SE1450602A1

SE1450602A1 - Förfarande och system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning

Info

Publication number: SE1450602A1
Application number: SE1450602A
Authority: SE
Inventors: Jonny Andersson; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2014-05-21
Publication date: 2015-11-22
Also published as: WO2015178842A1; EP3145779A1; SE539778C2; BR112016024882A2; KR20170005077A; EP3145779A4

Abstract

SAMMANDRAG Foreliggande uppfinning hanfor sig till ett forfarande for anpassning av ett fordons framf6rande pa en vagbana i samband med kurvkorning, innefattande steget att faststalla (Si) upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utnned fordonets fardvag. Forfarandet innefattar vidare stegen att: faststalla (S2) en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen; och, fOr det fall radande fordonshastighet overstiger mai hastigheten, anpassa (S3) fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag. Foreliggande uppfinning hanfOr sig ocksa till ett system fOr anpassning av ett fordons framf6rande pa en vagbana i samband med kurvkorning. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett motorfordon. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett datorprogrann och en datorprogramprodukt.

Description

1 FORFARANDE OCH SYSTEM FOR ANPASSNING AV ETT FORDONS FRAMFORANDE PA EN VAGBANA I SAMBAND MED KURVKORNING TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande f6r anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i samband med kurvkorning enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig till ett system for anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i samband med kurvkorning. Uppfinningen hanfor sig ocksa till ett nnotorfordon. Uppfinningen hanfor sig aven till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Farthallare och liknande f6rarst6d blir alltmer intelligenta. Idag finns flertalet system pa marknaden som anvander sig av kartdata for att framfora fordonet pa ett bransleekonomiskt satt. Dessa system är dock anpassade till att enbart se till hur topografin ser ut, vilket i praktiken Or dessa till funktioner lampliga f6r bruk pa motorvag och motsvarande vagar.

Dagens system bygger helt och hallet pa en forarinstalld borvardeshastighet. De topologibaserade farthallarna tillats enbart avvika Than denna med ett visst antal procent eller km/h. Om fordonet i fraga skulle kora in pa en mindre vag med kurvor och hastighetsbegransningar är det lampligt att stanga av farthallaren eftersonn f6raren anda sjalv behover bromsa inf6r en eventuell kurva. Pa mindre vagar med manga kurvor är det dessutom svart for en forare att kora optinnalt ur ett bransleekonomiskt perspektiv. Detta eftersom det ofta är svart att se vad sonn hander bakonn den narnnaste kurvan. 2 EP2527222 visar forarassistans fOr styrning av hastigheten med hansyn till kurvdata, framtagna med navigationsdata eller omgivningssensor, dar hastigheten anpassas infOr en kurva till en position i kurvan.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande och ett system for anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i samband med kurvkorning som mojliggor sakert och komfortmassigt frannforande.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstbende beskrivning, astadkommes medelst ett forfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade sjalvstandiga patentkrav. Foredragna utforingsformer av forfarandet och systemet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett forfarande for anpassning av ett fordons framf6rande pa en vagbana i samband med kurvkorning, innefattande steget att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag, vidare innefattande stegen att: faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen; och, for det fall radande fordonshastigheten overstiger malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag. Harigenom mojliggors sakert och komfortmassigt 3 framforande for en fOrtroendegivande upplevelse i det att malhastigheten uppnas en tid/stracka innan den i kurvan erfordrade malhastigheten.

Enligt en utfOringsform innefattar forfarandet steget att, for det fall radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet. Harvid mojliggors effektivt frannforande av fordonet sá att korrekt malhastighet uppnas i kurvan.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet steget att faststalla namnda forerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en foreskriven absolut framforhallning relativt det mot malhastigheten svarande avsnittet. Harigenom mOjliggOrs ett enkelt och effektiv satt att foreskriva avsnittet innan kurvaturens ingang.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet steget att faststalla namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en retardation mot fran en radande fordonshastighet till namnda malhastighet. Harigenom mojliggors ett enkelt och effektiv satt att foreskriva avsnittet innan kurvaturens ingang.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet steget att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation inf6r namnda kurvatur. Harigenom mOjliggOrs ett enkelt och effektiv satt att foreskriva avsnittet innan kurvaturens ingang.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet sails, fOr det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur ligger en fOrutbestamd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet, ett tak pa motsvarande stracka och/eller tid innan kurvaturens ingang. Harigenom undviks att avsnittet innan kurvaturens ingang satts till en onodigt lang stracka innan kurvaturen. 4 Utforingsformerna for systemet uppvisar motsvarande fordelar som motsvarande utforingsformer for forfarandet namnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer att forstas !Atte med hanvisning till foljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar genonngaende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system for anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i sannband med kurvkorning enligt en utf6ringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3a schematiskt illustrerar en kurvaturprofil i form av en rondell; Fig. 3b schematiskt illustrerar hastighetsprofiler for kurvaturprofilen i fig. 3a; Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for anpassning av ett fordons framf6rande pa en vagbana i samband med kurvkOrning enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning; och Fig. 5 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av foreliggande 20 uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Hari hanfor sig ternnen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlOs anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig termen "acceleration" till bade positiv och negativ acceleration, dvs. acceleration i form av okande hastighet och acceleration i form av minskande hastighet, dvs. retardation.

