SE539778C2 - Förfarande och system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning - Google Patents

Abstract

26 SAM MAN DRAG Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för anpassning av ettfordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning,innefattande steget att fastställa (S1) uppträdande av hastighetsbegränsandeföreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets färdväg. Förfarandetinnefattar vidare stegen att: fastställa (S2) en hastighetsprofil baserad pårådande fordonshastighet och innefattande en målhastighet baserad på enmaximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnittuppträdande i en kurvatur hos färdvägen; och, för det fall rådande(S3) fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnitt innan fordonshastighet överstiger målhastigheten, anpassa kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för anpassning av ettfordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning.Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett motorfordon. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt. (Fig. 4)

Description

Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för anpassning av ett fordonsframförande pà en vägbana i samband med kurvkörning enligt ingressen tillpatentkrav 1. Uppfinningen hänför sig till ett system för anpassning av ettfordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning.Uppfinningen hänför sig också till ett motorfordon. Uppfinningen hänför sig även till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Farthållare och liknande förarstöd blir alltmer intelligenta. Idag finns flertaletsystem på marknaden som använder sig av kartdata för att framföra fordonetpå ett bränsleekonomiskt sätt. Dessa system är dock anpassade till attenbart se till hur topografin ser ut, vilket i praktiken gör dessa till funktioner lämpliga för bruk på motorväg och motsvarande vägar.

Dagens system bygger helt och hållet på en förarinställd börvärdeshastighet.De topologibaserade farthållarna tillåts enbart awika från denna med ett visstantal procent eller km/h. Om fordonet i fråga skulle köra in på en mindre vägmed kurvor och hastighetsbegränsningar är det lämpligt att stänga avfarthållaren eftersom föraren ändå själv behöver bromsa inför en eventuellkurva. På mindre vägar med många kurvor är det dessutom svårt för enförare att köra optimalt ur ett bränsleekonomiskt perspektiv. Detta eftersom det ofta är svårt att se vad som händer bakom den närmaste kurvan.

EP2527222 visar förarassistans för styrning av hastigheten med hänsyn tillkurvdata, framtagna med navigationsdata eller omgivningssensor, där hastigheten anpassas inför en kurva till en position i kurvan.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande ochett system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana isamband med kurvkörning som möjliggör säkert och komfortmässigt framförande.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning,åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ettdatorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag ochsom vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen avbifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för anpassning av ettfordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning,innefattande steget att fastställa uppträdande av hastighetsbegränsandeföreteelser i form av kurvaturer utmed fordonets färdväg, vidare innefattandestegen att: fastställa en hastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighetoch innefattande en målhastighet baserad på en maximalt tillåtensidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdande i enkurvatur hos färdvägen; och, för det fall rådande fordonshastighetenöverstiger målhastigheten, anpassa fordonets hastighet så attmålhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg. Härigenom möjliggörs säkert och komfortmässigt framförande för en förtroendegivande upplevelse i det att målhastigheten uppnås en tid/sträcka innan den i kurvan erfordrade målhastigheten.

Enligt en utföringsforrn innefattar förfarandet steget att, för det fall rådandefordonshastigheten understiger eller motsvarar målhastigheten, anpassafordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid det mot målhastighetensvarande avsnittet. Härvid möjliggörs effektivt framförande av fordonet så attkorrekt målhastighet uppnås i kurvan.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att fastställa nämndaförerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdvägbaserat på en föreskriven absolut framförhållning relativt det motmålhastigheten svarande avsnittet. Härigenom möjliggörs ett enkelt och effektiv sätt att föreskriva avsnittet innan kurvaturens ingång.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att fastställa nämndaföreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdvägbaserat på en retardation mot från en rådande fordonshastighet till nämndamålhastighet. Härigenom möjliggörs ett enkelt och effektiv sätt att föreskrivaavsnittet innan kurvaturens ingång.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att fastställa nämndaföreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdvägbaserat på ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation införnämnda kurvatur. Härigenom möjliggörs ett enkelt och effektiv sätt att föreskriva avsnittet innan kurvaturens ingång.

