbegripa vilket som heist larnpligt sensororgan.

Medlet 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket ett fordon framfOres innefattar enligt en variant radarorgan.

Medlet 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket ett fordon framfores inbegriper enligt en variant kameraorgan. Medlet 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till kOrfaltet i vilket ett fordon framfOres inbegriper enligt en variant lidaroragn.

Medlet 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till kOrfaltet i vilket ett fordon framfOres inbegriper enligt en variant laserskannerorgan.

Medlet 110 fOr att detektera fOrekomst av objekt i kOrfalt angransande till korfaltet i vilket ett fordon framf6res inbegriper sensororgan fOr detektering pa respektive sida om fordonet fOr underlattande av detektering av fOrekomst av bakifran fordonet sig narmande fordon i korfalt till hoger om fordonet och i korfalt till vanster om fordonet. Fordonet innefattar medlet 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket ett fordon framfores. 8 Systemet I innefattar medel 200a for att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande kOrfalt baserat pa fortlOpande faststallda referenspositioner hos fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en atgardszon lOpande i namnda angransande kOrfalt utmed fordonet en bestamd stracka.

Systemet I innefattar fOljaktligen medel 200 fOr att faststalla en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utnned fordonet en bestamd stracka. Medlet 200 fOr att faststalla en atgardszon innefattar medlet 200a fOr att 10 bestamma strackning hos namnda angransande korfalt.

Medlet fOr att bestamma strackning 200a hos namnda angransande kOrfalt innefattar medel 210 16r att fortlopande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande kOrfalt till fordonets kOrfalt.

Systemet I innefattar harvid medel 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt till fordonets korfalt.

Medlet 210 for att fortlOpande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt innefattar medel 212 for att fortlOpande faststalla referenspositionerna med fOrutbestamda intervall.

Enligt en utforingsform utgors de forutbestamda intervallen av strackintervall.

Medlet 210 for att fortlOpande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt denna ufforingsform foljaktligen medel 212a fOr att fortlOpande faststalla referenspositionerna med forutbestamda strackintervall. Strackintervallen utg6rs enligt en variant av fOrutbestamda avstand/strackor som fordonet fardats, dar respektive avstand/stracka är detsamma/densamnna. Medlet 210 fOr att faststalla referensposition är harvid anordnat att fortlopande faststalla referensposition efter varje sadant avstand/sadan stracka. 9 Enligt en utfOringsform utgors de forutbestamda intervallen av tidsintervall. Medlet 210 f6r att fortlopande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt denna utfOringsform fOljaktligen medel 212b f6r att fortlopande faststalla referenspositionerna med fOrutbestamda tidsintervall. Tidsintervallen utgOrs av fOrutbestamda tidsintervall som fordonet fardats, dar respektive tidsintrevall är detsamma. Medlet 210 for att faststalla referensposition är harvid anordnat att fortlopande faststalla referensposition efter varje sadant tidsintervall.

Medlet 210 fOr att fortlOpande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt innefattar medel 214 for att faststalla parameterar avseende fordonets framfart. Parametrar avseende fordonets frannfart inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Medlet 210 fOr att bestamma strackning hos namnda angransande kOrfalt innefattar foljaktligen medel 214 f6r att faststalla parameterar avseende fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Systemet I innefattar fOljaktligen medel 200a for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende fordonets framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

Girvinkelhastighet anvands harvid som underlag for att faststalla huruvida och i vilken utstrackning korfaltet i vilket fordonet framfors svanger, varvid antagande gors att angransande korfalt har nnotsvarande krokning.

Medlet 214 f6r att faststalla parameterar avseende fordonets frannfart innefattar medel 214a for att faststalla fordonets girvinkelhastighet. Medlet 214a f6r att faststalla girvinkelhastighet inbegriper atminstone ett gyro.

