CN103429478A

CN103429478A - 用于控制巡航控制的方法和系统

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Publication number: CN103429478A
Application number: CN2012800100403A
Authority: CN
Inventors: M·斯塔夫; O·约翰松; L·布雷德贝里
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2011-02-23
Filing date: 2012-02-21
Publication date: 2013-12-04
Also published as: BR112013017188A2; SE535599C2; SE1150150A1; EP2678203A1; EP2678203B1; WO2012115579A1; EP2678203A4; WO2012115579A9; BR112013017188B1

Abstract

本发明涉及一种用于控制巡航控制的方法和系统，该巡航控制提供用于控制推进系统的参考速度v_ref。在这里，参考速度v_ref基于提供有推进系统的车辆的驾驶员所选择的设定速度v_set，并且所述巡航控制能够允许参考速度v_ref与设定速度v_set之间的偏差。本发明检测是否存在至少一种特定驾驶状况，该检测基于驾驶员在车辆处于行驶时如何动作。如果存在至少一种特定驾驶状况，在至少一种特定驾驶状况期间应用所述允许偏差的第一限制。根据本发明，在至少一种特定驾驶状况结束之后的时间段T_A期间还应用允许偏差的第二限制。

Description

用于控制巡航控制的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序所述的用于控制巡航控制的方法。本发明还涉及一种用于控制巡航控制的系统、一种应用该方法的计算机程序和一种设置有该系统的车辆。

背景技术

图1通过示例的方式示意性示出了车辆100，例如汽车、卡车、公共汽车等。图1中示意性示出的车辆100具有一对前轮111、112和一对被驱动的后轮113、114。车辆还包括具有推进系统101的传动系，该推进系统101例如可以包括内燃机、电动机或混合式原动机。推进系统101可以受到巡航控制109的控制，并可以以常规方式相连接，例如，经由输出轴102从推进系统101（可能经由离合器106）连接到齿轮箱103。

轴107（其可以是来自齿轮箱103的输出轴）可以经由后传动齿轮108（例如常规差动齿轮）和连接到所述后传动齿轮108的主动轴104、105来驱动被驱动轮113、114。然而，例如，在推进系统101包括电动机的情况下，被驱动轮113、114也可以直接连接到推进系统101，即没有中区离合器或齿轮箱。

机动车辆（例如汽车、卡车和公共汽车）现在通常具备巡航控制。巡航控制的目的是实现均匀的预定车速。这是通过调整原动机的转矩以避免延迟或通过在靠自身重量加速的车辆的下坡上采取制动动作来完成的。巡航控制更一般的目的是为车辆驾驶员提供方便的驾驶和更多的舒适性。

带有巡航控制的机动车的驾驶员通常采用设定速度v_set作为他/她希望车辆在水平道路上保持的速度。然后巡航控制向推进系统提供用于控制原动机101的参考速度v_ref。因此可以将设定速度v_set视为进入巡航控制的输入信号，将参考速度v_ref视为来自巡航控制的输出信号，其被用于控制原动机101。

在某些巡航控制中，在特定速度范围之内可以允许参考速度v_ref不同于驾驶员采用的设定速度v_set，以便节省更多的燃料。使用没有巡航控制的汽车的有经验的驾驶员可以通过针对前方道路的特征调整他/她的驾驶来降低燃料消耗，以便可以避免不必要的制动和/或消耗燃料的加速。现在具有巡航控制，其基于对前方道路的了解尝试模仿有经验驾驶员的自适应驾驶，以便可以尽可能地保持低的燃料消耗，因为这极大地影响了车主（例如运输公司等）的收益性。

这样的巡航控制的示例是“预见性”巡航控制（LACC），即智能巡航控制，其利用对前方路段的了解，即对道路性质的了解，确定参考信号的配置。对前方路段的了解可以例如包括当前地形、道路曲率、交通状况、道路状况和前方路段的速度限制以及道路旁边的交通标志。例如可以从位置信息（例如GPS（全球定位系统）信息、地图信息和/或地形图信息以及气象报告）获得这种了解。可以以各种不同的方式使用所有的这种了解。例如，可以通过在前方更低的速度限制之前降低车辆的速度，而将对前方道路速度限制的了解用于实现燃料效率。类似地，通过在环状交叉路口或十字路口之前进行制动，而将关于路标传达信息（其例如与前方环状交叉路口或十字路口相关）的信息也用于实现燃料效率。

LACC巡航控制例如允许在陡坡爬升之前将参考速度v_ref提高到设定速度v_set以上的水平，因为车辆大概会由于其相对于原动机性能的高列车重量而在急剧上升时降低速度。类似地，因为车辆很可能会在由其高列车重量行驶在这样的下坡时被加速，因此LACC巡航控制允许参考速度v_ref下降到在设定速度v_set以下的水平。这里的理念是，从燃油经济性的角度来看，利用车辆自身重量下坡的车辆的加速好于在下坡前起始加速然后下坡制动。因此LACC巡航控制可以降低燃料消耗，而不影响行程时间。