Enligt en utföringsform av förfarandet sätts, för det fall avsnitt hoshastighetsprofilen svarande mot retardation inför nämnda kurvatur ligger enförutbestämd position innan det mot målhastigheten svarande avsnittet, etttak på motsvarande sträcka och/eller tid innan kurvaturens ingång.Härigenom undviks att avsnittet innan kurvaturens ingång sätts till en onödigt lång sträcka innan kurvaturen.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning tillföljande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogaderitningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform avföreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för anpassning av ett fordonsframförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning;Fig. 3a schematiskt illustrerar en kurvaturprofil i form av en rondell;Fig. 3b schematiskt illustrerar hastighetsprofiler för kurvaturprofilen i fig. 3a; Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande föranpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband medkurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 5 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggandeuppfinning.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslänk.

Häri hänför sig termen ”acceleration” till både positiv och negativacceleration, dvs. acceleration i form av ökande hastighet och acceleration i form av minskande hastighet, dvs. retardation.

Häri hänför sig termen ”fortlöpande fastställa” exempelvis vid bestämningen "fortlöpande fastställa uppträdande av hastighetsbegränsande företeelser iform av kurvaturer utmed fordonets färdväg” till steglös fastställning ellerstegad fastställning, dvs. där fastställningen sker med en viss upprepadförekomst som kan vara regelbunden och kan vara tidsbaserad ellersträckbaserad.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform avföreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungtfordon i form av en lastbil. Fordonet kan altemativ utgöras av vilket som helstlämpligt fordon såsom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt föreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för anpassningav ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att fortlöpande fastställa uppträdande avhastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturer utmed fordonets färdväg.

Medlet 110 för atthastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturer utmed fordonets112 innefattande kartdata inbegripande karaktäristika hos vägbanan utmed fortlöpande fastställa uppträdande av färdväg inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet fordonets färdväg inbegripande hastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturer.

Medlet 110 för att fastställahastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturer utmed fordonets fortlöpande uppträdande avfärdväg inbegriper enligt en variant medel 114 för att bestämma fordonetsposition. Medlet 114 för att bestämma fordonets position innefattar ettgeografiskt lägesbestämningssystem för att fortlöpande bestämma fordonetsposition utmed färdvägen. Exempel på geografiskt lägesbestämningssystemkan vara GPS.

Kartinforrnationsenheten 112 och medlet 114 för att bestämma fordonetsposition innefattas enligt en variant av medel 110a för att bestämmafordonets färdväg, där medlet för att bestämma fordonets färdväg äranordnat att tillhandahålla förutbestämda karaktäristika hos vägbanan utmedfordonets färdväg inbegripande hastighetsbegränsande företeelser i form avkartdata hos kartinformrationsenheten 112 inbegriper även karaktäristika hos vägbanan kurvaturer utmed fordonets färdväg. Nämnda utmed fordonets färdväg inbegripande topografi.

Genom kartinformationsenheten 112 och medlet 114 för att bestämmafordonets position möjliggörs följaktligen att fortlöpande identifiera fordonetsposition samt karaktäristika hos vägbanan inbegripande hastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturer.

Medlet 110 för atthastighetsbegränsande företeelser utmed fordonets färdväg inbegriper enligt fortlöpande fastställa uppträdande aven variant kameraorgan 116. Kameraorganet 116 är anordnat att detekterakaraktäristika hos vägbanan inbegripande hastighetsbegränsande företeelseri form av kurvaturer. Kameraorganet 116 är anordnat att detektera formenhos vägbanans utbredning inbegripande krökning hos vägbanan och/eller vägmarkeringar för att sålunda fastställa krökning hos vägbanan utmed vilken fordonet färdas. Kameraorganet kan inbegripa en eller flera kameror för detekteringen.

Medlet 110 för att hastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturer utmed fordonets fortlöpande fastställa uppträdande avfärdväg innefattar medel för att utföra nämnda fastställande utifrån enförutbestämd sträck- och/eller tidshorisont framför fordonet utmed fordonets färdväg.