Medlet 214 fOr att faststalla parameterar avseende fordonets frannfart innefattar medel 214b for att faststalla fordonets hastighet. Medlet 214b for att faststalla fordonets hastighet innefattar ett hastighetsmatarorgan hos fordonet.

Medlet 210 f6r att fortlopande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt innefattar enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata fOr fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell fardvag. Medlet 214 fOr att faststalla parameterar avseende fordonets framfart innefattar namnda navigationsmedel 214c.

Navigationsmedlet 214c kan anvandas som komplement till medlet 214a for att faststalla girvinkelhastighet for redundans. Faststallning av girvinkelhastighet fOr faststallning huruvida kOrfaltet svanger kan paverkas av krangningar hos fordonet, dar informationen fran navigationsmedlet 214c rOrande kurvatur hos korfaltet kan utnyttjas for att undvika felaktiga bed6mningar pa grund av dylika krangningar. Navigationsmedlet 214c kan aven anvandas istallet for medlet 214a for att faststalla girvinkelhastighet.

Medlet 210a for att bestamnna strackning hos namnda angransande korfalt innefattar fOljaktligen enligt en variant navigationsmedel 214c inbegripande positionsdata for fordonets aktuella position, samt kartdata innefattande information om kurvatur hos aktuell fardvag.

Systemet I innefattar medel 214a for att faststalla fordonets girvinkelhastighet.

Systemet I innefattar medel 214b for att faststalla fordonets hastighet. Systemet I innefattar namnda navigationsmedel 214c.

Medlet 210 for att fortlopande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt inbegriper medel 216 for faststallning av avstand relativt fordonet. 11 Medlet 216 for faststallning av avstand relativt fordonet inbegriper medel 216a f6r att faststalla linjemarkeringar hos angransande kOrfalt. Medlet 216a fOr att faststalla linjemarkeringar hos angransande kOrfalt inbegriper sensororgan sasom kameraorgan. Medlet 216 f6r faststallning av avstand relativt fordonet inbegriper enligt en variant sensororgan. Namnda sensororgan inbegriper enligt en variant kameraorgan.

Medlet 216 fOr faststallning av avstand relativt fordonet inbegriper enligt en variant medel 216b for att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande kOrfalt.

Medlet 216b f6r att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande kOrfalt inbegriper medel fOr att faststalla kOrfaltsbredd hos kOrfalt i vilket ledande fordon fardas och/eller angransande korfalt.

Medlet for att faststalla korfaltsbredd innefattar enligt en variant navigationsmedel inbegripande kartdata med information om korfaltsbredd hos aktuell fardvag, typ av fardvag, samt information om aktuell position hos fordonet. Navigationsmedlet kan utgoras av navigationsmedlet 214c.

Medlet for att faststalla kOrfaltsbredd innefattar enligt en variant sensororgan for att faststalla korfaltsbredd hos korfaltet i vilket fordonet fardas, dar enligt en variant kOrfaltsbredden hos det angransande kOrfaltet antas vara densamma som korfaltet i vilket fordonet fardas. Medlet for att faststalla kOrfaltsbredd innefattar enligt en variant pa fOrhand lagrad information rorande korfaltsbredd, vilken information kan vara lagrad i den elektroniska styrenheten 100.

Systemet I innefattar medel 100, 120 for att vid forekomst av objekt i namnda atgardszon vidtaga atgard i anslutning till kOrfaltsbyte.

Systemet I innefattar medel 120 for att vidtaga atgard vid faststalld forekomst av ett bakifran fordonet sig narmande fordon i namnda atgardszon. 12 Medlet 120 fOr att vidtaga atgard innefattar enligt en utforingsform medel 122 for att varna for korfaltsbyte vid sadan faststalld forekomst. Medlet 122 f6r att varna fOr kOrfaltsbyte kan utgOras av vilket som heist lampligt varningsmedel sasom visuellt varningsmedel, audiellt varningsmedel och/eller taktilt varningsmedel. Det visuella varningsmedlet inbegriper enligt en variant en displayenhet och/eller en blinkande enhet eller motsvarande. Det audiella varningsmedlet inbegriper yarning i form av rostmeddelande och/eller yarning i form av ljudalarm. Det taktila varningsmedlet inbegriper paverkan av fordonsratt i form av vibration/rorelse och/eller paverkan av fordonsstol i form av vibration och/eller paverkan av pedal sasom gaspedal eller bromspedal.