Hari hanfor sig termen "fortlopande faststalla" exempelvis vid bestamningen " fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag" till steglos faststallning eller stegad faststallning, dvs. dar faststallningen sker med en viss upprepad forekomst som kan vara regelbunden och kan vara tidsbaserad eller strackbaserad.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgors av ett tungt fordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgoras av vilket som heist lampligt fordon sasom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt foreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I for anpassning av ett fordons framf6rande pa en vagbana i samband med kurvkorning enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systennet I innefattar nnedel 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet 112 innefattande kartdata inbegripande karaktaristika hos vagbanan utmed 6 fordonets fardvag inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant medel 114 fOr att bestamma fordonets position. Medlet 114 for att bestamma fordonets position innefattar ett geografiskt lagesbestamningssystem fOr att fortlOpande bestamma fordonets position utmed fardvagen. Exempel pa geografiskt lagesbestamningssystem kan vara GPS.

Kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position innefattas enligt en variant av medel 110a fOr att bestamma fordonets fardvag, dar medlet f6r att bestamma fordonets fardvag är anordnat att tillhandahalla fOrutbestamda karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag. Namnda kartdata hos kartinformrationsenheten 112 inbegriper aven karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande topografi.

Genom kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position mojliggors foljaktligen att fortlopande identifiera fordonets 20 position saint karaktaristika has vagbanan inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant kameraorgan 116. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera karaktaristika hos vagbanan inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera formen hos vagbanans utbredning inbegripande krokning hos vagbanan och/eller vagmarkeringar f6r att salunda faststalla krokning hos vagbanan utmed 7 vilken fordonet fardas. Kameraorganet kan inbegripa en eller flera kameror for detekteringen.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag innefattar medel for att uffora namnda faststallande utifran en forutbestamd strack- och/eller tidshorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag.

Enligt en utforingsform innefattar medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag medel f6r att utf6ra namnda faststallande utifran en forutbestamd strackhorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag, dar strackhorisonten utgor ett lampligt fonster i form av en stracka fran fordonets aktuella position och framat utmed fordonets fardvag. Strackhorisonten ligger enligt en utforingsform i storleksordningen nagra hundra meter, exempelvis omkring 500 meter.

Strackhorisonten är enligt en variant beroende av fordonshastigheten. Strackhorisonten är enligt en variant beroende av komfortmassiga overvaganden,bransleekonomiskaovervagandensamt framforandeeffektivitetsmassiga overvaganden, dvs. hur tidseffektivt framforandet av fordonet är. Genom att satta strackhorisonten relativt kortare erfordras harvid en snabbare negativ acceleration/retardation vid upptradande av en hastighetsbegransande foreteelse vilket mojliggor mer tidseffektivt framforande av fordonet. Genom att satta strackhorisonten relativtlangreerfordrasharvidenlangsammarenegativ acceleration/retardation vid upptradande av en hastighetsbegransande foreteelse vilket nnojliggor nner konnfortnnassigt och/eller bransleekononniskt framforande. 8 Systemet I innefattar medel 120 kir att fortlopande faststalla fordonets hastighet. Medlet 120 for att fortlopande faststalla fordonets hastighet inenligt en variant hastighetsmatarorgan.

Systemet I innefattar medel 140 for att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen.

Medlet 140 for att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen är anordnat fOr fortlOpande faststallande.

Erforderlig retardation a faststalls enligt en variant genom ekvationen: a = 2 * s Har är v den hastighet som motsvarar malhastigheten baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt 15 upptradande i en kurvatur hos fardvagen, vo nuvarande hastighet, a erforderliga retardation och s strackan till avsnittet upptradande i kurvaturen.

