SE1550638A1

SE1550638A1 - Förfarande och system för att anpassa ett fordons acceleration vid framförande av fordonet utmed en färdväg

Info

Publication number: SE1550638A1
Application number: SE1550638A
Authority: SE
Inventors: Linus Bredberg; Jonny Andersson
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2015-05-20
Publication date: 2015-11-22
Also published as: SE539309C2

Abstract

SAMMANDRAG Foreliggande uppfinning hanfor sig till ett fOrfarande for att anpassa ett fordons acceleration vid framfOrande av fordonet utmed en fardvag, innefattande stegen att: fortlopande faststalla (Si) upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag; och vid faststalld hastighetsbegransande fOreteelse faststalla (S2) erforderlig acceleration fOr att na en foreskriven malhastighet vid en sadan faststalld upptradande hastighetsbegransande fOreteelse. Forfarandet kannetecknas av att, da en faststalld hastighetsbegransande fOreteelse foregas av ett nedfOrslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets kOrmotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda malhastighet, steget att faststalla (S2a) erforderlig acceleration inbegriper steget att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti. Fareliggande uppfinning hanfOr sig ocksa till ett system fOr anpassa ett fordons acceleration vid framfOrande av fordonet utmed en fardvag. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksã till ett motorfordon. Foreliggande uppfinning hanfor sig ocksa till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

Description

1 FORFARANDE OCH SYSTEM FOR ATT ANPASSA ETT FORDONS ACCELERATION VID FRAMFORANDE AV FORDONET UTMED EN FARDVAG TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfOr sig till ett fOrfarande far att anpassa ett fordons acceleration vid framf6rande av fordonet utmed en fardvag enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfar sig till ett system far att anpassa ett fordons acceleration vid framfarande av fordonet utmed en fardvag.

Uppfinningen hanfor sig ocksa till ett motorfordon. Uppfinningen hanfor sig aven till ett datorprogram och on datorprogramprodukt.

BAKGRUND Farthallare och liknande forarstod blir alltmer intelligenta. ldag finns flertalet system pa marknaden som anvander sig av kartdata for att framfora fordonet pa ett bransleekonomiskt sat Dessa system är dock anpassade till att enbart se till hur topografin ser ut, vilket i praktiken gar dessa till funktioner lampliga for bruk pa motorvag och motsvarande vagar.

Dagens system bygger helt och hallet pa en forarinstalld bOrvardeshastighet.

De topologibaserade farthallarna finals enbart avvika fran donna med ett visst antal procent eller km/h. Om fordonet i fraga skulle k6ra in pa en mindre vag med kurvor och hastighetsbegransningar är det lampligt att stanga av farthallaren eftersom fOraren anda spiv behaver bromsa infOr en eventuell kurva. Pa mindre vagar med manga kurvor är det dessutom svart far on forare att kora optimalt ur ett bransleekonomiskt perspektiv. Detta eftersom det ofta ãr svart att se vad som hander bakom den narmaste kurvan. 2 US20040068359 visar en prediktiv farthallare som utnyttjar fordonets aktuella position samt den kommande terrdngen for att spara bransle och for att Oka kOrkomforten. Aspekter som vagkrekning och om fordonet är pa \tag uppfOr eller nedfor en backe är med i berdkningen. En strategi är att fOrhindra onedig bromsning och att kunna halla optimal kOrning fOr att kunna spara brdnsle.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppf inning är att astadkomma ett forfarande och ett system for att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en fdrdvdg som är kuperad som mojliggOr sdkert och komfortmdssigt framf6rande av fordonet vid hastighetsbegransande fOreteelser sasom kurvor.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande och ett system for att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en kuperad och kurvig fdrdvag som Okar acceptansen hos fOrare fOr framforande av fordonet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstaende beskrivning, astadkommes medelst ett fOrfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade sjdlystandiga patentkrav. Foredragna utfOringsformer av fOrfarandet och systemet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett forfarande for att anpassa ett fordons acceleration vid framfOrande av fordonet utmed en fardvag, 3 innefattande stegen att: fortlOpande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag; och vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla erforderlig acceleration far att na en fOreskriven malhastighet vid en sadan faststalld upptradande hastighetsbegransande fOreteelse. FOrfarandet kannetecknas av att, dâ en faststalld hastighetsbegransande foreteelse foregas av ett nedforslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets kormotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda malhastighet, steget att faststalla erforderlig acceleration inbegriper steget att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika hos namnda nedfOrslutande fardvagsparti och/eller pa fordonsinstallning avseende onskad grad av komfort vid framfOrandet.

Harigenom mojliggors forbattrat framfOrande av fordonet vid kuperad fardvag med hastighetsbegransande fOreteelser sasom kurvor. Genom att salunda applicera bromsstrategi baserat pa karaktaristika hos det nedforslutande fardvagspartiet sasom langdutstrackning och lutning hos fardvagspartiet mOjliggors smart anvandande av bromsorgan hos fordonet sasom hjalpbroms, exempelvis retarder for att darigenom Oka acceptansen hos forare att salunda framfora fordonet. Harigenom mOjliggors sakert och komfortmassigt framfOrande av fordonet vid hastighetsbegransande foreteelser fOljande ett nedforslutande fardvagsparti och foljaktligen vid hastighetsbegransande fOreteelse som foljer av kronkorning med efterfeljande nedfOrslutning. Vidare mOjliggOrs harigenom att anpassa acceleration far att nâ fOreskriven malhastighet sâ att aven bransleekonomiskt framfOrande beaktas och skiftning mellan prestanda och bransleekonomi i beroende av hur langt innan den hastighetsbegransande foreteelsen vald bromsstrategi inbegripande viss bromsforlopp initieras. Genom mejlighet till fordonsinstallning avseende Onskad grad av komfort vid framforande av fordonet i nedforslutande fardvagsparti kan fOraren sakerstalla komfort genom att tillse att bromsforlopp motsvarande komfortabel framfart alltid erhalles, eller snabb och harvid mer sportig framfart genom att tillse att ett mer sportigt bromsfOrlopp med kortare men 4 kraftigare bromsverkan for snabbare framf art alltid erhalles. Enligt en variant presenteras vald bromsstrategi for foraren. Presentationen kan ske medelst vilkets som heist lampligt presentationsmedel. Bromsstrategin presenteras enligt en variant visuellt. Den visuella presentationen av bromsstrategi astadkommes enligt en variant medelst ett visuellt presentationsmedel i form av en displayenhet synlig for fOraren, dar displayenheten enligt en variant är anordnad i instrumentpanelen has fordonet. Den visuella presentationen av bromsstrategi astadkommes enligt en variant medelst ett visuellt presentationsmedel i form av en sa. kallad "head-up display", dvs. medelst pa vindrutan Overlagrad information. Bromsstrategin presenteras enligt en variant akustiskt, dvs. medelst ett akustiskt presentationsmedel i form av vilken som heist lamplig ljudenhet. Presentationen kan foljaktligen ske medelst vilket som heist lampligt presentationsmedel.

Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper namnda karakteristika hos namnda nedfOrslutande fardvagsparti lutning och/eller langdutstrackning.

Harigenom kan bromsstrategin anpassas med lampligt bromsfOrlopp sa att vid ett forhallandevis kort och/eller brant fardvagsparti ett positivt accelererande bromsforlopp aktiveras forhallandevis tidigt i det nedforslutande fardvagspartiet, ett bromsforlopp med en bromsverkan som medfor i huvudsak avsaknad av acceleration vid framforande av fordonet utmed namnda fardvagsparti vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet, samt vid ett fOrhallandevis langt och/eller flackt fardvagsparti ett negativt accelererande bromsforlopp/retarderande bromsforlopp aktiveras forhallandevis sent i det nedforslutande fardvagspartiet.

Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper steget att faststalla bromsstrategi vidare hansynstagande till fordonshastighet och/eller kOrmotstand. Harigenom mojliggors faststallande av en mer korrekt erforderlig acceleration och fOljaktligen mer korrekt bromsstrategi. Harigenom kan bromsstrategin ytterligare anpassas med lampligt bromsforlopp sâ att vid en forhallandevis hog hastighet och/eller ett forhallandevis stort negativt kOrmotstand ett positivt accelererande bromsforlopp aktiveras forhallandevis tidigt i det nedforslutande fardvagspartiet, ett bromsfOrlopp med en bromsverkan som medfor i huvudsak avsaknad av acceleration vid framfOrande av fordonet utmed namnda fardvagsparti vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet, samt vid en forhallandevis lag hastighet och/eller ett forhallandevis lagt negativt kormotstand ett negativt accelererandebromsfOrlopp/retarderandebromsfOrloppaktiveras forhallandevis sent i det nedfOrslutande fardvagspartiet.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet inbegriper namnda bromsstrategi ett forsta bromsforlopp inbegripande steget att aktivera en bromsverkan som medfor positivt accelererande framfOrande av fordonet utmed namnda fardvagsparti. Detta bromsforlopp lampar sig val vid ett forhallandevis kort och/eller brant fardvagsparti och/eller en forhallandevis hog hastighet och/eller ett ferhallandevis stort negativt kermotstand och medfer komfortabelt framfOrande med bibehallen god branslebesparing. Detta bromsfOrlopp kan aven motsvara en fordonsinstallning avseende onskad hog grad av komfort.

Enligt en utforingsform av fOrfarandet inbegriper namnda bromsstrategi ett andra bromsfOrlopp inbegripande steget att aktivera en bromsverkan som medfor i huvudsak avsaknad av acceleration vid framfOrande av fordonet utmed namnda fardvagsparti. Detta bromsfOrlopp lampar sig val vid framforande av fordonet utmed namnda fardvagsparti vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet och medfOr komfortabelt framforande med bibehallen god branslebesparing. Detta bromsfOrlopp kan aven motsvara en fordonsinstallning avseende onskad hog grad av komfort.

Enligt en utforingsform av fOrfarandet inbegriper namnda bromsstrategi ett tredje bromsfOrlopp inbegripande stegen att: inledningsvis tillata frirullning hos fordonet; och att darefter aktivera en bromsverkan som medfor negativt 30 accelererande framfOrande av fordonet utmed namnda fardvagsparti. Detta 6 bromsforlopp lampar sig val vid ett forhallandevis langt och/eller flackt fardvagsparti och/eller lag hastighet och/eller ett fOrhallandevis lagt negativt kermotstand och medfOr god branslebesparing samt tidseffektivt framforande. Detta bromsforlopp kan aven motsvara en fordonsinstallning avseende Onskad snabb framfart och harvid lagre grad av komfort.

Enligt en utforingsform av fOrfarandet tillampas namnda forsta bromsforlopp vid forhallandevis kraftig lutning och/eller forhallandevis ringa langdutstrackning hos namnda fardvagsparti och varvid namnda tredje bromsforlopp tillampas vid fOrhallandevis svag lutning och/eller forhallandevis stor langdutstrackning hos namnda fardvagsparti, och varvid namnda andra bromsforlopp tillampas vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet.

Enligt en utfOringsform av forfarandet sker steget att faststalla erforderlig acceleration for att na foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse fortlepande. Genom att faststallandet av erforderlig acceleration sker fortlopande sakerstalls att fOreskriven hastighet uppnas pa ett sakert och komfortmassigt satt. Vidare sakerstalls genom sadant fortlopande faststallande att ingen erforderlig acceleration i form av retardation missas.

Enligt en utfaringsform av fOrfarandet inbegriper namnda hastighetsbegransande fOreteelser kurvatur has fardvagen, varvid hastighet foreskrivs baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet. Harigenom mOjliggOrs sakert framforande av fordonet i dot att hastigheten anpassas vid kurvkarning.

