JP2007050794A - 車両の減速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両前方のコーナを検出する手段(S101)と、車両の減速制御を行う手段(S108)と、前記コーナの大きさと前記コーナを旋回するときの目標横加速度とに基づいて目標車速を求める手段(S103)と、前記目標車速と実車速との差が所定範囲内であるときに前記減速制御を終了する手段(S107)とを備え、前記所定範囲は、前記コーナの大きさに基づいて異なる値に設定される(S104、S106)。
【選択図】 図1
Description
図1から図6を参照して、本発明の車両の減速制御装置の第1実施形態について説明する。
車速センサ29は、車速に比例する自動変速機13の出力軸の回転数を検出する。車速センサ29により検出された車速を示す信号は、ECU20に出力される。
加速度センサ31は、車両の減速度(減速加速度)を検出する。加速度センサ31により検出された減速度を示す信号は、ECU20に出力される。
ステップS101において、ナビゲーション装置50のECU60のコーナ検出部61は、位置検出部54と地図データベース55からのデータに基づいて、現在位置の前方にコーナがあるか否かを検出する。その判定の結果、肯定的に判定された場合にはステップS102に進み、そうでない場合には本制御フローはリターンされる。
ステップS102において、ECU20は、自車の現在の車速V、コーナR、コーナまでの距離Lを求める。ECU20は、車速センサ29から入力したデータに基づいて、自車の現在の車速Vを求める。また、ECU20は、位置検出部54と地図データベース55からのデータに基づいて、コーナR、コーナまでの距離Lを求める。ステップS102の次にステップS103が行われる。
ステップS103では、ECU20により、コーナの目標旋回車速Vreq及び目標減速度Greqが算出される。目標旋回車速Vreqの算出は、ECU20の減速制御終了判定しきい値算出部20aにより行われる。減速制御終了判定しきい値算出部20aは、上記ステップS2で求めたコーナRと、予め設定された旋回横Gに基づいて、上記式[数3]より、目標旋回車速Vreq[m/s]を求める。
ステップS104において、ECU20の減速制御終了判定しきい値算出部20aは、予め格納された図4に示すマップを参照して、減速制御終了判定補正値Vaddを求める。図4に示すように、減速制御終了判定補正値Vaddは、コーナR(コーナ旋回半径)に基づいて求められる。図4及び図5に示すように、コーナRが小さいほど、減速制御終了判定補正値Vaddが小さくなるように設定されている。上述した、コーナRが大きい場合には、コーナRが小さい場合に比べて、減速制御が終了するときの車速のしきい値(減速制御終了判定しきい値Vtrg)は、目標旋回車速Vreqよりも相対的に大幅に高い車速に設定される方が運転者のフィーリングに合うという知見に基づくものである。ステップS104の次に、ステップS105が行われる。
ステップS105において、ECU20は、運転者の減速意図が検出されたか否かを判定する。ステップS105において、運転者の減速意図とは、アクセルOFF(アクセルを緩める)、ブレーキON、マニュアルダウンシフト、方向指示器の操作、オーバードライブのOFFなどの減速のための操作により、エンジンブレーキを増加させたり、減速度を増加させる動作を意味している。方向指示器の操作に関しては、コーナがある分岐路へ経路を取ることの意思表示として、その分岐路方向への方向指示器の操作の有無が検出される。
ステップS106において、減速制御終了判定しきい値算出部20aは、上記ステップS103で求めた目標旋回車速Vreq及び、上記ステップS104で求めた減速制御終了判定補正値Vaddに基づいて、減速制御終了判定しきい値Vtrgを算出する。減速制御終了判定しきい値Vtrgは下記式により求められる。
Vtrg=Vreq+Vadd
ステップS106の次に、ステップS107が行われる。
ステップS107において、ECU20により、現在の車速Vが上記ステップS106で求めた減速制御終了判定しきい値Vtrgよりも低いか否かが判定される。ステップS107では、車速Vが減速制御終了判定しきい値Vtrgに近づいたか否かが判定され、その判定の結果、否定的に判定された場合には、減速が不十分であるとして、ステップS108に進む。一方、その判定の結果、肯定的に判定された場合には、減速が十分にできたとして、本制御フローはリターンされる。
ステップS108において、ECU20は、減速制御を実施する。ECU20は、上記ステップS103で求めた目標減速度Greqが車両に作用するように、エンジン11、油圧制御装置17及びブレーキ油圧制御装置19の少なくともいずれか一方を制御する。即ち、エンジン11のトルクダウン、自動変速機13のダウンシフト、ブレーキ装置18の作動、又は、自動変速機13及び自動変速機13の協調制御によって、車両に目標減速度Greqが作用するように制御する。ステップS108の次には、本制御フローはリターンされる。
次に、図7及び図8を参照して、第2実施形態について説明する。
第2実施形態において、上記第1実施形態と同様の点については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略することとする。
次に、図9から図13を参照して、第3実施形態について説明する。
第3実施形態において、上記実施形態と同様の点については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略することとする。