还存在使用当前行驶阻力作为用于决定应该怎样改变车速的基础的巡航控制。换言之，基于行驶阻力的至少一个特征（例如其随时间的大小和/或模式），可以允许这些巡航控制中的参考速度v_ref偏离设定速度v_set。

在该说明书中，例证了本发明以用于巡航控制系统（例如预见性巡航控制系统（LACC））中，即可以利用与前方道路性质相关的了解来控制参考速度v_ref的智能巡航控制。然而，基本上可以在允许参考速度v_ref可以不同于设定速度v_set的任何巡航控制中实现本发明。

带有LACC巡航控制的车辆的驾驶员将发现该方法在大部分驾驶状况中以自然和可接受的方式提高和降低车速。然而，存在某些驾驶状况，其中他/她将希望优先考虑特定车速而不是节省燃料，以便可以直管地感觉到该车辆驾驶的自然性和可接受性。

可以引用的示例是这样一种状况，其中带有LACC巡航控制的车辆（例如卡车）相对缓慢地赶上前方的另一车辆（例如另一辆卡车），其具有传统的巡航控制或根本没有巡航控制（即，它的速度例如由加速踏板控制），并且带有LACC巡航控制的车辆的驾驶员打算超过前方车辆。

在这个示例中，带有LACC巡航控制的车辆具有选定的设定速度v_set，其高于但不明显地高于前方车辆的速度。车速之间的这种关系意味着在带有LACC巡航控制的车辆调节参考速度v_ref以使其高于设定速度v_set时，例如在临近的陡坡爬升之前提高参考速度v_ref时，它们之间的速度差将会更大。类似地，因为之后LACC巡航控制将使参考速度v_ref低于设定速度v_set，车速之间的关系导致它们之间的速度差减小或导致在临近的陡坡下坡之前带有LACC的车辆的速度变得低于前方车辆的速度。

为了让带有LACC巡航控制的车辆能够安全地超过前方的车辆，即能够在合理的时间之内完成超车操控，因此在这个示例中也许有必要恰在陡坡爬升之前进行超车以便速度差可以足够大，从而在这个合理的时间之内完成该操控。然而，在实际上坡行驶中，其它车辆每马力需要更重以维持足够大的速度差。

可以理解的是，为了能够安全超车而不必影响LACC巡航控制系统，带有LACC巡航控制的车辆的驾驶员并不满意被限制在某些特定状况或路段。

以前已知的巡航控制的类似的令人不满意的特性也影响了除超车以外的许多特定驾驶状况，这将在下文中更详细说明。

发明内容

本发明的目的是提出一种用于克服以上问题的巡航控制的控制形式。这个目的由根据权利要求1的特征部分的上述方法来实现。它还由根据权利要求17的特征部分的上述系统来实现。它还由上述计算机程序和上述车辆来实现。

根据本发明，如果基于驾驶员驾驶车辆的方式检测到特定驾驶状况，则限制巡航控制的设定速度v_set与参考速度v_ref之间的允许的偏差。在检测到的特定驾驶状况占主流的时段T_s期间应用偏差的第一限制，而在特定状况结束之后的时段T_A期间应用偏差的第二限制。

因此在此向巡航控制的自由度施加限制，以允许在特定驾驶状况期间和刚过之后参考速度v_ref相对于设定速度v_set变化，由此令驾驶员直观地察觉到巡航控制功能良好，因为它反映了在没有巡航控制时有经验的驾驶员会调节车辆速度的方式。

作为本发明有利用途的非限制性示例，可以引用先前提及的具有LACC巡航控制的车辆的示例，意图在下坡行驶之前执行超车操控。如前所述，巡航控制的LACC功能可能在下坡行驶之前进行超车时导致问题，这是因为随后LACC功能可能会降低参考速度v_ref。在此，本发明会使得在检测到要进行超车操控时，限制LACC功能所允许的在设定速度v_set与参考速度v_ref之间的偏差。例如，在这里，可以在超车的特定驾驶状况期间以及在超车操控之后的时段T_A期间都限制偏差，从而阻止参考速度v_ref下降到在设定速度v_set以下的水平，由此防止巡航控制降低参考速度v_ref从而使超车操控可能变得出现问题。换言之，限制在特定状况的时间之前和紧随之后的时段T_s期间LACC功能对巡航控制的控制。

该方法由驾驶员觉察为巡航控制，并因此车辆会智能地工作并理解他/她对驾驶车辆的希望。这也减小了驾驶员断开巡航控制的LACC功能的风险，由此也减小了可能以燃油效率更低的方式驾驶车辆的风险。