Enligt en utfaringsform av fOrfarandet inbegriper namnda hastighetsbegransande fOreteelser andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Harigenom sakerstalls att anpassning till hastighetsbegransningar utmed fordonets fardvag sker pa ett sakert och komfortmassigt satt. 7 Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper steget att faststalla erforderlig acceleration fOr att nâ foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse steget att fortlOpande faststalla kOrmotstand utmed fordonets fardvag. Harigenom mOjliggOrs faststallande av en mer korrekt erforderlig acceleration och harvid mer korrekt val av bromsstrategi i det nedfOrslutande vagpartiet. Vidare majliggOrs mer bransleekonomiskt framforande av fordonet i det att exempelvis backar sasom namnda nedfOrslutande vagparti kan utnyttjas for frirullning, positivt accelererande bromsning, bromsning med i huvudsak avsaknad av acceleration och retarderande bromsning beroende pa grad av negativt kOrmotstand, varvid bade onOdig bromsning fOr acceleration i form av retardation och onOdig gasning for positiv acceleration kan undvikas och samtidigt ytterligare forbattrad komfort uppnas.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet sker steget att fortlOpande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag utifran en fOrutbestamd strack- och/eller tidshorisont framfOr fordonet utmed fordonets fardvag. Harigenom majliggOrs att anpassa acceleration inbegripande val av bromsstrategi mill& framfOrande hos det nedfOrslutande vagpartiet beaktande komfort, prestanda och bransleekonomi i beroende av hur langt innan den hastighetsbegransande foreteelsen bromsstratgin i form av bromsfOrlopp i det nedfOrslutande vagpartiet initieras, dvs. i beroende av strack- och/eller tidshorisont framfer fordonet utmed fordonets fardvag. Genom att salunda hastighetsbegransande fOreteelser sasom kurvatur utifran en fOrutbestamd strack- och/eller tidshorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag underlattas faststallande av bromsstrategi vilken kan faststallas innan fordonet nar det nedfOrslutande vagpartiet som fOregar den hastighetsbegransande fereteelsen.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet steget att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil utmed fordonets fardvag och att fortlOpande 30 exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlOpande faststallande av 8 namnda erforderliga acceleration. Harigenom forbattras mOjligheten fOr sakertochkomfortmassigtframforandeavfordonetvid hastighetsbegransande fOreteelser ytterligare.

Enligt en utfOringsform innefattar fOrfarandet steget att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda mdlhastighet tilldts vara hogre an mdlhastigheten med en viss offset, varvid namnda offset anpassas sá att en relativt storre offset tilldts vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse. Harigenom mojliggOrs pa. ett flexibelt satt att anpassa framfOrandet av fordonet fOr bransleekonomiskt framf6rande vid icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande fOreteelser sasom andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag samt tillse sakert framforande vid sakerhetskritiska hastighetsbegransande fOreteelser sasom kurvatur. Genom att sdlunda styra fordonets hastighet erhdlles harvid ett mer komfortmassigt framfOrande av fordonet i det att inbromsningar vid icke kritiska hastighetsbegransande foreteelser kan undvikas. For icke sakerhetskritska hastighetsbegransande fOreteelser kan foraren spiv tilldtas stalla in onskad offset i beroende av exempelvis 6nskad akkomfort och bransleekonomi vid framforande av fordonet. Fordonets hastighet tilldts harvid variera relativt mdlhastigheten inom vissa granser upp till en hastighet hOgre an mdlhastigheten med namnda offset. Detta är sarskilt fOrdelaktigt vid k6rning i backig terrang. Till exempel kan ett fordon tilldtas rulla upp i en hOgre hastighet an mdlhastigheten i en nedforsbacke for att spara bransle. Sarskilt salts gransen, dvs. namnda offset, for den tilldtna variationen, sdrskilt variationen uppat mot hOgre hastighet, i beroende av hastighetsbegransande foreteelse.

Enligt en utfOringsform av innefattar fOrfarandet steget att: fOr det fall tredje bromsforloppet tilldmpas, anpassa fordonets hastighet sa att mdlhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag; och, fOr det fall f6rsta eller andra bromsfOrloppet tilldmpas, anpassa 9 fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet. Harigenom mojliggors sakert och komfortmassigt framfarande far en fortroendegivande upplevelse i det att malhastigheten uppnas en tid/stracka innan den i kurvan erfordrade malhastigheten far det fall radande fordonshastigheten Overstiger malhastigheten och effektivt framforande av fordonet sã att korrekt malhastighet uppnas i kurvan far det fall radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar malhastigheten.

Utfaringsformerna for systemet uppvisar motsvarande fordelar som motsvarande utforingsformer far farfarandet namnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer att farstas battre med hanvisning till feljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfOr sig till lika delar 15 genomgdende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system for att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt en utforingsform av fareliggande uppfinning; Fig. 3a schematiskt illustrerar en kurvaturprofil; Fig. 3b schematiskt illustrerar hastighetsprofiler for kurvaturprofilen i fig. 3a; Fig. 4a schematiskt illustrerar en topologiprofil for en fardvag inbegripande kurvaturparti; Fig. 4b schematiskt illustrerar hastighetsprofiler for topologiprofilen i fig. 4a; Fig. 5a schematiskt illustrerar en kurvaturprofil i form av en rondell; Fig. 5b schematiskt illustrerar hastighetsprofiler for kurvaturprofilen i fig. 5a; Fig. 6a schematiskt illustrerar en hastighetsprofil vid kurvkOrning representerande malhastighet samt tillaten hastighet Over malhastigheten med viss offset enligt en utforingsform av fOreliggande uppf inning; Fig. 6b schematiskt illustrerar en hastighetsprofil vid andrad hastighetsbegransning representerande malhastighet samt tillaten hastighet Over malhastigheten med viss offset enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning; Fig. 7 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt en utforingsform av fOreliggande uppf inning; och Fig. 8 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av fOreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Hari hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller 20 mikrovagslank.

Hari hanfOr sig termen "acceleration" till bade positiv och negativ acceleration, dvs. acceleration i form av Okande hastighet och acceleration i form av minskande hastighet, dvs. retardation.

Hari hanfor sig termen "positivt accelererande bromsfOrlopp" samt termen "bromsverkan som medfor positivt accelererande framforande av fordonet" till ett bromsferlopp i ett nedfOrslutande fardvagsparti som positivt accelererande 11 paverkar fordonets kormotstand dar en bromsverkan aktiveras sa att fordonet bromsas i sadan utstrackning att fordonets av det nedforslutande fardvagspartiet positivt accelererande paverkade acceleration reduceras, men dar accelerationen fortfarande är positiv sâ att fordonets hastighet Okar vid framfOrande utmed det nedfOrslutande fardvagspartiet.

Hari hanfor sig termen "bromsverkan som medfor i huvudsak avsaknad av acceleration" till ett bromsfOrlopp i ett nedforslutande fardvagsparti som positivt accelererande paverkar fordonets kormotstand dar en bromsverkan aktiveras sa att fordonet bromsas i sadan utstrackning att fordonets av det nedfOrslutande fardvagspartiet positivt accelererande paverkade acceleration reduceras sâ att en i huvudsak jamn hastighet uppnas, dvs. fordonets hastighet varken akar eller minskar med sadan bromsverkan vid framforande utmed det nedfOrslutande fardvagspartiet.

Hari hanfOr sig termen "fordonsinstallning avseende Onskad grad av komfort vid framfOrandet" till en installning av fordonet som enligt en variant är en av foraren installd/Onskad installning vilken installning motsvarar en bromsstrategi, dar Onskad hog grad av komfort medfor bromsstrategi enligt vissa bromsfOrlopp med fOrhallandevis langre och bromsverkan med relativt lagre bromskraft och Onskad lagre grad av komfort och harvid snabbare framfOrande av fordonet medfOr ett visst bromsfOrlopp med relativt kortare bromsverkan med relativt hOgre bromskraft. Installning fOr Onskad hag grad av komfort benamns enligt en variant komfort-mod. Onskat snabbt framforande och harvid lagre grad av komfort benamns enligt en variant sport-mod. Termen "fordonsinstallning avseende Onskad grad av komfort vid framforandet" ar en installning av fordonet som enligt en variant fOljaktligen utgor en manuell installning for Onskad grad av komfort, dar installningen kan ske av foraren eller annan operator.

Hari hanfOr sig termen "fortlopande faststalla" exempelvis vid bestamningen "fortlOpande faststalla erforderlig acceleration for att na. foreskriven malhastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse" till 12 steglas faststallning eller stegad faststallning, dvs. ddr faststallningen sker med en viss upprepad farekomst som kan vara regelbunden och kan vara tidsbaserad eller strackbaserad.

Hari hdnfor sig termen "hastighetsbegransande fareteelser" till vilka som 5 helst fareteelser utmed fordonets fardvag som medfor att en hastighetsbegransning hos fordonet ãr pdkallad. Hastighetsbegransande foreteelseinbegriperkurvaturutmedfordonetsfardvag.

Hastighetsbegransande foreteelse inbegriper hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Hastighetsbegransande foreteelse inbegriper en fereteelse sasom en kurvatur eller en hastighetsbegransning faljande en nedforslutning och som medfor att fordonets framfarande i det nedforslutande fardvagspartiet paverkas for att kunna nã den mdlhastighet som foreteelsen foljande nedforslutningen innebdr. Hastighetsbegransande foreteelse skulle aven kunna inbegripa andra fareteelser sasom avsmalnande vag, vagarbete utmed fordonets fardvag, hinder sasom farthinder utmed fordonets fardvag, farsarnrat vagunderlag, okad trafiktathet/risk for kobildning etc.

Hari hdnfor sig termen "malhastighet" till en hastighet forknippad med en hastighetsbegransandeforeteelsesasomensakerhetskritisk hastighetsbegransande fereteelse, till exempel en kurvatur, eller en icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse, till exempel en hastighetsbegransning.

Hari hdnfor sig termen "offset" till en Ovre grans far hur mycket fordonets hastighet tilldts overstiga en mdlhastighet svarande mot en hastighetsbegransande fareteelse. Namnda offset kan vara ett godtyckligt varde. Namnda offset kan far en sakerhetskritisk hastighetbegransande foreteelse vara mellan 0,2-3 km/h, foretradesvis mellan 0,3-2 km/h. Namnda offset kan far en icke-sakerhetskritisk hastighetbegransande foreteelse vara mellan 1-30 km/h. 13 Hari hanfor sig termen "att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset" till att hastigheten tillats variera relativt malhastigheten inom vissa granser upp till en hastighet hogre an malhastigheten med namnda offset.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgors av ett tungt fordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgoras av vilket som heist lampligt fordon sasom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt fOreliggande uppf inning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I for att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag.

Namnda hastighetsbegransande fOreteelser inbegriper kurvatur hos fardvagen. Namnda hastighetsbegransande fOreteelser inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet 112 innefattande kartdata inbegripande karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant model 114 fOr att bestamma fordonets position. Medlet 114 fOr att 14 bestammafordonetspositioninnefattarettgeografiskt lagesbestamningssystem for att fortlopande bestamma fordonets position utmed fardvagen. Exempel pa geografiskt lagesbestamningssystem kan vara G PS.

Kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position innefattas enligt en variant av medel 110a for att bestamma fordonets fdrdvdg, dal- medlet fOr att bestamma fordonets fdrdvdg dr anordnat att tillhandahalla forutbestamda karaktdristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Namnda kartdata hos kartinformationsenheten 112 inbegriper aven karaktdristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande topografi. Topografi has vagbanan inbegriper nedforslutande fardvagspartier.