Medlet 140 for att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen inbegriper medel 142 for att fortlOpande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag.

Medlet 142 kir att fortlopande faststalla kOrmotstand utmed fordonets fardvag inbegriper medel 142a for att faststalla lutningsmotstand. Medlet 142a for att faststalla lutningsmotstand inbegriper eller inbegrips i medel fOr att faststalla topologi utmed fordonets fardvag, dvs. vagbanans eventuella lutning utmed fordonets fardvag. 9 Medlet 142a for att faststalla lutningsmotstand inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet innefattande kartdata inbegripande karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande topologi utmed fordonets fardvag, samt medel f6r att bestamma fordonets position, enligt en variant innefattande ett geografiskt lagesbestamningssystem, exempelvis GPS, fOr att fortlopande bestamma fordonets position utmed fardvagen. Kartinformationsenheten och medlet for att bestamma fordonets position utgors enligt en variant av kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position.

Medlet 142 for att fortlopande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag inbegriper medel 142b for att faststalla friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina. Medlet 142b for att faststalla friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina inbegriper medel for att faststalla hastighetsskillnader i hjulen under drivning/inbromsning, sa kallad slip. Slip faststalls genom att faststalla hastighetsskillnader i hjulen, exempelvis genom att sensororgan mater rotationshastighet hos hjulen.

Medlet 142 for att fortlopande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag inbegriper medel 142c for att faststalla luftmotstand. Medlet 142c for att faststalla luftmotstand inbegriper modelleringsmedel for att skatta luftmotstandet medels luftmotstandskoefficient samt fordonskaraktaristika inbegripande frontarea och fordonshastigheten i kvadrat. Medlet 142c for att faststalla luftnnotstand inbegriper enligt en variant sensororgan for att mata mot fordonet inkommande luft beaktande fordonsgeometri inbegripande luftriktaranordningar fOr luftmotstandsreducering.

Medlet 142 for att fortlopande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag inbegriper medel 142d for att faststalla rulInnotstand. Medlet 142d for att faststalla rullmotstand inbegriper modelleringsmedel for att skatta rullmotstandet medelst fordonskaraktaristika inbegripande antal axlar hos fordonet, fordonsvikt, och i forekommande fall dackstyp.

Medlet 142 kir att faststalla kormotstand Fres inbegriper berakningsmedel (ej visat i figur). Berakningsmedlet är enligt en variant anordnat att faststalla ett medelvarde pa accelerationsbidraget, aresavg som kOrmotstandet generar Over aktuell strackhorisont, dar s är avst6ndet fran fordonet till horisonten, dvs. fonstret som fortlopande mats beaktande fordonets massa m. Detta sker i enlighet med: fos Fres(s) * ds aresavg = S * Den totala erforderliga accelerationen atot som erfordras blir saledes: v2— vo2fos Fres(s)*ds a + a atot(s) =resavg S*771 Systemet I innefattar medel 150 for att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration. Medlet 150 for att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration innefattar faststallande av en forutbestamd maximalt tillaten sidoacceleration, vilken baseras pa normala forutsattningar avseende fordonskaraktaristika sasom langd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansattning hos fordonet, lastfOrdelning hos fordonet, tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/eller omgivningskaraktaristika sasom effektiv korfaltsbredd, friktionskaraktaristika hos vagbanan, siktforhallanden, samt doseringskaraktaristika hos vagbanan. Den forutbestamda maximalt tillatna sidoaccelerationen är enligt en utforingsform i storleksordningen 2 m/s2. Den maximalt tillatna sidoaccelerationen utgors harvid av en forutbestamd maximalt tillaten sidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillatna sidoacceleration.

Faststallning av maximal fordonshastighet och harvid hastighetsprofil baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration utnyttjar information om kurvaturen hos vagbanan utmed fordonets fardvag, varvid foljande ekvation A) utnyttjas: 11 (A) vg,c,),(s) =laiat,max(s)/c(s)1 dar vm„(s) är maximala hastigheten vid strackan s framfor fordonet och atat,max(s) är den nnaximalt tillatna sidoaccelerationen vid strackan s framfOr fordonet och c(s) är kurvaturen vid strackan s framfor fordonet.