Enligt en utföringsform innefattar medlet 110 för att fortlöpande fastställauppträdande av hastighetsbegränsande företeelser utmed fordonets färdvägmedel för att utföra nämnda fastställande utifrån en förutbestämd sträckhorisont framför fordonet utmed fordonets färdväg, därsträckhorisonten utgör ett lämpligt fönster i form av en sträcka från fordonetsaktuella position och framåt utmed fordonets färdväg. Sträckhorisonten liggerenligt en utföringsform i storleksordningen några hundra meter, exempelvis omkring 500 meter.

Sträckhorisonten är enligt en variant beroende av fordonshastigheten.Sträckhorisonten är enligt en variant beroende av komfortmässiga samttidseffektivtframförandet av fordonet är. Genom att sätta sträckhorisonten relativt kortare överväganden, bränsleekonomiska överväganden framförandeeffektivitetsmässiga överväganden, dvs. hur erfordras härvid en snabbare negativ acceleration/retardation vid uppträdande av en hastighetsbegränsande företeelse vilket möjliggör mertidseffektivt framförande av fordonet. Genom att sätta sträckhorisontenrelativt acceleration/retardation vid uppträdande av en hastighetsbegränsande längre erfordras härvid en långsammare negativ företeelse vilket möjliggör mer komfortmässigt och/eller bränsleekonomiskt framförande.

Systemet I innefattar medel 120 för att fortlöpande fastställa fordonetshastighet. Medlet 120 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet inbegriper enligt en variant hastighetsmätarorgan.

Systemet I innefattar medel 140 för att fastställa en hastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighet och innefattande en målhastighet baserad påen maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdande i en kurvatur hos färdvägen.

Medlet 140 för att fastställa en hastighetsprofil baserad på rådandefordonshastighet och innefattande en målhastighet baserad på en maximalttillåten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdande i en kurvatur hos färdvägen är anordnat för fortlöpande fastställande.Erforderlig retardation a fastställs enligt en variant genom ekvationen: vz-všal' 2*s Här är v den hastighet som motsvarar målhastigheten baserad på enmaximalt tillåten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnittuppträdande i en kurvatur hos färdvägen, V0 nuvarande hastighet, a erforderliga retardation och s sträckan till avsnittet uppträdande i kurvaturen.

Medlet 140 för att fastställa en hastighetsprofil baserad på rådandefordonshastighet och innefattande en målhastighet baserad på en maximalttillåten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdandei en kurvatur hos färdvägen inbegriper medel 142 för att fortlöpande fastställa körmotstånd utmed fordonets färdväg.

Medlet 142 för att fortlöpande fastställa körmotstånd utmed fordonets färdväginbegriper medel 142a för att fastställa lutningsmotstånd. Medlet 142a för attfastställa lutningsmotstånd inbegriper eller inbegrips i medel för att fastställatopologi utmed fordonets färdväg, dvs. vägbanans eventuella lutning utmed fordonets färdväg.

Medlet 142a för att fastställa lutningsmotstånd inbegriper enligt en variant enkartinformationsenhet innefattande kartdata inbegripande karaktäristika hosvägbanan utmed fordonets färdväg inbegripande topologi utmed fordonetsfärdväg, samt medel för att bestämma fordonets position, enligt en variantinnefattande ett geografiskt lägesbestämningssystem, exempelvis GPS, föratt fortlöpandeKartinforrnationsenheten och medlet för att bestämma fordonets position bestämma fordonets position utmed färdvägen.utgörs enligt en variant av kartinformationsenheten 112 och medlet 114 för att bestämma fordonets position.

Medlet 142 för att fortlöpande fastställa körmotstånd utmed fordonets färdväginbegriper medel 142b för att fastställa friktionskaraktäristika hos fordonetsdrivlina. Medlet 142b för att fastställa friktionskaraktäristika hos fordonetsdrivlina inbegriper medel för att fastställa hastighetsskillnader i hjulen underdrivning/inbromsning, så kallad slip. Slip fastställs genom att fastställahastighetsskillnader i hjulen, exempelvis genom att sensororgan mäter rotationshastighet hos hjulen.

Medlet 142 för att fortlöpande fastställa körmotstånd utmed fordonets färdväginbegriper medel 142c för att fastställa luftmotstånd. Medlet 142c för attatt skattaluftmotståndet medels luftmotståndskoefficient samt fordonskaraktäristika fastställa luftmotstånd inbegriper modelleringsmedel förinbegripande frontarea och fordonshastigheten i kvadrat. Medlet 142c för attfastställa luftmotstånd inbegriper enligt en variant sensororgan för att mätamot fordonet inkommande luft beaktande fordonsgeometri inbegripande luftriktaranordningar för luftmotståndsreducering.