根据本发明的实施例，第一和第二限制中的至少一种将使巡航控制具有根据传统巡航控制的功能，即，在设定速度v_set和参考速度v_ref之间基本没有差异。

根据本发明的各种实施例，可以使用多种不同的直接或间接指示来检测至少一种特定驾驶状况。这种间接指示的非限制性示例是加速控制（例如加速踏板）所需的车辆速度高于或等于来自巡航控制的参考速度v_ref，这可以被解释为特定驾驶状况，例如迫近的超车操控或正在进行的入口滑动加速。在检测到这样的特定驾驶状况时，本发明在实际状况正在进行的时段T_s期间应用设定速度v_set和参考速度v_ref之间偏差的第一限制，并随后在后续时段T_A期间应用偏差的第二限制。这样能够有效且安全地执行特定驾驶状况。

附图说明

下文将参考附图来更详细地说明本发明，附图中对于相同项使用了相同的附图标记，并且在附图中：

图1示意性示出了车辆；

图2是根据本发明的方法的流程图；

图3是根据本发明的方法的流程图；

图4示出了控制单元。

具体实施方式

根据本发明，如果检测到特定的驾驶状况，则应用参考速度v_ref和设定速度v_set之间的偏差的第一限制。在检测到的整个特定驾驶状况中，即在时段T_s期间，将维持这种偏差的第一限制，并在特定驾驶状况结束之后的时段T_A期间将偏差的第二限制应用于巡航控制。在特定驾驶状况和随后的时段T_A期间，由此例如不允许LACC巡航控制在整个速度范围（在正常情况下在该整个速度范围内允许参考速度v_ref变化）内变化参考速度v_ref，因为之后以各种方式限制这样的对应于偏差的变化。

换言之，因此根据本发明，由相应的第一和第二限制暂时性暂停、阻止或停用至少部分的LACC功能。还可以将这视为对特定驾驶状况期间的和紧接其后的巡航控制的控制，其具有通过暂停、阻止或停用部分的LACC功能来限制LACC功能的全部控制的作用。这种LACC功能的选择性的暂停、阻止或停用使得驾驶员发现车辆的行驶是可接受的并且体验良好的驾驶性能。

根据本发明，特定驾驶状况的检测基于驾驶员在驾驶车辆时动作的方式。因此，这里通过对驾驶员采取的措施、实行的输入和/或执行的操控的分析，并且通过这些措施和/或操控与多个驾驶状况的比较（即相关），以便确定在特定时间点发生的特定驾驶状况。

因此由本发明进行特定驾驶状况的检测，而驾驶员不做任何特殊输入或采取任何唯一打算指示已产生的特定驾驶状况的措施。换言之，该检测是基于驾驶状况的至少一种间接指示，从而意味着指示并不是旨在直接指示特定驾驶状况，而所采取的形式是在车辆的正常处理期间由驾驶员采取的措施、执行的操控和/或实行的输入。将在下文中进一步例证这样的可用作间接指示的措施、操控和/或输入。

同样，对特定驾驶状况结束时的检测可以基于状况已停止时的间接指示，即基于驾驶员在驾驶车辆时动作的方式。因此这里以类似于检测特定驾驶状况的方式，通过分析驾驶员所采取的措施、实行的输入和/或执行的操控以及这些措施和/或操控与多个驾驶状况的比较，来检测特定驾驶状况的结束（例如作为超车操控的结束），以便确定特定驾驶状况是否已经结束。

根据本发明的实施例，特定驾驶状况包括来自以下当中的至少一种：超车、例如在滑入高速公路的入口上的加速、车道变换、排队驾驶和在具有一个或多个陡坡和/或狭窄弯曲的道路上驾驶。

根据本发明的实施例，对特定驾驶状况结束时的检测包括对下列情况的检测：超车、入口滑入加速、车道变换、排队驾驶或在具有一个或多个陡坡和/或狭窄弯曲的道路上驾驶。

上文例证了可能的超车问题。车辆100在滑入其中具有相对较高的最大允许速度的道路（例如高速公路）的入口上必须加速时，也可能发生类似的问题。即使前方有下坡行驶，但这里驾驶员仍想让车辆100加速，因为他/她将不想车辆在进入高速公路时速度太低。根据本发明的实施例，因此在这样的入口滑动加速期间需要限制参考速度v_ref和设定速度v_set之间的允许偏差。

类似地，车辆100的驾驶员将想在车道变换期间车辆100必然不会在其它车辆之前制动，根据本发明，这也是参考速度v_ref和设定速度v_set之间的某些偏差限制所适用的这类特定驾驶状况。

在排队驾驶和形成长队时，车辆的驾驶员将想让它和其它车辆一样行驶而不是成为愤怒的原因。因此车辆必须行驶得像其它车辆。因此，根据本发明，排队驾驶是必须限制偏差的特定驾驶状况，以便不允许参考速度v_ref显著地高于或低于设定速度v_set。这里参考速度v_ref必须被控制到并且瞄准设定速度v_set，如在传统巡航控制中那样。