Systemet I innefattar medel 160 for att faststalla huruvida radande fordonshastighet overstiger malhastigheten. Medlet for att faststalla huruvida radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten inbegriper medel fOr jamfora radande fordonshastigheten med malhastigheten.

Systemet I innefattar medel 170 kir att, fOr det fall radande fordonshastigheten overstiger malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag. Det foreskrivna avsnittet innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag och namnda avsnittet i kurvaturen bildar harvid en viss stracka Sprealm• Se fig. 3a och 3b som beskrivs nedan.

Systemet I innefattar medel 180 kir att faststalla namnda fOrerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

Medlet 180 for att faststalla namnda fOrerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag innefattar medel 182 for att faststalla namnda fOrerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en foreskriven absolut framforhallning relativt det mot malhastigheten svarande avsnittet. Strackan Spreaim motsvarande avstandet mellan avsnittet upptradande i kurvaturen och avsnittet innan kurvaturens ingang faststalls harvid med en forutbestamd stracka, exempelvis 20 meter.

Medlet 180 for att faststalla namnda forerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag innefattar medel 184 for att faststalla namnda forerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets 12 fardvag baserat pa en retardation Than en radande fordonshastighet till namnda malhastighet.

Strackan Spreaim motsvarande avstandet mellan avsnittet upptradande i kurvaturen och avsnittet innan kurvaturens ingang faststalls enligt en variant som en funktion av en hastighet, exempelvis komnnande hastighetsbegransning, dvs. malhastigheten och kan foljaktligen harledas till en tid t -preaim dar saledes fordonet skall ha natt denna hastighet motsvarande tiden t -preaim innan hastigheten !polar galla. Harvid faststalls spreaim till, dar Vdesired är Onskad hastighet : Spreaim = Vdesired * tpreaim Medlet 180 kir att faststalla namnda fOrerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag innefattar medel 186 for att faststalla namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur.

Medlet 186 for att faststalla namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor nannnda kurvatur innefattar medel 186a for att, for det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur ligger en forutbestarnd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet, satta ett tak pa motsvarande stracka och/eller tid innan kurvaturens ingang.

Medlet 186a for att, for det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur ligger en forutbestamd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet, satta ett tak pa motsvarande stracka och/eller tid innan kurvaturens ingang innefattar harvid medel for att faststalla huruvida avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur ligger en forutbestamd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet. 13 Vid anpassning av fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag blir enligt en variant den erforderliga accelerationen i form av retardation atot saledes: atot (s) = 2 V2 — Vo f os 'es( * ds — Spreaim) S * M.

Retardationen genom anpassning av fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag kan ske tidigare, dvs. att retardationen initieras tidigare mot retardation for att uppna malhastighetet i kurvatur, och/eller kraftigare sa att fordonet retarderas till hastigheten vid det foreskrivna avsnittet pa en kortare stracka.

Systemet I innefattar medel 190 kir att, fOr det fall radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 kir att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur utmed fordonets fardvag via en lank 10. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 10 anordnad att mottaga en signal fran medlet 110 representerande data for hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110a innefattande kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position via en lank 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 10a anordnad att mottaga en signal fran medlet 110a representerande kartdata for hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur utmed fordonets fardvag samt positionsdata for position for kurvaturen relativt fordonet. 14 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till kameraorganet 116 via en lank 16. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 16 anordnad att mottaga en signal fran kameraorganet 116 representerande data kir hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur inbegripande kurvaturdata for kurvatur hos vagbanan utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 fOr att fortlOpande faststalla fordonets hastighet via en lank 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20 anordnad att mottaga en signal fran medlet 120 kir att fortlOpande faststalla fordonets hastighet representerande hastighetsdata for aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 kir att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en nnalhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen via en lank 40a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 40a anordnad att mottaga en signal Than medlet 140 representerande accelerationsdata for erforderlig acceleration for att na malhastigheten enligt faststalld hastighetsbegransande foreteelse i form av kurvatur vid kurvaturen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142 fOr att fortlopande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag via en lank 42. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 42 anordnad att mottaga en signal fran medlet 142 representerande kormotstandsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 142a fOr att faststalla lutningsmotstand via en lank 42a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 42a anordnad att mottaga en signal fran medlet 142a representerande lutningsdata for lutning hos vagbanan utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142b for att faststalla friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina via en lank 42b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 42b anordnad att mottaga en signal Than medlet 142b representerande friktionsdata for friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 142c f6r att faststalla luftmotstand via en lank 42c. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 42c anordnad att mottaga en signal fran medlet 142c representerande luftmotstandsdata fOr fordonet utmed vagbanan utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142d fOr att faststalla rullmotstand via en lank 42d. Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 42d anordnad att mottaga en signal Than medlet 142d representerande rullmotstandsdata for fordonet utmed vagbanan utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 140 f6r att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en rnalhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen via en lank 40b. Den elektroniska styrenheten 100 ar via Ian ken 40b anordnad att sanda en signal till medlet 140 representerande hastighetsdata for radande fordonshastighet, data for hastighetsbegransande foreteelse i form av kurvatur och avstandsdata till kurvatur, samt kormotstandsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 150 for att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration via en lank 50. Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 50 anordnad att mottaga en signal fran medlet 150 representerande sidoaccelerationsdata for maximalt tillaten sidoacceleration. 16 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 for att faststalla huruvida radande fordonshastighet overstiger nrahastigheten via en lank 60a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 60a anordnad att sanda en signal till medlet 160 representerande hastighetsdata f6r radande hastighet samt malhastighetsdata for malhastighet.