Medlet 142 för att fortlöpande fastställa körmotstånd utmed fordonets färdväginbegriper medel 142d för att fastställa rullmotstånd. Medlet 142d för att att skattarullmotståndet medelst fordonskaraktäristika inbegripande antal axlar hos fastställa rullmotstånd inbegriper modelleringsmedel för fordonet, fordonsvikt, och i förekommande fall däckstyp.

Medlet 142 för att fastställa körmotstånd Fm inbegriper beräkningsmedel (ejvisat i figur). Beräkningsmedlet är enligt en variant anordnat att fastställa ettmedelvärde på accelerationsbidraget, aæsavg som körmotståndet generar överaktuell sträckhorisont, där s är avståndet från fordonet till horisonten, dvs.fönstret som fortlöpande mäts beaktande fordonets massa m. Detta sker i enlighet med: f; ßeso) * dsaresavg = Den totala erforderliga accelerationen am, som erfordras blir således: _ _ V2- Vä fog Fres(5)*d5atot(5) _ a + aresavg _ 2%. + “m Systemet I innefattar medel 150 för att fastställa en maximalt tillåtensidoacceleration. Medlet 150 för att fastställa en maximalt tillåtensidoacceleration innefattar fastställande av en förutbestämd maximalt tillåtensidoacceleration, vilken baseras på normala förutsättningar avseendefordonskaraktäristika såsom längd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansättning hos fordonet, lastfördelning hos fordonet, tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/elleromgivningskaraktäristika såsom effektiv körfältsbredd, friktionskaraktäristikahos vägbanan, siktförhållanden, samt doseringskaraktäristika hos vägbanan.Den förutbestämda maximalt tillåtna sidoaccelerationen är enligt en2 m/s2. sidoaccelerationen utgörs härvid av en förutbestämd maximalt tillåten utföringsform i storleksordningen Den maximalt tillåtnasidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillåtnasidoacceleration.

Fastställning av maximal fordonshastighet och härvid hastighetsprofil baseratpå maximalt tillåten sidoacceleration utnyttjar information om kurvaturen hos vägbanan utmed fordonets färdväg, varvid följande ekvation A) utnyttjas: 25| 11 (A) vmaxßç) = walaLmaxçsg/CÜN där vmax(s) är maximala hastigheten vid sträckan s framför fordonet ocha,a¿,,,ax(s) är den maximalt tillåtna sidoaccelerationen vid sträckan s framför fordonet och c(s) är kurvaturen vid sträckan s framför fordonet.

Systemet l innefattar medel 160 för att fastställa huruvida rådandefordonshastighet överstiger målhastigheten. Medlet för att fastställa huruvidarådande fordonshastighet överstiger målhastigheten inbegriper medel för jämföra rådande fordonshastigheten med målhastigheten. 170 för att, det fall fordonshastigheten överstiger målhastigheten, anpassa fordonets hastighet Systemet I innefattar medel för rådandeså att målhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnitt innan kurvaturensingång utmed fordonets färdväg. Det föreskrivna avsnittet innan kurvaturensingång utmed fordonets färdväg och nämnda avsnittet i kurvaturen bildar härvid en viss sträcka spæafm. Se fig. 3a och 3b som beskrivs nedan.

Systemet I innefattar medel 180 för att fastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg.

Medlet 180 för att fastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturensingång utmed fordonets färdväg innefattar medel 182 för att fastställanämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonetsfärdväg baserat på en föreskriven absolut framförhållning relativt det motmålhastigheten svarande avsnittet. Sträckan Spfeafm motsvarande avståndetmellan avsnittet uppträdande i kurvaturen och avsnittet innan kurvaturens ingång fastställs härvid med en förutbestämd sträcka, exempelvis 20 meter.

Medlet 180 för att fastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturensingång utmed fordonets färdväg innefattar medel 184 för att fastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets 12 färdväg baserat på en retardation från en rådande fordonshastighet till nämnda målhastighet.