特定驾驶状况的另一个示例是有一个或多个陡坡和/或狭窄弯曲的主路。这里和整个说明书中，陡坡弯曲意味着地形上陡坡弯曲，即位于陡坡上坡或是垂直陡坡的下坡上的弯曲。可以将陡坡上坡定义为一个尽管提取最大转矩但车辆将在当前档位降速的上坡。类似地，可以将陡坡下坡定义为一个尽管有原动机的拖曳转矩但车辆将在当前档位加速的下坡。这里和整个说明书中，狭窄弯曲意味着急剧弯曲，即小半径弯曲。因此，陡坡且狭窄的弯曲是在垂直陡坡上坡或下坡行驶上的急剧弯曲。

对于这种特定的驾驶状况，不恰当的是，将车辆的速度提高到设定速度v_set以上，这可以根据本发明的实施例通过应用参考速度v_ref和设定速度v_set之间的偏差限制来完成。这里可以提到的是，带有陡坡和狭窄弯曲的道路通常不适于由巡航控制控制其速度的重型车辆，除非设定速度v_set相对较低。例如，在进入陡坡和狭窄弯曲时提高车辆的速度是不恰当的。

如上文所述，特定驾驶状况的检测是基于驾驶员在驾驶车辆时动作的方式，即基于按以下形式的驾驶状况的一个或多个间接指示：驾驶员在车辆的正常操作期间所采取的措施、执行的操控和/或实现的输入。

根据本发明的各种实施例，可以通过使用至少一个之后用作间接指示的参数来检测特定驾驶状况，例如超车状况。类似地，可以使用至少一个参数来检测特定驾驶状况已经结束。这里分析参数着眼于以使该参数与特定驾驶状况相关联，即将其与特定驾驶状况相比较，以便决定它是否是特定驾驶状况。

根据本发明，这样的参数所采取的形式是位置信息的组合，例如来自GPS的信息和地图数据的信息。这种组合可以提供与车辆100所在的道路类型（例如高速公路或某种其它类型的道路）相关的信息。

根据实施例，另一个这样的参数所采取的形式是将指示的设定速度v_set与参考速度v_ref和所述车辆的实际速度相比较，使得能够检测入口滑动加速或开始超车操控。

根据实施例，另一个这样的参数所采取的形式是使用闪光灯。根据本发明，结合各种特定驾驶状况来使用这些闪光灯，这样它们就适于检测这样的状况。例如，驾驶员在开始超车或将变换车道时正常情况下将闪光。

根据实施例，另一个这样的参数所采取的形式是比较由加速控制（即加速踏板）所需的速度是否高于或等于所述的参考速度v_ref。如果该加速踏板所需的转矩/速度超过巡航控制所需的转矩/速度，则存在特定驾驶状况的清晰指示。这可以被视为由驾驶员使用加速控制以从推进系统101要求比巡航控制要求更多的转矩，而不顾巡航控制功能。发生这种情况的典型示例是在超车开始时或应用入口滑动加速时，这可用于检测以超车和/或入口滑动加速的形式的特定驾驶状况。

根据实施例，另一个这样的参数所采取的形式是将方向盘偏转与相应路段的曲率相比较，这可以示出了是否将要发生车道变换，其可以是例如车道变换或超车操控的指示。

根据各个实施例，另一个这样的参数所采取的形式是通过位置信息（例如GPS），或通过偏航传感器、侧向加速度计的信息，或诸如来自自适应巡航控制（ACC）的信息的雷达信息来确定侧向运动。

根据实施例，另一个这样的参数所采取的形式是通过利用车道偏离警告（LDW）来确定车道变换。

根据实施例，另一个这样的参数所采取的形式是结合一个或多个以上的参数来增大设定速度v_set。通常由驾驶员输入并经常通过在期望这种增大时按下“+”按钮，来改变设定速度v_set。

根据实施例，另一个这样的参数所采取的形式是以下参数当中的至少一种：车速、车速变化、驾驶员应用的脚制动、驾驶员应用的补充制动和设定速度v_set的变化率等。例如，可以使用这些参数中的一种或多种来检测带有陡坡和/或狭窄弯曲的主路的上述特定驾驶状况，一种将车速提高到预定值以上是不恰当的状况。

根据本发明的各个实施例，可以以多种方式应用设定速度v_set和参考速度v_ref之间的偏差限制。根据本发明的实施例，将第一和第二限制中的至少一种配置为防止参考速度v_ref低于设定速度v_set。因此，这里允许偏差使得参考速度v_ref等于或高于设定速度v_set。

偏差的这种限制例如在超车的特定驾驶状况中是非常适用的。如上所述，在超过前方车辆时，LACC巡航控制的功能可能会造成问题，因为，例如在随后是下坡的坡顶之前，LACC巡航控制可以很好地降低参考速度v_ref，从而可能造成实际超车非常缓慢地进行并且导致交通事故以及驾驶员和其它车辆愤怒的来源。