Genom kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position mejliggOrs foljaktligen att fortlOpande identifiera fordonets positionsamtkaraktdristikahosvagbananinbegripande hastighetsbegransande fOreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag samt topografi utmed fordonets fardvag inbegripande uppfOrslutande fardvagspartier, krOn och nedfOrslutande fardvagspartier.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant kameraorgan 116. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera karaktdristika has vagbanan inbegripande hastighetsbegransande fOreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera formen has vagbanans utbredning inbegripande krokning hos vagbanan och/eller vagmarkeringar for att sdlunda faststalla krokning hos vagbanan utmed vilken fordonet fardas. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera topografi hos vagbanan inbegripande uppfOrslutande fdrdvdgspartier, kron och nedforslutande fardvagspartier. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera vagskyltar utmed fordonets fardvag inbegripande skyltar fOr hastighetsbegransning, varvid kameraorganet 116 är anordnat att faststalla andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag genom avkanning av skyltar far hastighetsbegransning. Kameraorganet kan inbegripa en oiler flora kameror for detekteringen.

Medlet 110 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant kommunikationsmedel fOr kommunikation mellan fordonet och andra fordon eller fordonet och andra enheter fel' att kommunicera hastighetsbegransande foreteelser sasom ett koslut oiler motsvarande.

Medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag innefattar model for att utfora namnda faststallande utifran en forutbestdmd strack- och/eller tidshorisont framfOr fordonet utmed fordonets fardvag.

Enligt en utfOringsform innefattar medlet 110 for att fortlOpande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag medel fOr att utf6ra namnda faststallande utifrdn en forutbestamd strackhorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag, dal- strackhorisonten utgOr ett lampligt fOnster i form av en stracka fran fordonets aktuella position och framat utmed fordonets fardvag. Strackhorisonten ligger enligt en utforingsform i storleksordningen nagra hundra meter, exempelvis omkring 500 meter framfor fordonet utmed fordonets fardvag.

Strackhorisonten är enligt en variant beroende av fordonshastigheten. 25 Strackhorisonten är enligt en variant beroende av komfortmassiga Overvaganden,bransleekonomiskaovervagandensamt framforandeeffektivitetsmassiga Overvaganden, dvs. hur tidseffektivt framf6rande av fordonet dr. Genom att satta strackhorisonten relativt kortare erfordras harvid en snabbare negativ acceleration/retardation vid 16 upptradande av en hastighetsbegransande foreteelse vilket mojliggor mer tidseffektivt framforande av fordonet. Genom att satta strackhorisonten relativtlangreerfordrasharvidenlangsammarenegativ acceleration/retardation vid upptradande av en hastighetsbegransande fereteelse vilket majliggar mer komfortmassigt och/eller brdnsleekonomiskt framforande.

Genom att satta strackhorisonten relativt kortare erfordras i fall dar den hastighetsbegransande foreteelsen foregas av en nedforsbacke och dar fordonet int& nedforsbacken bringats till en hastighet som är lagre an malhastigheten far den hastighetsbegransande fareteelsen kan valet av bromsstrategi paverkas, dvs. vilket bromsfarlopp som är mojligt.

Systemet innefattar enligt en variant medel 120 far att reglera Onskad strackhorisont for onskat framforande av fordonet, dar Onskad strackhorisont motsvarar Onskad framforandemod sasom ekonomiskt mod, komfortmassigt mod, eller hageffektsmod. Medlet far att reglera Onskad strackhorisont inbegriper enligt en utfaringsform ett manovreringsorgan far sadan reglering.

Systemet I innefattar medel 130 for att fortlopande faststalla fordonets hastighet. Medlet 130 far att fortlopande faststalla fordonets hastighet inbegriper enligt en variant hastighetsmatarorgan.

Systemet I innefattar medel 140 far att vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla erforderlig acceleration for att nã foreskriven malhastighet vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse.

Medlet 140 far att faststalla erforderlig acceleration far att na fareskriven malhastighet vid en faststalld upptradande hastighetsbegransande fareteelse är anordnat far fortlapande faststallande. Genom att fortlapande faststalla erforderlig acceleration far att nã foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fareteelse kan en ur framforandesynpunkt lampligare hastighetsprofil uppnas. 17 Medlet 140 far att faststdlla erforderlig acceleration far att nã foreskriven hastighet vid en upptrddande hastighetsbegransande fareteelse utifran en farutbestamd strackhorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag sker enligt en variant baserat pa faljande ekvationer: 1) v = vo + a * t Har är v den hastighet som motsvarar den foreskrivna hastigheten vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse, vo nuvarande hastighet, a erforderliga accelerationen och t tiden till position far den hastighetsbegrdnsande fareteelsen. Ekvation 1) galler utifran en tidshorisont.

Vid berdkning ddr faststallning sker utifran en farutbestamd strackhorisont behaver t(s) losas ut enligt ekvation 2): t= Strackan s erhalles genom: s = vo , t + a*:2 Genom att sOtta in ekvation 2) i ekvation 3) och los ut erforderliga accelerationen a erhalles: a = 2 2 12 — vo 2*s Dar vo foljaktligen är nuvarande hastighet, dvs hastigheten vid simuleringens barjan och v ãr den foreskrivna hastigheten enligt upptrddande hastighetsbegransande foreteelse efter strackan s. Den erforderliga accelerationen a kan saldes faststallas baserat pa den fareskrivna hastigheten v, nuvarande hastighet vo samt strackan s till den hastighetsbegrdnsande fareteelsen. 18 Medlet 140 far att faststalla erforderlig acceleration far att nã foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fareteelse inbegriper model 142 far att fortlepande faststalla karmotstand utmed fordonets fardvag.

Medlet 142 far att fortlapande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag inbegriper lampligen medel 142a for att faststalla lutningsmotstand. Medlet 142a far att faststalla lutningsmotstand inbegriper eller inbegrips i medel far att faststalla topologi utmed fordonets fardvag, dvs. vagbanans eventuella lutning utmed fordonets fardvag.

Medlet 142a far att faststalla lutningsmotstand inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet innefattande kartdata inbegripande karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande topologi utmed fordonets fardvag, samt medel for att bestamma fordonets position, enligt en variant innefattande ett geografiskt lagesbestamningssystem, exempelvis GPS, far att fortlapande bestamma fordonets position utmed fardvagen.

Kartinformationsenheten och medlet far att bestamma fordonets position utgors enligt en variant av kartinformationsenheten 112 och medlet 114 far att bestamma fordonets position.

Medlet 142 far att fortlapande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag inbegriper lampligen medel 142b for att faststalla friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina. Medlet 142b fOr att faststalla friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina inbegriper medel far att faststalla hastighetsskillnader i hjulen under drivning/inbromsning, sâ kallad slip. Slip faststalls genom att faststalla hastighetsskillnader i hjulen, exempelvis genom att sensororgan mater rotationshastighet has hjulen.

Medlet 142 far att fortlepande faststalla karmotstand utmed fordonets fardvag inbegriper lampligen medel 142c far att faststalla luftmotstand. Medlet 142c far att faststalla luftmotstand inbegriper modelleringsmedel far att skatta luftmotstandet medels luftmotstandskoefficient samt fordonskaraktaristika inbegripande frontarea och fordonshastigheten i kvadrat. Medlet 142c for att 19 faststalla luftmotstand inbegriper enligt en variant sensororgan far att mata mot fordonet inkommande luft beaktande fordonsgeometri inbegripande luftriktaranordningar fOr luftmotstandsreducering.

Medlet 142 far att fortlOpande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag inbegriper lampligen medel 142d fOr att faststalla rullmotstand. Medlet 142d for att faststalla rullmotstand inbegriper modelleringsmedel for att skatta rullmotstandet medelst fordonskaraktaristika inbegripande antal axlar hos fordonet, fordonsvikt, och i fOrekommande fall dackstyp.

Medlet 142 for att faststalla kOrmotstand F„s inbegriper berakningsmedel.

Berakningsmedlet är enligt en variant anordnat att faststalla ett medelvarde pa accelerationsbidraget, aresavg som kormotstandet generar Over en aktuell strackhorisont s. Strackhorisonten s kan vara avstandet fran fordonet till den upptradande hastighetsbegransande foreteelsen. Detta sker i enlighet med: resavg = fos Fres(s)*ds a Den totala erforderliga accelerationen atot som erfordras blir saledes: atot(s) = a + aresavg V — V 2los Fres(S)*C1S 0 2*ss*m Den erforderliga accelerationen kan saledes faststallas baserat pa ett genomsnittligt kOrmotstand. Pa sá salt kan onOdig retardering av fordonet undvikas.

Medlet 140 far att faststalla erforderlig acceleration f6r att nã foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse inbegriper enligt en variant medel 144 fOr att faststalla erforderlig bromsretardation.

Erforderlig bromsretardation awake faststalls pa motsvarande salt enligt: 2 Vbrake2 Vo abrake(s)+ max (0, a —resavg) 2 *s dar Vbrake enligt en variant skulle kunna vara en modifierad foreskriven hastighet/malhastighet. Genom det sistnamnda max-uttrycket max(0, aresavg) utnyttjas eventuell bromskraft Iran karmotstandet pa ett effektivt satt och inbromsning sker ej i °nal:Ian.

Vbrake anvands for att kunna skilja pa den fareskrivna hastigheten v och bromshastigheten, dvs. en hastighet hos fordonet som kraver bromsatgard. Den fareskrivna hastigheten v kan utg6ra en referenshastighet. Exempelvis sans referenshastigheten till 50 km/h info!' en 50-stracka, men en nedforsbacke gar att fordonet rullar upp i en hastighet Over 50 km/h.

Bromshastigheten Vbrake kan dâ exempelvis vara satt till 60 km/h sâ att fordonet dials rulla ut och att bromsaktivering inte sker farran fordonet nar 60 km/h vilket medf6r mer bransleekonomiskt framforande av fordonet.

Dâ en faststalld hastighetsbegransande foreteelse faregas av ett nedforslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets karmotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda malhastighet, exempelvis dã fordonet infOr det nedforslutande vagpartiet stryper bransletillfarseln sã att fordonet rullar och darmed i branslesparande syfte reducerar hastigheten int& nedforslutande fardvagspartiet till en hastighet som understiger malhastigheten svarande mot den hastighetsbegransande fereteelsen, majliggars utnyttjande av bromsstrategi enligt fareliggande uppf inning far att salunda farbattra framfarande av fordonet. Fig. 4a och 4b illustrerar ett exempel pa ett sadant scenario och olika bromsstrategier.

Medlet 140 far att faststalla erforderlig acceleration inbegriper harvid medel 146 for att faststalla bromsstrategi. Medlet 146 for att faststalla bromsstrategi inbegriper faststallande baserat pa karakteristika hos namnda nedfarslutande fardvagsparti. Medlet 146 far att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti skulle kunna inbegripas i medlet 144. Medlet 146 for att faststalla bromsstrategi inbegriper faststallande baserat pa fordonsinstallning avseende 6nskad grad av komfort vid framforandet. Fordonsinstallningen kan vara en installning far hog grad av 21 komfort, aven kallat komfort-mod, eller en installning fOr snabbare framfart och harvid lagre grad av komfort, aven kallat sport-mod. Fordonsinstallningen är enligt en variant en av fOraren installd installning av fordonet fOr Onskad komfort vid framfOrande ibland annat ett nedfOrslutande fardvagsparti. Medlet 146 fOr att faststalla bromsstrategi är enligt en variant anordnad att faststalla bromsstrategi beaktande bade karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti och fordonsinstallning avseende onskad grad av komfort vid framforandet.

Namnda karakteristika hos det nedfOrslutande fardvagspartiet inbegriper lutning och/eller langdutstrackning hos fdrdvagspartiet.

Medlet 146 fOr att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika has namnda nedfOrslutande fardvagsparti inbegriper medel 146a fOr att faststalla lutning hos det nedfOrslutande fardvagspartiet. Medlet 146a for att faststalla lutning has det nedfOrslutande partiet inbegriper enligt en utforingsform en kartinformationsenhet. Medlet 146a fOr att faststalla lutning hos det nedfOrslutande partiet inbegriper enligt en utforingsform kameraorgan.