Medlet 160 f6r att faststalla huruvida radande fordonshastighet overstiger malhastigheten är anordnat att jamfOra namnda hastighetsdata och malhastighetsdata f6r att salunda faststalla data for huruvida radande fordonshastighet overstiger malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 for att faststalla huruvida radande fordonshastighet Overstiger rnalhastigheten via en lank 60b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 60b anordnad att mottaga en signal fran medlet 160 representerande data fOr huruvida radande fordonshastighet overstiger malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 170 fOr att anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag via en lank 70a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 70a anordnad att sanda en signal till medlet 170 representerande data att radande fordonshastighet overstiger malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 170 fOr att anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag via en lank 70b. Den elektroniska styrenheten 100 är via Ian ken 70b anordnad att mottaga en signal fran medlet 170 representerande anpassningsdata for anpassning av fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 180 for att faststalla namnda forerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed 17 fordonets fardvag via en lank 80. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 80 anordnad att mottaga en signal fran medlet 180 representerande data fOr faststallt fOrerskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 182 for att faststalla namnda forerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en foreskriven absolut framforhallning relativt det mot malhastigheten svarande avsnittet via en lank 82. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 82 anordnad att mottaga en signal fran medlet 182 representerande data fOr faststallt forerskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 184 fOr att faststalla namnda forerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en retardation Than en radande fordonshastighet till namnda malhastighet via en lank 84. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 84 anordnad att mottaga en signal fran medlet 184 representerande data f6r faststallt forerskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 186 for att faststalla namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur via en lank 86. Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 86 anordnad att mottaga en signal fran medlet 186 representerande data for faststallt forerskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 190 for att anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet via en lank 90a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 90a anordnad att sanda en signal till medlet 18 190 representerande data att radande fordonshastighet understiger eller motsvarar malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 190 for att anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet via en lank 90b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 90b anordnad att mottaga en signal Than medlet 190 representerande anpassningsdata fOr anpassning av fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

Fig. 3a illustrerar schematiskt en kurvaturprofil i form av en rondell med en viss krOkningsradie. Fordonet framfOrs pa en vagbana och är vid kurvkorningen i rondellen avsett att utfora en vanstersvang i enlighet med pilens A riktning.

Fig. 3b illustrerar schematiskt hastighetsprofiler for kurvaturprofilen i fig. 3a faststallda medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning.

Harvid faststalls en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en rnalhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt P1 upptradande i kurvaturen, har rondellen, hos fardvagen.

I fallet cla radande fordonshastigheten vo overstiger malhastigheten v, anpassas fordonets hastighet sa att malhastigheten v uppnas vid ett foreskrivet avsnitt P2 innan kurvaturens, har rondellens, ingang utmed fordonets fardvag.

I fallet da radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet Den heldragna linjen i fig. 3b visar foljaktligen den faststallda hastighetsprofilen baserad pa maximalt tillaten sidoacceleration. 19 Den streckade linjen i fig. 3b visar harvid den onskade hastighetsprofilen for framforande av fordonet dar malhastigheten v uppnas vid det foreskrivna avsnittet P2 innan kurvaturens ingang, dar avsnittet P2 är fOrefintligt en stracka sp realm innan avsnittet P1 i kurvaturen.