在下坡之前超车时，带有LACC巡航控制的车辆的驾驶员将不希望在坡顶之前降低其参考速度v_ref，这是因为关于前方路段的信息指示坡顶之后将是车辆靠自身加速到更高速度的下坡。相反，如果驾驶员例如通过踩下加速踏板继续超车操控或超过设定速度v_set，他/她在此将想要保证在超车操控期间车辆将维持特定速度（例如80km/h）。因此必须限制设定速度v_set和参考速度v_ref之间的允许的偏差，以便在超车操控期间或在操控之后的时段T_A期间参考速度v_ref不会低于设定速度v_set。由本发明的这个实施例来实现这个。

根据本发明的另一个实施例，将设定速度v_set和参考速度v_ref之间的允许的偏差的第一和第二限制中的至少一个配置为防止参考速度v_ref高于设定速度v_set。因此这里仅允许偏差使得参考速度v_ref等于或低于设定速度v_set。本发明的这个实施例可以有利地使用在例如排队驾驶的特定驾驶状况，即在密集交通中。本发明的这个实施例还可以有利地用在特定驾驶状况中，其中，实施本发明这个实施例的后面车辆例如在相邻车道中识别前方车辆，其具有与后面车辆基本上相同的设定速度v_set和基本上类似的速度推测。在例如卡车的情况中，列车重量会影响这些速度推测。

即使前方车辆暂时在后面车辆的雷达视野之外，或意识到即将到来的下坡，这里也可以限制与后面车辆的设定速度v_set的偏差，从而防止参考速度v_ref高于设定速度v_set。根据本发明的这个实施例，防止后面车辆由于前方车辆不在雷达视野中而加速。换言之，雷达信息使后面车辆意识到前方车辆的存在但不是足够近，使后面车辆能够基于关于前方车辆的雷达信息来调节其速度。根据本发明，防止参考速度v_ref高于设定速度v_set的这一事实意味着可以防止参考速度v_ref的提高，该参考速度v_ref的提高v_ref将导致在后面车辆赶上前方车辆之后必须立刻制动。

根据本发明的另一个实施例，第一和第二限制中的至少一种所采取的形式是设定速度v_sett和参考速度v_ref之间的允许偏离，以便参考速度v_ref被控制且瞄准设定速度v_set，这意味着将允许偏差限制到基本上不存在，因为基本上不允许参考速度v_ref高于或低于设定速度v_set。

如上所述，利用参考速度v_ref控制原动机101。当然车辆100的实际速度可以不同于参考速度v_ref，但原动机101的控制系统将尽力维持实际速度等于参考速度v_ref。换言之，在本发明的实施例中，在至少一部分特定驾驶状况期间，即在时段T_s期间和随后的时段T_A期间，巡航控制像传统的巡航控制一样起作用，因为参考速度v_ref基本上等于设定速度v_set。这在例如高速公路上超车时将会是非常有利的。

根据本发明的实施例，在时段T_s期间（即在实际的特定驾驶状况期间）所应用的第一限制和在该特定驾驶状况之后的时段T_A期间所应用的第二限制基本上是相同的。表1a和表1b示出了一对这样的示例。

表1a示出了巡航控制的示例，其在车辆的正常驾驶期间（即在除特定驾驶状况的时段T_s或在这样的特定驾驶状况之后的时段T_A的时间），像LACC巡航控制一样工作。然而，相应的第一和第二限制均在特定驾驶状况的时段T_s和在该特定驾驶状况之后的时段T_A期间导致基本上传统的巡航控制。

表1a

表1b示出了巡航控制的示例，其在车辆的正常驾驶期间（即在除特定驾驶状况的时段T_s或在这样的特定驾驶状况之后的时段T_A的时间），像LACC巡航控制一样工作。然而，在特定驾驶状况期间和在这样的特定驾驶状况之后的时段T_A期间，相应的第一和第二限制均导致允许将参考速度v_ref提高到设定速度v_set值以上的巡航控制。

在这样的特定驾驶状况之后的时段T_A期间，不允许降低参考速度v_ref。这例如在下坡之前超车时将是有利的，其中在超车操控期间允许超过设定速度v_set，但在紧接该操控之后的时段T_A期间（在下坡上行驶）不允许将参考速度v_ref降低到设定速度v_set以下，以避免紧接在操控之后的车辆制动。随后在下一个下坡之前，可以再次允许将参考速度v_ref降低到设定速度v_set以下。

表1b

表1a和表1b中例证的相应实施例在例如超过前方车辆时是有利的。

根据本发明的实施例，在时段T_s期间（即在实际的特定驾驶状况期间）所应用的第一限制和在该特定驾驶状况之后的时段T_A期间所应用的第二限制是不相同的。表2示出了这样的示例。