Sträckan Spfeafm motsvarande avståndet mellan avsnittet uppträdande ikurvaturen och avsnittet innan kurvaturens ingång fastställs enligt en variantsom en funktion av en hastighet, exempelvis kommandehastighetsbegränsning, dvs. màlhastigheten och kan följaktligen härledas tillen tid tpfeafm, där således fordonet skall ha nått denna hastighet motsvarandetiden tpæafm innan hastigheten börjar gälla. Härvid fastställs Spfeafm till, där Vdesired är önskad hastighet : Spreaim = ”desired * tpreaim Medlet 180 för att fastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturensingång utmed fordonets färdväg innefattar medel 186 för att fastställanämnda föreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonetsfärdväg baserat på ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation inför nämnda kurvatur.

Medlet 186 för att fastställa nämnda föreskrivna avsnitt innan kurvaturensingång utmed fordonets färdväg baserat på ett avsnitt hos hastighetsprofilensvarande mot retardation inför nämnda kurvatur innefattar medel 186a för att,för det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation inför Hggermàlhastigheten svarande avsnittet, sätta ett tak på motsvarande sträcka nämnda kurvatur en förutbestämd position innan det mot och/eller tid innan kurvaturens ingång.

Medlet 186a för att, för det fall avsnitt hos hastighetsprofilen svarande motretardation inför nämnda kurvatur ligger en förutbestämd position innan detmot màlhastigheten svarande avsnittet, sätta ett tak på motsvarande sträckaoch/eller tid innan kurvaturens ingång innefattar härvid medel för att fastställahuruvida avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation införliggermàlhastigheten svarande avsnittet. nämnda kurvatur en förutbestämd position innan det mot 13 Vid anpassning av fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ettföreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg blir enligt en variant den erforderliga accelerationen i form av retardation am, således:_ V2 _ vä Presßç) * dsatotçg) _ 2 * (S _ spreaim) S * mRetardationen genom anpassning av fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingångutmed fordonets färdväg kan ske tidigare, dvs. att retardationen initierastidigare mot retardation för att uppnå målhastighetet i kurvatur, och/ellerkraftigare så att fordonet retarderas till hastigheten vid det föreskrivnaavsnittet på en kortare sträcka. medel 190 för att, för det fall rådande fordonshastigheten understiger eller motsvarar målhastigheten, anpassa Systemet I innefattarfordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid det mot målhastigheten svarande avsnittet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för attfortlöpande fastställa uppträdande av hastighetsbegränsande företeelser iform av kurvatur utmed fordonets färdväg via en länk 10. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 10 anordnad att mottaga en signal från medlet110 representerande data för hastighetsbegränsande företeelser i form avkurvatur.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110ainnefattande kartinformationsenheten 112 och medlet 114 för att bestämmafordonets position via en länk 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är via110a representerande kartdata för hastighetsbegränsande företeelser i form av länken 10a anordnad att mottaga en signal från medlet kurvatur utmed fordonets färdväg samt positionsdata för position för kurvaturen relativt fordonet. 14 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till kameraorganet 116via en länk 16. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 16 anordnadatt mottaga en signal från kameraorganet 116 representerande data förform av kurvatur hastighetsbegränsande företeelser i inbegripande kurvaturdata för kurvatur hos vägbanan utmed fordonets färdväg.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för attfortlöpande fastställa fordonets hastighet via en länk 20. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal från medlet120 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet representerandehastighetsdata för aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för attfastställa en hastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighet ochinnefattande en målhastighet baserad på en maximalt tillåtensidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdande i enkurvatur hos färdvägen via en länk 40a. Den elektroniska styrenheten 100 ärvia länken 40a anordnad att mottaga en signal från medlet 140representerande accelerationsdata för erforderlig acceleration för att nåmålhastigheten enligt fastställd hastighetsbegränsande företeelse i form av kurvatur vid kurvaturen.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142 för attfortlöpande fastställa körmotstånd utmed fordonets färdväg via en länk 42.Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 42 anordnad att mottaga en signal från medlet 142 representerande körmotståndsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142a för attfastställa lutningsmotstånd via en länk 42a. Den elektroniska styrenheten 100är via länken 42a anordnad att mottaga en signal från medlet 142arepresenterande lutningsdata för lutning hos vägbanan utmed fordonets färdväg.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142b för attfastställa friktionskaraktäristika hos fordonets drivlina via en länk 42b. Denelektroniska styrenheten 100 är via länken 42b anordnad att mottaga en142bfriktionskaraktäristika hos fordonets drivlina. signal från medlet representerande friktionsdata för Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142c för attfastställa luftmotstånd via en länk 42c. Den elektroniska styrenheten 100 ärvia länken 42c anordnad att mottaga en signal från medlet 142crepresenterande luftmotstàndsdata för fordonet utmed vägbanan utmed fordonets färdväg.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142d för attfastställa rullmotstånd via en länk 42d. Den elektroniska styrenheten 100 ärvia länken 42d anordnad att mottaga en signal från medlet 142drepresenterande rullmotståndsdata för fordonet utmed vägbanan utmed fordonets färdväg.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för attfastställa en hastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighet ochinnefattande en målhastighet baserad på en maximalt tillåtensidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdande i enkurvatur hos färdvägen via en länk 40b. Den elektroniska styrenheten 100 ärvia länken 40b anordnad att sända en signal till medlet 140 representerandehastighetsdata för rådande fordonshastighet, data för hastighetsbegränsandekurvatur, samt företeelse i form av kurvatur och avståndsdata till körmotståndsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 för attlänk 50. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 50 anordnad att mottaga en signal fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration via en från medlet 150 representerande sidoaccelerationsdata för maximalt tillåten sidoacceleration. 16 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 för attfastställa huruvida rådande fordonshastighet överstiger målhastigheten viaen länk 60a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 60a anordnadatt sända en signal till medlet 160 representerande hastighetsdata för rådande hastighet samt målhastighetsdata för målhastighet.