I fig. 3b illusterars hur det fOreskrivna avsnittet P2 faststalls innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos den pa maximalt tillaten sidoacceleration baserade hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur, dvs. i omradet for initiering av retardation enligt den hastighetsprofilen.

Den punktstreckade linjen i fig. 3b visar icke onskad hastighetsprofil.

Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i samband med kurvkOrning enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for anpassning av ett fordons 15 framforande pa en vagbana i samband med kurvkorning ett forsta steg Si. I detta steg faststalls upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i samband med kurvkorning ett andra steg S2. I detta steg faststalls en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i samband med kurvkorning ett tredje steg S3. I detta steg anpassas, f6r det fall radande fordonshastigheten overstiger malhastigheten, fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

Med hanvisning till fig. 5, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 2 kan i ett utfOrande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550.

Det icke-flyktiga minnet 520 har en fOrsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.

Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar rutiner for anpassning av ett fordons framforande pa en vagbana i samband med kurvkorning enligt det innovativa forfarandet. Programmet P innefattar rutiner for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag. Programmet P innefattar rutiner for att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en nnalhastighet baserad pa en nnaxinnalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen.

Programmet P innefattar rutiner for att for det fall radande fordonshastigheten overstiger malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag. Progrannmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 510 utfOr en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation 21 med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Lex. lankarna fOrbundna med styrenheten 100 anslutas.

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att for det fall radande fordonshastigheten overstiger nnalhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 sonn Icor progrannnnet lagrat i nninnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 kir programmet, exekveras hari beskrivna f6rfaranden.

Beskrivningen ovan av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den ar inte avsedd att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga for fackmannen. Utforingsformerna har valts och beskrivits fOr att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska 22 tillampningar, och darmed mojliggora kir en fackman att fOrsta uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket. 23

Claims

PATENTKRAV

1. Forfarande for anpassning av ett fordons (1) framforande pa en vagbana i sannband med kurvkorning, innefattande steget att faststalla (Si) upptradande av hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag, kannetecknat av stegen att: faststalla (S2) en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en nnaximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen; och, for det fall radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten, anpassa (S3) fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

2. F6rfarande enligt krav 1, innefattande steget att, for det fall radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

3. Forfarande enligt krav 1 eller 2, innefattande steget att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en foreskriven absolut framforhallning relativt det mot malhastigheten svarande avsnittet.

4. Forfarande enligt nagot av kraven 1-3, innefattande steget att faststalla namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en retardation mot fran en radande fordonshastighet till namnda malhastighet.

5. Forfarande enligt nagot av kraven 1-4, innefattande steget att faststalla 25 namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur. 24

6. Forfarande enligt krav 5, varvid, fOr det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur ligger en forutbestarnd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet, ett tak pa motsvarande stracka och/eller tid innan kurvaturens ingang satts.

7. System (I) for anpassning av ett fordons (1) framfOrande pa en vagbana i samband med kurvkorning, innefattande, medel (110) for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets fardvag, kannetecknat av medel (140) for att faststalla en hastighetsprofil baserad pa radande fordonshastighet och innefattande en malhastighet baserad pa en nnaximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet associerad nned ett avsnitt upptradande i en kurvatur hos fardvagen; och medel (170) for att, for det fall radande fordonshastigheten overstiger malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

8. System enligt krav 7, innefattande medel (190) for att, for det fall radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

9. System enligt krav 7 eller 8, innefattande medel (182) for att faststalla 20 namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en foreskriven absolut framforhallning relativt det mot malhastigheten svarande avsnittet.

10. System enligt nagot av kraven 7-9, innefattande medel (184) for att faststalla namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed 25 fordonets fardvag baserat pa en retardation fran en radande fordonshastighet till namnda malhastighet.

11. System enligt nagot av kraven 7-10, innefattande medel (186) for att faststalla namnda foreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur.

12. System enligt krav 11, innefattande medel (186a) for att, for det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infor namnda kurvatur ligger en fOrutbestamd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet, satta ett tak pa motsvarande stracka och/eller tid innan kurvaturens ingang.

13. Fordon (1) innefattande ett system (I) enligt nagot av kraven 7-12.

14. Datorprogram (P) f6r anpassning av ett fordons framf6rande pa en vagbana i samband med kurvkorning, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod som, da det 'cars av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), formar den elektroniska styrenheten (100) att utfOra stegen enligt krav 1-6.

15. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 14. 1/4 1 j u