CN109878519A - 一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法 - Google Patents

一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109878519A
CN109878519A CN201910255770.3A CN201910255770A CN109878519A CN 109878519 A CN109878519 A CN 109878519A CN 201910255770 A CN201910255770 A CN 201910255770A CN 109878519 A CN109878519 A CN 109878519A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
automobile
follow
driver
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910255770.3A
Other languages
English (en)
Inventor
赵又群
蒋浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN201910255770.3A priority Critical patent/CN109878519A/zh
Publication of CN109878519A publication Critical patent/CN109878519A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法。数据采集系统采集汽车正常行驶中的汽车状态信息和环境信息；通过人车交互系统采集到驾驶员具有跟车意图；整车控制系统根据汽车状态信息和环境信息，判断汽车是否处于安全状态以及驾驶员是否存在跟车意图，若判断出汽车处于非安全状态，整车控制系统控制安全预警系统报警；当驾驶员存在跟车意图，整车控制系统向执行机构系统发出控制指令，调整汽车行驶速度、方向和驱动模式，在保持车距不变的情况下跟车行驶。本发明实现在交通拥堵路段跟车行驶，解放了驾驶员全部或部分操作，缓解了驾驶员疲劳。

Description

一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法
技术领域
本发明属于分布式电驱动汽车技术，涉及一种分布式电驱动汽车控制系统和方法。
背景技术
随着我国汽车保有量增加，高速公路堵车工况时有发生、城市中红绿灯密集路段延缓车流；驾驶员需要频繁操作来控制汽车，从而实现对前车的跟随，这种频繁切换使得整车的能耗和驾驶员的精力消耗均偏高。目前，针对城市拥堵工况下的跟随系统，绝大部分只针对燃油汽车和普通电动车，燃油汽车碍于本身的限制，虽然有自动启停技术可以适当降低能耗，但效果不明显；普通电动车在控制技术层面较为复杂，影响驾驶舒适性和经济性。
发明内容
为了解决上述背景技术提出的技术问题，本发明提出了一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法，实现在交通拥堵路段跟车行驶，解放驾驶员全部或部分操作，缓解驾驶员疲劳。
为了实现上述技术目的，本发明的技术方案为：
一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，包括：
数据采集系统，用于采集汽车在行驶过程中的环境信息和汽车状态信息，并输入到整车控制系统中；
人车交互系统，用于感知驾驶员的驾驶操作信息，其中包括驾驶员的跟车意图，并输入到整车控制系统中；
整车控制系统，用于接收数据采集系统和人车交互系统的数据，并将处理结果输入到安全预警系统和执行机构系统中；
安全预警系统，用于接收整车控制系统的数据，并据此执行相应的预警任务；
执行机构系统，用于接收整车控制系统的数据，并据此执行相应的操纵任务，实现分布式电驱动汽车的主动跟随控制。
进一步地，所述数据采集系统包括环境感知系统和汽车状态感知系统；
所述环境感知系统包括但不限于：
雷达传感器，设置于汽车的两侧，用于采集相邻车道行驶车辆的位置信息和车道边界信息；
激光传感器，设置于汽车的前部，用于采集自车和前方车辆的距离；
视觉识别传感器，设置于汽车的顶部，用于采集车道线信息；
所述汽车状态感知系统包括但不限于：
方向盘转角传感器，设置于方向盘下方，用于采集方向盘转角信息；
四个车速传感器，分别设置于轮毂电机的输出端，用于采集车速信息；
陀螺仪、横向加速度传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器，均设置于车内，依次用于采集航向角、横向加速度、侧向加速度、横摆角速度信息。
进一步地，所述人车交互系统包括：
设置于方向盘下方的转角传感器，用于采集驾驶员的转向输入；
设置于中控台上的跟随按钮，用于采集驾驶员的跟车意图；
设置于加速踏板和制动踏板下的转角传感器，用于采集驾驶员的加速和制动意图。
进一步地，所述整车控制系统包括上层控制系统和下层控制系统；
所述上层控制系统用于接收和处理数据采集系统和人车交互系统的数据，并将处理结果传送给安全预警系统和下层控制系统；在上层控制系统中设定纵向安全距离模型，根据汽车的相对距离和相对速度计算纵向安全距离；在上层控制系统中设定横向安全距离模型，根据汽车的行驶状态和环境信息计算横向安全距离；将数据采集系统的数据输入到两个模型中，将得到结果与实际距离进行对比，判断是否需要预警；