Medlet 146 fOr att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika has namnda nedfOrslutande fardvagsparti inbegriper medel 146b fOr att faststalla langdutstrackning has det nedforslutande fardvagspartiet. Medlet 146b for att faststalla langdutstrackning has det nedfOrslutande partiet inbegriper enligt en utfOringsform en kartinformationsenhet. Medlet 146b for att faststalla langdutstrackning has det nedfOrslutande partiet inbegriper enligt en utforingsform kameraorgan.

Medlet 146a och/eller medlet 146b enligt en variant inbegrips av eller inbegriper kartinformationsenheten 112. Medlet 146a och/eller medlet 146b enligt en variant inbegrips av eller inbegriper kameraorganet 116.

Medlet 146 att faststalla bromsstrategi inbegriper vidare medel 146c for att faststalla fordonshastighet for hansynstagande till fordonshastighet. Medlet 146c fOr att faststalla fordonshastighet inbegriper enligt en utforingsform en 22 hastighetsmatare. Medlet 146c enligt en variant inbegrips av eller inbegriper medlet 130 for att faststalla fordonets hastighet.

Medlet 146 att faststalla bromsstrategi vidare medel 146d far att faststalla karmotstand far hansynstagande till kormotstand. Medlet 146d enligt en variant inbegrips av eller inbegriper medlet 142 for att fortlopande faststalla karmotstand.

Systemet I innefattar medel 150 for att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration. Medlet 150 far att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration innefattar faststallande av en farutbestamd maximalt tillaten sidoacceleration, vilken baseras pa normala forutsattningar avseende fordonskaraktaristika sasom langd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansattning hos fordonet, lastfardelning hos fordonet, tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/eller omgivningskaraktaristika sasom effektiv korfaltsbredd, friktionskaraktaristika hos vagbanan, siktfOrhallanden, samt doseringskaraktaristika hos vagbanan.

Den forutbestamda maximalt tillatna sidoaccelerationen är enligt en utforingsform i storleksordningen 2 m/s2. Den maximalt tillatna sidoaccelerationen utgors harvid av en forutbestamd maximalt tillaten sidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillatna sidoaccelerationen.

Systemet I innefattar medel 160 far att foreskriva hastighet baserat pa upptradande hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag.

Medlet 160 for att foreskriva hastighet baserat pa upptradande hastighetsbegransande fareteelser utmed fordonets fardvag innefattar lampligen medel 162 for att fareskriva hastighet baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet. Medlet 162 for att foreskriva hastighet baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet innefattar faststallande av en maximal fordonshastighet baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration. 23 Den foreskrivna hastigheten motsvarar saledes den maximala fordonshastigheten. Med fordonshastighet avses har longitudinell fordonshastighet.

Medlet 160 far att foreskriva hastighet baserat pa upptradande 5 hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag innefattar lampligen medel 164 far att foreskriva hastighet baserat pd andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Systemet I innefattar medel far att fereskriva hastighet i form av en hastighetsprofil utmed fordonets fdrdvdg. Enligt en utfaringsform innefattar medlet 160 for att foreskriva hastighet baserat pa upptradande hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fdrdvdg medlet far att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil utmed fordonets fardvag. Medlet 160 är foljaktligen anordnat att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil utmed fordonets fardvag.

Systemet I innefattar vidare medel for att fortlopande exekvera namnda foreskrivna hastighetsprofil genom fortlopande faststallande av namnda erforderliga acceleration. Enligt en utfaringsform innefattar medlet 160 for att foreskriva hastighet baserat pa upptradande hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag medlet for att fortlopande exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlapande faststallande av namnda erforderliga acceleration. Medlet 160 är foljaktligen anordnat att fortlapande exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlopande faststallande av namnda erforderliga acceleration.

Faststallning av maximal fordonshastighet och harvid foreskriven 25 hastighet/hastighetsprofil baserat pd maximalt tilldten sidoacceleration utnyttjar information om kurvaturen hos vagbanan utmed fordonets fardvag, varvid faljande ekvation A) utnyttjas: (A) vn,„(s) = \Ilaiat,max(s)/c(s)1 24 ddr vm„(s) är maximala hastigheten vid strackan s framfor fordonet och (91.A/flax (s) är den maximalt tillatna sidoaccelerationen vid strackan s framf6r fordonet och c(s) är kurvaturen vid strdckan s framfor fordonet.

Systemet I innefattar enligt en variant medel 170 far att faststalla huruvida en initial erforderlig acceleration faststalld medelst medlet 140 dr negativ, dvs. erfordrar retardation hos fordonet, eller positiv, dvs. erfordrar hastighetsOkning i form av positiv acceleration, dar medlet 170 ben inbegriper att beakta huruvida den initiala accelerationen, anow, ãr negativ eller positiv och harvid sdrskilja negativ initialt erforderlig acceleration frau positiv. Detta kan enligt en variant ske enligt: Initial accelerationsbegdran är negativ anow = min (anow, a(s)) Initial accelerationsbegdran dr positiv ar,,,, = sat (min (a,,„ a(s)),0,10) Initial accelerationsbegdran positiv enligt ii) innebar att fordonet initialt vill Oka hastigheten. Medlet 170 är anordnat att, fOr det fall en hastighetsbegransande fOreteelse dyker upp inom en forutbestamd tid som dr relativ kort, der negativ acceleration erfordras fOr att nã denna, beroende pd aktuell situation istallet tillse att nuvarande hastighet bibehalls och istallet invanta denna hastighetssankning for att salunda undvika att accelerera i fall ddr kunskap finns om att det om en kort stund anda kommer att behOva bromsas. Exempelvis skulle ano, kunna bestammas enligt ii) Over en forutbestdmd stracka som understiger strackhorisonten, dar en sadan forutbestdmd stracka enligt en variant ãr i storleksordningen 50m. FOr det fall en hastighetssankning erfordras fOr att mOta en hastighetsbegransande fOreteelse inom exempelvis 100m eller 5 sekunder, kan accelerationen ancla sattas till 0 fram till dess att kravet pa negativ acceleration blir sa pass stort att en sldpning av motorn blir nOdvandig.

Vid kronkorning dar fordonets hastighet infOr krOnpassage reduceras genom reducerat gaspadrag/strypt bransletillforsel sa' att fordonets hastighet infor ett nedfOrslutande fardvagsparti understiger malhastigheten svarande mot en efter nedfOrslutande fardvagspartiet hastighetsbegransande fOreteelse kommer den initiala accelerationsbegaran att vara positiv, varvid bromsstrategi enligt foreliggande uppfinning med fordel kan anvandas.

Systemet I innefattar medel 180 for att aktivera den medelst medlet 146 faststallda bromsstrategin. Medlet 180 for att aktivera bromsstrategi ãr anordnat att aktivera en bromsverkan far ett bromsforlopp f6rknippat med den faststallda bromsstrategin.

Bromsstrategin inbegriper ett f6rsta bromsforlopp, ett andra bromsforlopp och ett tredje bromsfOrlopp. Det forsta bromsfOrloppet inbegriper aktivering av en bromsverkan som medfOr positivt accelererande framf6rande av fordonet utmed fardvagspartiet. Det andra bromsfOrloppet inbegriper aktivering av en bromsverkan som medfOr i huvudsak avsaknad av acceleration vid framforande av fordonet utmed namnda fardvagsparti. Det tredje bromsfOrloppet inbegriper tillatande av frirullning av fordonet sã att en hastighet hogre an malhastigheten uppnas, samt darefter aktivering av en bromsverkan som medfOr negativt accelererande framforande av fordonet utmed fardvagspartiet.

Vid ovan namnda bromsforlopp enligt fOreliggande uppfinning anvands vid aktivering av bromsverkan lampliga bromsorgan has fordonet. Enligt en utforingsform anvands fordonets hjalpbroms, till exempel retarder. Enligt en utforingsform anvands fordonets fardbroms. Enligt en utforingsform anvands bade hjalpbroms och fardbroms hos fordonet.

Det forsta bromsforloppet inbegriper medel 182 for att aktivera en bromsverkan som medfOr positivt accelererande framforande av fordonet utmed fardvagspartiet. Medlet 182 fOr att aktivera en bromsverkan enligt forsta bromsfOrloppet är anordnat att aktivera bromsverkan forhallandevis 26 tidigt utmed det nedforslutande fardvagspartiet och med sadan bromsverkan att mdlhastigheten uppnas vid den hastighetsbegransande fOreteelsen.

Det andra bromsfarloppet inbegriper model 184 far att aktivera en bromsverkan som medfor i huvudsak avsaknad av acceleration vid framforande av fordonet utmed fdrdvdgspartiet. Medlet 184 for att aktivera en bromsverkan enligt andra bromsforloppet är anordnat att aktivera bromsverkan fOrhdllandevis tidigt utmed det nedfarslutande fdrdvdgspartiet och med sadan bromsverkan att mdlhastigheten uppnas vid den hastighetsbegransande fOreteelsen.

Det tredje bromsforloppet inbegriper medel 186a for att inledningsvis tilldta frirullning hos fordonet; och medel 186b for att darefter aktivera en bromsverkan som medfor negativt accelererande framforande av fordonet utmed fardvagspartiet. Medlet 186b fOr att aktivera en bromsverkan enligt tredje bromsfOrloppet är anordnat att aktivera bromsverkan forhallandevis sent utmed det nedfarslutande fdrdvdgspartiet efter att fordonet Widths frirulla upp till en hastighet aver malhastigheten och med sadan bromsverkan att fordonet retarderas sã att mdlhastigheten uppnas vid den hastighetsbegransande fOreteelsen.

Det forsta bromsfarloppet är avsett att tillampas vid forhallandevis kraftig lutning och/eller farhallandevis ringa langdutstrackning hos fardvagspartiet.

Det forsta bromsfarloppet tilldmpas normalt vid fOrhallandevis korta tidsforlopp. Enligt en utfaringsform är langdutstrackningen hos det nedforslutande fardvagspartiet vid tilldmpning av det fOrsta bromsforloppet i storleksordningen 50-200 meter, enligt en variant omkring 100 meter. Det farsta bromsfarloppet kan ocksd beroende pd fordonsinstallning och hdrvid en av foraren onskad installning for framfOrandet av fordonet dalforarinstallning for det forsta bromsforloppet motsvarar en komfortinstallning eller komfort-mod med hag grad av komfort. 27 Det andra bromsforloppet är avsett att tillampas vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet. Det andra bromsforloppet tillampas enligt en variant ocksa vid ferhallandevis korta tidsfOrlopp. Det andra bromsfOrloppet tillampas enligt en variant vid langdutstrackning i storleksordningen 300 m. Langdutstrackningen kan givetvis vara langre eller kortare. Det andra bromsfOrloppet kan ocksa tillampas beroende pa fordonsinstallning och harvid en av fOraren onskad installning fOr framforandet av fordonet dar forarinstallning fOr det andra bromsfOrloppet ocksa motsvarar en komfortinstallning eller komfort-mod med hog grad av komfort.

Det tredje bromsforloppet är avsett att tillampas vid fOrhallandevis svag lutning och/eller fOrhallandevis stor langdutstrackning hos fardvagspartiet. Det tredje bromsforloppet kan ocksa tillampas beroende pa fordonsinstallning och harvid en av f6raren 6nskad installning for framfOrandet av fordonet dar fOrarinstallning av fordonet fOr det tredje bromsfOrloppet motsvarar en sportinstallning eller sport-mod fOr onskan att ta sig fram fortare och foljaktligen med lagre grad av komfort.

Medlet 146 fOr att faststalla bromsstrategi baserat pa fordonsinstallning avseende 6nskad grad av komfort vid framfOrandet inbegriper enligt en variant att faststalla bromsstrategi sã att en fordonsinstallning avseende hog grad av komfort medfOr att det fOrsta eller andra bromsforloppet normalt faststalls och en fordonsinstallning avseende snabbare framf art och harvid sportigare framf art medfOr att det tredje bromsfOrloppet faststalls.