Medlet 120 for att vidtaga atgard innefattar enligt en utforingsform medel 124 for att forhindra fordonet att byta korfalt eller forsvara for fordonet att byta korfalt vid sadan faststalld forekomst. Medlet 124 for att forhindra/forsvara korfaltsbyte inbegriper paverkan av fordonets styrformaga sasom rattutslag i riktning mot det angransande korfaltet i vilket risk foreligger. Medlet 120 for att vidtaga atgard innefattar enligt en variant den elektroniska styrenheten 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket ett fordon framf6res via en lank 11. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 11 anordnad att mottaga en signal fran medlet 110 representerande fordonsdata for forekonnst av bakifran fordonet sig narnnande fordon.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 for att faststalla en atgardszon lopande i angransande korfalt bakat utmed fordonet en bestarnd stracka via en lank 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20 anordnad att mottaga en signal fran nnedlet 200 representerande atgardszonsdata for faststalld atgardszon lopande i angransande korfalt bakat utmed fordonet. 13 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200a for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt via en lank 20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20a anordnad att mottaga en signal fran medlet 200a representerande strackningsdata for strackning hos angransande kOrfalt fOr faststallande av atgardszon bakat fran fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 f6r att fortlOpande faststalla referenspositioner hos fordonet relativt angransande korfalt till fordonets korfalt via en lank 21. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 21 anordnad att mottaga en signal Than medlet 2 representerande referenspositionsdata for referenspositioner for faststallande av strackning has angransande korfalt for faststallande av atgardszon bakat fran fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 212 medel fOr att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda intervall via en lank 22. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 22 anordnad att mottaga en signal Than medlet 212 representerande referenspositionsdata att fortlopande faststalla referenspositionerna med forutbestamda intervall, dar intervallet kan vara strackintervall faststallda medelst medlet 212a eller tidsintervall faststallda medelst medlet 212b. Harvid mottages referenspositionsdata f6r strackintervall eller tidsintervall via lanken 22. Enligt en icke visad variant skulle den elektroniska styrenheten 100 kunna mottaga referenspositionsdata f6r strackintervall fran medlet 212a via en lank och referenspositionsdata for tidsintervall Than medlet 212b via en annan lank.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214a f6r att faststalla fordonets girvinkelhastighet via en lank 24a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24a anordnad att mottaga en signal fran medlet 214a representerande girvinkelhastighetsdata for faststallande av eventuell krokning hos korfaltet i vilket fordonet fardas. 14 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214b for att faststalla fordonets hastighet via en lank 24b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24b anordnad att mottaga en signal Than medlet 214b representerande hastighetsdata f6r fordonet hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till navigationsmedlet 214c via en lank 24c. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 24c anordnad att mottaga en signal -Iran navigationsmedlet 214c representerande kartdata f6r utbredning hos korfaltet i vilket fordonet fardas inbegripande eventuell krOkning hos kOrfaltet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216a for att faststalla linjemarkeringar hos angransande kOrfalt via en lank 26a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 26a anordnad att mottaga en signal Iran medlet 216a representerande avstandsdata fOr avstand till linjemarkeringar hos angransande korfalt.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216b fOr att faststalla virtuella linjemarkeringar hos angransande korfalt via en lank 26b. Den elektroniska styrenheten 100 är via Ian ken 26b anordnad att mottaga en signal Than medlet 216b representerande avstandsdata fOr avstand till virtuella linjemarkeringar hos angransande korfalt.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 f6r att vidtaga atgard vid faststalld fOrekomst av ett bakifran fordonet sig narmande fordon i namnda atgardszon via en lank 12. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 12 anordnad att sanda en signal till medlet 120 representerande atgardsdata inbegripande varningsdata fOr yarning av korfaltsbyte fOr fordonet och/eller hinderdata for att forhindra/forsvara korfaltsbyte hos fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla namnda referenspositionsdata,girvinkelhastighetsdata,hastighetsdata, forekommande fall kartdata, avstandsdata for linjemarkeringar/virtuella linjemarkeringar for faststallande av atgardszonsdata for atgardszon lopande i angransande korfalt bakat Than fordonet, samt att jamfora atgardszonsdata med namnda fordonsdata for forekomst av bakifran fordonet sig narnnande fordon for att faststalla huruvida det bakifran fordonet sig narmande fordonet fOrefinns i namnda atgardszon. Om det bakifran fordonet sig narnnande fordonet forefinns i namnda atgardszon är den elektroniska styrenheten anordnad att sanda atgardsdata inbegripande varningsdata for yarning av korfaltsbyte for fordonet och/eller hinderdata for att forhindra/forsvara korfaltsbyte hos fordonet till medlet 120.