所述下层控制系统用于控制执行机构系统；当汽车进入跟车状态，下层控制系统在保证车距不变的情况下控制执行机构系统执行跟车任务。
进一步地，所述安全预警系统包括：
语音告警单元，通过车内音响输出；
闪烁告警单元，通过车内显示屏输出；
振动告警单元，通过驾驶员座椅振动输出。
进一步地，所述执行机构系统包括纵向控制器和横向控制器，其中，纵向控制器包括制动执行器和轮毂电机执行器，横向控制器包括转向执行器。
一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制方法，包括以下步骤：
(1)利用数据采集系统采集汽车正常行驶中的汽车状态信息和环境信息；
(2)通过人车交互系统采集到驾驶员具有跟车意图；
(3)整车控制系统根据汽车状态信息和环境信息，判断汽车是否处于安全状态以及驾驶员是否存在跟车意图，若判断出汽车处于非安全状态，整车控制系统控制安全预警系统报警；
(4)当驾驶员存在跟车意图，整车控制系统向执行机构系统发出控制指令，调整汽车行驶速度、方向和驱动模式，在保持车距不变的情况下跟车行驶，此时驾驶员能够根据实际情况调节方向盘；
(5)当驾驶员踩下加速踏板或制动踏板或手动关闭跟车功能时，主动跟随控制解除，汽车恢复正常行驶状态。
进一步地，在步骤(1)中，汽车状态信息和环境信息包括纵向车速v1、侧向速度v2、纵向加速度a1、横向加速度a2、与前车距离La、与左车距离L1、与左侧相邻车道线的距离L2、与右车距离L3、与右侧相邻车道线的距离L4。
进一步地，在步骤(3)中，采用纵向安全距离模型和横向安全距离模型判断汽车是否处于安全状态，两个模型如下：
上式中，D1和D2分别为纵向安全距离和横向安全距离，t为安全制动时间，t＝a0v1+b0，a0和b0为安全制动时间常数；
若D1>La且D2＞min{L1,L2,L3,L4}，则表明汽车处于安全状态，否则汽车处于非安全状态。
进一步地，在步骤(4)中，根据当前车速进行驱动模式的选择：当车速小于某预设值时，采用前轮驱动；当车速大于等于该预设值时，采用四轮驱动。
采用上述技术方案带来的有益效果：
(1)本发明通过在交通拥堵路段实现跟车行驶，解放了驾驶员全部或部分操作，缓解驾驶员疲劳，提高驾驶舒适性；
(2)在城市中红绿灯较多的路段，通过本发明增加了汽车的通过率；
(3)本发明利用前驱和四驱相结合的驱动模式改善汽车的经济性。
附图说明
图1是本发明的系统组成框图；
图2是本发明中判断汽车是否处于安全状态流程图；
图3是本发明控制方法流程图。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明的技术方案进行详细说明。
本发明设计了一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，如图1所示，包括：
数据采集系统，用于采集汽车在行驶过程中的环境信息和汽车状态信息，并输入到整车控制系统中；
人车交互系统，用于感知驾驶员的驾驶操作信息，其中包括驾驶员的跟车意图，并输入到整车控制系统中；
整车控制系统，用于接收数据采集系统和人车交互系统的数据，并将处理结果输入到安全预警系统和执行机构系统中；
安全预警系统，用于接收整车控制系统的数据，并据此执行相应的预警任务；
执行机构系统，用于接收整车控制系统的数据，并据此执行相应的操纵任务，实现分布式电驱动汽车的主动跟随控制。
上述系统的一种优选实时方案如下：
所述数据采集系统包括环境感知系统和汽车状态感知系统；
所述环境感知系统包括但不限于：
雷达传感器，设置于汽车的两侧，用于采集相邻车道行驶车辆的位置信息和车道边界信息；
激光传感器，设置于汽车的前部，用于采集自车和前方车辆的距离；
视觉识别传感器，设置于汽车的顶部，用于采集车道线信息；
所述汽车状态感知系统包括但不限于：
方向盘转角传感器，设置于方向盘下方，用于采集方向盘转角信息；
四个车速传感器，分别设置于轮毂电机的输出端，用于采集车速信息；
陀螺仪、横向加速度传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器，均设置于车内，依次用于采集航向角、横向加速度、侧向加速度、横摆角速度信息。
上述系统的一种优选实施方案如下：
所述人车交互系统包括：
设置于方向盘下方的转角传感器，用于采集驾驶员的转向输入；
设置于中控台上的跟随按钮，用于采集驾驶员的跟车意图；
设置于加速踏板和制动踏板下的转角传感器，用于采集驾驶员的加速和制动意图。
上述系统的一种优选实施方案如下：
所述整车控制系统包括上层控制系统和下层控制系统；
所述上层控制系统用于接收和处理数据采集系统和人车交互系统的数据，并将处理结果传送给安全预警系统和下层控制系统；在上层控制系统中设定纵向安全距离模型，根据汽车的相对距离和相对速度计算纵向安全距离；在上层控制系统中设定横向安全距离模型，根据汽车的行驶状态和环境信息计算横向安全距离；将数据采集系统的数据输入到两个模型中，将得到结果与实际距离进行对比，判断是否需要预警；
所述下层控制系统用于控制执行机构系统；当汽车进入跟车状态，下层控制系统在保证车距不变的情况下控制执行机构系统执行跟车任务。
上述系统的一种优选实施方案如下：
所述安全预警系统包括：
语音告警单元，通过车内音响输出；
闪烁告警单元，通过车内显示屏输出；
振动告警单元，通过驾驶员座椅振动输出。
上述系统的一种优选实施方案如下：
所述执行机构系统包括纵向控制器和横向控制器，其中，纵向控制器包括制动执行器和轮毂电机执行器，横向控制器包括转向执行器。