I fall dã fordonet fardas utmed en fardvag och kommer till ett nedforslutande fardvagsparti dar kOrmotstandet faststallas vara negativt och fOljaktligen fordonet faststalls rulla med positiv acceleration, dar upptradandet av hastighetsbegransande foreteelser fortlopande faststalls utmed fordonets fardvag, dar faststallandet utfors utifran en fOrutbestamd strack- och/eller tidshorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag och dar hastigheten foreskrivs i form av en hastighetsprofil och hastighetsprofilen exekveras 28 genom fortlopande faststallande av erforderlig acceleration kan avstandet till punkten for den hastighetsbegransande foreteelsen faststallas genom att simulera olika scenarier.

Harvid faststalls huruvida det fall det forsta bromsfOrloppet ska appliceras 5 genom att aktivera en bromsverkan som medfor positivt accelererande framforande av fordonet utmed fardvagspartiet.

Den genomsnittliga tiden for manOvern givet nuvarande hastighet vo, avstand s och acceleration a är: i)om a == 0 t = SiVo ii)om a > 0 iii)om a < 0 Om t är mindre an det givna troskelvardet, dvs. om t < T(v), kan den onskade bromsprofilen appliceras. Det är normalt inte Onskvart att inleda bromsning forran en viss tid innan den hastighetsbegransande foreteelsen, exempelvis -20 sekunder innan. Detta kan aven bero pa fardvagspartiets utstrackning, siktstracka has fardvagspartiet, dvs. hur langt fOraren ser, samt vagens beskaffenhet och vilka som heist andra parameterar som kan tankas paverka forarens framfart. Om sikten är god kan bromsning ske tidigare an vid dalig sikt. 29 Systemet I innefattar medel 190 fOr att faststalla huruvida radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten. Medlet for att faststalla huruvida radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten inbegriper model fOr jamfora radande fordonshastigheten med malhastigheten.

Systemet I innefattar medel 200 for att, fOr det fall radande fordonshastigheten Overstiger malhastigheten, anpassa fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid ett fOreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag. Det fOreskrivna avsnittet innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag och namnda avsnittet i kurvaturen bildar harvid en viss stracka S preann• Se fig. 3a och 3b som beskrivs nedan.

Systemet I innefattar medel 210 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

Medlet 210 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag innefattar medel 212 f Or att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en foreskriven absolut framfOrhallning relativt dot mot malhastigheten svarande avsnittet. Strackan Spreaim motsvarande avstandet mellan avsnittet upptradande i kurvaturen och avsnittet innan kurvaturens ingang faststalls harvid med en fOrutbestamd stracka, exempelvis 20 meter.

Medlet 210 for att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag innefattar medel 214 f Or att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en retardation fran en radande fordonshastighet till namnda malhastighet.

Strackan sprea,m motsvarande avstandet mellan avsnittet upptradande i kurvaturen och avsnittet innan kurvaturens ingang faststalls enligt en variant som en funktion av en hastighet, exempelvis kommande hastighetsbegransning, dvs. malhastigheten och kan foljaktligen harledas till en tid t .prealm) dar saledes fordonet skall ha natt denna hastighet motsvarande tiden t .preaim innan hastigheten bOrjar galla. Harvid faststalls spreaim till, dar Vdesired äronskad hastighet : Spreaim = Vdesired * tpreaim Medlet 210 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag innefattar medel 216 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt has hastighetsprofilen svarande mot retardation inf6r namnda kurvatur.

Medlet 216 for att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt has hastighetsprofilen svarande mot retardation infOr namnda kurvatur innefattar model 216a fOr att, for det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infOr namnda kurvatur ligger en forutbestamd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet, satta ett tak pa motsvarande stracka och/eller tid innan kurvaturens ingang.

Medlet 216a for att, for det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infOr namnda kurvatur ligger en forutbestamd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet, satta ett tak pa motsvarande stracka och/eller tid innan kurvaturens ingang innefattar harvid medel fOr att faststalla huruvida avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infOr namnda kurvatur ligger en fOrutbestamd position innan det mot malhastigheten svarande avsnittet.

Vid anpassning av fordonets hastighet sã att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag blir enligt en variant den erforderliga accelerationen i form av retardation act saledes: a0( s) = 2 V2 — Vo o Fres(S) * ds Spreaim) S * 171 31 Retardationen genom anpassning av fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag kan ske tidigare, dvs. att retardationen initieras tidigare mot retardation far att uppna malhastighetet i kurvatur, och/eller kraftigare sa att fordonet retarderas till hastigheten vid det fareskrivna avsnittet pa en kortare stracka.

Systemet I innefattar medel 220 for att, far det fall radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar mdlhastigheten, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

Systemet I innefattar model 230 far att styra fordonets hastighet sa att on hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an mdlhastigheten med en viss offset.

Medlet 230 far att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset innefattar model 232 for att anpassa namnda offset sâ att en relativt starre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande fareteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

Sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper hastighetsbegransning vid kurvkarning. lcke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Vid en icke sakerhetskritisk hastighetsbegransandeforeteelseinbegripandeandrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag är systemet I konfigurerat sa att fararen sjalv finals stalla in offset till onskad niva hogre an malhastigheten.

Sakerhetskritisk hastighetsbegransande fareteelse inbegriper enligt en variant aven andra fareteelser sasom avsmalnande vag, vagarbete utmed 32 fordonets fardvag, hinder sasom farthinder utmed fordonets fardvag, forsamrat vagunderlag, 6kad trafiktathet/risk f6r kobildning etc.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 far att fortlapande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fareteelser utmed fordonets fardvag via en lank 10. Den elektroniska styrenheten 100 dr via lanken 10 anordnad att mottaga en signal fran medlet 110 representerande data far hastighetsbegransande foreteelser sasom kurvatur och/eller andrad hastighetsbegransning.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110a innefattande kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position via en lank 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 10a anordnad att mottaga en signal fran medlet 110a representerande kartdata far hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag samt positionsdata far position fOr kurvaturen relativt fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 as signalansluten till kameraorganet 116 via en lank 16. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 16 anordnad att mottaga en signal fran kameraorganet 116 representerande data far hastighetsbegransande foreteelser inbegripande kurvaturdata far kurvatur hos vagbanan utmed fordonets fardvag samt data fOr andrad hastighet utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 120 far att reglera anskad strackhorisont far anskat framforande av fordonet via en lank 20. Den elektroniska styrenheten 100 ãr via lanken 20 anordnad att mottaga en signal fran medlet 120 representerande data far anskad strackhorisont.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 far att fortlapande faststalla fordonets hastighet via en lank 30. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 30 anordnad att mottaga en signal fran medlet 33 130 for att fortlOpande faststalla fordonets hastighet representerande hastighetsdata for aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 fOr att vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla erforderlig acceleration for att nã foreskriven hastighet vid en upptrddande hastighetsbegransande foreteelse via en lank 40a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 40a anordnad att mottaga en signal frail medlet 140 representerande accelerationsdata for erforderlig acceleration for att nã hastigheten enligt faststalld hastighetsbegransande fOreteelse vid den hastighetsbegransande fereteelsen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142 fOr att fortlOpande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag via en lank 42. Den elektroniska styrenheten 100 ãr via Idnken 42 anordnad att mottaga en signal Iran medlet 142 representerande kormotstandsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 dr signalansluten till medlet 142a fOr att faststalla lutningsmotstand via en lank 42a. Den elektroniska styrenheten 100 dr via &ken 42a anordnad att mottaga en signal fran medlet 142a representerande lutningsdata fOr lutning hos vagbanan utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 dr signalansluten till medlet 142b fOr att faststalla friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina via en lank 42b. Den elektroniska styrenheten 100 är via Idnken 42b anordnad att mottaga en signal fran medlet 142b representerande friktionsdata fOr friktionskaraktaristika hos fordonets drivlina.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142c fOr att faststalla luftmotstand via en lank 42c. Den elektroniska styrenheten 100 dr via &ken 42c anordnad att mottaga en signal fran medlet 142c representerande luftmotstandsdata for fordonet utmed vagbanan utmed fordonets fdrdvag. 34 Den elektroniska styrenheten 100 as signalansluten till medlet 142d far att faststalla rullmotstand via en lank 42d. Den elektroniska styrenheten 100 dr via lanken 42d anordnad att mottaga en signal fran medlet 142d representerande rullmotstandsdata far fordonet utmed vagbanan utmed fordonets fdrdvdg.

Den elektroniska styrenheten 100 as signalansluten till medlet 140 for att vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststdlla erforderlig acceleration for att nâ fareskriven hastighet vid en upptrddande hastighetsbegrdnsande foreteelse via en lank 40b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 40b anordnad att sanda en signal till medlet 140 representerande hastighetsdata far aktuell fordonshastighet, data for hastighetsbegrdnsande foreteelse och avstandsdata till hastighetsbegransande foreteelse, samt karmotstandsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 144 far att faststalla erforderlig bromsretardation via en lank 44. Den elektroniska styrenheten 100 är via Idnken 44 anordnad att mottaga en signal fran medlet 144 representerande bromsretardationsdata for erforderlig bromsretardation.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 146 far att faststalla bromsstrategi bland annat baserat pa karakteristika hos namnda nedfOrslutande fardvdgsparti via en lank 46:1. Den elektroniska styrenheten 100 as via lanken 46:1 anordnad att sdnda en signal till medlet 146 representerande data f6r karaktdristika hos fardvagspartiet inbegripande Idngdutstrdckning och/eller lutning erhallet fran medlet 112 och/eller medlet 116, och/eller data f6r fordonshastighet erhallet fran medlet 130 och/eller data far kOrmotstand erhallet fran medlet 142.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 146a far att faststalla lutning hos det nedforslutande fdrdvdgspartiet via en lank 46a. Den elektroniska styrenheten 100 as via Idnken 46a anordnad att mottaga en signal fran medlet 146a representerande data f6r lutning hos fardvagspartiet.

Den elektroniska styrenheten 100 as signalansluten till medlet 146b fOr att faststalla langdutstrackning hos det nedforslutande fardvagspartiet via en lank 46b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 46h anordnad att mottaga en signal fran medlet 146b representerande data fOr langdutstrackning hos fardvagspartiet.

