SE1450599A1 - Förfarande och system för att anpassa ett fordons hastighetvid framförande av fordonet utmed en färdväg - Google Patents

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för att anpassa ett fordons hastighet vid framförande av fordonet utmed en färdväg, innefattande stegen att: föreskriva (S1) hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets färdväg utifrån uppträdande av hastighetsbegränsande företeelser utmed fordonets färdväg. Förfarandet innefattar steget att föreskriva (S2) en målhastighet förknippad med en hastighetsbegränsande företeelse. Förfarandet innefattar vidare steget att styra (S3) fordonets hastighet så att en hastighet associerad med nämnda målhastighet tillåts vara högre än målhastigheten med en viss offset, varvid nämnda offset anpassas så att en relativt större offset tillåts vid icke säkerhetskritisk hastighetsbegränsande företeelse och en relativt mindre offset tillåts vid säkerhetskritisk hastighetsbegränsande företeelse.Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för att anpassa ett fordons hastighet vid framförande av fordonet utmed en färdväg. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett motorfordon. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.(Fig. 4)

Description

1 FORFARANDE OCH SYSTEM FOR ATT ANPASSA ETT FORDONS HASTIGHET VID FRAMFORANDE AV FORDONET UTMED EN FARDVAG TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande f6r att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hanfor sig till ett system f6r att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag. Uppfinningen hanfor sig ocksa till ett nnotorfordon. Uppfinningen hanfor sig aven till ett datorprogrann och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Farthallare och liknande f6rarst6d blir alltmer intelligenta. Idag finns flertalet system pa marknaden som anvander sig av kartdata for att framfora 15 fordonet.

W02010139383 och W003104014 beskriver system fOr fOrarassistans for att reglera fordonshastighet vid kurvtagning.

W02010139383 beskriver hastighetsstyrning med hansyn till framfOrliggande vagavsnitt, exempelvis en kommande kurva, dar en maximalhastighetsprofil 20 for maximal saker hastighet faststalls utifran kartdata, samt en granshastighetsprofil,darfordonshastighetenstyrsmot maximalhastighetsprofilen sa lange inte hastigheten understiger granshastigheten.

Forarassistans i form av farthallare som tar hansyn till vagens kurvatur eller 25 radande hastighetsbegransningar har naturligtvis som malsattning att undvika inbromsningar. Ofta är dock inbromsningar anda nodvandiga 2 eftersom hansyn maste tas till t.ex. vagens topografi eller fordonets k6rbarhet.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett f6rfarande och ett system for att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag som mojliggor sakert och bransleekonomiskt framforande av fordonet vid hastighetsbegransande foreteelser.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstaende beskrivning, astadkommes medelst ett fOrfarande, ett system, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade sjalvstandiga patentkrav. F6redragna utf6ringsformer av forfarandet och systemet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett f6rfarande f6r att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag, innefattande stegen att: foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag; och att foreskriva en malhastighet forknippad med en hastighetsbegransande foreteelse, innefattande steget att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an nnalhastigheten med en viss offset, varvid nannnda offset anpassas sa att en relativt storre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse. 3 Harigenom mOjliggOrs pa ett flexibelt satt att anpassa framfOrandet av fordonet for bransleekonomiskt framf6rande vid icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande fOreteelser sasom andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag samt tillse sakert framforande vid sakerhetskritiska hastighetsbegransande fOreteelser sasom kurvatur. Genom att salunda styra fordonets hastighet erhalles harvid ett mer komfortmassigt framforande av fordonet i det att inbromsningar vid icke kritiska hastighetsbegransande foreteelser kan undvikas. For icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelser kan foraren sjalv tillatas stalla in onskad offset i beroende av exempelvis onskad akkomfort och bransleekonomi vid framf6rande av fordonet.

Enligt en ufforingsform av f6rfarandet inbegriper sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse hastighetsbegransning vid kurvkorning. Harigenom sakerstalls att fordonet framf6rs sakert vid kurvkorning.

Enligt en utforingsform av forfarandet inbegriper icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Harigenom mojliggors mer bransleekonomiskt framf6rande vid andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag undvikande onodiga inbromsningar.

Enligt en ufforingsform innefattar forfarandet steget att exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlopande faststallande av erforderliga retardationer. Harigenom forbattras mojligheten for sakert, bransleekonomiskt och komfortmassigt framforande av fordonet vid hastighetsbegransande foreteelser ytterligare genom att styra fordonets hastighet beaktande den salunda exekverade hastighetsprofilen.