Referenspositionerna faststalls medelst medlet 210 for att for att fortlopande bestamma referenspositioner. Medlet 210 for att for att fortlopande bestamma referenspositioner faststalls enligt en utforingsform medelst foljande ekvationer: D(t) = D(t1) — cos (ts*uo)*ts*v(1) D(t) = Dy(t-t) — sin (ts*uo)*ts*v(2) x-led avser positiva varden framat i det ledande fordonets riktning, y-led avser positiva varden till Niger i det ledande fordonets riktning I ekvationerna (1) och (2) ovan utg6r: D avstand [m] till linjemarkering fran en referenspunkt hos det ledande fordonet 1, dar en sadan referenspunkt hos det ledande fordonet exempelvis kan utgoras av mittpunkt pa bakaxeln, mittpunkt pa framaxeln, mittpunkt pa fordonets front eller motsvarande, v det ledande fordonets hastighet [m/s], w det ledande fordonets girvinkelhastighet (rad/s), och t sampletid fOr uppdatering av referenspositioner.

Vid fortlopande faststallande av referenspositionerna med forutbestamda 25 strackintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en forutbestamd stracka. 16 Vid fortlopande faststallande av referenspositionerna med forutbestamda tidsintervall skapas en ny referensposition regelbundet efter en forutbestamd tid.

Fig. 4 illustrerar schematiskt framforande av ett ledande fordon 1 med en dragbil 2 och en trailer 4 pa en vagbana R1 med tva angransande korfalt L1, L2, dar referenspositioner relativt till fordonet angransande korfalt faststallts. Harvid är fOrekomst av objekt i kOrfalt angransande till kOrfaltet i vilket ett fordon 1 framfores avsedd att detekteras enligt en utf6ringsform av fOreliggande uppfinning.

Fig. 4 illustrerar harvid en uppsattning referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2, DLA3, DLB3, DLA4, DLB4 bestamda medelst ekvationema (1) och (2) ovan. Referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4 enligt fig. 4 har faststallts medelst ett system I enligt fOreliggande uppfinning.

Harvid framtages ett lampligt antal N referenspositioner DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3, DLA4, DLB4 i form av referenspunkter DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLB3; DLA4, DLB4. Avstand till linjemarkeringar M1, M2 faststalls har for linjemarkeringen M1 omedelbart till hOger om fordonet 1 samt nasta linjemarkering M2 till Niger, dvs. linjemarkeringarna M1, M2 definierande angransande korfalt L2 till korfaltet L1 i vilket fordonet 1 fardas. Detta sker fortlopande varvid de aldsta referenspositionerna skrivs over nar det 6nskade antalet N referenspositioner faststallts. Referenspositionerna DLA1, DLA2, DLA3, DLB4 representerar fortlopande faststallda aystand till linjemarkeringar M1 omedelbart till Niger om fordonet 1 och referenspositionerna DLB1 DLB2, DLB3, DLB4 linjemarkeringarna M2 till Niger om linjennarkeringarna M1. Harvid fastsalls medelst referenspositionerna DLA1, DLB1, DLA2, DLB2, DLA3, DLB3, DLA4, DLB4 fortlOpande en atgardszon sasonn franngar av fig. 5.