Den elektroniska styrenheten 100 as signalansluten till medlet 146c fOr att faststalla fordonshastighet fOr hansynstagande till fordonshastighet via en lank 46c. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 46c anordnad att mottaga en signal fran medlet 146c representerande hastighetsdata fOr aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 as signalansluten till medlet 146d fOr att faststalla kOrmotstand fOr hansynstagande till kormotstand via en lank 46d. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 46d anordnad att mottaga en signal fran medlet 146d representerande kOrmotstandsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 146 fOr att faststalla bromsstrategi via en lank 46:2. Den elektroniska styrenheten 100 as via lanken 46:2 anordnad att mottaga en signal fran medlet 146 representerande data for faststallda bromsstrategi, dar bromsstrategin kan vara flagon av det fOrsta bromsforloppet, det andra bromsforloppet eller det tredje bromsfOrloppet, och beror pa faststallda karaktaristika hos det nedforslutande fardvagspartiet, fordonshastighet och/eller kormotstand.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 fOr att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration via en lank 50. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 50 anordnad att mottaga en signal fran medlet 150 representerande sidoaccelerationsdata fOr maximalt tilldten sidoacceleration.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 fOr att foreskriva hastighet baserat pa upptradande hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag via en lank 60a. Den elektroniska 36 styrenheten 100 ãr via lanken 60a anordnad att sanda en signal till medlet 160 representerande data for hastighetsbegransande foreteelser sasom kurvatur och/eller andrad hastighetsbegransning.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 far att foreskriva hastighet baserat pa upptradande hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag via en lank 60b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 60b anordnad att mottaga en signal fran medlet 160 representerande hastighetsdata for foreskriven hastighet svarande mot en hastighetsprofil samt exekveringsdata far att exekvera hastighetsprofilen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 162 far att foreskriva hastighet baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet och kurvatur hos vagbanan utmed fordonets fardvag via en lank 62a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 62a anordnad att sanda en signal till medlet 162 representerande sidoaccelerationsdata far maximalt tillaten sidoacceleration och kurvaturdata far kurvatur utmed fordonets fdrdvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 162 far att foreskriva hastighet baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet och kurvatur via en lank 62b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 62b anordnad att mottaga en signal fran medlet 162 representerande hastighetsdata for faststalld maximal fordonshastighet beaktande kurvatur och maximalt tillaten sidoacceleration.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 164 far att fereskriva hastighet baserat pa andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag via en lank 64a. Den elektroniska styrenheten 100 dr via lanken 64a anordnad att sanda en signal till medlet 164 representerande accelerationsdata for erforderlig longitudinell acceleration far kommande andrad hastighetsbegransning. 37 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 164 fOr att foreskriva hastighet baserat pa andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag via en lank 64b. Den elektroniska styrenheten 100 är via &ken 64b anordnad att mottaga en signal frdn medlet 164 representerande hastighetsdata fOr fOreskriven hastighet svarande mot andrad hastighetsbeg rdnsn i ng .

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 170 fOr att faststalla huruvida en initial erforderlig acceleration är negativ eller positiv via en lank 70. Den elektroniska styrenheten 100 är via &ken 70 anordnad att mottaga en signal fran medlet 170 representerande accelerationsdata fOr negativ/positiv acceleration.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 180 fOr att aktivera den medelst medlet 146 faststallda bromsstrategin via en lank 80. Den elektroniska styrenheten 100 ãr via &ken 80 anordnad att sanda en signal till medlet 180 representerande aktiveringsdata far aktivering av faststalld bromsstrategi.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 182 fOr att aktivera en bromsverkan enligt det forsta bromsfOrloppet som medfor positivt accelererande framf6rande av fordonet utmed fardvagspartiet via en lank 82.

Den elektroniska styrenheten 100 är via &ken 82 anordnad att sanda en signal till medlet 182 representerande aktiveringsdata for aktivering av bromsverkan enligt det forsta bromsforloppet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 184 fOr att aktivera en bromsverkan som medf6r i huvudsak avsaknad av acceleration vid framfOrande av fordonet utmed fardvagspartiet via en lank 84. Den elektroniska styrenheten 100 är via &ken 84 anordnad att sanda en signal till medlet 184 representerande aktiveringsdata for aktivering av bromsverkan enligt det andra bromsfOrloppet. 38 Den elektroniska styrenheten 100 as signalansluten till medlet 186a far att inledningsvis tillâta frirullning hos fordonet via en lank 86a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 86a anordnad att sanda en signal till medlet 186a representerande data far att lata fordonet frirulla utmed den nedfarslutande fdrdvdgen en viss stracka och/eller tid och/eller upp till en viss hastighet overstigande malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 186b medel 186b far att darefter aktivera en bromsverkan som medfor negativt accelererande framforande av fordonet utmed fdrdvdgspartiet via en lank 86b. Den elektroniska styrenheten 100 är via &ken 86b anordnad att sanda en signal till medlet 186b representerande aktiveringsdata for aktivering av bromsverkan enligt det tredje bromsforloppet.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla namnda data far hastighetsbegransande fareteelser och data for onskad strackhorisont samt hastighetsdata och karmotstandsdata fran medlet 142 och sanda namnda data till medlet 140 far att faststalla erforderlig acceleration far att nã foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fareteelse.

Medlet 140 for att faststalla erforderlig acceleration for att nã foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse är anordnat 20 att behandla namnda data fran den elektroniska styrenheten 100 far att sdlunda faststalla den erforderliga accelerationen.

Medlet 160 for att foreskriva hastighet baserat pa upptradande hastighetsbegransande fareteelser utmed fordonets fardvag är anordnat att behandla namnda data far hastighetsbegransande foreteelser sasom kurvatur och/eller andrad hastighetsbegransning och sidoaccelerationsdata for att faststalla hastighet svarande mot en hastighetsprofil och sanda hastighetsdata far foreskriven hastighet svarande mot en hastighetsprofil samt exekveringsdata for att exekvera hastighetsprofilen till den elektroniska styrenheten. 39 Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en utfOringsform anordnad att behandla namnda data for hastighetsbegransande foreteelser och data fOr Onskad strackhorisont samt hastighetsdata och kOrmotstandsdata fran medlet 142 och data fOr karaktaristika hos fardvagspartiet inbegripande atminstone nagot av data fOr lutning hos fardvagspartiet, data fOr langdutstrackning hos fardvagspartiet, hastighetsdata fOr aktuell fordonshastighet och kormotstandsdata for att faststalla bromsstrategi inbegripande vilket bromsforlopp som skall anvandas. Den elektroniska styrenheten 100 sander sedan den valda bromsstrategin till det medel 182, 184, 186a, 186b hos medlet 180 som är anordnat att aktivera bromsverkan f6r det faststallda bromsfOrloppet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 190 fOr att faststalla huruvida radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten via en lank 90a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 90a anordnad att sanda en signal till medlet 190 representerande hastighetsdata fel' radande hastighet samt malhastighetsdata far malhastighet.

Medlet 190 for att faststalla huruvida radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten ãr anordnat att jamfOra namnda hastighetsdata och malhastighetsdata for att salunda faststalla data fOr huruvida radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 190 fOr att faststalla huruvida radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten via en lank 90b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 90b anordnad att mottaga en signal fran medlet 190 representerande data fOr huruvida (Mande fordonshastighet Overstiger malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 fOr att anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag via en lank 200a. Den elektroniska styrenheten 100 dr via lanken 200a anordnad att sanda en signal till medlet 200 representerande data att radande fordonshastighet Overstiger malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 200 fel' att anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvdg via en lank 200b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 200b anordnad att mottaga en signal fran medlet 200 representerande anpassningsdata for anpassning av fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 210 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag via en lank 210a. Den elektroniska styrenheten 100 dr via lanken 210a anordnad att mottaga en signal fran medlet 210 representerande data fOr faststallt foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 212 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en fOreskriven absolut framfOrhallning relativt det mot mdlhastigheten svarande avsnittet via en lank 212a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 212a anordnad att mottaga en signal fran medlet 212 representerande data far faststallt foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 214 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa en retardation fran en radande fordonshastighet till namnda malhastighet via en lank 214a. Den elektroniska styrenheten 100 dr via lanken 214a anordnad att mottaga en signal fran medlet 214 representerande data fOr faststallt foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang. 41 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 216 fOr att faststalla namnda fOreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation infOr namnda kurvatur via en lank 216x. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 216x anordnad att mottaga en signal fran medlet 216 representerande data f6r faststallt fOreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 220 fOr att anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet via en lank 220a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 220a anordnad att sanda en signal till medlet 220 representerande data att radande fordonshastighet understiger eller motsvarar malhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 220 fOr att anpassa fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet via en lank 220b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 220b anordnad att mottaga en signal fran medlet 220 representerande anpassningsdata fOr anpassning av fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 230 fOr att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset via en lank 230a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 230a anordnad att mottaga en signal fran medlet 230 representerande hastighetsdata fOr hastighet associerad med malhastigheten och hogre an malhastigheten med en viss offset.

Den elektroniska styrenheten 100 ar signalansluten till medlet 232 fOr att anpassa namnda offset sa att en relativt storre offset Rats vid icke 42 sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset Oats vid sdkerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse via en lank Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 232a anordnad att sanda en signal till medlet 232 representerande data far typ av hastighetsbegransandefOreteelse,dvs.sakerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse sasom kurvatur eller icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse sasom andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 232 fOr att anpassa namnda offset sâ att en relativt sterre offset dials vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse och en relativt mindre offset Oats vid sdkerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse via en lank Den elektroniska styrenheten 100 ãr via lanken 232b anordnad att mottaga en signal fran medlet 232 representerande offsetdata for vilken offset pd fordonsastigheten hOgre an mdlhastigheten fordonet skall styras med baserat pa om den hastighetsbegransande foreteelsen är sdkerhetskritisk eller icke sdkerhetskritisk.

Enligt en utfOringsform innefattar systemet I presentationsmedel, ej visat, fOr att for f6raren presentera vald bromsstrategi. Presentationen kan ske medelst vilkets som heist lampligt presentationsmedel. Presentationsmedelet innefattar enligt en variant visuellt presentationsmedel. Det visuella presentationsmedlet innefattar enligt en variant en displayenhet synlig fOr foraren, dar displayenheten enligt en variant är anordnad i instrumentpanelen hos fordonet. Det visuella presentationsmedlet innefattar enligt en variant en sd. kallad "head-up display" fOr pa vindrutan overlagrad information.

Presentationsmedeletinnefattarenligtenvariantakustiskt presentationsmedel i form av vilken som heist lamplig ljudenhet.

Fig. 3a illustrerar schematiskt en kurvaturprofil i form av en S-kurva med en forsta kurvatur c1 med en krokningsradie r1 och en andra kurvatur c2 med en krOkningsradie r2. 43 Fig. 3b illustrerar schematiskt hastighetsprofiler fOr kurvaturprofilen i fig. 3a faststallda medelst systemet I enligt foreliggande uppfinning. Den hastighetsbegransande fOreteelsen utgors saledes av en fOrsta och en andra kurvatur.

Den punktade linjen i fig. 3b visar en referenshastighetsprofil baserad pa den faststallda erforderliga accelerationen fOr att uppna den foreskrivna hastigheten. Referenshastighetsprofilen visar saledes den hastighetsbegaran som skickas till fordonets motor baserad pa den erforderliga accelerationen. Harvid begars positiv acceleration mellan fOrsta och andra kurvaturen fOr Okning av fordonets hastighet fOr att i anslutning till den andra kurvaturen begara negativ acceleration fOr att retardera fordonet till en fOr kurvan anpassad hastighet svarande mot tillaten sidoacceleration.

Den streckade linjen i fig. 3b aterspeglar fordonets faktiska hastighet. Den utgor harvid den exekverade hastighetsprofilen baserat pa den faststallda erforderliga accelerationen baserat pa hastighetsbegransande fOreteelser i form av kurvaturerna beaktande kormotstand, dvs. hur fordonets hastighet styrs baserat pa erforderliga acceleration. Harvid accelereras fordonet mellan fOrsta och andra kurvaturen fOr okning av fordonets hastighet for att i anslutning till den andra kurvaturen retarderas till en for kurvan anpassad hastighet svarande mot tillaten sidoacceleration.

Den heldragna linjen i fig. 3b visar hastighetsprofil baserad pa maximalt tillaten sidoacceleration. Den heldragna linjen visar saledes en hastighetsprofil baserad pa den hastighetsbegransande fOreteelsen.

Fig. 4a illustrerar schematiskt en topologiprofil for en fardvag inbegripande kurvaturparti. Fardvagen har fOrst ett uppfOrslutande parti feljt av ett kren och ett nedforslutande fardvagsparti. I anslutning till det nedforslutande fardvagspartiet foljer en hastighetsbegransande foreteelse i form av ett kurvaturparti. Kurvaturpartiet skulle exempelvis kunna motsvara den i fig. 3a illustrerade kurvaturen c1 med krokningsradien r1. 44 Fardvagsparteit har en viss karaktaristika med en lutning a och en langdutstrackning L. Lutningen a kan variera och eventuell variation hos lutningen beaktas ocksa.