表2示出了巡航控制的示例，其在车辆的正常驾驶期间（即在除特定驾驶状况的时段T_s或这样的特定驾驶状况之后的时段T_A的时间），像LACC巡航控制一样工作。在该特定驾驶状况的时段T_s期间的第一限制基本上导致了传统的巡航控制。在该特定驾驶状况之后的时段T_A期间的第二限制允许将参考速度v_ref提高到设定速度v_set值以上但禁止将参考速度v_ref降低到设定速度v_set值以下。这个实施例例如在超车操控时将是有利的。

表2

根据本发明的实施例，在满足重置条件时（即在发生重置事件时或在完成特定驾驶状况之后的时段T_A的最大允许时间T_MAX时），特定驾驶状况已结束之后的时段T_A（其对应于表1a、1b和2中的最后一列），即应用设定速度v_set和参考速度v_ref之间的偏差的第二限制的时段结束。因此在满足重置条件时，时段T_A被视为结束并且去除第二限制。此后，根据LACC巡航控制的正常功能，再次允许巡航控制具有设定速度v_set和参考速度v_ref之间的偏差。

根据本发明的另一个实施例，相反，特定驾驶状况停止之后的这个时段T_A被视为在因为满足了重置条件而已经过预定时间T_P时（即在重置事件已发生之后的预定时间T_P或已完成特定驾驶状况之后对于时段T_A的最大允许时间T_MAX）结束。因此，在这个时段T_A结束时，即在因为满足重置条件而已完成预定时间T_P时，去除偏差的第二限制。

上述重置条件包括多种不同可能条件，其可以用于指示特定驾驶状况结束之后的时段T_A已经结束。

根据本发明，这样的重置条件所采取的形式是正被检测的车道变换。这样的车道变换检测可以使用与横向运动相关的一个或多个参数，例如与偏航传感器信息、侧向加速度计信息、雷达信息、车道偏离警告（LDW）信息、位置信息以及方向盘偏转与道路曲率之间的一个或多个比较相关的参数。

例如，这样的车道变换将被视为另一超车操控开始的指示，在此情况中，巡航控制在基本上立即变为与另一超车操控相关的具有设定速度v_set与参考速度v_ref之间的偏差的限制的功能之前，可以回复到正常LACC功能。根据另一个实施例，这样的重设条件所采取的形式是检测到例如通过输入来实施设定速度v_set的更新。因此在校正设定速度v_set时或在因为设定速度v_set被校正而已经过预定时间Tp时，巡航控制立即回复到正常LACC功能。

根据本发明的另一个实施例，这样的重置条件所采取的形式是检测与重置相关的驾驶员输入。例如，车辆可以配备有按钮或其它输入装置，其可以适于接收被系统解译为必须回复到正常LACC功能的巡航控制的输入。

根据另一个实施例，这样的重置条件所采取的形式是激活另一个巡航控制功能，例如基于雷达并在车辆100距前方车辆太近时而制动车辆的巡航控制功能。因此，这里在另一巡航控制功能被激活时或在因为激活了另一巡航控制功能而已经过预定时间T_P时，该巡航控制立即回复到正常LACC功能。

根据另一个实施例，这样的重置条件所采取的形式是检测另一种特定驾驶状况，例如车道变换。这里巡航控制回复到正常的LACC功能，并然后基本上立即变成与如上另一特定驾驶状况相关的具有设定速度v_set和参考速度v_ref之间的偏差限制的功能。在检测到另一种特定驾驶状况时或在因为检测到另一种特定驾驶状况而已经过预定时间T_P时，可以立即发生LACC功能的返回。

根据本发明的另一个实施例，这样的重置条件所采取的形式是该特定驾驶状况已结束之后对于时段T_A的最大允许时间T_MAX。因此，这涉及检查时段T_A是否已达到其被允许行驶的最大时间，并且如果情况如此，则返回正常LACC功能。

图2是根据本发明的方法的示意性流程图。作为该方法的第一步201，基于驾驶员在车辆运动时动作的方式，即基于如上所述的间接指示，检测诸如超车操控的至少一种特定驾驶状况。

作为第二步202，如果在第一步201中检测到至少一种特定驾驶状况，则在至少一种驾驶状况正在进行的时段T_s期间应用设定速度v_set和参考速度v_ref之间的允许偏差的第一限制。

作为该方法的第三步203，为至少一种特定驾驶状况已结束之后的时段T_A应用设定速度v_set和参考速度v_ref之间的偏差的第二限制。该第二限制可以相同于或不同于第一限制。

因此，根据本发明，在正在进行的特定驾驶状况的时段T_s期间以及针对在该特定驾驶状况之后的时段T_A都将应用设定速度v_set和参考速度v_ref之间的任何类型的偏差限制。

图3示出了根据本发明的方法的一些更详细的并面向实现的流程图。作为根据该流程图的方法的第一步301，车辆100的巡航控制应用正常LACC巡航控制，即基于对前方路段的了解，允许设定速度v_set和参考速度v_ref之间的偏差。如上所述，在该方法的第一步301中，巡航控制基于诸如车辆的行驶阻力也可能具有允许偏差。