本发明还包括一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制方法，包括以下步骤：
步骤1：利用数据采集系统采集汽车正常行驶中的汽车状态信息和环境信息；
步骤2：通过人车交互系统采集到驾驶员具有跟车意图；
步骤3：整车控制系统根据汽车状态信息和环境信息，判断汽车是否处于安全状态以及驾驶员是否存在跟车意图，若判断出汽车处于非安全状态，整车控制系统控制安全预警系统报警；
步骤4：当驾驶员存在跟车意图，整车控制系统向执行机构系统发出控制指令，调整汽车行驶速度、方向和驱动模式，在保持车距不变的情况下跟车行驶，此时驾驶员能够根据实际情况调节方向盘；
步骤5：当驾驶员踩下加速踏板或制动踏板或手动关闭跟车功能时，主动跟随控制解除，汽车恢复正常行驶状态。
上述方法的一种优选实施方案如下：
在步骤1中，汽车状态信息和环境信息包括纵向车速v1、侧向速度v2、纵向加速度a1、横向加速度a2、与前车距离La、与左车距离L1、与左侧相邻车道线的距离L2、与右车距离L3、与右侧相邻车道线的距离L4。
上述方法的一种优选实施方案如下：
如图2所示，在步骤3中，采用纵向安全距离模型和横向安全距离模型判断汽车是否处于安全状态，两个模型如下：
上式中，D1和D2分别为纵向安全距离和横向安全距离，t为安全制动时间，t＝a0v1+b0，a0和b0为安全制动时间常数；
若D1>La且D2＞min{L1,L2,L3,L4}，则表明汽车处于安全状态，否则汽车处于非安全状态。
上述方法的一种优选实施方案如下：
如图3所示，在步骤4中，根据当前车速进行驱动模式的选择：当车速v1小于等于预设值V时，采用前轮驱动；当车速v1大于预设值V时，采用四轮驱动。
实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，其特征在于，包括：
数据采集系统，用于采集汽车在行驶过程中的环境信息和汽车状态信息，并输入到整车控制系统中；
人车交互系统，用于感知驾驶员的驾驶操作信息，其中包括驾驶员的跟车意图，并输入到整车控制系统中；
整车控制系统，用于接收数据采集系统和人车交互系统的数据，并将处理结果输入到安全预警系统和执行机构系统中；
安全预警系统，用于接收整车控制系统的数据，并据此执行相应的预警任务；
执行机构系统，用于接收整车控制系统的数据，并据此执行相应的操纵任务，实现分布式电驱动汽车的主动跟随控制。
2.根据权利要求1所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，其特征在于，所述数据采集系统包括环境感知系统和汽车状态感知系统；
所述环境感知系统包括但不限于：
雷达传感器，设置于汽车的两侧，用于采集相邻车道行驶车辆的位置信息和车道边界信息；
激光传感器，设置于汽车的前部，用于采集自车和前方车辆的距离；
视觉识别传感器，设置于汽车的顶部，用于采集车道线信息；
所述汽车状态感知系统包括但不限于：
方向盘转角传感器，设置于方向盘下方，用于采集方向盘转角信息；
四个车速传感器，分别设置于轮毂电机的输出端，用于采集车速信息；
陀螺仪、横向加速度传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器，均设置于车内，依次用于采集航向角、横向加速度、侧向加速度、横摆角速度信息。
3.根据权利要求1所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，其特征在于，所述人车交互系统包括：
设置于方向盘下方的转角传感器，用于采集驾驶员的转向输入；
设置于中控台上的跟随按钮，用于采集驾驶员的跟车意图；
设置于加速踏板和制动踏板下的转角传感器，用于采集驾驶员的加速和制动意图。
4.根据权利要求1所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，其特征在于，所述整车控制系统包括上层控制系统和下层控制系统；
所述上层控制系统用于接收和处理数据采集系统和人车交互系统的数据，并将处理结果传送给安全预警系统和下层控制系统；在上层控制系统中设定纵向安全距离模型，根据汽车的相对距离和相对速度计算纵向安全距离；在上层控制系统中设定横向安全距离模型，根据汽车的行驶状态和环境信息计算横向安全距离；将数据采集系统的数据输入到两个模型中，将得到结果与实际距离进行对比，判断是否需要预警；
所述下层控制系统用于控制执行机构系统；当汽车进入跟车状态，下层控制系统在保证车距不变的情况下控制执行机构系统执行跟车任务。
5.根据权利要求1所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，其特征在于，所述安全预警系统包括：
语音告警单元，通过车内音响输出；
闪烁告警单元，通过车内显示屏输出；
振动告警单元，通过驾驶员座椅振动输出。
6.根据权利要求1所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统，其特征在于，所述执行机构系统包括纵向控制器和横向控制器，其中，纵向控制器包括制动执行器和轮毂电机执行器，横向控制器包括转向执行器。
7.一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)利用数据采集系统采集汽车正常行驶中的汽车状态信息和环境信息；
(2)通过人车交互系统采集到驾驶员具有跟车意图；