Medlet 160 för att fastställa huruvida rådande fordonshastighet överstigermålhastigheten är anordnat att jämföra nämnda hastighetsdata och målhastighetsdata för att sålunda fastställa data för huruvida rådandefordonshastighet överstiger målhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 för attfastställa huruvida rådande fordonshastighet överstiger målhastigheten viaen länk 60b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 60b anordnadatt mottaga en signal från medlet 160 representerande data för huruvida rådande fordonshastighet överstiger målhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 170 för attanpassa fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ett föreskrivetavsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg via en länk 70a.Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 70a anordnad att sända ensignal till medlet 170 representerande data att rådande fordonshastighet överstiger målhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 170 för attanpassa fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ett föreskrivetavsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg via en länk 70b.Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 70b anordnad att mottaga ensignal från medlet 170 representerande anpassningsdata för anpassning avfordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 180 för att fastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed 17 fordonets färdväg via en länk 80. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 80 anordnad att mottaga en signal från medlet 180 representerande data för fastställt förerskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 182 för attfastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmedfordonets färdväg baserat på en föreskriven absolut framförhållning relativtdet mot målhastigheten svarande avsnittet via en länk 82. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 82 anordnad att mottaga en signal från medlet182 representerande data för fastställt förerskrivet avsnitt innan kurvaturensingång.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 184 för attfastställa nämnda förerskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmedfordonets färdväg baserat på en retardation från en rådande fordonshastighettill nämnda målhastighet via en länk 84. Den elektroniska styrenheten 100 ärfrån medlet 184representerande data för fastställt förerskrivet avsnitt innan kurvaturens via länken 84 anordnad att mottaga en signal ingång.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 186 för attfastställa nämnda föreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmedfordonets färdväg baserat på ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande motretardation inför nämnda kurvatur via en länk 86. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 86 anordnad att mottaga en signal från medlet186 representerande data för fastställt förerskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 190 för attanpassa fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid det motmålhastigheten svarande avsnittet via en länk 90a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 90a anordnad att sända en signal till medlet 18 190 representerande data att rådande fordonshastighet understiger eller motsvarar målhastigheten.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 190 för attanpassa fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid det motmålhastigheten svarande avsnittet via en länk 90b. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 90b anordnad att mottaga en signal frånmedlet 190 representerande anpassningsdata för anpassning av fordonetshastighet så att målhastigheten uppnås vid det mot målhastigheten svarande avsnittet.