Fig. 4b illustrerar schematiskt hastighetsprofiler far topologiprofilen i fig. 4a.

Den tjocka heldragna linjen i fig. 4b visar hastighetsprofil baserad pa maximalt tillaten sidoacceleration.

Den tunna heldragna linjen i fig. 4b aterspeglar fordonets faktiska hastighet. Den utger harvid den exekverade hastighetsprofilen baserat pa den faststallda erforderliga accelerationen baserat pa hastighetsbegransande foreteelsen i form av kurvaturen beaktande topologi inbegripande det nedforslutande fardvagspartiets lutning och utstrackning, fordonets hastighet samt kormotstand, dvs. hur fordonets hastighet styrs baserat pa erforderliga acceleration.

En atgard i form av reducerat gaspadrag infor kronpassagen, dvs. strypning av fordonets bransletillforsel, sâ att fordonets hastighet finals sjunka i en forutbestamd omfattning relativt en referenshastighet innan kronpassagen sa att fordonets hastighet initialt i det nedforslutande fardvagspartiet understiger malhastigheten fOr den hastighetsbegransande fOreteelsen i form av kurvaturpartiet. Genom sadan kronkorning erhalles minskad drivmedelsforbrukning hos fordonet.

Vid framf6rande av fordonet i anslutning till det nedforslutande fardvagspartiet inf6r den hastighetsbegransande foreteelsen faststalls lamplig bromsstrategi baserat pa karakteristika hos det nedfOrslutande fardvagspartiet inbegripande fardvagspartiets lutning och utstrackning.

Vidare beaktas hastigheten hos fordonet samt kormotstandet i det nedforslutande fardvagspartiet.

Det nedforslutande fardvagspartiet paverkar fordonets kOrmotstand positivt accelererande.

Den streckade linjen visar ett farsta bromsfarlopp enligt bromsstrategin, dar en bromsverkan aktiveras tidigt utmed det nedforslutande fardvagspartiet, vilken bromsverkan medlar positivt accelererande framforande av fordonet utmed namnda fardvagsparti sâ att fordonet positivt bromsande accelereras fran en hastighet som understiger den fareskrivna malhastigheten svarande mot den hastighetsbegransande foreteelsen i form av kurvaturpartiet och upp till en hastighet svarande mot malhastigheten. Vilket som heist lampligt bromsorgan hos fordonet kan harvid aktiveras far sadan positivit accelererande bromsverkan. Enligt en utfaringsform aktiveras fordonets hjalpbroms exempelvisfordonets retarder och/eller fordonets fardbroms.

Den punktstreckade linjen visar ett andra bromsfarlopp enligt bromsstrategin, dar en bromsverkan aktiveras forhallandevis tidigt utmed det nedforslutande fardvagspartiet, har nagot senare an aktivering av bromsverkan enligt det forsta bromsfarloppet, dar bromsverkan enligt det andra bromsforloppet medfar i huvudsak avsaknad av acceleration vid framfarande av fordonet utmed namnda fardvagsparti. Bromsverkan enligt det andra bromsfarloppet aktiveras harvid cla fordonets hastighet motsvarar den foreskrivna malhastigheten svarande mot den hastighetsbegransande foreteelsen i form av kurvpartiet och hailer malhastigheten genom namnda bromsverkan i det nedforslutande fardvagspartiet fram till kurvaturpartiet. Vilket som heist lampligt bromsorgan hos fordonet kan harvid aktiveras far sadan positivit accelererande bromsverkan. Enligt en utferingsform aktiveras fordonets hjalpbroms, exempelvis fordonets retarder och/eller fordonets fardbroms.

Dar det forsta eller andra bromsfarloppet tillampas anpassas enligt en utforingsform fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

Den punktade linjen visar ett tredje bromsfarlopp enligt bromsstrategin, dar inledningsvis frirullning tillats hos fordonet utmed en viss stracka hos det nedforslutande fardvagspartiet medforande positiv acceleration hos fordonet 30 sa att fordonet uppnar en hastighet som Overstiger den foreskrivna 46 malhastigheten svarande mot den hastighetsbegransande foreteelsen i form av kurvaturpartiet, varvid darefter en bromsverkan aktiveras som medfOr negativt accelererande framfOrande av fordonet utmed namnda fardvagsparti. Vilket som heist lampligt bromsorgan hos fordonet kan harvid aktiveras fer sadan positivit accelererande bromsverkan. Enligt en utforingsform aktiveras fordonets fardbroms Enligt en utfOringsform anpassas fordonets hastighet dã det tredje bromsforloppet tillampas sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt So reaim innan kurvaturpartiets ingang utmed fordonets fardvag. En sadan utfOringsform beskrivs ovan med hanvisning till fig. 2 samt nedan med hanvisning till fig. 5a-b.

Vid tillampande av det tredje bromsforloppet styrs fordonets hastighet enligt en utforingsform sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet finals vara hogre an malhastigheten med en viss offset, dar namnda offset anpassas sâ att en relativt sterre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse sasom en hastighetsbegransning och en relativt mindre offset Wats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse sasom kurvaturpartiet enligt fig. 4a-b. En sadan utforingsform beskrivs ovan med hanvisning till fig. 2 samt nedan med hanvisning till fig. 6a-b.

Det fOrsta bromsforloppet anvands med fOrdel vid forhallandevis kraftig lutning och/eller fOrhallandevis ringa langdutstrackning hos namnda fardvagsparti. Det andra bromsforloppet tillampas med fOrdel vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet. Det andra bromsfarloppet tillampas ocksa vid fOrhallandevis kraftig lutning och/eller forhallandevis ringa langdutstrackning hos namnda fardvagsparti. Det tredje bromsforloppet tillampas vid fOrhallandevis svag lutning och/eller forhallandevis stor langdutstrackning hos namnda fardvagsparti. 47 Fig. 5a illustrerar schematiskt en kurvaturprofil i form av en rondell med en viss krokningsradie. Fordonet framfars pa en vagbana och är vid kurvkarningen i rondellen avsett att utfara en vanstersvang i enlighet med pilens A riktning.

Fig. 5b illustrerar schematiskt hastighetsprofiler far kurvaturprofilen i fig. 5a faststallda medelst systemet I enligt fareliggande uppfinning.

Harvid faststalls en hastighetsprofil baserad pd radande fordonshastighet och innefattande en mdlhastighet baserad pd en maximalt tilldten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt P1 upptradande i kurvaturen, hdr rondellen, hos fardvagen.

I fallet da radande fordonshastigheten vo overstiger mdlhastigheten v, anpassas fordonets hastighet sá att mdlhastigheten v uppnas vid ett fereskrivet avsnitt P2 innan kurvaturens, bar rondellens, ingang utmed fordonets fardvag.

I fallet cid' radande fordonshastigheten understiger eller motsvarar mdlhastigheten, anpassa fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid det mot mdlhastigheten svarande avsnittet Den heldragna linjen i fig. 5b visar feljaktligen den faststallda hastighetsprofilen baserad pa maximalt tilldten sidoacceleration.

Den streckade linjen i fig. 5b visar harvid den Onskade hastighetsprofilen far framforande av fordonet dar mdlhastigheten v uppnas vid det foreskrivna avsnittet P2 innan kurvaturens ingang, ddr avsnittet P2 ãr farefintligt en stracka S preaim innan avsnittet P1 i kurvaturen.

I fig. 5b illusterars hur det fareskrivna avsnittet P2 faststalls innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag baserat pa ett avsnitt hos den pd maximalt tilldten sidoacceleration baserade hastighetsprofilen svarande mot retardation info!' namnda kurvatur, dvs. i omradet far initiering av retardation enligt den hastighetsprofilen. 48 Den punktstreckade linjen i fig. 5b visar icke onskad hastighetsprofil.

Fig. 6a schematiskt illustrerar en hastighetsprofil vid kurvkorning representerande malhastighet v,„ samt tillaten hastighet v, ax,brake over malhastigheten med viss offset Voffseti enligt en utforingsform av fOreliggande uppf inning.

Fig. 6b schematiskt illustrerar en hastighetsprofil vid andrad hastighetsbegransning representerande malhastighet vmax samt tillaten hastighet vmax,brake Over malhastigheten med viss offset Voffset2 enligt en utforingsform av fOreliggande uppfinning.

Fig. 7 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt en utforingsform av fOreliggande uppf inning.

Enligt en utfOringsform innefattar ferfarandet fOr att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en fardvag ett fOrsta steg Si.

I detta steg faststalls fortlOpande upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag.

Enligt en utforingsform innefattar fOrfarandet fOr att anpassa ett fordons acceleration vid framfOrande av fordonet utmed en fardvag ett andra steg S2. I detta steg faststalls, vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse, erforderlig acceleration fOr att na en foreskriven malhastighet vid en sadan faststalld upptradande hastighetsbegransande foreteelse.

Enligt en utforingsform innefattar steget att faststalla erforderlig acceleration, da en faststalld hastighetsbegransande fOreteelse fOregas av ett nedforslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets kOrmotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda malhastighet, steget S2a att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti och/eller pa fordonsinstallning avseende Onskad grad av komfort vid framf6randet. 49 Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper namnda karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti lutning och/eller langdutstrackning.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet inbegriper steget att faststalla bromsstrategi vidare hansynstagande till fordonshastighet och/eller 5 kOrmotstand.

Enligt en utforingsform av fOrfarandet inbegriper namnda bromsstrategi ett forsta bromsforlopp inbegripande steget att aktivera en bromsverkan som medfOr positivt accelererande framfOrande av fordonet utmed fardvagspartiet.

Enligt en utforingsform av fOrfarandet inbegriper namnda bromsstrategi ett andra bromsfOrlopp inbegripande steget att aktivera en bromsverkan som medfor i huvudsak avsaknad av acceleration vid framforande av fordonet utmed fardvagspartiet.

Enligt en utforingsform av fOrfarandet inbegriper namnda bromsstrategi ett tredje bromsfOrlopp inbegripande stegen att: inledningsvis tillata frirullning hos fordonet; och att darefter aktivera en bromsverkan som medfor negativt accelererande framforande av fordonet utmed fardvagspartiet.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet tillampas namnda fOrsta bromsfOrlopp vid forhallandevis kraftig lutning och/eller forhallandevis ringa langdutstrackning hos fardvagspartiet och varvid namnda tredje bromsforlopp tillampas vid forhallandevis svag lutning och/eller forhallandevis stor langdutstrackning hos fardvagspartiet, och varvid namnda andra bromsfOrlopp tillampas vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet.

Enligt en utforingsform av forfarandet sker steget att faststalla erforderlig acceleration far att na foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse fortlopande.

Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper namnda hastighetsbegransande fOreteelser kurvatur has fardvagen, varvid hastighet fOreskrivs baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet.

Enligt en utforingsform av fOrfarandet inbegriper namnda 5 hastighetsbegransande fOreteelser andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper steget att faststalla erforderlig acceleration fOr att na fOreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse steget att fortlOpande faststalla 10 kOrmotstand utmed fordonets fardvag.

Enligt en utfOringsform av fOrfarandet sker steget att fortlOpande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag utifran en fOrutbestamd strack- och/eller tidshorisont framfOr fordonet utmed fordonets fardvag.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet steget att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil utmed fordonets fardvag och att fortlOpande exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlOpande faststallande av namnda erforderliga acceleration.

Enligt en utfOringsform av innefattar fOrfarandet steget att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset, varvid namnda offset anpassas sá att en relativt storre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

Enligt en utforingsform av innefattar fOrfarandet steget att: for det fall tredje bromsforloppet tillampas, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag; och, for det fall forsta eller andra bromsfOrloppet tillampas, anpassa 51 fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid det mot mdlhastigheten svarande avsnittet.