Fig. 5 illustrerar schematiskt framforande av ett i pilens P1 riktning fardande fordon 1 med en dragbil 2 och en trailer 4 / ett slap 4 pa en vagbana R2 med 17 tva angransande korfalt L1, L2 enligt foreliggande uppfinning. Vagbanan R2 och scenariot motsvarar det illustrerat i fig. 1.

Har faststalls en atgardszon Z2 baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner i enlighet med foreliggande uppfinning. Medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning faststalls slapet/trailern 4 hos fordonet 1 inte befinna sig i den faststallda atgardszonen Z2 varvid ingen atgard vid kOrfaltsbyte vidtages, till skillnad fran kand teknik enligt fig. 1 dar onOdig yarning sker vid korfaltsbyte.

Fig. 6 visar schematiskt ett blockschema av ett forfarande for att riskbedOma 10 korfaltsbyte vid framf6rande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande kOrfalt enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt ett f6rsta steg S1. I detta steg detekteras forekonnst av objekt i kOrfalt angransande till kOrfaltet i vilket namnda fordon framfOres.

Enligt en utforingsform innefattar for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt ett andra steg S2. I detta steg bestams utifran angivelser r6rande strackning hos ett bestamt kOrfalt i vilket fordonet framfOres strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos fordonet relativt namnda angransande korfalt fOr att faststalla en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon en bestarind strackafordonetfordonet.

Enligt en utforingsform innefattar f6rfarandet f6r att riskbed6ma korfaltsbyte 25 vid framfOrande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt ett tredje steg S3. I detta steg vidtages vid f6rekomst av objekt i namnda atgardszon atgard i anslutning till korfaltsbytefordonet. 18 Med hanvisning till fig. 7, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 3 kan i ett utfOrande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550.

Det icke-flyktiga minnet 520 har en fOrsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.

Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar rutiner f6r att f6r att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana med atminstone tva angransande korfalt. Programmet P innefattar rutiner f6r att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket namnda fordon framforesfordonet. Programmet P innefattar rutiner f6r att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket fordonet frannfores bestannnna strackning hos atnninstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon en bestamd stracka. Programmet P innefattar rutiner for att vid fOrekomst av objekt i namnda atgardszon vidtaga atgard i anslutning till korfaltsbytefordonet. Programmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 510 utf6r en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550. 19 Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Lex. lankarna forbundna med styrenheterna 200; 300 anslutas.

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket namnda fordon framfores. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 f6r att utifran angivelser rorande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket fordonet framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner hos fordonet relativt narnnda angransande korfalt for att faststalla en atgardszon lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon en bestamd stracka. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att vid f6rekomst av objekt i namnda atgardszon vidtaga atgard i anslutning till korfaltsbyte.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som kOr programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 kir programmet, exekveras hari beskrivna f6rfaranden.

Beskrivningen ovan av de f6redragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den ar inte avsedd att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga fOr fackmannen. UtfOringsformerna har valts och beskrivits fOr att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed mOjliggOra kir en fackman att fOrsta uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga kir det avsedda bruket. 21

Claims (17)

PATENTKRAV

1. Forfarande for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett fordon (1) pa en vagbana (R1, R2) med atminstone tva angransande kOrfalt (L1, L2, L3), innefattande steget att: detektera (Si) forekomst av objekt i korfalt angransande till kOrfaltet i vilket namnda fordon framfores, kannetecknat av stegen att: utifran angivelser rOrande strackning hos ett bestamt korfalt i vilket fordonet (1) framfores bestamma (S2) strackning hos atminstone ett angransande korfalt baserat pa fortlopande faststallda referenspositioner (Dbm DLB1; DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; DLA43 DLB4) hos fordonet relativt namnda angransande korfalt f6r att faststalla en atgardszon (Z2) lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon (1) en bestarnd stracka, och att vid (S3) forekomst av objekt i namnda atgardszon (Z2) vidtaga atgard i anslutning till korfaltsbyte.