(3)整车控制系统根据汽车状态信息和环境信息，判断汽车是否处于安全状态以及驾驶员是否存在跟车意图，若判断出汽车处于非安全状态，整车控制系统控制安全预警系统报警；
(4)当驾驶员存在跟车意图，整车控制系统向执行机构系统发出控制指令，调整汽车行驶速度、方向和驱动模式，在保持车距不变的情况下跟车行驶，此时驾驶员能够根据实际情况调节方向盘；
(5)当驾驶员踩下加速踏板或制动踏板或手动关闭跟车功能时，主动跟随控制解除，汽车恢复正常行驶状态。
8.根据权利要求7所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制方法，其特征在于，在步骤(1)中，汽车状态信息和环境信息包括纵向车速v1、侧向速度v2、纵向加速度a1、横向加速度a2、与前车距离La、与左车距离L1、与左侧相邻车道线的距离L2、与右车距离L3、与右侧相邻车道线的距离L4。
9.根据权利要求8所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制方法，其特征在于，在步骤(3)中，采用纵向安全距离模型和横向安全距离模型判断汽车是否处于安全状态，两个模型如下：
上式中，D1和D2分别为纵向安全距离和横向安全距离，t为安全制动时间，t＝a0v1+b0，a0和b0为安全制动时间常数；
若D1>La且D2＞min{L1,L2,L3,L4}，则表明汽车处于安全状态，否则汽车处于非安全状态。
10.根据权利要求7所述分布式电驱动汽车拥堵跟随控制方法，其特征在于，在步骤(4)中，根据当前车速进行驱动模式的选择：当车速小于某预设值时，采用前轮驱动；当车速大于等于该预设值时，采用四轮驱动。
CN201910255770.3A 2019-04-01 2019-04-01 一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法 Pending CN109878519A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910255770.3A CN109878519A (zh) 2019-04-01 2019-04-01 一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910255770.3A CN109878519A (zh) 2019-04-01 2019-04-01 一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109878519A true CN109878519A (zh) 2019-06-14

Family

ID=66935524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910255770.3A Pending CN109878519A (zh) 2019-04-01 2019-04-01 一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109878519A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112874502A (zh) * 2021-03-01 2021-06-01 南京航空航天大学 一种智能交通环境下的线控底盘信息物理系统及控制方法
CN113002564A (zh) * 2021-03-31 2021-06-22 中国第一汽车股份有限公司 基于自动驾驶的车距控制方法、车辆及存储介质
CN113232657A (zh) * 2021-05-20 2021-08-10 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 一种车辆能量管理方法和装置以及车辆
CN114394094A (zh) * 2021-12-24 2022-04-26 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 一种安全跟车的辅助驾驶方法、车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030128107A1 (en) * 1998-05-29 2003-07-10 Wilkerson William Jude Braking response and following distance monitoring and safety data accounting system for motor vehicles and other types of equipment
CN103318181A (zh) * 2013-06-19 2013-09-25 电子科技大学 一种驾驶员意图识别方法
CN103909930A (zh) * 2014-04-02 2014-07-09 全蕊 跟随前车行驶的辅助控制方法
CN106891775A (zh) * 2017-03-10 2017-06-27 合肥工业大学 一种电动汽车拥堵跟随系统及控制方法
CN108717268A (zh) * 2018-06-22 2018-10-30 南京航空航天大学 基于最优控制与安全距离的自动驾驶最速操纵控制系统及其控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030128107A1 (en) * 1998-05-29 2003-07-10 Wilkerson William Jude Braking response and following distance monitoring and safety data accounting system for motor vehicles and other types of equipment