本実施形態では、図10及び図11のマップが参照されて、2段階の減速制御終了判定補正値Vadd1,2が求められる(図9のステップS304)。これにより、大きさの異なる2種類の減速制御終了判定しきい値Vtrg1(=目標旋回車速Vreq+減速制御終了判定補正値Vadd1)、及び減速制御終了判定しきい値Vtrg2(=目標旋回車速Vreq+減速制御終了判定補正値Vadd2)が設定される(ステップS306)。
上記実施形態では、旋回横Gがある特定の値(コーナRの大きさに関わらず、ある一定の値)に設定され、その旋回横Gに基づいて目標旋回車速Vreqが設定されることが前提とされ、コーナRの大きさによって減速制御終了判定補正値Vaddを変えていた。第4実施形態では、これに代えて、以下のような構成にすることができる。
13 自動変速機
17 A/T油圧制御装置
18 ブレーキ装置
19 ブレーキ油圧制御装置
20 ECU
21 アクセルポジションセンサ
27 スロットル開度センサ
28 エンジン回転数センサ
29 車速センサ
30 シフトポジションセンサ
31 加速度センサ
32 ブレーキ操作量センサ
33 ステアリング舵角センサ
34 方向指示器スイッチ
35 運転モード設定スイッチ
50 ナビゲーション装置
54 位置検出部
55 地図データベース
56 運転履歴記録部
60 ECU
61 コーナ検出部
71 カメラ
72 道路状況検出部
Claims (6)
- 車両前方のコーナを検出する手段と、
車両の減速制御を行う手段と、
前記コーナの大きさと前記コーナを旋回するときの目標横加速度とに基づいて目標車速を求める手段と、
前記目標車速と実車速との差が所定範囲内であるときに前記減速制御を終了する手段とを備え、
前記所定範囲は、前記コーナの大きさに基づいて異なる値に設定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両の減速制御装置において、
前記所定範囲は、前記コーナの大きさが大きいときは、前記コーナの大きさが小さいときに比べて、大きな値に設定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項4記載の車両の減速制御装置において、
前記補正値は、前記コーナの大きさが大きいときは、前記コーナの大きさが小さいときに比べて、大きな値に設定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両前方のコーナを検出する手段と、
目標車速に基づいて車両の減速制御を行う手段と、
前記コーナの大きさと前記コーナを旋回するときの目標横加速度とに基づいて前記目標車速を求める手段と
を備え、
前記目標横加速度は、前記コーナの大きさに基づいて異なる値に設定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005237900A JP2007050794A (ja) | 2005-08-18 | 2005-08-18 | 車両の減速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005237900A JP2007050794A (ja) | 2005-08-18 | 2005-08-18 | 車両の減速制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2007050794A true JP2007050794A (ja) | 2007-03-01 |
Family
ID=37915536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005237900A Pending JP2007050794A (ja) | 2005-08-18 | 2005-08-18 | 車両の減速制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2007050794A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012254715A (ja) * | 2011-06-09 | 2012-12-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両用運転操作支援装置 |
KR101899998B1 (ko) * | 2014-05-21 | 2018-11-05 | 스카니아 씨브이 악티에볼라그 | 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하기 위한 시스템 및 방법 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10269499A (ja) * | 1997-03-26 | 1998-10-09 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の車速制御装置 |
JP2001093094A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | カーブ進入制御装置 |
-
2005
- 2005-08-18 JP JP2005237900A patent/JP2007050794A/ja active Pending
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