作为第二步302，该方法检测是否具有特定驾驶状况。如果情况并非如此，则该方法就返回第一步301。如果存在特定驾驶状况，该方法就进行第三步303，其中第一限制被应用于设定速度v_set和参考速度v_ref之间的允许偏差。

然后该方法进行到第四步304，其中它检查该特定驾驶状况是否仍在进行。这种检查持续进行直到发现特定驾驶状况不再进行，于是该方法进行到第五步305。

作为第五步305，设定速度v_set和参考速度v_ref之间的偏差的第二限制被应用并且可能类似于或不同于第一限制。该方法然后进行到第六步306，其中它检查是否满足重置条件。如上所述，可能的重置条件包括：例如检测车道变换、校正设定速度v_set、激活另一种巡航控制功能、检测另一种特定驾驶状况或在特定驾驶状况结束之后的时间T_A超过最大允许时段T_MAX。如果满足这样的条件，例如如果检测到车道变换，那么该方法就返回第一步301，即返回正常LACC巡航控制。

持续检查是否满足重置条件直至满足重置条件，包括满足在特定驾驶状况结束之后对于时段T_A的最大允许时间T_MAX的条件。

本发明的实施例通过在该方法进行第五步305时将计时器归零，即在特定驾驶状况已结束时通过将变量t设定为零值，检查是否满足了特定驾驶状况结束之后对于时段T_A的最大允许时间T_MAX的条件。之后在进行每个关于是否满足任何重置条件的检查时，将变量t进行递增，使得可以利用变量t来检查是否已达到或没达到特定驾驶状况结束之后对于时段T_A的最大允许时间T_MAX的条件。专业人员将认识到，可以以各种不同的方式来实施这种最大允许时间T_MAX的条件的检查。

专业人员将认识到，也可以在计算机程序中实现根据本发明的用于控制巡航控制的方法，该计算机程序当在计算机中执行时使计算机应用该方法。该计算机程序通常所采取的形式是存储在数字存储介质上的计算机程序产品403，并且被包含在这样的产品的计算机可读介质中，该计算机可读介质包括合适的存储器，例如ROM（只读存储器）、PROM（可编程只读存储器）、EPROM（可擦除PROM）、闪速存储器、EEPROM（电可擦除PROM）、硬盘单元等。

图4示意性示出了包括计算单元401的控制单元400，其可以采取的形式是任何适当类型的处理器或微型计算机，例如用于数字信号处理的电路（数字信号处理器，DSP），或带有预定的特定功能的电路（专用集成电路，ASIC）。将计算单元401连接到存储单元402，该存储单元402位于控制单元400中并向计算单元提供例如存储的程序代码和/或计算单元需要使其能够做计算的存储数据。该计算单元401还适于在存储单元402中存储计算的部分或最终结果。

还向该控制单元400提供用于接收和发送输入和输出信号的相应装置411、412、413、414。这些输入和输出信号可以包括波形、脉冲或其它被输入信号接收装置411、413检测为信息的属性和由计算单元401可以转换为可处理信号的属性。将这些信号之后传送至计算单元401。设置输出信号发送装置412、414以例如通过调制它们来转换从计算单元401接收的信号，以便产出输出信号，该输出信号可以被传送至用于控制巡航控制的系统的其它部分。

每个至用于接收和发送输入和输出信号的相应装置的连接都可以采取以下形式当中的一种或多种：电缆、数据总线，例如CAN（控制器区域网络）总线、MOST（面向介质的系统传输）总线或其它一些总线配置，或无线连接。专业人员将认识到，上述计算机可以采取的形式是计算单元401并且上述存储器可以采取存储单元402的形式。

根据本发明的一方面，本发明还涉及一种用于控制巡航控制的系统。如上所述，该巡航控制适于例如基于对前方道路的了解或基于行驶阻力来提供参考速度v_ref以控制推进系统101，由此可以允许参考速度v_ref和设定速度v_set之间的偏差。

该系统包括用于检测至少一种特定驾驶状况的检测模块。这种检测模块适于基于上述间接指示，即基于驾驶员在驾驶车辆时如何动作来进行检测。

该系统还包括限制模块，其适于在所检测的至少一种特定驾驶状况的时段T_s期间应用允许偏差的第一限制。如上所述，这种第一限制可以意味着例如不允许参考速度v_ref低于设定速度v_set。该限制模块还适于在至少一种特定驾驶状况结束之后的时段T_A期间，应用允许偏差的第二限制。如上所述，第二限制可以类似于或不同于第一限制。

专业人员将认识到，可以根据本发明的方法的各实施例来修改该系统。本发明还涉及一种机动车100（例如汽车、卡车或公共汽车），其提供至少一个根据本发明的用于控制巡航控制的系统。