Utf6ringsformerna f6r systemet uppvisar motsvarande fordelar som motsvarande utforingsformer for forfarandet namnda ovan. 4 FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer att forstas battre med hanvisning till foljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar 5 genonngaende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en ufforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system for att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utnned en fardvag enligt en utforingsfornn av foreliggande uppfinning; Fig. 3a schematiskt illustrerar en hastighetsprofil vid kurvkarning representerande malhastighet samt tillaten hastighet over malhastigheten med viss offset enligt en utforingsfornn av foreliggande uppfinning; Fig. 3b schematiskt illustrerar en hastighetsprofil vid andrad hastighetsbegransning representerande malhastighet samt tillaten hastighet over malhastigheten med viss offset enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; och Fig. 5 schematiskt illustrerar en dator enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER Hari hanfor sig ternnen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlOs anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig termen "fortlOpande faststalla" exempelvis vid bestamningen "fortlopande faststalla erforderliga retardationer" till steglos faststallning eller stegad faststallning, dvs. dar faststallningen sker med en viss upprepad forekomst som kan vara regelbunden och kan vara tidsbaserad eller strackbaserad.

Hari hanfor sig termen "hastighetsbegransande foreteelser" till vilka som heist foreteelser utmed fordonets fardvag som medic& att en hastighetsbegransning hos fordonet an pakallad. Hastighetsbegransande fOreteelseinbegriperkurvaturutmedfordonetsfardvag.

Hastighetsbegransande foreteelse inbegriper hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Hastighetsbegransande fOreteelse skulle aven kunna inbegripa andra foreteelser sasom avsnnalnande vag, vagarbete utmed fordonets fardvag, hinder sasom farthinder utmed fordonets fardvag, forsannrat vagunderlag, okad trafiktathet/risk for kobildning etc.

Hari hanfOr sig termen "sakerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse" till vilken som heist sakerhetskritisk foreteelse utmed fordonets fardvag som medf6r att en hastighetsbegransning hos fordonet är pakallad och som medfor en potentiell sakerhetsrisk om hastighetsbegransningen skulle overstigas med en viss niva. Sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper kurvatur utmed fordonets fardvag. Sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse skulle aven kunna inbegripa andra foreteelser sasom avsmalnande vag, vagarbete utmed fordonets fardvag, hinder sasom farthinder utmed fordonets fardvag, forsamrat vagunderlag, okad trafiktathet/risk for kobildning etc., men aven i forekonnnnande fall en hastighetsbegransning till en lag hastighet sasom 30 km/h beroende pa situation. 6 Hari hanfOr sig termen "icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse" till vilken som heist foreteelse utmed fordonets fardvag som medfor att en icke sakerhetskritisk hastighetsbegransning hos fordonet är pakallad. Icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag, exempelvis fran 90 till 70 eller 70 till 50 km/h.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgors av ett tungt fordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgOras av vilket som heist lampligt fordon sa'som en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt foreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I for att anpassa ett fordons hastighet vid framfOrande av fordonet utmed en fardvag enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag. Faststallandet av upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag sker fOretradesvis fortlOpande medelst medlet 110.

Namnda hastighetsbegransande foreteelser inbegriper sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelser inbegripande kurvatur hos fardvagen. Namnda hastighetsbegransande foreteelser inbegriper icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande fOreteelser andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Medlet 110 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag innefattar medel f6r att faststalla huruvida en faststalld hastighetsbegransande fOreteelse an sakerhetskritisk. 7 Medlet 110 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet 112 innefattande kartdata inbegripande karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande hastighetsbegransande fOreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Medlet 110 fOr att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant medel 114 fOr att bestamma fordonets position. Medlet 114 fOr att bestamma fordonets position innefattar ett geografiskt lagesbestamningssystem f6r att fortlopande bestamma fordonets position utmed fardvagen. Exempel pa geografiskt lagesbestamningssystem kan vara GPS.

Kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position innefattas enligt en variant av medel 110a f6r att bestamma fordonets fardvag, dar medlet for att bestamma fordonets fardvag är anordnat att tillhandahalla forutbestamda karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Namnda kartdata hos kartinformationsenheten 112 inbegriper aven karaktaristika hos vagbanan utmed fordonets fardvag inbegripande topografi.