2. Forfarande enligt krav 1, varvid referenspositionerna (DLA13 DLB1; DLA23 DLB2; DLA33 DLB3; DLA43 DLB4) faststalls fortlopande med forutbestamda intervall.

3. FOrfarande enligt krav 2, varvid intervallen är strackintervall utmed fordonets fardvag.

4. FOrfarande enligt krav 2, varvid intervallen är tidsintervall.

5. Forfarande enligt nagot av kraven 1-4, innefattande steget att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende fordonets (1) framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

6. Forfarande enligt krav 5, varvid namnda bestamning av strackning hos namnda angransande korfalt inbegriper faststallning av avstand relativt fordonet.

7. Forfarande enligt nagot av kraven 1-6, varvid strackan (Z2a) med vilken namnda atgardszon (Z2) loper i namnda angransande korfalt (L2) utmed 22 namnda fordon (1) satts till en stracka motsvarande fordonets (1) langd eller nagot overstigande detta.

8. System for att riskbedoma korfaltsbyte vid framforande av ett fordon (1) pa en vagbana (R1, R2) med atminstone tva angransande korfalt (L1, L2, L3), innefattande medel for att: detektera forekomst av objekt i korfalt angransande till korfaltet i vilket namnda fordon framf6res, kannetecknat av medel fOr att: utifran angivelser rOrande strackning hos ett bestamt kOrfalt i vilket fordonet (1) framfores bestamma strackning hos atminstone ett angransande kOrfalt baserat pa fortlOpande faststallda referenspositioner (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3; DLA4, DLB4) hos fordonet relativt namnda angransande korfalt for att faststalla en atgardszon (Z2) lopande i namnda angransande korfalt utmed namnda fordon (1) en bestamd stracka, och medel for att vid forekomst av objekt i namnda atgardszon (Z2) vidtaga atgard i anslutning till korfaltsbyte.

9. System enligt krav 8, varvid referenspositionerna (DLA1, DLB1; DLA2, DLB2; DLA3, DLB3, DLA4, DLB4) faststalls fortlOpande med forutbestamda intervall.

10. System enligt krav 9, varvid intervallen är strackintervall utmed fordonets fardvag.

11. System enligt krav 9, varvid intervallen är tidsintervall.

12. System enligt nagot av kraven 8-11, innefattande medel (200a, 214) for att bestamma strackning hos namnda angransande korfalt baserat pa parametrar avseende fordonets (1) framfart, vilka parametrar inbegriper fordonets girvinkelhastighet och hastighet.

13. System enligt krav 12, varvid namnda medel (200a) for bestamning av strackning hos namnda angransande korfalt inbegriper medel (216) for faststallning av avstand relativt fordonet.

14. System enligt nagot av kraven 8-13, varvid strackan (Z2a) med vilken namnda atgardszon (Z2) loper i namnda angransande korfalt (L2) utmed 23 namnda fordon (1) är anordnad att sattas till en stracka motsvarande fordonets (1) langd eller nagot overstigande detta.

15. Motorfordon innefattande ett system (I) enligt nagot av kraven 8-14.

16. Datorprogram (P) for att riskbedorna korfaltsbyte vid framforande av ett fordon pa en vagbana nned atnninstone tva angransande korfalt, dar nannnda datorprogram (P) innefattar programkod sonn, da det '

17. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 16. 1/6 Kand teknik R2 / P1 Al