Enligt en utfOringsform av innefattar ferfarandet steget att fOr fOraren presentera vald bromsstrategi. Presentationen av bromsstrategi kan ske visuellt och eller akustiskt. Presentationen kan ske medelst vilkets som heist lampligt presentationsmedel sasom visuellt presentationsmedel och/eller akustiskt presentationsmedel.

Med hanvisning till fig. 8, visas ett diagram av ett utfOrande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke- flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett Ids/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en fOrsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overfOringsenhet, en handelserdknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksã en andra minnesdel 540.

Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar rutiner fOr att anpassa ett fordons acceleration vid framfOrande av fordonet utmed en fardvag enligt det innovativa forfarandet. Programmet P innefattar rutiner for att fortlOpande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag. Programmet P innefattar rutiner for att vid faststalld hastighetsbegrdnsande fOreteelse faststalla erforderlig acceleration fOr att na. en fOreskriven mdlhastighet vid en sadan faststalld upptradande hastighetsbegransande fOreteelse. Programmet P innefattar rutiner fOr att dâ en faststalld hastighetsbegrdnsande fOreteelse foregas av ett nedforslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets kOrmotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda mdlhastighet, faststalla erforderlig acceleration inbegripande att faststalla bromsstrategi baserat pd. 52 karakteristika hos namnda nedfarslutande fardvagsparti och/eller pa fordonsinstallning avseende onskad grad av komfort vid framfarandet. Programmet P innefattar rutiner far att utfara utfaringsformerna av farfarandet I enlighet med fig. 7. Programmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utfar en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 510 utfar en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 ãr anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna farbundna med styrenheten 100 anslutas.

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, ãr databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utfara exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 far att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 far att vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla erforderlig acceleration far att ná en fareskriven malhastighet vid en sadan faststalld upptradande hastighetsbegransande foreteelse. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att da en faststalld hastighetsbegransande foreteelse faregas av ett nedforslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets karmotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda malhastighet, faststalla 53 erforderlig acceleration inbegripande att faststdlla bromsstrategi baserat pa karakteristika hos namnda nedfOrslutande fardvagsparti och/eller pa fordonsinstallning avseende Onskad grad av komfort vid framfOrandet. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 fel' att utfOra utfOringsformerna hos fOrfarandet enligt fig. 7.

Delar av metoderna beskrivna hdri kan utforas av anordningen 500 med hjdlp av databehandlingsenheten 510 som Icor programmet lagrat i minnet 560 eller Ids/skrivminnet 550. Nan anordningen 500 kor programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.

Beskrivningen ovan av de f6redragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahdllits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga for fackmannen. UtfOringsformerna har valts och beskrivits fel' att bast fOrklara principerna av uppfinningen och doss praktiska tilldmpningar, och claimed mojliggora for en fackman att forsta uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som an lampliga f6r det avsedda bruket. 54

Claims

PATENTKRAV

1. Forfarande for att anpassa ett fordons (1) acceleration vid framfOrande av fordonet utmed en fardvag, innefattande stegen att: fortlepande faststalla (Si) upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag; och vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla (S2) erforderlig acceleration fOr att na en fOreskriven malhastighet vid en sadan faststalld upptradande hastighetsbegransande foreteelse, kannetecknat av att, dâ en faststalld hastighetsbegransande foreteelse foregas av ett nedforslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets kOrmotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda malhastighet, steget att faststalla (S2a) erforderlig acceleration inbegriper steget att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti och/eller pa fordonsinstallning avseende Onskad grad av komfort vid framforandet.

2. FOrfarande enligt krav 1, varvid namnda karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti inbegriper lutning och/eller langdutstrackning.

3. Forfarande enligt krav 1 eller 2, varvid steget att faststalla bromsstrategi vidare inbegriper hansynstagande till fordonshastighet och/eller kormotstand.

4. Forfarande enligt nagot av fOregaende krav, varvid namnda bromsstrategi inbegriper ett fOrsta bromsforlopp inbegripande steget att aktivera on bromsverkan som medfOr positivt accelererande framfOrande av fordonet utmed namnda fardvagsparti.

5. Forfarande enligt nagot av fOregaende krav, varvid namnda bromsstrategi inbegriper ett andra bromsforlopp inbegripande steget att 25 aktivera en bromsverkan som medfOr i huvudsak avsaknad av acceleration vid framfOrande av fordonet utmed namnda fardvagsparti.

6. Forfarande enligt nagot av fOregaende krav, varvid namnda bromsstrategi inbegriper ett tredje bromsfOrlopp inbegripande stegen att: inledningsvis tillata frirullning hos fordonet; och att darefter aktivera en bromsverkan som medfor negativt accelererande framforande av fordonet utmed namnda fardvagsparti.

7. Forfarande enligt krav 6, varvid namnda fOrsta bromsfOrlopp tillampas vid forhallandevis kraftig lutning och/eller fOrhallandevis ringa langdutstrackning hos namnda fardvagsparti och varvid namnda tredje bromsforlopp tillampas vid forhallandevis svag lutning och/eller forhallandevis stor langdutstrackning hos namnda fardvagsparti, och varvid namnda andra bromsforlopp tillampas vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet.

8. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid steget att faststalla erforderlig acceleration fOr att nã foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse sker fortlOpande.

9. FOrfarande enligt nagot av feregaende krav, varvid namnda hastighetsbegransande fOreteelser inbegriper kurvatur hos fardvagen, varvid 15 hastighet foreskrivs baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet.

10. Forfarande enligt nagot av fOregaende krav, varvid namnda hastighetsbegransande fOreteelser inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

11. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid steget att faststalla erforderlig acceleration fOr att nã foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse inbegriper steget att fortlopande faststalla kOrmotstand utmed fordonets fardvag.

12. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, varvid steget att fortlOpande 25 faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag sker utifran en forutbestamd strack- och/eller tidshorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag. 56

13. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil utmed fordonets fardvag och att fortlapande exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlapande faststallande av namnda erforderliga acceleration.

14. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, innefattande steget att styra fordonets hastighet sâ att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hagre an malhastigheten med en viss offset, varvid namnda offset anpassas sâ att en relativt storre offset finals vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande fareteelse.

15. Forfarande enligt nagot av kraven 6-14, innefattande stegen att: far det fall tredje bromsfarloppet tillampas, anpassa fordonets hastighet sá att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag; och, for det fall farsta eller andra bromsforloppet tillampas, anpassa fordonets hastighet sâ att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

16. System (I) for att anpassa ett fordons (1) acceleration vid framfarande av fordonet utmed en fardvag, innefattande medel (110) far att fortlapande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag; och medel (140) far att vid faststalld hastighetsbegransande fareteelse faststalla erforderlig acceleration far att nã en fareskriven malhastighet vid en sadan faststalld upptradande hastighetsbegransande foreteelse, kannetecknat av att, dã en faststalld hastighetsbegransande foreteelse faregas av ett nedforslutande fardvagsparti positivt accelererande paverkande fordonets karmotstand dar fordonets hastighet initialt understiger namnda malhastighet, medlet (140) far att faststalla erforderlig acceleration inbegriper medel (146) for att faststalla bromsstrategi baserat pa karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti och/eller pa fordonsinstallning avseende Onskad grad av komfort vid framfarandet. 57

17. System enligt krav 16, varvid namnda karakteristika hos namnda nedforslutande fardvagsparti inbegriper lutning och/eller langdutstrackning, ddr medlet (146) for att far att faststalla bromsstrategi inbegriper medel (146a) far att faststalla lutning hos fardvagspartiet och/eller medel (146b) far att faststalla langdutstrackning hos fdrdvdgspartiet.

18. System enligt krav 16 eller 17, varvid medlet (146) att faststalla bromsstrategi vidare inbegriper medel (146c) far att faststalla fordonshastighet och/eller medel (146d) for att faststalla kormotstand far hansynstagande till fordonshastighet och/eller kormotstand.

19. System enligt nagot av kraven 16-18, varvid namnda bromsstrategi inbegriper ett forsta bromsfarlopp inbegripande medel (182) far att aktivera en bromsverkan som medfor positivt accelererande framfarande av fordonet utmed namnda fardvagsparti.

20. System enligt nagot av kraven 16-19, varvid namnda bromsstrategi inbegriper ett andra bromsforlopp inbegripande medel (184) for att aktivera en bromsverkan som medfor i huvudsak avsaknad av acceleration vid framforande av fordonet utmed namnda fardvagsparti.

21. System enligt nagot av kraven 16-19, varvid namnda bromsstrategi inbegriper ett tredje bromsforlopp inbegripande medel (186a) far att inledningsvis tilldta frirullning hos fordonet; och medel (186b) far att ddrefter aktivera en bromsverkan som medfor negativt accelererande framfarande av fordonet utmed namnda fardvagsparti.

22. System enligt krav 21, varvid namnda farsta bromsfarlopp är avsett att tillampas vid farhallandevis kraftig lutning och/eller forhallandevis ringa langdutstrackning hos namnda fardvagsparti; och varvid namnda tredje bromsforlopp är avsett att tilldmpas vid farhallandevis svag lutning och/eller forhdllandevis stor langdutstrackning hos namnda fardvagsparti; och varvid namnda andra bromsfarlopp är avsett att tillampas vid tidigt uppnaende av en fordonshastighet nara namnda malhastighet. 58

23. System enligt nagot av kraven 16-12, varvid medlet (140) fOr att faststalla erforderlig acceleration fOr att nâ foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse sker fortlOpande.

24. Systemenligtnagotavkraven16-23,varvidnamnda hastighetsbegransande fOreteelser inbegriper kurvatur hos fardvagen, varvid medel (160) forefinns fOr att fOreskriva hastighet baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration hos fordonet.

25. Systemenligtnagotavkraven16-24,varvidnamnda hastighetsbegransande fOreteelser inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

26. System enligt nagot av kraven 16-25, varvid medlet (140) fOr att faststalla erforderlig acceleration fOr att nâ foreskriven hastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse inbegriper model (142) fOr att fortlOpande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag.

27. System enligt nagot av kraven 16-26, varvid medlet (110) for att fortlOpande faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag innefattar medel fOr att utfora namnda faststallande utifran en fOrutbestamd strack- och/eller tidshorisont framfOr fordonet utmed fordonets fardvag.

28. System enligt nagot av foregaende krav, innefattande medel for att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil utmed fordonets fardvag och medel for att fortlOpande exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlOpande faststallande av namnda erforderliga acceleration.

29. System enligt nagot av fOregaende krav, medel (230) for att styra 25 fordonets hastighet sã att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset, innefattande medel (232) for att anpassa namnda offset sa att en relativt stOrre offset finals vid 59 icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

30. System enligt nagot av kraven 21-29, innefattande model (212) fOr att, fOr det fall tredje bromsforloppet tillampas, anpassa fordonets hastighet sa att malhastigheten uppnas vid ett foreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingang utmed fordonets fardvag och medel (214) fOr att fOr det fall fOrsta eller andra bromsforloppet tillampas, anpassa fordonets hastighet sã att malhastigheten uppnas vid det mot malhastigheten svarande avsnittet.

31. Fordon innefattande ett system (I) enligt nagot av kraven 16-30.

32. Datorprogram (P) for att anpassa ett fordons acceleration vid framforande av fordonet utmed en fardvag, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod som, dâ det kOrs av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), fermar den elektroniska styrenheten (100) att utfora stegen enligt krav 1-7.

33. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 32. 1 162 146a 146b 146c c, 60a 62a 62b 46:1 46a 46 46C" 100 154 160 180 170 190 200 212 214 82S 84 86aS 46dS 86bS 44 2 0 a s220bw I 646-) 60b 4_,70 <,90a• 90b 200a 1‹..00b 64a 412a 4 ql 4a 16A 146d 182 166a 186b 2 2 (,232a g 10a 232b() 216x 216 2