Fig. 3a illustrerar schematiskt en kurvaturprofil i form av en rondell med enviss krökningsradie. Fordonet framförs på en vägbana och är vidkurvkörningen i rondellen avsett att utföra en vänstersväng i enlighet med pilens A riktning.

Fig. 3b illustrerar schematiskt hastighetsprofiler för kurvaturprofilen i fig. 3afastställda medelst systemet I enligt föreliggande uppfinning.

Härvid fastställs en hastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighet och innefattande en målhastighet baserad på en maximalt tillåtensidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt P1 uppträdande i kurvaturen, här rondellen, hos färdvägen. l fallet då rådande fordonshastigheten V0 överstiger målhastigheten v,anpassas fordonets hastighet så att målhastigheten v uppnås vid ettföreskrivet avsnitt P2 innan kurvaturens, här rondellens, ingång utmed fordonets färdväg.

I fallet dåmålhastigheten, anpassa fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås rådande fordonshastigheten understiger eller motsvarar vid det mot målhastigheten svarande avsnittet Den heldragna linjen i fig. 3b visar följaktligen den fastställda hastighetsprofilen baserad på maximalt tillåten sidoacceleration. 19 Den streckade linjen i fig. 3b visar härvid den önskade hastighetsprofilen förframförande av fordonet där målhastigheten v uppnås vid det föreskrivnaavsnittet P2 innan kurvaturens ingång, där avsnittet P2 är förefintligt en sträcka spæafm innan avsnittet P1 i kurvaturen.

I fig. 3b illusterars hur det föreskrivna avsnittet P2 fastställs innankurvaturens ingång utmed fordonets färdväg baserat på ett avsnitt hos denpå maximalt tillåten sidoacceleration baserade hastighetsprofilen svarandemot retardation inför nämnda kurvatur, dvs. i området för initiering av retardation enligt den hastighetsprofilen.Den punktstreckade linjen i fig. 3b visar icke önskad hastighetsprofil.

Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande föranpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordonsframförande på en vägbana i samband med kurvkörning ett första steg S1. Idetta steg fastställs uppträdande av hastighetsbegränsande företeelser i formav kurvaturer utmed fordonets färdväg.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordonsframförande på en vägbana i samband med kurvkörning ett andra steg S2. Idetta steg fastställs en hastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighetoch innefattande en målhastighet baserad på en maximalt tillåtensidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdande i enkurvatur hos färdvägen.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordonsframförande på en vägbana i samband med kurvkörning ett tredje steg S3. ldetta steg anpassas, för det fall rådande fordonshastigheten överstigermålhastigheten, fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ettföreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg.

Med hänvisning till fig. 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ettutförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550.Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ettdatorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionenhos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller,en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- ochdatum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och enavbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också enandra minnesdel 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för anpassningav ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning enligtdet innovativa förfarandet. Programmet P innefattar rutiner för att fastställauppträdande av hastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturerutmed fordonets färdväg. Programmet P innefattar rutiner för att fastställa enhastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighet och innefattande enmålhastighet baserad på en maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonetassocierad med ett avsnitt uppträdande i en kurvatur hos färdvägen.Programmet P innefattar rutiner för att för det fall rådande fordonshastighetenöverstiger målhastigheten, anpassa fordonets hastighet så attmålhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingångutmed fordonets färdväg. Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktionska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del avprogrammet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation 21 med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via endatabuss 511.databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, ärdatabehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod påett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kananvändas av anordningen 500 för att fastställa uppträdande avhastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturer utmed fordonetsfärdväg. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas avanordningen 500 för att fastställa en hastighetsprofil baserad på rådandefordonshastighet och innefattande en målhastighet baserad på en maximalttillåten sidoacceleration hos fordonet associerad med ett avsnitt uppträdandei en kurvatur hos färdvägen. De mottagna signalerna på dataporten 599 kananvändas av anordningen 500 för att för det fall rådande fordonshastighetenöverstiger målhastigheten, anpassa fordonets hastighet så attmålhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälpav databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggandeuppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den ärinte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till debeskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar ochvariationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska 22 tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningenför olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims (4)