Genom kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position mojliggors foljaktligen att fortlopande identifiera fordonets positionsamtkaraktaristikahasvagbananinbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Medlet 110 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant kameraorgan 116. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera karaktaristika hos vagbanan inbegripande hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur 8 samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera formen hos vagbanans utbredning inbegripande krOkning hos vagbanan och/eller vagmarkeringar fOr att salunda faststalla krokning hos vagbanan utmed vilken fordonet fardas.

Kameraorganet 116 är anordnat att detektera vagskyltar utmed fordonets fardvag inbegripande skyltar f6r hastighetsbegransning, varvid kameraorganet 116 är anordnat att faststalla andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag genom avkanning av skyltar f6r hastighetsbegransning. Kameraorganet kan inbegripa en eller flera kameror for detekteringen.

Medlet 110 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag inbegriper enligt en variant kommunikationsmedel for kommunikation mellan fordonet och andra fordon eller fordonet och andra enheter for att kommunicera hastighetsbegransande foreteelser sasom ett koslut eller motsvarande.

Medlet 110 for att faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag innefattar medel for att utfora namnda faststallande utifran en forutbestamd strack- och/eller tidshorisont framf6r fordonet utmed fordonets fardvag.

Enligt en utforingsform innefattar medlet 110 f6r att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag medel f6r att utf6ra namnda faststallande utifran en forutbestamd strackhorisont framfor fordonet utmed fordonets fardvag, dar strackhorisonten utgor ett lampligt fonster i form av en stracka fran fordonets aktuella position och framat utmed fordonets fardvag. Strackhorisonten ligger enligt en utforingsform i storleksordningen nagra hundra meter, exennpelvis omkring 500 meter. 9 Systemet I innefattar medel 120 fOr att fortlopande faststalla fordonets hastighet. Medlet 120 for att fortlopande faststalla fordonets hastighet inenligt en variant hastighetsmatarorgan.

Systemet I innefattar medel 130 for att foreskriva en malhastighet fOrknippad 5 med en hastighetsbegransande foreteelse.

Systemet I innefattar medel 140 for att vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla erforderlig retardation for att na foreskriven malhastighet vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse.

Medlet 140 f6r att vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla erforderlig retardation for att na foreskriven malhastighet vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse är anordnat for fortlopande faststallande.

Erforderlig retardation a faststalls enligt en variant genom ekvationen: a= 2 * s Har är v den hastighet som motsvarar den foreskrivna malhastigheten vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse, vo nuvarande hastighet, a erforderliga retardation och s strackan till position for den hastighetsbegransande foreteelsen.

Medlet 140 for att faststalla erforderlig retardation for att na foreskriven malhastighet vid en upptradande hastighetsbegransande foreteelse inbegriper medel 142 for att fortlopande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag, dar kornnotstandet inbegriper en eller flera av lutningsmotstand, friktionskaraktaristika hos vagbanan, luftmotstand och rullmotstand.

Accelerationsbidraget, aresavg som kormotstandet Fres generar Over aktuell strackhorisont s faststalls enligt en variant genonn ekvationen, dar m 25 representerar fordonets massa: aresavg = f: Fres(s) * ds S * 111 Total erforderlig acceleration atot beaktande kormotstand faststalls enligt en variant genom ekvationen: a0(s) = a + max (0, aresavg) Genom termen max(0, aresavg) beaktas endast den positiva delen av kormotstandet for att salunda undvika bromsning vid nedforslut.

Systemet I innefattar medel 150 for att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara h6gre an malhastigheten med en viss offset.

Medlet 150 f6r att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset innefattar medel 152 for att anpassa narnnda offset sa att en relativt storre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

Sakerhetskritiskhastighetsbegransandeforeteelseinbegriper hastighetsbegransning vid kurvIcorning.

Icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag. Vid en icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag är systemet I konfigurerat sa att foraren sjalv tillats stalla in offset till 6nskad niva h6gre an malhastigheten.

Sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper enligt en variant aven andra foreteelser sasom avsmalnande vag, vagarbete utmed fordonets fardvag, hinder sasom farthinder utmed fordonets fardvag, forsannrat vagunderlag, okad trafiktathet/risk f6r kobildning etc. 11 Systemet I innefattar medel 160 for att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande fOreteelser utmed fordonets fardvag. Hastighetsbegransande foreteelserna kan inbegripa sakerhetskritiska hastighetsbegransande fOreteelser sasom kurvatur/kurvicOrning och icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelser sasom andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Systemet I innefattar vidare medel 170 for att exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlOpande faststallande av erforderliga retardationer.