本发明不限于上述其实施例，而是涉及并包括所附独立权利要求保护范围内的所有实施例。

Claims

1.一种用于控制巡航控制（109）的方法，其中所述巡航控制（109）提供用于控制推进系统（101）的参考速度v_ref，所述参考速度v_ref基于设置有所述推进系统（101）的车辆（100）的驾驶员所选择的设定速度v_set，并且所述巡航控制（109）能够允许所述参考速度v_ref与所述设定速度v_set之间的偏差，其特征在于

-检测至少一种特定驾驶状况，所述检测基于当所述车辆（100）正在被驾驶时所述驾驶员动作的方式，

-在所述至少一种特定驾驶状况期间应用所述允许的偏差的第一限制，以及

-在所述至少一种特定驾驶状况结束之后的时间段T_A期间应用所述允许的偏差的第二限制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一限制和所述第二限制中的至少一个基本导致将所述参考速度v_ref控制到所述设定速度v_set的传统巡航控制功能。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一限制和所述第二限制中的至少一个防止所述参考速度v_ref低于所述设定速度v_set。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一限制和所述第二限制中的至少一个基本防止所述参考速度v_ref高于所述设定速度v_set。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其中，所述第一限制和所述第二限制基本相同。

6.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其中，所述第一限制和第二限制不相同。

7.根据权利要求1-6中的任一项所述的方法，其中，在满足重置条件时所述时段T_A结束，之后所述巡航控制能够再次允许所述参考速度v_ref与所述设定速度v_set之间的所述偏差。

8.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，其中，在满足重置条件之后的预定时间T_P，所述时段T_A结束，之后所述巡航控制能够再次允许所述参考速度v_ref与所述设定速度v_set之间的所述偏差。

9.根据权利要求7和8中的任一项所述的方法，其中，所述重置条件是以下中的任一项：

-检测到车道变换，

-检测到校正所述设定速度v_set，

-激活另一巡航控制功能，

-检测到另一特定驾驶状况，

-超过所述时段T_A的最大允许时间T_MAX，以及

-检测到与重置相关的输入。

10.根据权利要求1-9中的任一项所述的方法，其中，所述至少一种特定驾驶状况包括以下中的至少一种：

-超车，

-入口滑动加速，

-车道变换，

-排队驾驶，以及

-在包括至少一个陡坡和/或狭窄弯曲的道路上驾驶。

11.根据权利要求1-10中的任一项所述的方法，其中，通过利用以下参数中的至少一种来检测所述至少一种特定驾驶状况：

-位置信息与地图数据信息的组合，

-指示的设定速度v_set与参考速度v_ref和所述车辆实际速度的比较，

-使用闪光灯，

-比较加速控制所需的速度是否大于或等于所述参考速度v_ref，

-方向盘偏转与对应路段的曲率之间的比较，

-借助位置信息确定侧向运动，

-借助偏航传感器确定侧向运动，

-借助侧向加速度计确定侧向运动，

-借助雷达信息确定侧向运动，

-借助车道偏离警告（LDW）确定车道变换，

-设定速度v_set增大，

-车辆速度，

-车辆速度的变化，

-由所述驾驶员施加的脚制动，

-由所述驾驶员施加的补充制动，以及

-设定速度v_set的变化率。

12.根据权利要求1-11中的任一项所述的方法，其中，所述巡航控制（109）基于对前方路段的了解允许所述参考速度v_ref与所述设定速度v_set之间的所述偏差。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述了解包括以下中的至少一项：

-对地形的了解，

-对道路曲率的了解，

-对当前交通状况的了解，以及

-对道路状态的了解。

14.根据权利要求1-13中的任一项所述的方法，其中，所述巡航控制（109）基于所述车辆（100）的行驶阻力允许所述参考速度v_ref与所述设定速度v_set之间的所述偏差。

15.一种计算机程序产品，包括程序代码，并且当在计算机中执行所述程序代码时，所述计算机程序产品使所述计算机应用根据权利要求1-14中的任一项所述的方法。

16.根据权利要求15所述的计算机程序产品，包括计算机可读介质和计算机程序，所述程序包含在所述计算机可读介质中。

17.一种用于控制巡航控制（109）的系统，其中设置所述巡航控制（109）以提供用于控制推进系统（101）的参考速度v_ref，所述参考速度v_ref基于提供有所述推进系统（101）的车辆（100）的驾驶员所选择的设定速度v_set，并且所述巡航控制（109）被设置为能够允许所述参考速度v_ref与所述设定速度v_set之间的偏差，

其特征在于

-检测模块，其适于检测至少一种特定驾驶状况，所述检测基于所述驾驶员在驾驶所述车辆（100）时动作的方式，以及

-限制模块，其适于在所述至少一种特定驾驶状况期间应用所述允许的偏差的第一限制，并在所述至少一种特定驾驶状况结束之后的时间段T_A期间应用所述允许的偏差的第二限制。

18.一种车辆（100），其特征在于，包括

-巡航控制（109），以及

-根据权利要求17所述的系统，其被设置为控制所述巡航控制（109）。