1. Förfarande för anpassning av ett fordons (1) framförande på en vägbanai samband med kurvkörning, innefattande steget att fastställa (S1)uppträdande av hastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturerutmed fordonets färdväg, kännetecknat av stegen att: fastställa (S2) enhastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighet och innefattande enmålhastighet baserad på en maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonetassocierad med ett avsnitt uppträdande i en kurvatur hos färdvägen; och, fördet fall rådande fordonshastighet överstiger målhastigheten, anpassa (S3)fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid ett föreskrivet avsnittinnan kurvaturens ingång utmed fordonets färdvägl varvid det föreskrivnaavsnittet fastställs baserat på en föreskriven absolut framförhållninq relativt det mot målhastiqheten svarande avsnittet.

2. -.-Förfarande enligt krav 1, innefattande steget att, för det fall rådandefordonshastigheten understiger eller motsvarar målhastigheten, anpassafordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid det mot målhastigheten svarande avsnittet. 4~.3. Förfarande enligt något av kraven 1-23, innefattande steget att fastställa nämnda föreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg baserat på en retardation mot från en rådande fordonshastighet till nämnda målhastighet.

3. S4. Förfarande enligt något av kraven 1-§4, innefattande steget attfastställa nämnda föreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmedfordonets färdväg baserat på ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation inför nämnda kurvatur. 24 6f5. Förfarande enligt krav 515, det fall hastighetsprofilen svarande mot retardation inför nämnda kurvatur ligger en varvid, för avsnitt hosförutbestämd position innan det mot målhastigheten svarande avsnittet, ett tak på motsvarande sträcka och/eller tid innan kurvaturens ingång sätts. @_ System (I) för anpassning av ett fordons (1) framförande på en vägbana isamband med kurvkörning, innefattande, medel (110) för att fastställauppträdande av hastighetsbegränsande företeelser i form av kurvaturerutmed fordonets färdväg, kännetecknat av medel (140) för att fastställa enhastighetsprofil baserad på rådande fordonshastighet och innefattande enmålhastighet baserad på en maximalt tillåten sidoacceleration hos fordonetassocierad med ett avsnitt uppträdande i en kurvatur hos färdvägen; ochmedel (170) för att, för det fall rådande fordonshastigheten överstigermålhastigheten, anpassa fordonets hastighet så att målhastigheten uppnåsvid ett föreskrivet avsnitt innan kurvaturens ingång utmed fordonets färdväg,varvid det föreskrivna avsnittet fastställs baserat på en föreskriven absolut framförhållninq relativt det mot målhastigheten svarande avsnittet.lf 8.-System enligt krav Qi, innefattande medel (190) för att, för det fallrådande fordonshastigheten understiger eller motsvarar målhastigheten,anpassa fordonets hastighet så att målhastigheten uppnås vid det mot målhastigheten svarande avsnittet. flfQL System enligt något av kraven Ql-ZQ, innefattande medel (184) för attfastställa nämnda föreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmedfordonets färdväg baserat på en retardation från en rådande fordonshastighettill nämnda målhastighet.

4. -1-.9_._ System enligt något av kraven §¥-§40, innefattande medel (186) föratt fastställa nämnda föreskrivna avsnitt innan kurvaturens ingång utmedfordonets färdväg baserat på ett avsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation inför nämnda kurvatur. Hag System enligt krav 24-1, innefattande medel (186a) för att, för det fallavsnitt hos hastighetsprofilen svarande mot retardation inför nämndakurvatur ligger en förutbestämd position innan det mot målhastighetensvarande avsnittet, sätta ett tak på motsvarande sträcka och/eller tid innan kurvaturens ingång.4-3».fl._ Fordon (1) innefattande ett system (I) enligt något av kraven §l-1Q2. Mel Datorprogram (P) för anpassning av ett fordons framförande på envägbana i samband med kurvkörning, där nämnda datorprogram (P)innefattar programkod som, då det körs av en elektronisk styrenhet (100)eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100),förmår den elektroniska styrenheten (100) att utföra stegen enligt krav 1-§ê. 4~&1§._Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium somlagrar datorprogrammet enligt krav 124.