Systemet I innefattar medel 180 for att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration. Medlet 180 kir att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration innefattar faststallande av en forutbestamd maximalt tillaten sidoacceleration, vilken baseras pa normala fOrutsattningar avseende fordonskaraktaristika sasom langd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansattning hos fordonet, lastfordelning hos fordonet, tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/eller omgivningskaraktaristika sasom effektiv korfaltsbredd, friktionskaraktaristika hos vagbanan, siktforhallanden, samt doseringskaraktaristika hos vagbanan. Den forutbestamda maximalt tillatna sidoaccelerationen är enligt en utforingsform i storleksordningen 2 m/s2. Den maximalt tillatna sidoaccelerationen utgors harvid av en forutbestarnd maximalt tillaten sidoacceleration. Enligt en alternativ eller konnpletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillatna sidoacceleration.

Faststallning av maximal fordonshastighet vma, och harvid hastighetsprofil baserat pa maximalt tillaten sidoacceleration utnyttjar information onn kurvaturen hos vagbanan utmed fordonets fardvag, varvid foljande ekvation enligt en variant utnyttjas: v„„,(s) = ,\IIcticit,max(s)/c(s)1 12 dar vm„(s) är maximala hastigheten vid strackan s framfor fordonet och atat,max(S) är den nnaximalt tillatna sidoaccelerationen vid strackan s framfor fordonet och c(s) är kurvaturen vid strackan s framfOr fordonet. Harvid utgOr vmax mAlhastigheten vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse i form av kurvatur utmed fordonets fardvag. Dar ingen kurvatur fOrekommer utg6r vagens hastighetsbegransning och harvid en icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse i form av andrad hastighet utmed fordonets fardvag den maximalt tillatna hastigheten vmax och harvid malhastigheten.

Medlet 150 är anordnat att styra fordonets hastighet sa att en hastighet Vmax,brake associerad med namnda malhastighet vmax tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset Voffset. Harvid är vmax,brake: Vmax,brake(s) = Vmax(s) Voffset (s) Medlet 152 är harvid anordnat att anpassa namnda offset Voffset sà att en relativt storre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande 15 foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse. Fig. 3a och 3b visar exempel pa detta.

Medlet 152 är enligt en variant aven anordnat att anpassa namnda offset Voffset sa att en relativt store offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse med en viss h6gre hastighet och en relativt mindre offset tillats vid en icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse med en relativt den hogre hastigheten lagre hastighet. Enligt ett exempel skulle offset vid 70 km/h kunna vara i storleksordningen 20 km/h och offset vid 30 km/h skulle kunna vara i storleksordningen 8 km/h. Hastighetsbegransning till 30 km/h skulle enligt en variant kunna utgora en sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

For en icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse kan offset vara installbar sa att foraren tillats stalla in sadan offset svarande mot icke 13 sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse enligt onskade behov avseende framf6randet av fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 for att fortlopande faststalla upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag via en lank 10. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 10 anordnad att mottaga en signal frAn medlet 110 representerande data fOr hastighetsbegransande foreteelser sasom kurvatur och/eller andrad hastighetsbegransning.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110a innefattande kartinformationsenheten 112 och medlet 114 for att bestamma fordonets position via en lank 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är via Ian ken 10a anordnad att mottaga en signal fran medlet 110a representerande kartdata fOr hastighetsbegransande foreteelser i form av kurvatur samt andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag samt positionsdata for position for kurvaturen relativt fordonet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till kameraorganet 116 via en lank 16. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 16 anordnad att mottaga en signal fran kameraorganet 116 representerande data f6r hastighetsbegransande foreteelser inbegripande kurvaturdata for kurvatur hos vagbanan utmed fordonets fardvag samt data f6r andrad hastighet utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 f6r att fortlopande faststalla fordonets hastighet via en lank 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 20 anordnad att mottaga en signal fran medlet 120 for att fortlopande faststalla fordonets hastighet representerande hastighetsdata for aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 for att foreskriva en malhastighet f6rknippad med en hastighetsbegransande foreteelse via en lank 30a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 14 30a anordnad att sanda en signal till medlet 130 representerande hastighetsdata f6r hastighet svarande mot en hastighetsbegransande fOreteelse.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 for att 5 foreskriva en malhastighet fOrknippad med en hastighetsbegransande fOreteelse via en lank 30b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 30b anordnad att mottaga en signal Than medlet 130 representerande hastighetsdata for foreskriven malhastighet forknippad med den hastighetsbegransande fOreteelsen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 for att vid faststalld hastighetsbegransande fOreteelse faststalla erforderlig acceleration for att na foreskriven malhastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse via en lank 40a. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 40a anordnad att mottaga en signal Than medlet 140 representerande retardationsdata for erforderlig retardationsdata for att na malhastigheten enligt faststalld hastighetsbegransande foreteelse vid den hastighetsbegransande foreteelsen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142 for att fortlopande faststalla kormotstand utmed fordonets fardvag via en lank 42.