CN103318181A (zh) * 2013-06-19 2013-09-25 电子科技大学 一种驾驶员意图识别方法
CN103909930A (zh) * 2014-04-02 2014-07-09 全蕊 跟随前车行驶的辅助控制方法
CN106891775A (zh) * 2017-03-10 2017-06-27 合肥工业大学 一种电动汽车拥堵跟随系统及控制方法
CN108717268A (zh) * 2018-06-22 2018-10-30 南京航空航天大学 基于最优控制与安全距离的自动驾驶最速操纵控制系统及其控制方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112874502A (zh) * 2021-03-01 2021-06-01 南京航空航天大学 一种智能交通环境下的线控底盘信息物理系统及控制方法
US11858525B2 (en) 2021-03-01 2024-01-02 Nanjing University Of Aeronautics And Astronautics Chassis-by-wire cyber physical system in intelligent traffic environment, and control method
CN113002564A (zh) * 2021-03-31 2021-06-22 中国第一汽车股份有限公司 基于自动驾驶的车距控制方法、车辆及存储介质
CN113232657A (zh) * 2021-05-20 2021-08-10 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 一种车辆能量管理方法和装置以及车辆
CN114394094A (zh) * 2021-12-24 2022-04-26 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 一种安全跟车的辅助驾驶方法、车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10429848B2 (en) Automatic driving system
US10246095B2 (en) Regenerative braking control apparatus for vehicles
CN102027458B (zh) 对有限能力自动车辆的驾驶员控制的方法和设备
CN109878519A (zh) 一种分布式电驱动汽车拥堵跟随控制系统和方法
JP6138655B2 (ja) 車両の運動制御装置
CN110001782A (zh) 自动换道方法、系统及计算机可读存储介质
CN106662021B (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN111516692A (zh) 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法
JP7015840B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
CN106553652A (zh) 车辆模式调整系统
CN106671979A (zh) 自动车辆控制装置和方法
JP2015219830A (ja) 運転支援装置
CN104192146A (zh) 基于模糊控制的汽车智能巡航辅助驾驶系统控制方法
WO2013055850A2 (en) System and method for optimal deceleration of a vehicle using regenerative braking
CN112622935B (zh) 一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质
CN114026008A (zh) 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及程序
CN112519774B (zh) 自适应巡航控制方法和系统
JP6970204B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
CN113365895A (zh) 车辆控制系统和方法
CN109606361A (zh) 车辆控制装置
SE538252C2 (sv) Förfarande och system för säkerhetsförbättring vid framförande av ett motorfordon
CN113525373A (zh) 一种车辆的变道控制系统、控制方法
CN105492289A (zh) 用于运行车辆的方法和设备
CN113085903A (zh) 一种基于混合控制指令的人车协同驾驶方法及系统
CN103429478A (zh) 用于控制巡航控制的方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190614