Den elektroniska styrenheten 100 ar via lanken 42 anordnad att mottaga en signal fran medlet 142 representerande kormotstandsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 for att vid faststalld hastighetsbegransande foreteelse faststalla erforderlig acceleration for att na foreskriven malhastighet vid en upptradande hastighetsbegransande fOreteelse via en lank 40b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 40b anordnad att sanda en signal till medlet 140 representerande hastighetsdata for aktuell fordonshastighet, data for hastighetsbegransandefOreteelseochavstandsdatatill hastighetsbegransande fOreteelse, samt kornnotstandsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 for att styra fordonets hastighet sá att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset via en lank 50. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 50 anordnad att mottaga en signal Than medlet 150 representerande hastighetsdata kir hastighet associerad med malhastigheten och hogre an malhastigheten med en viss offset.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 152 for att anpassa namnda offset sa att en relativt store offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt nnindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse via en lank Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 52a anordnad att sanda en signal till medlet 152 representerande data for typ av hastighetsbegransandeforeteelse,dvs.sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse sasom kurvatur eller icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse sasom andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 152 for att anpassa namnda offset sa att en relativt store offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt nnindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse via en lank Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 52b anordnad att mottaga en signal fran medlet 152 representerande offsetdata for vilken offset pa fordonsastigheten hogre an malhastigheten fordonet skall styras med baserat pa om den hastighetsbegransande foreteelsen är sakerhetskritisk eller icke sakerhetskritisk.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 for att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande 30 foreteelser utmed fordonets fardvag via en lank 60a. Den elektroniska 16 styrenheten 100 är via lanken 60a anordnad att sanda en signal till medlet 160 representerande retardationsdata f6r erforderlig retardation.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 for att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag via en lank 60b. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 60b anordnad att mottaga en signal Than medlet 160 representerande hastighetsdata for foreskriven hastighet svarande mot en hastighetsprofil.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 170 for att exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlOpande faststallande av erforderliga retardationer via en lank 70. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 70 anordnad att mottaga en signal Than medlet 170 representerande exekveringsdata f6r att exekvera hastighetsprofilen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 180 fOr att faststalla en maximalt tillaten sidoacceleration via en lank 80. Den elektroniska styrenheten 100 är via lanken 80 anordnad att mottaga en signal fran medlet 180 representerande sidoaccelerationsdata f6r maximalt tillaten sidoacceleration.

Fig. 3a schematiskt illustrerar en hastighetsprofil vid kurvkorning representerande malhastighet vm„ sannt tillaten hastighet Vmax,brake Over malhastigheten med viss offset Voffsetl enligt en utf6ringsform av foreliggande uppfinning.

Fig. 3b schennatiskt illustrerar en hastighetsprofil vid andrad 25 hastighetsbegransning representerande malhastighet vmax samt tillaten hastighet Vmax,brake over malhastigheten med viss offset Voffset2 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. 17 Medlet 150 for att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara h6gre an malhastigheten med en viss offset är harvid medelst medlet 152 anordnat att anpassa namnda offset sa att en relativt store offset Voffset2, Voffset3 finals vid den icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande fOreteelsen i fig. 3b i form av andrad hastighet och sa att en relativt mindre offset voffseti tillats vid den sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelsen i fig. 3a i form av en kurvatur, har en Skurva.

Vidare är medlet 150 fOr att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara h6gre an malhastigheten med en viss offset harvid medelst medlet 152 anordnat att anpassa namnda offset sa att en relativt store offset Voffset2 tillats vid en hogre hastighet vid den icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelsen och en relativt mindre offset voffset3 finals vid en lagre hastighet vid den icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelsen.

Medlet 152 är enligt en variant anordnat att anpassa namnda offset sa att en forsta offset tillats vid en viss hastighet vid den icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelsen och en andra offset som skiljer Sig Than den forsta offseten finals vid en hastighetsandring till en annan hastighet vid den icke sakerhetskritiska hastighetsbegransande foreteelsen. Sadan offset vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse är enligt en variant installbar sa att foraren kan ha en offset enligt onskennal for framf6randet av fordonet.

Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett forfarande for att 25 anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt en utforingsfornn av foreliggande uppfinning.

Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for att anpassa ett fordons hastighet vid framf6rande av fordonet utmed en fardvag ett f6rsta steg S1. I detta steg foreskrivs hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande 18 retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag ett andra steg S2. I 5 detta steg foreskrivs en malhastighet fOrknippad med en hastighetsbegransande foreteelse Enligt en utforingsform innefattar forfarandet for att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag ett tredje steg S3. I detta steg styrs fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset, varvid namnda offset anpassas sa att en relativt stOrre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt nnindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

Med hanvisning till fig. 5, visas ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hanvisning till fig. 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett ickeflyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en f6rsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.

Det tillhandahalles ett datorprogram P som innefattar rutiner for att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag enligt det innovativa forfarandet. Programmet P innefattar rutiner for att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande foreteelser 19 utmed fordonets fardvag. Programmet P innefattar rutiner fOr att foreskriva en malhastighet fOrknippad med en hastighetsbegransande foreteelse. Programmet P innefattar rutiner fOr att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset, varvid namnda offset anpassas sa att en relativt storre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse. Programmet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 510 utf6r en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna forbundna med styrenheten 100 anslutas.

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra minnesdelen 540. Nar mottaget indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utf6ra exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 for att foreskriva en malhastighet forknippad med en hastighetsbegransande foreteelse. De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 f6r att styra fordonets hastighet sá att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hOgre an malhastigheten med en viss offset, varvid namnda offset anpassas sa att en relativt stOrre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som kOr programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 kik programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.

Beskrivningen ovan av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara utt6mmande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga f6r fackmannen. Utf6ringsformerna har valts och beskrivits for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och armed mojliggora f6r en fackman att forsta uppfinningen for olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket. 21

Claims (11)

PATENTKRAV

1. Forfarande for att anpassa ett fordons (1) hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag, innefattande stegen att: foreskriva (Si) hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag; och att foreskriva (S2) en malhastighet forknippad med en hastighetsbegransande foreteelse, kannetecknat av steget att styra (S3) fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara hogre an malhastigheten med en viss offset, varvid namnda offset anpassas sa att en relativt storre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse.

2. FOrfarande enligt krav 1, varvid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper hastighetsbegransning vid kurykorning.

3. FOrfarande enligt krav 1 eller 2, varvid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

4. Forfarande enligt nagot av kraven 1-3, innefattande steget att exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlopande faststallande av erforderliga retardationer.

5. System (I) fOr att anpassa ett fordons (1) hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag, innefattande medel (160) for att foreskriva hastighet i form av en hastighetsprofil innefattande retardationer utmed fordonets fardvag utifran upptradande av hastighetsbegransande foreteelser utmed fordonets fardvag; och medel (130) kir att fOreskriva en malhastighet forknippad med en hastighetsbegransande foreteelse, kannetecknat av medel (150) for att styra fordonets hastighet sa att en hastighet associerad med namnda malhastighet tillats vara h6gre an malhastigheten med en viss offset, innefattande medel (152) for att anpassa namnda offset sa att en 22 relativt storre offset tillats vid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse och en relativt mindre offset tillats vid sakerhetskritisk hastighetsbegransande fOreteelse.

6. System enligt krav 5, varvid sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper hastighetsbegransning vid kurykOrning.

7. System enligt krav 5 eller 6, varvid icke sakerhetskritisk hastighetsbegransande foreteelse inbegriper andrad hastighetsbegransning utmed fordonets fardvag.

8. System enligt nagot av kraven 5-7, innefattande nnedel (170) for att 10 exekvera namnda hastighetsprofil genom fortlopande faststallande av erforderliga retardationer.

9. Fordon (1) innefattande ett system enligt nagot av kraven 5-8.

10. Datorprogram (P) for att anpassa ett fordons hastighet vid framforande av fordonet utmed en fardvag, dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod sonn, cla det '

11. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 10. 1/4 1 110a I -...\ 10a qoa j 1 100 1 , 112 q0b 52a S 114 152 , e --) 116 52b 0 C)a )N. 1 40a 160 c60b ) 142 (7)0 170 r-) 42 0 S 40b 180 H 1